Anda di halaman 1dari 12

PENGGUNAAN METODE LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) UNTUK MEMPERBAIKI KESTABILAN DINAMIK SISTEM TENAGA LISTRIK (APLIKASI : SISTEM PT.PLN SUMBAR-RIAU)

TUGAS AKHIR

Oleh :

DASRINAL TESSAL No. BP : 04 175 014

Pembimbing :

HERU DIBYO LAKSONO, MT NIP. 132 313 246

014 Pembimbing : HERU DIBYO LAKSONO, MT NIP. 132 313 246 JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS ANDALAS PADANG

2010

ABSTRAK

Pada perencanaan dan operasi sistem tenaga listrik, kestabilan sistem adalah hal yang sangat penting terutama kestabilan dinamik. Kestabilan dinamik adalah kestabilan sistem terhadap gangguan kecil. Gangguan kecil ini berupa perubahan beban pada sisi pembangkit secara acak, pelan, dan bertingkat. Gangguan ini mengakibatkan perubahan frekuensi yang menyebabkan kestabilan sistem berubah sehingga tidak mampu bekerja secara normal. Tujuan tugas akhir ini mendapatkan informasi perancangan pengendali melalui simulasi untuk memperbaiki kestabilan sistem akibat perubahan beban kecil. Simulasi dilakukan pada sistem tenaga listrik Sumbar-Riau dengan menerapkan metode kontrol optimal yaitu Linear Quadratic Regulator (LQR). Metode ini digunakan mendapatkan nilai pengendali agar dapat memenuhi kriteria rancangan yang diinginkan, yaitu lewatan maksimum tidak lebih dari 5 % dan waktu menuju keadaan mantap kecil dari 4 detik. Hasil simulasi menunjukkan rancangan pengendali memenuhi kriteria pada kondisi 0,65 kali beban dasar sampai dengan 1,35 kali beban dasar.

Kata Kunci : Kestabilan dinamik, Linear Quadratic Regulator (LQR)

KATA PENGANTAR

Alhamdulillahirabbil’alamin, segala puji bagi Allah yang telah menuntun, memberi

jalan, dan memudahkan jalan bagi penulis untuk menyelesaikan tugas akhir dengan judul

“PENGGUNAAN METODE LINEAR QUADRATIC (LQR) UNTUK MEMPERBAIKI

KESTABILAN DINAMIK SISTEM TENAGA LISTRIK : APLIKASI PT.PLN SUMBAR-

RIAU

“.

Kemudian

sholawat

berangkaikan

salam

penulis

hadiahkan

untuk

Nabi

Muhammad SAW, sebagai seorang figur favorit dan teladan.

Pada kesempatan ini penulis mengucapkan terima kasih atas bantuan semua pihak

yang telah membantu penulis dalam penyelesaian tugas akhir ini, terutama kepada :

1. Kedua orang tua yang telah memberi dukungan baik berupa doa, pendanaan,

motivasi, dan lain-lain sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini serta

abangku semoga cepat diberikan jodoh .

2. Bapak Heru Dibyo Laksono, MT sebagai Dosen Pembimbing Tugas Akhir yang

telah bersedia meluangkan waktu dan tenaga dalam membimbing penulis dalam

menyelesaikan tugas akhir ini.

3. Bapak Rahmadi Kurnia, Ph.D. sebagai Ketua Jurusan Teknik Elektro Fakultas

Teknik Universitas Andalas Padang serta Bapak Dr. Eng. Ariadi Hazmi selaku

Sekretaris Jurusan Teknik Elektro .

4. Bapak Ir. Darwison, MT, Bapak Ilhamdi Rusydi, MT serta Ibuk Adrianti, MT

yang telah bersedia menjadi penguji tugas akhir ini.

5. Bapak dan Ibuk Dosen yang di lingkungan Jurusan Teknik Elektro atas segala ilmu

yang diberikan.

6. Pegawai Jurusan Teknik Elektro, da Eka, pak Yul, ni Desi, ni Yuli, ni Pit ni Neng

dan lain-lain atas kemudahan dalam urusan administrasi.

7. Teman seperjuangan , Abu, Cimui, Torik, R.H, Iwan, Karebet, dan Amaik

moga

cepat menyusul serta angkatan 2004 yang lain.

 

8. Teman-teman sesama mahasiswa Teknik Elektro Universitas Andalas.

 

9. Seluruh

pihak

yang

telah

memberikan

kontribusinya

kepada

penulis

dalam

menyelesaikan laporan kerja praktek ini.

Diakhir sesi ini penulis berharap semoga tugas akhir ini bermanfaat dan dapat

memberikan kontribusi agar tercapainya kehidupan yang lebih baik didunia maupun

diakhirat. Selain itu penulis juga berharap adanya kritikan, saran atau pun masukan

terhadap tugas akhir ini karena penulis menyadari bahwasanya tugas akhir ini tidak luput

dari kekurangan dan kesalahan.

Padang, September 2010

Penulis

DAFTAR ISI

 

Hal

HALAMAN JUDUL

i

ABSTRAK

ii

KATA PENGANTAR

iii

DAFTAR ISI

v

DAFTAR GAMBAR

viii

DAFTAR TABEL

ix

DAFTAR LAMBANG

xi

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

1

1.2 Tujuan

2

1.3 Manfaat Penelitian

2

1.4 Batasan Masalah

2

1.5 Metodologi penelitian

2

1.6 Sistematika Penulisan

3

BAB II

DASAR TEORI

2.1 Pendahuluan

4

2.2 Metoda Newton-Rhapson untuk Aliran Daya

4

2.3 Reduksi Kron

13

2.4 Generator Sinkron Kutub Menonjol

15

2.5 Dinamika Rotor dan Persamaan Ayunan

18

2.6 Model Dinamik Sistem Tenaga Listrik Multimesin

21

2.7 Persamaan Torsi Mesin i

25

2.8 Persamaan Tegangan Terminal Mesin i

26

2.9 Persamaan Regulator Tegangan dan Sistem Eksitasi

27

2.10 Persamaan Pengaturan Kecepatan Turbin

29

2.11 Pembentukan Persamaan Keadaan Sistem

32

BAB III

SISTEM KENDALI OPTIMAL LINEAR QUADRATIK REGULATOR

3.1 Pendahuluan

34

3.2 Desain Sistem Kendali Optimal Indeks Performansi Kuadratik

34

3.3 Metode Bryson

39

BAB IV SIMULASI DAN ANALISA KENDALI (CONTROLLER)

 

4.1 Pendahuluan

40

4.2 Data Jaringan dan Generator

40

4.3 Perhitungan Parameter Multimesin

43

4.4 Diagram Alir Simulasi

45

4.5 Pembobotan

46

4.6 Hasil dan Analisa

47

4.7 Respon Waktu Sebelum Menggunakan Pengendali

48

4.8 Respon Waktu Sesudah Menggunakan Pengendali

53

4.8.1

Beban Dasar

54

4.8.2

Beban 1.1 Kali Beban Dasar

60

4.8.3

Beban 1.15 Kali Beban Dasar

65

4.8.4

Beban 1.2 Kali Beban Dasar

71

4.8.5

Beban 1.25 Kali Beban Dasar

77

4.8.6

Beban 1.3 Kali Beban Dasar

82

4.8.7

Beban 0.9 Kali Beban Dasar

88

4.8.9

Beban 0.85 Kali Beban Dasar

93

4.8.10

Beban 0.8 Kali Beban Dasar

99

4.8.11

Beban 0.75 Kali Beban Dasar

105

4.8.12

Beban 0.7 Kali Beban Dasar

110

4.8.13

Beban 0.65 Kali Beban Dasar

116

4.8.14

Beban 0.6 Kali Beban Dasar

121

BAB V

PENUTUP

5.1 Kesimpulan

129

5.2 Saran

129

DAFTAR PUSTAKA

LAMPIRAN A

LAMPIRAN B

LAMPIRAN C

LAMPIRAN D

LAMPIRAN E

LAMPIRAN F

LAMPIRAN G

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1: Penampang Stator dan Penempatan Sumbu referensi A,B, dan C

16

Gambar 2.2: Rangkaian Ekivalen Generator Sinkron

16

Gambar 2.3: Penempatan Sumbu d-q Pada Generator Sinkron Kutub Menonjol

17

Gambar 2.4 : Diagram Phasor Hubungan Arus dan Tegangan Mesin Sinkron

17

Gambar 2.5: Representasi Mesin Sinkron Dalam Sistem Multimesin

21

Gambar 2.6: Representasi Mesin Sinkron yang Disederhanakan

22

Gambar 2.7: Koordinat d-q Masing-masing Mesin i dan Koordinat D-Q

23

Gambar 2.8: Blok Diagram Persamaan Mekanik Mesin i dalam Sistem Multimesin

26

Gambar 2.9: Blok Diagram Persamaan Medan Mesin i dalam Sistem Multimesin

27

Gambar 2.10: Regulator Tegangan dan Sistem Eksitasi

28

Gambar 2.11: Blok Diagram Regulator Tegangan

29

Gambar 2.12: Blok Diagram Turbin dan Governor Standar IEEE

30

Gambar 2.13: Blok Diagram Lengkap Interaksi Dinamik Mesin i dengan Adanya Pengaruh Mesin j

31

Gambar 3.1: Sistem Kontrol Optimal

3 6

Gambar 4.1: Proses Perhitungan Parameter Mesin

44

Gambar 4.2: Diagram Alir Simulasi

45

Gambar 4.3: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 1

48

Gambar 4.4: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 2

48

Gambar 4.5: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 3

49

Gambar 4.6: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 4

49

Gambar 4.7: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 5

50

Gambar 4.8: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 6

50

Gambar 4.9: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 7

51

Gambar 4.10 : Letak Nilai Eigen

51

Gambar 4.11: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 1

54

Gambar 4.12: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 2

55

Gambar 4.13: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 3

55

Gambar 4.14: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 4

56

Gambar 4.15: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 5

56

Gambar 4.16: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 6

57

Gambar 4.17: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 7

57

Gambar 4.18 : Letak Nilai Eigen

58

Gambar 4.19: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 1

60

Gambar 4.20: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 2

61

Gambar 4.21: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 3

61

Gambar 4.22: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 4

62

Gambar 4.23: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 5

62

Gambar 4.24: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 6

63

Gambar 4.25: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 7

63

Gambar 4.26 : Letak Nilai Eigen

64

Gambar 4.27: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 1

66

Gambar 4.28: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 2

66

Gambar 4.29: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 3

67

Gambar 4.30: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 4

67

Gambar 4.31: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 5

68

Gambar 4.32: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 6

68

Gambar 4.33: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 7

69

Gambar 4.34 : Letak Nilai Eigen

69

Gambar 4.35: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 1

72

Gambar 4.36: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 2

72

Gambar 4.38: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 4

73

Gambar 4.39: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 5

73

Gambar 4.40: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 6

74

Gambar 4.41: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 7

74

Gambar 4.42 : Letak Nilai Eigen

75

DAFTAR TABEL

Tabel 4.1 : Data Penomoran Bus STL Sumbar-Riau

40

Tabel 4.2 : Data Pembangkitan dan Beban STL Sumbar-Riau

41

Tabel 4.3 : Data Saluran STL Sumbar-Riau

42

Tabel 4.4 : Data Generator

43

Tabel 4.5 : Nilai Eigen Sebelum Pemasangan Pengendali

52

Tabel 4.6 : Nilai Eigen Setelah Pemasangan Pengendali

58

Tabel 4.7 : Nilai Eigen Untuk Beban 1,1 Kali Beban Dasar

64

Tabel 4.8 : Nilai Eigen Untuk Beban 1,15 Kali Beban Dasar

70

Tabel 4.9 : Nilai Eigen Untuk Beban 1,2 Kali Beban Dasar

76

Tabel 4.10 : Nilai Eigen Untuk Beban 1,25 Kali Beban Dasar

81

Tabel 4.11 : Nilai Eigen Untuk Beban 1,3 Kali Beban Dasar

87

Tabel 4.12 : Nilai Eigen Untuk Beban 0,9 Kali Beban Dasar

92

Tabel 4.13 : Nilai Eigen Untuk Beban 0,85 Kali Beban Dasar

98

Tabel 4.14 : Nilai Eigen Untuk Beban 0,8 Kali Beban Dasar

104

Tabel 4.15 : Nilai Eigen Untuk Beban 0,75 Kali Beban Dasar

109

Tabel 4.16 : Nilai Eigen Untuk Beban 0,7 Kali Beban Dasar

115

Tabel 4.17 : Nilai Eigen Untuk Beban 0,65 Kali Beban Dasar

120

Tabel 4.18 : Nilai Eigen Untuk Beban 0,6 Kali Beban Dasar

126

Tabel 4.19 : Daerah Kerja Sistem dengan Perubahan Beban Berdasarkan Kriteria Lewatan maksimum

127

Tabel 4.20 : Daerah Kerja Sistem dengan Perubahan Beban Berdasarkan Kriteria Respon Menuju Keadaan Mantap

128

DAFTAR LAMBANG

A = Matrik Keadaan

B

B

B

C

C

C

= Matrik variabel masukan = Bagian imajiner admitansi Y ii = Bagian imajiner admitansi Y ij

= Matrik keluaran atau matrik pengukuran = Cos (δ ij + ij ) = Penguat yang menyatakan sensitivitas perubahan fluks linkage mesin i terhadap perubahan tegangan mesin i = Penguat yang menyatakan sensitivitas perubahan fluks linkage mesin i terhadap perubahan tegangan mesin j

= Koefisien peredam = Sumbu bersama arah sumbu d = Sumbu d (direct) mesin i = Tegangan yang dibangkitkan tanpa beban = Tegangan medan mesin ke-i = Tegangan peralihan internal generator sumbu q mesin ke-i = Bagian Real Admitansi Y ii = Bagian Real Admitansi Y ij

= Konstanta Inersia = Arus pada kumparan jangkar = Arus pada sumbu d = Arus pada sumbu q

= Total momen inersia mesin sinkron = Penguat yang menyatakan sensitivitas torsi elektrik mesin i terhadap perubahan sudut rotor mesin i = Penguat yang menyatakan sensitivitas torsi elektrik mesin i terhadap perubahan sudut rotor mesin j = Penguat yang menyatakan sensitivitas torsi elektrik mesin i terhadap perubahan

ii

ij

ij

3,ii

C

3,ij

D

Ds

di

E

E

E

G

G

H

I

I

d

I

J

q

a

ij

ii

f

fdi

qi

K

K

K

1,ii

1,ij

2,ii

K 2,ii

K 4,ii

K 4,ij

K

5,ii

K

K

5,ij

6,ii

K

6,ij

K

K

K

M

A

sg

P ei

fluks linkage rotor mesin j = Penguat yang menyatakan sensitivitas torsi elektrik mesin i terhadap perubahan fluks linkage rotor mesin i = Penguat yang menyatakan sensitivitas tegangan medan mesin i terhadap perubahan sudut rotor mesin i = Penguat yang menyatakan sensitivitas tegangan medan mesin i terhadap perubahan sudut rotor mesin j = Penguat yang menyatakan sensitivitas tegangan terminal mesin i terhadap perubahan sudut rotor mesin i = Penguat yang menyatakan sensitivitas tegangan terminal mesin i terhadap perubahan sudut rotor mesin j = Penguat yang menyatakan sensitivitas tegangan terminal mesin i terhadap perubahan fluks linkage mesin i = Penguat yang menyatakan sensitivitas tegangan terminal mesin i terhadap perubahan fluks linkage mesin j = Penguatan umpan balik optimal = Penguatan dari pengaturan tegangan = Konstanta penguat governor = Momen inersia mesin = Daya elektrik mesin i

Q = Matrik bobot variabel masukan regulator optimal

qi = sumbu kuadratur mesin i

R

R i

= Matrik bobot variabel masukan regulator optimal = Regulasi kecepatan putaran turbin

= Konstanta waktu pengatur turbin = Konstanta waktu medan = Torka elektrik rotor = Torka mekanik mesin i = Konstanta waktu turbin

= Sin (δ ij +

S ij

T

T

T

T

T

A

do

e

mi

t

ij )

T sg

= Konstanta waktu governor

u = Vektor variabel masukan

U

V

V

V

= Variabel keadaan

X

X

X

x i

Y

Y

Y

y(t)

ij

δ = Posisi sudut rotor

δ

ω

ω

ω

= Reaktansi jangkar

x(t)

ei

di

qi

ti

ar

d

d

i

ii

ij

= Vektor variabel masukan eksitasi mesin i

= Tegangan di sumbu d mesin i

= Tegangan di sumbu q mesin i

= Tegangan terminal mesin i

= Reaktansi pada sumbu d

= Reaktansi peralihan pada sumbu d

= reaktansi peralihan pada mesin i

= Perubahan ketinggian katup

= Elemen diagonal matrik admitansi

= Elemen non diagonal matrik admitansi

= Keluaran sistem

= Sudut admitansi antara mesin i dengan mesin j

= Sudut mekanis rotor

= Nilai rating kecepatan sudut

= Kecepatan sudut mekanis rotor

= Kecepatan sudut rotor dalam rad/s elektrik

m

o

m

r