1

Abstrak
ROV memang menjadi salah satu instrument yang sangat menarik untuk dipelajari.
ROV sendiri tentunya tidak terlepas dari sistem dan prinsip kerja sehingga dapat menjalankan
Iungsinya. Prinsip dasar seperti mekanisme pergerakan dengan sistem kontrol menjadi salah
satu hal yang sangat penting karena berperan ketika mengoperasikan ROV itu sendiri. Tujuan
umum praktikum ini adalah mempelajari sistem pengaturan pergerakan dari ROV. Sedangkan,
tujuan khususnya adalah dapat menjelaskan prinsip pergerakan ROV dengan sistem
pengendali dalam skala laboratorium. Praktikum 'Pergerakan ROV dilakukan di
Laboratorium Akustik Departemen ITK pada hari Kamis, 6 Oktober 2011. Waktu praktikum
dimulai dari pukul 13.00 WIB sampai pukul 14.30 WIB. Alat yang digunakan adalah
prototipe ROV , PC, Stopwacth (mengukur waktu tempuh) dan meteran (mengukur jaraj
tempuh) sedangkan bahan yang digunakan adalah perangkat lunak by bray sebagai sistem
kontrol dan penghubung dengan ROV. Data pada praktikum ini didapatkan dengan
mempersiapkan alat dan bahan terlebih dahulu. Sebelum pengambilan data sebenarnya
diperlukan beberapa kali percobaan untuk mengetahui pergerakan ROV. Kemudian, ROV
diatur melalui perintah (program) sehingga bergerak lurus. Ketika bergerak lurus, meteran
disiapkan disepanjang jalur lintasan ROV dan waktu tempuh dihitung menggunakan
stopwatch. Pengukuran dilakukan terhadap jarak dan waktu dengan tiga kali ulangan.
Analisis data dilakukan dengan prinsip dan hukum kecepatan Iisika (velocity) adalah jarak
dibagi dengan waktu tempuh. Sistem pergerakan ROV menggunakan beberapa baris program
yang transIer melalui kabel penghubung pada ROV. Pengendali (user) mengontrol dan
memberikan perintah melalui baris program yang diberikan dengan perangkat lunak. Perintah
ini akan menggerakan motor yang ada di ROV sehingga ROV dapat bergerak, diam dan
berbelok. Gerakan maju atau mundur merupakan hasil kombinasi antara baris program
sehingga dapat menggerakkan motor secara keseluruhan dengan kombinasi gerakan motor.
Pergerakan motor akan menghasilkan pergerakan ROV sehingga kecepatan dapat diketahui
dengan variabel jarak dan waktu yang juga diperhitungkan. Sistem pergerakan ROV sangat
bermanIaat ketika dioperasikan di laut untuk mengetahui kekuatan dan daya tahan ROV
terhadap Iaktor hidrodinamika laut.
Kata Kunci : ROV, kecepatan, jarak, waktu.

1. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Perkembangan teknologi di bidang
instrumentasi kelautan sangat berkembang
terutama untuk keperluan eksplorasi laut
dalam. Berbagai instrumen sederhana
sampai kompleks telah tercipta dengan
beranekaragam Iungsi dan berbagai prinsip
kerja. Salah satu instrumen kelautan yang
paling sering digunakan untuk eksplorasi
laut dalam adalah remote operated
underwater vehicle (ROV). ROV adalah
sebuah wahana bawah laut yang
dikendalikan oleh seorang pengendali
(user) dan dilengkapi dengan kamera
(www.submarineboat.com).
Aplikasi ROV dalam bidang kelautan
tidak hanya berhubungan dengan aspek
keilmuwan tetapi telah berkembang ke
bidang industri komersil terutama untuk
minyak dan gas. ROV di Indonesia sendiri
telah memberikan manIaat yang sangat
banyak seperti pada tahun 2007 dengan
ditemukannya kotak hitam pesawat Adam
2

Air yang telah dinyatakan hilang di

perairan laut Masalembo Sulawesi Barat.
Kemudian, berbagai penelitian sedimen
dan survey seismic yang dilakukan di
Pusat Penelitian dan Pengembangan
Geologi Kelautan (P3GL) juga
memanIaatkan teknologi ROV.
Berdasarkan Iakta tersebut, ROV
memang menjadi salah satu instrument
yang sangat menarik untuk dipelajari.
ROV sendiri tentunya tidak terlepas dari
sistem dan prinsip kerja sehingga dapat
menjalankan Iungsinya. Prinsip dasar
seperti mekanisme pergerakan dengan
sistem kontrol menjadi salah satu hal yang
sangat penting karena berperan ketika
mengoperasikan ROV itu sendiri.
1.2Tujuan
Tujuan umum praktikum ini adalah
mempelajari sistem pengaturan pergerakan
dari ROV. Sedangkan, tujuan khususnya
adalah dapat menjelaskan prinsip
pergerakan ROV dengan sistem
pengendali dalam skala laboratorium.
2. METODOLOGI
2.1 Waktu dan Lokasi Praktikum
Praktikum 'Pergerakan ROV
dilakukan di Laboratorium Akustik
Departemen ITK pada hari Kamis, 6
Oktober 2011. Waktu praktikum dimulai
dari pukul 13.00 WIB sampai pukul 14.30
WIB.
2.2 Alat dan Bahan
Alat yang digunakan adalah prototipe
ROV , PC, Stopwacth (mengukur waktu
tempuh) dan meteran (mengukur jaraj
tempuh) sedangkan bahan yang digunakan
adalah perangkat lunak by bray sebagai
sistem kontrol dan penghubung dengan
ROV.

2.3 Metode Perolehan Data
Data pada praktikum ini didapatkan
dengan mempersiapkan alat dan bahan
terlebih dahulu. Sebelum pengambilan
data sebenarnya diperlukan beberapa kali
percobaan untuk mengetahui pergerakan
ROV. Kemudian, ROV diatur melalui
perintah (program) sehingga bergerak
lurus. Ketika bergerak lurus, meteran
disiapkan disepanjang jalur lintasan ROV
dan waktu tempuh dihitung menggunakan
stopwatch. Pengukuran dilakukan terhadap
jarak dan waktu dengan tiga kali ulangan.

Gambar 5. Mekanisme pengambilan data
di laboratorium.
2.4 Metode Analisis Data
Analisis data dilakukan dengan prinsip
dan hukum kecepatan Iisika (velocity)
sebagai berikut :
s v x t
(1)

v

(2)
Keterangan :
3

s jarak tempuh (m)

v kecepatan (m/s)
t waktu tempuh (s)
3. HASIL DAN PEMBAHASAN
3.1 Kode Program dalam Sistem
Pergerakan ROV Skala Laboratorium
Sistem penggerak suatu ROV
unmanned adalah dengan baris program
yang diinisialisasi menggunakan perangkat
lunak (by bray). Baris program ini
memberikan perintah kepada motor yang
ada di ROV sehingga dapat bergerak
sesuai keiinginan pengguna (user).
Berdasarkan percobaan yang telah
dilakukan di laboratorium diketahui baris
program yang digunakan untuk
menggerakan motor ROV (Tabel 1). Data
baris program ini sangat bermanIaat untuk
dapat memanIaatkan ROV dengan
maksimal. Hal ini dikarenakan dengan
mengetahui baris program untuk
menggerakkan dua motor saja, berarti
pengguna dapat melakukan kombinasi
gerakan sehingga ROV dapat bergerak
maju, mundur atau pun berbelok sesuai
kebutuhan.
Berdasarkan data tabel 1 dalam
menggerakkan motor ROV dapat
dilakukan dengan menggunakan baris
program W, S, A, D, T, G. Motor ROV
terletak di bagian atas kanan dan atas kiri
serta bagian bawah dengan total jumlah
motor 3 buah motor (Gambar 6).







Tabel 1. Kode program untuk menggerakkan motor ROV
Pergerakan Motor
Arah
propeler x(m) t (S) v (m/s)
Arah
pergerakan Kode Buih
Maju 1 2

0.25 4.5 0.055556 Utara W
Belakang

Mundur 1 2 0.25 4.1 0.060976 Selatan S

Depan
Kiri 2 0.25 2.9 0.086207
Timur
Laut A

Belakang
Kanan 1 0.25 2.9 0.086207
Timur
Laut D
Depan

Atas 3 - - - - T Bawah
4

Bawah 3
- -
- - G

Atas

Gambar 6. Letak motor ROV yang
digunakan dalam percobaan di
laboratorium.
Ketika baris program A dimasukkan
dalam perintah di perangkat lunak by bray
maka arah pergerakan motor nomor 2 ke
kiri dan arah propeler juga ke kiri.
Kemudian, jika baris program W
dimasukkan ke dalam perintah maka
baling baling motor 1 dan 2 bergerak ke
kanan dengan pergerakan maju ROV.
Selanjutnya, ketika baris program D
dimasukkan maka motor nomor 1 yang
bergerak dengan arah putaran baling
baling ke kanan dan dan gerakan ROV
juga ke kanan. Saat program T baling
baling nomor 3 berputar ke arah kanan dan
ROV bergerak ke atas. Motor nomor 1 dan
2 dapat dimanIaatkan untuk melakukan
pergerakan ROV (maju,mundur, berbelok)
sedangkan motor nomor 3 yang terletak di
bagian bawah berguna untuk melakukan
pergerakan ke atas melalui baris program
G.
Baris program pada tabel 1
sebenarnya merupakan dasar dalam
menggerakkan ROV secara keseluruhan.
Pergerakan ROV tentunya diawali oleh
pergerakan masing masing motor
sehingga jika ingin menggerakan ROV
maju atau pun mundur dapat dilakukan
penggabungan (kombinasi) baris program
pada tabel 1.
3.2 Kecepatan ROV
Setelah melakukan pengujian terhadap
baris program yang berperan dalam
pergerakan ROV, maka kecepatan
pergerakan dari ROV tentunya dapat
diketahui. Kecepatan ROV dapat
ditentukan dari variabel jarak dan waktu
hasil dari pergerakan ROV (Tabel 2). Nilai
kecepatan dari suatu ROV sangat penting
untuk mengetahui kekuatan gerakan
terutama ketika digunakan di perairan
dengan arus yang kuat.
Tabel 2. Nilai jarak dan waktu kaitannya
terhadap kecepatan pergerakan
ROV
1arak (m) Waktu (s) Kecepatan (m/s)
0.25 4.5 0.055556
0.25 4.1 0.060976
5

0.25 2.9 0.086207

0.25 2.9 0.086207
Dari pengukuran waktu dan jarak
perubahan posisi ROV dari keadaan
semula, maka dapat ditentukan besar
kecepatan ROV tersebut. Di saat
pergerakan ROV maju memiliki kecepatan
0.056 m/s. ROV bergerak mundur dengan
kecepatan 0.061 m/s. ROV bergerak ke
kiri dan kanan dengan kecepatan 0.086 m/s.
signiIicant velocity antara pergerakan
dalam 1 bidang (depan-belakang) memiliki
besaran yang tidak sama. Hal ini
mengindikasikan ROV yang dibuat
menggunakan gaya dorong ke belakang
yang lebih besar di bandingkan ke depan
jika dilihat dari kecepatannya. Sedangkan
untuk pergerakan atas-bawah ROV tidak
menunjukkan selisih nilai yang jauh, sebab
ROV bergerak dengan arah pergerakan
yang sama, yaitu Timur laut.
Kesalahan gerakan ROV untuk
gerakan kanan dan kiri seharusnya
memiliki arah pergerakan yang tidak sama.
Kemungkinan hal ini disebabkan oleh
perubahan susunan propeler yang
seharusnya digunakan, sebab propeler 2
merupakan propeler yang pada mulanya
digunakan untuk propeler 3 (gerakan atas-
bawah ROV). Dan untuk membedakan
arah yang seharusnya dari pergerakan
ROV, kita dapat melihat poros buih yang
dihasilkan oleh propeler ROV tersebut.
Jika ROV bergerak ke depan, maka buih
dari propeler 1 dan 2 akan bergerak ke
belakang, ROV bergerak mundur maka
propeler 1 dan 2 bergerak ke depan.
Sedangkan jika bergerak ke kanan, maka
buih yang dihasilkan bergerak ke depan
dengan arah propeler ke kanan. Sedangkan
ROV bergerak ke kiri, buihnya bergerak
ke belakang dengan arah propeler ke kiri.
Berdasarkan data ini hal yang perlu
diperhatikan adalah ketidakstabilan
kecepatan dari ROV itu sendiri. Padahal
variabel jarak dan waktu cukup berkorelasi.
Ketika jarak berkurang waktu yang
diperlukan juga semakin singkat.
Kecepatan yang tidak stabil pada ROV
dapat disebabkan oleh beberapa hal seperti
kekuatan motor yang mempengaruhi daya
tahan motor pada ROV. Daya tahan akan
mempengaruhi kekuatan berputar dari
baling baling motor dan pergerakannya.
3.3 Perhitungan I dan V ROV
Tabel 3. Besar I dan V ROV
Motor 1 I 12 Ampere
A 12 Volt
Motor 2 I 12 Ampere
A 12 Volt
Motor 3 I 5 Ampere
A 12 Volt
Penghitungan tersebut berasal dari
input power yang diberikan kepada
masing-masing propeler. Propeler 1 dan 2
menggunakan pemacu daya yang sama,
6

sedangkan propeler 3 menggunakan

pemacu daya yang berbeda. Besar I dan A
yang digunakan menunjukkan besar daya
energy listrik yang diserap atau digunakan
oleh masing-masing propeler ROV. P
Vx I, maka pada motor 1 dan 2 didapatkan
daya sebesar 144 Watt, sedangkan propeler
3 menggunakan daya sebesar 60 Watt.
Perbedaan penggunaan energy tersebut
disebabkan oleh sistem input atau masukan
DC yang digunakan. Input power pada
propeler 1 dan 2 lebih besar dibandingkan
propeler 3 karena ROV yang diujicobakan
di desain utamanya dalam maneuver maju-
mundur, walaupun gerakan atas bawah
juga diperhitungkan, namun dalam
percobaan gerakan tersebut di bisa
dilakukan pada kolam percobaan.
4. KESIMPULAN DAN SARAN
4.1 Kesimpulan
Sistem pergerakan ROV
menggunakan beberapa baris program
yang transIer melalui kabel penghubung
pada ROV. Pengendali (user) mengontrol
dan memberikan perintah melalui baris
program yang diberikan dengan perangkat
lunak. Perintah ini akan menggerakan
motor yang ada di ROV sehingga ROV
dapat bergerak, diam dan berbelok.
Gerakan maju atau mundur merupakan
hasil kombinasi antara baris program
sehingga dapat menggerakkan motor
secara keseluruhan dengan kombinasi
gerakan motor. Pergerakan motor akan
menghasilkan pergerakan ROV sehingga
kecepatan dapat diketahui dengan variabel
jarak dan waktu yang juga diperhitungkan.
Sistem pergerakan ROV sangat bermanIaat
ketika dioperasikan di laut untuk
mengetahui kekuatan dan daya tahan ROV
terhadap Iaktor hidrodinamika laut.
4.2 Saran
Ketika melakukan pengukuran
kecepatan ROV sebaiknya dilakukan
pengulangan yang lebih banyak sehingga
mendapatkan data yang lebih akurat.
Kemudian, kolam percobaan seharusnya
diberi arus karena ketika memanIaatkan
ROV di laut Iaktor kecepatan arus juga
harus diperhitungan.

DAFTAR PUSTAKA
Ilham. 2003. Inspeksi Pemipaan 'MIGAS
Bawah Laut. Publikasi No. 02. Migas
Indonesia.

Mc Lain, T.W dan Rock, S.M. 1992.
Eksperimental Measurenment oI ROV
Tether Tension. Proceeding oI
ROV. San Diego.

Salcedo, I., L. dan Dutra, M., S. 2008.
New Conception oI ROV. ABCM
Symposium Series in Mechatronics
- Vol. 3 - pp.373-377

http://www.submarineboat.com/underwate
rrov.htm |11 Oktober 2010|