BAB I PENGANTAR SISTEM PENGATURAN 1.1.

Pendahuluan Sistem pengaturan/kendali atau kontrol automatik memegang peranan yang sangat penting dalam perkembangan ilmu dan teknologi. Kontrol automatik telah menjadi bagian yang penting dan terpadu dari proses-proses dalam pabrik dan industri modern. Misalnya, kontrol otomatis perlu sekali dalam kontrol numerik dan mesin alat-atat bantu di industri rnanufaktur. Juga perlu sekali dalam operasi industri seperti pengontrolan tekanan. suhu, kelembahan, viskositas, dan arus dalam industri proses. Karena kemajuan dalam teori dan praktek kontrol automatik memberikan kemudahan dalam mendapatkan performansi dari sistem dinamik, mempertinggi kualitas dan menurunkan biaya produksi, mempertinggi laju produksi, meniadakan pekerjaan-pekerjaan rutin dan membosankan yang harus dilakukan oleh manusia. Keteknikan (engineering) mencakup pengertian dan pengaturan gaya-gaya serta bahan-bahan alam untuk keuntungan ummat manusia. Sedangkan Teknik Pengaturan (Control Engineering) berkepentingan untuk mengerti dan mengatur, serta mengendalikan bagian-bagian lingkungan, yang disebut SISTEM, untuk menghasilkan produk yang mempunyai nilai ekonomi untuk masyarakat. Kedua tujuan keduanya yaitu mengerti dan mengatur, saling mengisi satu sama lain, sebab untuk dapat mengatur suatu sistem dengan effektif, maka perlulah terlebih dahulu sistem itu dimengerti dan dibuat modelnya. Selanjutnya, teknik pengaturan seringkali harus mempertimbangkan pengaturan yang kurang dikenal dan dimengerti peritakunya, misalnya sistem-sistem Proses Kimia. Tantangan yang dihadapi oleb pelaku pengaturan dewasa ini, adalah bagaimana caranya membuat model dan mengatur sistem yang kompleks dan saling berkaitan satu sama lain, seperti misalnya Sistem Pengaturan Lalu Lintas, proses kimia, dan sistem pengaturan ekonomi. Beberapa sistem yang penting dan menarik, kadang-

kadang sekaligus secara serentak harus diatur oleh komunitas pengaturan. Mutu suatu sistem pengaturan, dapat terlihat jelas pada pengaturan mesin-mesin untuk proses-proses industri dan ekonomi. Teknik Pengaturan dilaksanakan berlandaskan dasar-dasar teknik umpan balik (feedback) dan analisa sistem secara linier, dan dengan memadukan konsepkonsep Teori Jaringan (Network theory), dan Teori Komunikasi. Karena itu, maka teknik pengaturan tak terbatas hanya pada suatu disiplin keteknikan tertentu saja, tapi juga berlaku untuk disiplin lain, seperti pada teknik-teknik aeronautika, kimia, lingkungan, sipil, listrik dan lain-lain. Sebagai contoh, tak jarang suatu sistem pengaturan sekaligus mengandung komponen-komponen listrik, mekanik dan kimia. Tambahan lagi, hal ini sejalan dengan lebih dimengertinya dinamika perdagangan dan sistem-sistem tersebut juga bertambah. Sistem Kendali Suatu sistem kendali/pengaturan adalah hubungan timbal balik antara komponen-komponen yang membentuk suatu konfigurasi sistem yang memberikan suatu hasil yang dikehendaki. Hasil ini dinamakan RESPON sistem termaksud. Dasar untuk menganalisa suatu sistem adalah landasan yang diberikan oleh teori sistem linier, yang menganggap adanya hubungan linier antara sebab dan akibat suatu sistem. Karena itu, maka komponen atau proses yang akan diatur dapat digambarkan dalam suatu balok (block) seperti pada Gambar 1. Masukan Proses Keluaran

Gambar 1.1. Proses yang diatur

Secara sederhana dapat disebutkan, sistem kendali/pengaturan adalah proses pengaturan/pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam suatu rangkuman harga (range) tertentu. Dalam istilah lain disebut juga teknik pengaturan, sistem pengendalian atau sistem pengontrolan. Ditinjau dan segi peralatan, sistem

kendali/pengaturan terdiri dan berbagai susunan komponen fisis yang digunakan untuk mengarahkan aliran energi ke suatu mesin atau proses agar dapat menghasilkan prestasi yang diinginkan. Tujuan utama dari suatu sistem pengaturan/kendali adalah untuk mendapatkan optimisasi dimana hal ini dapat diperoleh berdasarkan fungsi daripada sistem pengaturan/kendali itu sendiri, yaitu: Secara umum sistem pengaturan/kendali dapat dikelompokkan sebagai berikut: a. Dengan operator (manual) dan otomatik b. Janingan tertutup (closed-loop) dan jaringaii terbuka (open-loop) c. Kontinyu (analog) dan diskontinyu (digital, diskrit) d. Menurut sumber penggerak: elektris, pneumatis (udara, angin), hidraulis (cairan) dan mekanis. Di antara keempat jenis dan kelompok (e), pengontrolan secara elektris dan pneumatis atau koinbinasinya lebih banyak ditemukan dalam industri rnaupun aplikasi teknis lainnya. Hal mi disebabkan beberapa kelebihan yang diberikannya yaitu pemakaian daya yang lebih kecil, kemampuan untuk pengontrolan jarak jauh, lebih mudah diperoleh dan responsnya lebih cepat. Di samping itu dimensi peralatan dapat dibuat lebth kecil. Beberapa Contoh Ilustrasi Sistem Kendali Sistem pengontrolan kecepatan. Prinsip dasar dari governor Watt untuk mesin dilukiskan dengan diagram skematik pada Gambar 1.3. Besarnya laju aliran bahan bakar yang masuk ke silinder mesin diatur sesuai dengan selisih antara kecepatan mesin yang diinginkan dan kecepatan mesin yang sebenarnya. Uraian dari aksi pengontrolan dapat dinyatakan sebagai berikut: Kecepatan governor disetel sesuai dengan kecepatan yang diinginkan dan tidak terdapat tekanan minyak yang masuk dalam sisi silinder. Jika kecepatan yang sehenarnva turun di bawah harga yang diinginkan, maka gaya sentrifugal governor kecepatan mengecil, menyebabkan katup pengontrol bergerak ke bawah, mencatu bahan bakar yang lebih banyak sehingga kecepatan rne

rnemhe sampai dicapai harga yang diinginkan. Sebaliknya, jika kecepatan mesin melebihi nilai yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dan governor kecepatan membesar menyebabkan katup pengontrol bergerak ke atas. Hal ini akan memperkecil catu bahan bakar sehingga kecepatan mesin mengecil sampai dicapai nilai yang diinginkan. Pada sistem kontrol kecepatan ini, plant (sistem yang dikontrol) adalah mesin dan variabel yang dikontrol adalah kecepatan dari mesin tersebut. Perbedaan antara kecepatan yang dikehendaki dan kecepatan sebenarnya adalah sinyal, kesalahan. Sinyal kontrol (jumlah bahan bakar) yang akan diterapkan ke plant (mesin) adalah sinyal aktuasi. Masukan eksternal yang akan mengganggu variabel yang dikontrol adalah gangguan. Perubahan beban yang tidak diharapkan adalah gangguan.

Gambar 1.2. Sistem pengontrolan kecepatan

Contoh lain dari suatu perangkat yang dapat di-identifikasi sebagai suatu sistem kendali adalah perangkat penyejuk ruangan (Air Conditioning Unit, AC). Luaran yang diharapkan akan dihasilkan adalah suhu ruangan yang sejuk. Perangkat AC ini akan menyala bila suhu ruangan memanas, dan akan padam jika sudah cukup sejuk. Pengguna cukup mengatur set-point suhu ruangan yang diinginkan pada bagian pengendali (ada juga yang berupa remote control seperti pada pesawat televisi), kemudian suatu sistem kendali yang disebut thermostat akan mengatur nyala dan padam-nya pendingin ruangan secara otomatis.

Dengan demikian, bagi seorang ahli Teknik Kendali (Control Engineer), banyak hal dalam hidup ini yang dapat dilihat sebagai suatu sistem kendali. Dalam analisis dan desain sistem-sistem kendali amat penting terlebih dahulu mengidentifikasi mana bagian yang menjadi sub-sistem kendalian (plant) dan mana yang menjadi sub-sistem pengendali (controller) dalam sistem kendali yang sedang di-analisis atau di-desain tersebut. Biasanya lebih mudah mengidentifikasi terlebih dahulu sub-sistem kendalian-nya, yaitu sub-sistem yang menghasilkan luaran (output). Setelah itu, dengan mudah dapat diketahui (isyarat) kendali (control)-nya, yaitu yang menjadi masukan (input) dari sub-sistem kendalian. Isyarat kendali ini dihasilkan dari bagian atau sub-sistem pengendali berdasarkan masukan acuan dan umpan-balik, sedemikian rupa sehingga jika diberikan pada bagian kendalian, akan dihasilkan luaran yang diharapkan. Dalam sistem kendali pada umumnya, bagian kendalian sudah given (tersedia apa adanya), tidak bisa diapa-apakan lagi sehingga pada dasarnya suatu pengendali dirancang untuk menghasilkan isyarat kendali yang sesuai supaya kendalian menghasilkan luaran yang diharapkan. Sistem kendali dapat dikategorikan dalam beberapa kategori yaitu sistem kendali secara manual dan otomatis, sistem kendali jaringan tertutup (closed loop) dan jaringan terbuka (open loop), kontinyu (analog) dan diskontinyu (digital). Pengontrolan secara manual yaitu pengontrolan yang dilakukan oleh manusia yang bertindak sebagai operator, sedang pengontrolan secara otomatis yaitu pengontrolan yang dilakukan oleh mesin-mesin/peralatan yang bekerja secara otomatis dan operasinya di bawah pengawasan manusia. Suatu konfigurasi Sistem Kendali/pengaturan dapat digambarkan seperti Gambar 1.3 di bawah ini.

Sistem Kendali, yang merupakan fokus pengkajian bidang Teknik Kendali, pada umumnya digambarkan sebagai sistem apa saja (tidak terbatas hanya sistemsistem yang terkait langsung dengan bidang kajian Teknik Elektro) yang dapat diidentifikasi atau ditengarai terdiri dari minimal 2 (dua) bagian utama, yaitu: 1. Bagian (atau Sub-Sistem) Kendalian atau yang dikendalikan (Plant), yang bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan luaran (output, hasil, produk, isyarat luaran, output signal) karena dikendalikan oleh bagian pengendali. 2.

Reference input signal, command, set-point

Gambar 1.3. Konfigurasi dasar sistem kendali

Bagian (atau Sub-Sistem) Pengendali (Controller), yang juga bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan isyarat kendali (control signal) untuk mengendalikan kendalian.

Isyarat masukan acuan, perintah set-point

P (CO

Jadi secara konseptual, konfigurasi dari sistem kendali dapat digambarkan seperti pada Gambar 1.3 Selain isyarat luaran (output signal) dan isyarat kendali (control signal) suatu sistem kendali sering dilengkapi (walau pun tidak harus demikian) dengan isyarat umpan-balik (feedback signal) yang dalam operasinya dibandingkan dengan suatu isyarat masukan acuan (reference input signal) atau perintah (command) atau set-point, agar pengendali dapat menghasilkan isyarat kendali yang mengendalikan kendalian sampai menghasilkan luaran yang diharapkan. Sistem kendali demikian biasa dikategorikan sebagai Sistem Kendali

(dengan) Umpan-Balik (Feedback Control Systems). Tidak semua sistem kendali merupakan sistem kendali dengan umpan-balik, banyak juga sistem kendali yang beroperasi tanpa umpan-balik. Pengaturan Loop Tertutup Setiap proses kontrol terdiri dari unit yang membentuknya yang disebut elemen sistem; dan selanjutnya elemen ini terdiri dan komponen.komponen. Suatu proses kontrol secara fungsional dapat dinyatakan oleh blok diagram yang bentuknya bergantung pada jumlah elemen. Sistem Kontrol Umpan Balik. Sistem yang mempertahankan hubungan yang ditentukan antara keluaran dan beberapa masukan acuan, dengan membandingkannya dan dengan menggunakan perbedaan sebagai alat kontrol dinamakan sistern kontrol umpan balik. Contohnya adalah sistem kontrol suhu ruangan. Dengan mengukur suhu ruangan sebenarnya dan membandingkannya dengan suhu acuan (suhu yang dikehendaki), termostat menjalankan alat pemanas atau pendingin, atau mematikannya sedemikian rupa sehingga memastikan bahwa suhu ruangan tetap pada suhu yang nyaman tidak tergantung dari keadaan di luar. Sistem Kendali Loop Tertutup. Sistem kontrol umpan balik seringkali disebut sebagai sistem kontrol loop tertutup. Praktisnya, istilah kontrol umpan balik dan kontrol loop tertutup dapat saling dipertukarkan penggunaannya. Pada sistem kontrol loop tertutup, sinyal kesalahan yang bekerja, yaitu perbedaan antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang mungkin sinyal keluarannya sendiri atau fungsi dari sinyal keluaran dan turunannya), disajikan ke kontroler sedemikian rupa untuk. mengurangi kesalahan dan membawa keluaran sistem ke nilai yang dikehendaki. Istilah kontrol loop tertutup selalu berarti penggunaa: aksi kontrol umpan balik untuk mengurangi kesalahan sistem. Atau dengan kata lain, Sistem Kendali Loop Tertutup adalah sistem pengendalian dimana besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran masukan sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan melalui alat pencatat (indikator / sensor). Selanjutnya perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang dikontrol dan penunjukan alat pencatat digunakan sebagai koreksi yang pada

gilirannya akan merupakan sasaran pengaturan. Blok diagram loop tertutup yang umum diberikan pada Gambar 1.4

Gambar 1.4 Diagram blok sistem kontrol loop tertutup

Secara umum, elemen dari sebuah sistem kontrol rangkaian tertutup terdiri dari: a. Masukan (reference input element, Gv). Elemen ini berfungsi untuk mengubah besaran yang dikontrol menjadi sinyal masukan acuan (r) bagi sistem kontrol. b. Pengontrol (controller, G1). Berfungsi untuk memproses kesalahan (error. e) yang terjadi dan setelah kesalahan tersebut dilewatkan (dimasukkan) melalui elemen pengontrol, akan dihasilkan sinyal yang berfungsi sebagai pengontrol proses. c. Sistem (proses), G2 Elemen ini dapat berupa proses mekanis, elektris, hidraulis, pneumatis maupun kombinasinya. d. Jalur umpan balik (feedback element, H). Bagian sistem yang mengukur keluaran yang dikontrol dan kemudian mengubahnya menjadi sinyal umpan balik (feedback signal). e. Elemen/jalur maju (forward gain). Bagian daripada sistem kontrol tanpa elemen umpan balik. Berdasarkan jumlah elemen yang menyusun suatu sistem kontrol, terdapat beberapa variabel pengontrolan, yaitu: a. Set Point(command input, v): adalah harga yang diinginkan bagi variabel yang di kontrol selama pengontrolan. Harga ini tidak tergantung dari keluaran sistem.

b. Masukan acuan (refecence input, r). Sinyal aktual yang masuk ke dalam sistern kontrol. Sinyal ini diperoleh dengan menyetel harga v melaui Gv sehingga dapat dipakai dalam sistem kontrol. c. Keluaran yang dikontrol (controlled output, c): merupakan harga/nilai yang akan dipertahankan bagi vaniabel yang dikontrol, dan merupakan hanga yang ditunjukkan oleh alat pencatat. d. Variabel yang dimanipulasi (manipulated variable, m). Sinyal yang keluar dari elemen pengontrol (controller) dan berfungsi sebagai sinyal pengontrol tanpa adanya ganggu an U. e. Sinyal umpan balik (feedback signal, b). Sinyal yang merupakan fungsi dari keluaran yang dicatat oleh alat pencatat. f. Kesalahan (error, actuating signal, e): adalah selisih antara sinyal acuan r dan sinyal b. Sinyal ini adalah sinyal yang dimasukkan ke elemen pengontrol (controller) G1 dan harganya diinginkan sekecil mungkin. Pengurangan r dan b adalah secara aljabar. Sinyal e ini menggerakkan unit pengontrol untuk menghasilkan/mendapatkan keluaran pada suatu harga yang dnginkan. g. Sinyal gangguan (disturbance, U). Merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Gangguan ini cenderung mengakibatkan harga c berbeda dengan harga yang disetel melalui masukan r. Gangguan ini disebabkan oleh perubahan beban sistem; misalnya perubahan kondisi lingkungan, derau (noise), getaran, dan lain-lain. Catatan: Dalam diagram, variabel dinyatakan dengan huruf kecil sedang elemen dengan hurut besar. Sistem Kontrol Loop Terbuka. Suatu sistem yang keluarannva tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol disebut sistem kontror loop terbuka. Dengan kata lain, sistem kontrol loop terbuka merupakan sistem kontrol dimana keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga variabel yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Secara umum diagram kotak ( block diagram) diperlihatkan pada Gambar 1.5.

Masukan

Gambar 1.5. Diagram kotak sistem kontrol loop terbuka

Suatu contoh sederhana adalah mesin cuci. Perendaman, pencucian, dan pembilasan dalam mesin cuci dilakukan atas basis waktu. Mesin ini tidak mengukur sinyal keluaran yaitu tingkat kebersihan pakaian. Dalam suatu sistem kontrol loop terbuka. keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan acuan. Jadi, untuk tiap masukan acuan berhubungan dengan kondisi operasi tertentu; sebagai akibat, ketetapan dan sistem tergantung pada kalibrasi. Dengan adanva gangguan, sistem kontrol loop terbuka tidak dapat melaksanakan tugas seperti yang diharapkan. Sistem kontrol loop terbuka dapat digunakan, hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.

Penga (Contro