4

BAB 2
TIN1AUAN PUSTAKA


Bill Lane pada tahun 2008 telah membuat sebuah penjejak matahari
sebagai tugas akhir tahun. Dalam penjejak mataharinya, Bill Lane menggunakan
disain satu sumbu. Artinya penjejak matahari yang dibuatnya hanya dapat
bergerak dalam satu arah. Bill Lane menggunakan Cadmium SulIida (Csd)
sebagai sensor radiasi cahaya yang disusun seperti pada Gambar 2.1.b. Ketika
salah satu sensor menerima intensitas cahaya yang lebih tinggi maka diasumsikan
posisi matahari berada di sisi sensor tersebut. Kemudian dengan menggunakan
motor steper penjejak matahari akan bergerak kearah datangnya radiasi cahaya
matahari sampai kedua sensor mendapatkan intensitas cahaya yang kurang lebih
sama.
Penjejak matahari buatan Bill Lane menggunakan mikrokontroller
PIC16F877 sebagai pusat memproses data masukan dari sensor dan
menggerakkan motor steper. mikrokontroller PIC16F877 memiliki 10 bit
multichannel ADC (Analog to Digital Converter), 5 port input / output dan 256 x
8 byte data memori EEPROM|1|.


Gambar 2.1. (a) Penjejak satu sumbu (b) Sensor cahaya|1|.

Keuntungan penjejak matahari buatan Bill Lane adalah menggunakan
disain satu sumbu, sehingga daya yang di gunakan oleh penjejak matahari ini
lebih kecil karena hanya menggunakan satu buah motor steper sebagai

3

penggeraknya. Akibatnya penjejak matahari ini harus diletakkan pada tempat
yang menjulang pada posisi yang tetap sehingga dapat mengikuti pergerakan
matahari. Gambar 2.2. memperlihatkan bahwa sistem penjejak satu sumbu hanya
dapat mengikuti jalur pertama tetapi tidak dapat mengikuti jalur yang kedua.
Penjejak matahari akan mampu mengikuti jalur kedua jika penjejak matahari
memiliki kemampuan untuk mengontrol sudut azimuth dan latitude.


Gambar 2.2. Jalur lintasan matahari

Isaac Aunkst pada tahun 2007 telah terlebih dahulu membuat sebuah
penjejak matahari dengan tujuan untuk meningkatkan eIisiensi sistem sel surya.
Pada disain ini Isaac Aunkst menggunakan mikrokontroller 8051 untuk mengatur
pergerakan dari panel surya. Sistem ini didisain untuk mandiri, artinya energi
yang dibangkitkan oleh panel surya akan digunakan untuk mengisi ulang batere
yang kemudian digunakan kembali sebagai sumber energi untuk mikrokontroller
dan sistem penggerak panel surya. Pejejak mataharinya ini juga mengunakan
sistem satu sumbu dengan menggunakan LDR untuk mendeteksi posisi
matahari|2|.
Keunggulan dari Penjejak matahari buatan Isaac Aunkst ini adalah sama
dengan penjejak matahari buatan Bill Lane yaitu dengan menggunakan sistem
satu sumbu, sehingga daya yang dikonsumsi oleh sistem penjejak matahari lebih
kecil. keuntungan kedua sistem ini adalah sistem mandiri yang di rancang
memungkinkan sistem penjejak matahari ini lebih eIisien.



6



Gambar 2.3. Pejejak matahari rancangan Isaac Aunkst|2|.

Untuk dapat meningkatkan eIisiensi dari penjejak matahari, sistem dua
sumbu dapat diaplikasikan pada penjejak matahari. Sistem dua sumbu
memungkinkan penjejak matahari dapat mengontrol posisi azimuth dan latitude
dari posisi matahari. Hal ini memungkinkan penjejak matahari dapat mengikuti
arah matahari secara lebih tepat sepanjang tahun.

2.1. Orientasi Bumi Terhadap Matahari
Posisi matahari berubah setiap saat karena rotasi bumi. Bumi
berotasi sebesar 360
0
dari timur menuju barat pada garis bujur dengan periode
rotasi 23 jam 56 menit 4,09 detik (~24 jam). Dari data tersebut dapat diambil
suatu tetapan dalam satuan waktu bahwa setiap 1
0
bujur ditempuh dalam waktu
. 4 60 24
360
1
menit
o
o
L L
Energi yang dikeluarkan oleh sinar matahari sebenarnya hanya diterima
oleh permukaan bumi sebesar 69 dari total energi yang dipancarkan matahari.
Suplai energi surya dari sinar matahari yang diterima oleh permukaan bumi sangat
luar biasa besarnya yaitu mencapai 0,5 miliar energi matahari atau kira-kira 1,3 x
1017 Watt|3|.

7

Melihat energi yang dikeluarkan dari pancaran matahari yang begitu besar,
pemanIaatan energi matahari menjadi salah satu daya tarik tersendiri untuk
dilakukan. Salah satu pemanIaatan energi matahari adalah penggunaan sel surya
yang berIungsi mengubah energi matahari menjadi energi listrik. Namun dalam
proses konversi energi pada sel surya ini dipengaruhi banyak Iaktor yang dapat
mengurangi optimalisasi pada proses konversi energi. Diantaranya adalah Iaktor
orientasi terhadap matahari yang selalu berubah-ubah dapat mengurangi
optimalisasi sel surya dalam proses konversi energi matahari menjadi energi
listrik|3|.

Posisi normal posisi error

Gambar 2.4. Posisi dari sel surya dalam menerima cahaya matahari|3|.

Energi matahari akan lebih banyak diserap ketika sel surya berhadapan
langsung dengan matahari, dalam artian posisi sel surya harus tegak lurus dengan
cahaya datang. Dengan demikian eIektivitas sel surya dalam menghasilkan daya
yang lebih besar akan lebih mudah didapat. Kurva pada Gambar 2.5.
memperlihatkan GraIik arus relatiI yang dihasilkan sel surya dalam berbagai
posisi sudut datangnya cahaya matahari dari 0 - 90. Sel surya akan menghasilkan
daya maksimal ketika posisinya saling tegak lurus dengan cahaya matahari.|3|.

Gambar 2.5. Kurva arus relatiI pada Sel surya dengan Sudut Tangkap Antara 0 - 90|3|.

8

2.2. Sel Surya
Sel Surya atau photovoltaic cell, merupakan sebuah divais semikonduktor
yang memiliki permukaan yang luas dan terdiri dari rangkaian dioda tipe p dan
tipe n, yang mampu merubah energi sinar matahari menjadi energi listrik.
Pengertian photovoltaic sendiri merupakan proses merubah cahaya menjadi energi
listrik. Kata photovoltaic sendiri sebenarnya berasal dari bahasa Yunani photos
yang berarti cahaya dan volta yang merupakan nama ahli Iisika dari Italia yang
menemukan tegangan listrik. Sehingga secara bahasa dapat diartikan sebagai
cahaya dan listrik (photovoltaic)|3|.

1) Modul dan Array
Sel surya dapat menghasilkan beberapa watt daya dari proses konversi
energi matahari ke energi listrik. Sehingga untuk memperoleh daya yang lebih
tinggi, beberapa cells dihubungkan secara seri dan paralel pada panel (modul).
Modul didesain dengan berbagai bentuk guna menyesuaikan dengan tempat dan
eIektivitas dari penerimaan cahaya matahari pada tempat tersebut.

Gambar 2.6 Bentuk Sel Surya, Modul dan Array|3|.

2) Tegangan Rangkaian Terbuka (pen Circuit) dan Arus Hubung Singkat
Dua parameter penting yang biasa digunakan untuk mendeskripsikan
besaran elektris dari sel surya adalah tegangan rangkaian terbuka (Voc) dan arus
hubung singkat (Isc). Arus hubung singkat didapat dengan menghubungkan kedua
terminal output, di bawah pencahayaan total. Dengan mengabaikan arus dioda dan
arus ground-bocor di bawah tegangan :ero-terminal, arus hubung singkat pada
kondisi ini disebut arus cahaya (IL). Tegangan konversi cahaya maksimum
dihasilkan ketika dalam kondisi tegangan rangkaian terbuka.

9



Gambar 2.7. Karakteristik I Terhadap V pada sel surya|3|.

Karakteristik dari sel surya dapat dinyatakan dengan perbandingan kurva
arus terhadap tegangan. Gambar 2.7. menunjukkan sel surya ketika mengalami
dua kondisi, yaitu kondisi cerah dan berawan. Pada kuadran I, bagian arsiran
sebelah kiri dengan nilai tegangan menunjukkan nol disebut sebagai arus hubung
singkat. Arus dapat kita ukur dengan menghubung singkat pada terminal keluaran.
Pada kurva arsiran sebelah kanan menunjukkan tegangan rangkaian terbuka.
Besar nilai tegangan ini dapat di ukur pada terminal keluaran yang terbuka
(kondisi arus 0). Pada kurva arsiran sebelah kiri, sel surya bekerja dengan
sumber arus konstan, menghasilkan tegangan yang sesuai dengan resistansi beban.
Pada kurva arsiran sebelah kanan, sel surya bekerja dengan nilai arus yang turun
secara drastis dengan sedikit kenaikan tegangan. Pada kondisi seperti ini, sel surya
bekerja seperti sumber tegangan konstan dengan hambatan dalam. Dan ketika
kurva dalam keadaan diantara dua daerah arsiran, kurva mengalami titik nee.


Gambar 2.8. Karakteristik P Terhadap V pada sel surya|3|.

Daya keluaran modul dihasilkan dari arus dan tegangan keluaran. Gambar
2.8. menunjukkan daya yang digambarkan berlawanan dengan tegangan. Hal ini

10

membuktikan bahwa sel surya tidak menghasilkan daya ketika arus dan tegangan
bernilai nol dan menghasilkan daya maksimum tegangan bergerak menuju titik
knee pada kurva I terhadap V. Hal inilah yang menjadikan sel surya didesain tidak
beroperasi ketika mencapai titik knee terendah pada sisi sebelah kiri. Sel surya
didesain kurang lebih dengan sumber arus konstan pada analisis listrik dari sistem.
EIisiensi konversi cahaya sel surya dideIinisikan sebagai berikut:

p =
duu kcIuuun
duu mutuhu ung mcnmpu soIu ccII
(2.1)

Sehingga, eIisiensi terbesar dan daya keluaran yang terbesar akan kita
dapatkan ketika mendapat pencahayaan total|3|.

3) Faktor Pengoperasian Sel Surya
Faktor dari pengoperasian sel surya agar didapatkan nilai yang maksimum
sangat tergantung pada beberapa hal, antara lain.

a. Temperatur sel surya
Sebuah sel surya dapat beroperasi secara maksimum jika temperatur
sel tetap normal (pada 25 C), kenaikan temperatur lebih tinggi dari
temperatur normal pada Sel Surya akan melemahkan tegangan (Voc). Gambar
2.9. menunjukkan setiap kenaikan temperatur sel surya 10 Celsius (dari 25)
akan berkurang sekitar 0,4 pada total tenaga yang dihasilkan atau akan
melemah dua kali (2x) lipat untuk kenaikan temperatur Sel per 10 C.


Gambar 2.9. Karakteristik temperatur sel surya terhadap tegangan keluaran|4|.



11

b. Radiasi matahari
Radiasi matahari di bumi dan berbagai lokasi bervariasi dan sangat
tergantung keadaan spektrum matahari ke bumi. Pengaruh intensitas matahari
memiliki pengaruh yang besar terhadap arus (I) sebagaimana diperlihatkan
pada gambar 2.10.

Gambar 2.10. Pengaruh intensitas matahari pada nilai arus dan tegangan|4|.

c. Kecepatan angin bertiup
Kecepatan tiupan angin disekitar lokasi sel surya dapat membantu
mendinginkan permukaan temperatur kaca-kaca sel surya.

d. Keadaan atmosIir bumi
Keadaan atmosIir bumi seperti berawan, mendung, jenis partikel debu
udara, asap, uap air udara (Rh), kabut dan polusi sangat menentukan hasil
maksimum arus listrik dari sel surya.

e. Orientasi sel surya
Orientasi dari rangkaian sel surya ke arah matahari secara optimum
adalah penting agar sel surya dapat menghasilkan energi maksimum. Selain
arah orientasi, sudut orientasi dari sel surya juga sangat mempengaruhi hasil
energi maksimum. Sebagai contoh, untuk lokasi yang terletak di belahan Utara
latitude, maka panel atau deretan sel surya sebaiknya diorientasikan ke
Selatan, orientasi ke Timur - Barat walaupun juga dapat menghasilkan
sejumlah energi dari panel-panel sel surya, tetapi tidak akan mendapatkan
energi matahari optimum.



12

I. Posisi letak sel surya terhadap matahari (tilt angle)
Sel surya pada 6uator (latitude 0
o
) yang diletakkan mendatar (tilt
angle 0) akan menghasilkan energi maksimum, sedangkan untuk lokasi
dengan latitude berbeda harus dicarikan 'tilt angle yang berbeda. Gambar
2.11. menunjukkan pengaruh sudut datang cahaya matahari terhadap arus
relatiI. Dengan mempertahankan sinar matahari jatuh ke sebuah permukaan
sel surya secara tegak lurus akan menghasilkan energi maksimum 1000
W/m2 atau 1 kW/m2. Kalau tidak dapat mempertahankan ketegak lurusan
antara sinar matahari dengan sel surya, maka energi yang didapatkan akan
tidak maksimal.

Gambar 2.11. Pengaruh sudut datang sinar matahari terhadap arus relatiI sel surya|4|.


2.3. Mikrokontroler AVR ATMega8535
Pada aplikasi penggerak sel surya ini dipilih Mikrokontroller AVR
ATMega8535, karena pada aplikasi ini dibutuhkan cloc kerjanya tinggi untuk
menjaga torka pada motor servo. Mikrokontroller AVR ATMega8535 memiliki
cloc kerja sampai 16 MHz, selain itu ukuran flash memorinya cukup besar,
kapasitas SRAM sebesar 2 KiloByte, 32 buah port I/O.|10|.
Mikrokontroller AVR memiliki arsitektur RISC 8 Bit, sehingga semua
instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi
dieksekusi dalam satu siklus instruksi cloc. Dan ini sangat membedakan sekali
dengan instruksi MCS-51 (Berarsitektur CISC) yang membutuhkan siklus 12
cloc. RISC adalah #educed Instruction Set Computing sedangkan CISC adalah
Complex Instruction Set Computing|4|.

13

AVR dikelompokkan ke dalam 4 kelas, yaitu ATtiny, keluarga AT90Sxx,
keluarga Atmega, dan keluarga AT86RFxx. Dari semua kelas yang membedakan
satu sama lain adalah ukuran onboard memori, onboard peripheral dan
Iungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan mereka bisa
dikatakan hampir sama|5|.

2.3.1. Konfigurasi Pin AVR ATMega8535

Gambar 2.12. KonIigurasi Pin AVR ATMega8535|7|.
Gambar 2.12. Merupakan susunan kaki standar 40 pin DIP mikrokontroler
AVR ATMega8535. Penjelasan umum susunan kaki Atmega 32 yaitu|17|:
4 VCC merupakan pin masukan positiI catu daya berupa tegangan 5 volt.
4 GND sebagai pin ground
4 Port A (PA0..PA7) merupakan pin I/O dua arah dan dapat diprogram
sebagai pin masukan ADC.
4 Port B (PB0..PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin Iungsi khusus,
yaitu timer/counter, komparator analog, dan SPI.
4 Port C (PC0..PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin Iungsi khusus,
yaitu TWI, komparator analog, dan timer osilator.
4 Port D (PD0..PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin Iungsi khusus,
yaitu komparator analog, interupsi eksternal, dan komunikasi serial.

14

4 Reset merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroler.
4 TAL 1 dan TAL 2 sebagai pin masukan cloc aksternal, suatu
mikrokontroler membutuhkan sumber detak (cloc) agar dapat
mengeksekusi instruksi yang ada di memori. Semakin tinggi nilai
kristalnya, maka semakin cepat mikrokontroler tersebut.
4 AVCC sebagai pin masukan tegangan untuk ADC.
4 AREF sebagai pin masukan tegangan reIerensi

2.3.2. Arsitektur CPU ATMega8535
Fungsi utama CPU adalah memastikan pengeksekusian instruksi dilakukan
dengan benar. Oleh karena itu CPU harus dapat mengakses memori, melakukan
kalkulasi, mengontrol peripheral, dan menangani interupsi|10|.
Ada 32 buah eneral Purpose #egister yang membantu ALU bekerja
untuk operasi aritmatika dan logika, operand berasal dari dua buah general
register dan hasil operasi ditulis kembali ke register. Status dan Kontrol berIungsi
untuk menyimpan instruksi aritmatika yang baru saja dieksekusi. InIormasi ini
berguna untuk mengubah alur program saat mengeksekusi operasi kondisional.
Instruksi di jemput dari flash memory. Setiap byte flash memory memiliki alamat
masing-masing.
Alamat instruksi yang akan dieksekusi senantiasa disimpan Program
Counter. Ketika terjadi interupsi atau pemanggilan rutin biasa, alamat di Program
Counter disimpan terlebih dahulu di stack. Alamat interupsi atau rutin kemudian
ditulis ke Program Counter, instruksi kemudian dijemput dan dieksekusi. Ketika
CPU telah selesai mengeksekusi rutin interupsi atau rutin biasa, alamat yang ada
di stack dibaca dan ditulis kembali ke Program Counter. Secara sederhana hal ini
dapat di lihat pada Gambar 2.13.

13


Gambar 2.13. Arsitektur CPU ATMega8535|7|.

2.3.3. Program Memori
ATMega8535 memiliki 32 KiloByte flash memori untuk menyimpan
program. Karena lebar intruksi 16 bit atau 32 bit maka flash memori dibuat
berukuran 16K x 16. Artinya ada 16K alamat di flash memori yang bisa dipakai
dimulai dari alamat 0 heksa sampai alamat 3FFF heksa dan setiap alamatnya
menyimpan 16 bit instruksi.

2.3.4. SRAM Data Memori
ATMega8535 memiliki 2 Kilo Byte SRAM. Memori ini dipakai untuk
menyimpan variabel. Tempat khusus di SRAM yang senantiasa ditunjuk register
SP disebut stack. Stack berIungsi untuk menyimpan nilai yang dipush.

2.3.5. EEPROM Data Memori
ATMega8535 memiliki 1024 byte data EEPROM. Data di EEPROM tidak
akan hilang walaupun catu daya ke sistem mati. Parameter sistem yang penting

16

disimpan di EEPROM. Saat sistem pertama kali menyala paramater tersebut
dibaca dan sistem diinisialisasi sesuai dengan nilai parameter tersebut.

2.3.6. Interupsi
Sumber interupsi ATMega8535 ada 21 buah. Tabel 2.1. hanya
menunjukkan 10 buah interupsi pertama. Saat interupsi diaktiIkan dan interupsi
terjadi maka CPU menunda instruksi sekarang dan melompat ke alamat rutin
interupsi yang terjadi. Setelah selesai mengeksekusi intruksi-instruksi yang ada di
alamat rutin interupsi CPU kembali melanjutkan instruksi yang sempat tertunda.

Tabel 2.1. Interupsi ATMega8535|17|.
Vektor
No.
Alamat
Program
(2)

Sumber DeIinisi Interupsi
1 $000 RESET
xternal pin, Power reset, Brown-ut
#eset, Watchdog #eset, and JTA AJ#
#eset
2 $002 INT 0 xternal Interupt #e6uestion 0
3 $004 INT 1 xternal Interupt #e6uestion 1
4 $006 INT 2 xternal Interupt #e6uestion 2
5 $008
TIMER2
COMP
Timer/Counter2 Compare Match
6 $00A
TIMER2
OVF
Timer/Counter2 ver flow
7 $00C
TIMER1
CAPT
Timer/Counter1 Capture vent
8 $00E
TIMER1
COMPA
Timer/Counter Compare Match A
9 $010
TIMER1
COMPB
Timer/Counter Compare Match B
10 $012
TIMER1
OVF
Timer/Counter1 ver flow


2.3.7. I/O Port
ATMega8535 memiliki 32 buah pin I/O. Melalui pin I/O inilah
ATMega8535 berinteraksi dengan sistem lain. Masing-masing pin I/O dapat
dikonIigurasi tanpa mempengaruhi Iungsi pin I/O yang lain. Setiap pin I/O
memiliki tiga register yakni: DDxn, PORTxn, dan PINxn. Kombinasi nilai DDxn

17

dan PORTxn menentukan arah pin I/O. KonIigurasi pin selengkapnya dapat
dilihat pada tabel di bawah ini.

Tabel 2.2. KonIigurasi Pin ATMega8535|17|.
DDxn PORTxn
PUD
(in SFIOR)
I/O Pull-up Comment
0 0 Input No Tri-State (HI-Z)
0 1 0 Input Yes
Pxn will Source
current iI ext. pulled
low
0 1 1 Input No Tri-State (HI-Z)
1 0 Output No Output Low (Sink)
1 1 Output No Output High (Source)

2.3.8. Clear Timer on Compare Match (CTC)
CTC adalah salah satu mode Timer/Counter1, selain itu ada Normal mode,
FastPWM mode, Phase Correct PWM mode. Pada CTC mode maka nilai TCNT1
menjadi nol jika nilai TCNT1 telah sama dengan OCR1A atau ICR1. Jika nilai top
ditentukan OCR1A dan interupsi diaktiIkan untuk Compare Match A maka saat
nilai TCNT1 sama dengan nilai OCR1A interupsi terjadi. CPU melayani interupsi
ini dan nilai TCNT1 menjadi nol.

2.3.9. USART
Selain untuk general I/O, pin PD1 dan PD0 ATMega8535 berIungsi untuk
mengirim dan menerima bit secara serial. Pengubahan Iungsi ini dibuat dengan
mengubah nilai beberapa register serial. Untuk menekankan Iungsi ini, pin PD1
disebut TxD dan pin PD0 disebut RxD.

2.4. ADC (Analog to Digital Converter)
ADC adalah proses pengubahan sinyal analog menjadi sinyal digital.
Proses pengubahan terjadi pada konverter/pengubah yang dikenal dengan analog
to digital converter. Proses pengubahan ini dikenal juga dengan nama sistem
akusisi data. Terdapat empat macam ADC yang memenuhi standar industri, yaitu
integrating, tracing converter, successive approximation dan flash/paralel.

18

Keempat jenis ADC tersebut mewakili beberapa macam pertimbangan
diantaranya resolusi, kecepatan konversi dan biaya|12|.
Menurut cara pengkonversiannya, ADC dapat dikelompokkan kedalam
beberapa jenis, antara lain :
1. Tipe Integrating
Tipe Integrating menawarkan resolusi tertinggi dengan biaya
terendah. ADC tipe ini tidak dibutuhkan rangkaian sample hold. Tipe ini
memiliki kelemahan yaitu waktu konversi yang agak lama, biasanya
beberapa milidetik.
2. Tipe Tracing
Tipe tracing menggunakan prinsip up down counter (pencacah naik
dan turun). Binary counter (pencacah biner) akan mendapat masukan cloc
secara kontinyu dan hitungan akan bertambah atau berkurang tergantung
pada kontrol dari pencacah apakah sedang naik (up counter) atau sedang
turun (down counter). ADC tipe ini tidak menguntungkan jika dipakai pada
sistem yang memerlukan waktu konversi masukan keluaran singkat,
sekalipun pada bagian masukan pada tipe ini tidak memerlukan rangkaian
sample hold. ADC tipe ini sangat tergantung pada kecepatan
cloc/pencacah, semakin tinggi nilai cloc yang digunakan, maka proses
konversi akan semakin singkat.
3. Tipe flash/paralel
Tipe ini dapat menunjukkan konversi secara lengkap pada kecepatan
100 MHz dengan rangkaian kerja yang sederhana. Sederetan tahanan
mengatur masukan inverting dari tiap-tiap konverter menuju tegangan yang
lebih tinggi dari konverter sebelumnya, jadi untuk tegangan masukan V
IN
,
dengan full scale range, komparator dengan bias dibawah V
IN
akan
mempunyai keluaran rendah. Keluaran komparator ini tidak dalam bentuk
biner murni. Suatu dekoder dibutuhkan untuk membentuk suatu keluaran
yang biner. Beberapa komparator berkecepatan tinggi, dengan waktu tunda
(delay) kurang dari 6 ns banyak digunakan, karena itu dihasilkan kecepatan
konversi yang sangat tinggi. Jumlah komparator yang dibutuhkan untuk
suatu konversi n bit adalah 2
n
1.

19

4. Tipe successive approximation
Tipe successive approximation merupakan suatu konverter yang
paling sering ditemui dalam desain perangkat keras yang menggunakan
ADC. ADC tipe ini memiliki kecepatan konversi yang cukup tinggi,
meskipun dari segi harga relatiI mahal. Prinsip kerja konverter tipe ini
adalah, dengan membangkitkan pertanyaan-pertanyaan yang pada intinya
berupa tebakan nilai digital terhadap nilai tegangan analog yang
dikonversikan. Apabila resolusi ADC tipe ini adalah 2
n
maka diperlukan
maksimal n kali tebakan|15|.

2.4.1. Internal ADC ATMega8535
ATMega8535 merupakan tipe AVR yang telah dilengkapi dengan 8
saluran ADC internal dengan Iidelitas 10 bit. Dalam mode operasinya, ADC
ATMega8535 dapat dikonIigurasi, baik secara single ended input maupun
differential input. Selain itu, ADC ATMega8535 memiliki Iitur konIigurasi
pewaktuan, tegangan reIerensi, mode operasi, dan kemampuan Iilter derau yang
amat Ileksibel, sehingga dengan mudah disesuaikan dengan kebutuhan ADC itu
sendiri|18|.
Gambar 2.14. dibawah ini dapat menjelaaskan bahwa sinyal input dari pin
ADC akan dipilih oleh multiplexer (register ADMU) untuk diproses oleh ADC.
Karena converter ADC dalam chip hanya satu buah sedangkan saluran
masukannya ada delapan maka dibutuhkan multiplexer untuk memilih input pin
ADC secara bergantian. ADC mempunyai rangkaian untuk mengambil sampele
dan hold (menahan) tegangan input ADC sehingga dalam keadaan konstan selama
proses konversi. ADC mempunyai catu daya yang terpisah yaitu pin AVcc-AGnd.
AVcc tidak boleh berada lebih dari atau kurang dari 0,3V dari tegangan Vcc.


20


Gambar 2.14. Blok diagram sistem ADC|18|.

Operasi ADC membutuhkan tegangan reIerensi VreI dan clock Fadc
(regsiter ADCSRA). Tegangan reIerensi eksternal pada pin AreI tidak boleh
melebihi AVcc. Tegangan reIerensi eksternal dapat di-decouple pada pin AreI
dengan kapasitor untuk mengurangi derau atau dapat menggunakan tegangan
reIerensi internal sebesar 2,56V (pin AreI diberi kapasitor secara eksternal untuk
menstabilkan tegangan reIerensi internal). ADC mengkonversi tegangan input
analog menjadi bilangan digital sebesar 10-bit. Gnd (0 Volt) adalah nilai
minimum yang mewakili ADC dan nilai maksimum ADC diwakili oleh tegangan
pada pin AreI minus 1 LSB. Hasil konversi ADC disimpan dalam register
pasangan ADCH:ADCL. Sinyal input ADC tidak boleh melebihi tegangan
reIerensi. Nilai digital sinyal input ADC untuk resolusi 10-bit (1024) adalah|18|.

J =
v
in
v
rc]
(2.2)

Untuk resolusi 8-bit (256) :

J =
v
in
v
rc]
(2.3)


21

2.5. Photo Dioda
Pada awal perkembangan semikonduktor telah diketahui bahwa dioda dan
transistor peka terhadap cahaya dan juga beberapa devais semikonduktor dapat
mengeluarkan cahaya,karena proses rekombinasi. Dari gejala tersebut dapat
dikembangkan devais-devais sensitiI cahaya baik sebagai detektor ataupun
pemancar. Salah satu devias sensiriI cahaya itu adalah Iotodioda.
Fotodioda bekerja mirip dengan dioda Zener yaitu pada bias mundur. Pada
saat cahaya dengan panjang gelombang yang sesuai mengenai Iotodioda, maka
akan ada arus yang mengalir. Sehingga energi cahaya dipergunakan untuk
menghasilkan pacsangan elektron-hole didekat hubungan. Arus tsb kira-kira
sebanding dengan intensitas total cahaya datang. Perbandingan arus pada saat
dikenai cahaya dengan pada saat tidak ada cahaya ternyata cukup besar.
Karakteristik ini diperlukan sebagai transducer cahaya. Umumnya Iotodioda
terbuat dari silikon dengan waktu reaksi ~ 1ns. Selanjutnya Iotodioda juga
dipergunakan untuk mengkonversi energi solar menjadi energi listrik.
Karakteristik utama dari Ioto dioda adalah:
4 Tanggapan spektral, (dinyatakan dalam A/lumen atau dalam ), untuk
Iotodioda Silikon tanggapan maksimum pada panjang gelombang sekitar
800nm.
4 Arus gelap adalah arus mundur Iotodioda pada saat tak ada cahaya. Arus
gelap ini bergantung pada suhu, biasanya arus gelap ini cukup besar
dibandingkan dengan dioda hubungan (arus mundur) dalam orde nA atau
A tergantung pada luas permukaan devais.
4 EIIisiensi kuantum yaitu perbandingan jumlah pasangan hole-elektron yang
terjadi secara optis dengan jumlah Ioton datang. EIIisiensi ini lebih besar
dari 90 pada panjang gelombang puncak|8|.
Pada umumnya, Iotodioda yang ada saat ini merupakan Iotodioda yang
terbuat dari material silikon dan germanium. Pada Iotodioda berbasis silikon,
nilai tegangan barrier yang dimilikinya 0,7 V dan arus gelap yang didapatkan
tergolong rendah. Nilai tegangan barrier untuk Iotodioda berbasis germanium
bernilai 0,3 V dan arus gelap yang dimilikinya tergolong dalam arus gelap
yang tinggi. Dalam pemanIaatannya, Iotodioda diharapkan memiliki nilai

22

tegangan barrier yang rendah serta arus gelap yang rendah pula. Hal ini
ditujukan agar dalam penggunaannya, Iotodioda yang digunakan tidak
memerlukan tegangan yang besar. Selain itu arus gelap yang rendah
diperlukan agar perubahan arus yang terjadi ketika penyinaran dapat
tergambarkan denganjelas. Sehingga perlu pemikiran untuk pembuatan Iotodioda
dengan bahan lainnya yang dapat menghasilkan nilai tegangan barrier yang
rendah (mendekati nilai tegangan barrier Iotodioda germanimum) dengan arus
gelap yang rendah. SiIat dari Ioto diode tersebut dapat di lihat pada gambar 2.15.


Gambar 2.15. Kurva karakteristik dan simbol Fotodioda|8|.

2.6. Motor Servo
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup
sehingga posisi dari motor akan diinIormasikan kembali ke rangkaian kontrol
yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC,
serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berIungsi
untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu
motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari
kabel motor.

2.6.1. Prinsip Dasar Motor Servo
Karena motor DC servo merupakan alat untuk mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik, maka magnit permanent motor DC servolah yang

23

mengubah energi listrik ke dalam energi mekanik melalui interaksi dari dua
medan magnit. Salah satu medan dihasilkan oleh magnit permanen dan satunya
dihasilkan oleh arus yang mengalir dalam kumparan motor. Resultan dari dua
medan magnit tersebut menghasilkan torsi yang membangkitkan putaran motor
tersebut. Saat motor berputar, arus pada kumparan motor menghasilkan torsi yang
nilainya konstan. DC servo motor memiliki beberapa keunggulan, yaitu.
1. Bentuknya kompak, ringan dan berdaya kerja tinggi
2. Kecepatan maksimum yang sangat tinggi
3. Tegangan dan arus yang konstan

2.6.2. 1enis Motor Servo
Secara umum terdapat 2 jenis motor servo. Yaitu motor servo standard
dan motor servo continous. Motor servo standard sering dipakai pada sistim
robotika misalnya untuk membuat ' #obot Arm` ( Robot Lengan ) sedangkan
motor servo continous sering dipakai untuk mobile robot. Pada badan servo
tertulis tipe servo yang bersangkutan.
Motor servo merupakan sebuah motor dc kecil yang diberi sistim gear dan
potensiometer sehingga motor servo dapat menempatkan 'horn servo pada posisi
yang dikehendaki. Karena motor ini menggunakan sistem close loop sehingga
posisi 'horn yang dikehendaki bisa dipertahanakan.

Gambar 2.16. Motor Servo|9|.




24

2.6.3. Mengontrol Motor Servo
Penggunaan motor servo untuk penjejak matahari tentu ada alasannya.
Pertama adalah motor servo memiliki putaran yang lambat dan torsi yang kuat
(berkat adanya sistim gear). Hal ini cocok dengan bidang robotika, bandingkan
misalnya dengan motor dc biasa yang memiliki putaran cepat namun torsi rendah.
Poros motor dc yang dihubungkan langsung dengan lengan, tidak akan
kuat untuk menggerakkan robot lengan tersebut, demikian juga dengan motor
stepper. Kedua jenis motor ini harus dihubungkan terlebih dulu dengan sistem
gear agar dapat dipergunakan. Namun poros servo dapat dihubungkan langsung
dengan lengan. Kedua, sistem kontrol untuk motor servo relatiI sedikit
(diperlukan hanya 1 jalur data saja).
Hal ini tentu berbeda misalnya jika menggunakan motor stepper yang
memerlukan jalur kontrol lebih dari 1 jalur. Oleh karena itu tantangan nya adalah
bagaimana mengontrol motor servo yang hanya menggunakan 1 jalur tersebut.
Oleh karena hanya digunakan 1 jalur data untuk mengontrol motor servo, maka
digunakan teknik PWM (Pulse Width Modulation Modulasi Lebar Pulsa) seperti
terlihat pada gambar 2.17.


Gambar 2.17. Teknik PWM untuk mengatur sudut motor servo|11|.



2.7. Bahasa Pemrograman
Basic, Pascal, Forth dan sebagainya semakin populer dan banyak
digunakan untuk memprogram sistem mikrokontroler. Berdasarkan siIatnya yang
sangat Ileksibel dalam hal keleluasaan pemrogram untuk mengakses perangkat

23

keras, Bahasa C merupakan bahasa pemrograman yang paling cocok
dibandingkan bahasa-bahasa pemrograman aras tinggi lainnya.
Dennis Ritchie dan Ken Thomson pada tahun 1972 mulai
mengembangkan Bahasa C yang merupakan salah satu bahasa pemrograman
paling populer untuk pengembangan program-program aplikasi yang berjalan
pada sistem mikroprosesor (komputer). Karena kepopulerannya, vendor-vendor
perangkat lunak kemudian mengembangkan compiler C sehingga menjadi
beberapa varian berikut: Turbo C, Borland C, MicrosoIt C, Power C, Zortech C
dan lain sebagainya. Untuk menjaga portabilitas, compiler-compiler C tersebut
menerapkan ANSI C (ANSI: American National Standards Institute) sebagai
standar bakunya. Perbedaan antara compiler-compiler tersebut umumnya hanya
terletak pada pengembangan Iungsi-Iungsi library serta Iasilitas IDE (Integrated
Development nvironment) saja.
RelatiI dibandingkan dengan bahasa aras tinggi lain, bahasa C merupakan
bahasa pemrograman yang sangat Ileksibel dan tidak terlalu terikat dengan
berbagai aturan yang siIatnya kaku. Satu-satunya hal yang membatasi penggunaan
bahasa C dalam sebuah aplikasi adalah semata-mata kemampuan imaginasi
programmer saja. Sebagai ilustrasi, dalam program C dapat saja dilakukan
penjumlahan karakter huruI (misal A`) dengan sebuah bilangan bulat (misal 2`),
dimana hal yang sama tidak mungkin dapat dilakukan dengan menggunakan
bahasa aras tinggi lainnya. Karena siIatnya ini, seringkali bahasa C dikategorikan
sebagai bahasa aras menengah (mid level language).
Dalam kaitannya dengan pemrograman mikrokontroler, tak dapat dihindari
bahasa C saat ini mulai menggeser penggunaan bahasa aras rendah assembler.
Penggunaan bahasa C akan sangat eIisien terutama untuk program mikrokontroler
yang berukuran relatiI besar. Dibandingkan dengan bahasa assembler,
penggunaan bahasa C dalam pemrograman memiliki beberapa kelebihan berikut:
mempercepat waktu pengembangan, bersiIat modular, dan terstruktur, sedangkan
kelemahannya adalah kode program hasil kompilasi akan relatiI lebih besar (dan
sebagai konsekuensinya hal ini terkadang akan mengurangi kecepatan eksekusi).




26

Tabel 2.3. Beberapa compiler C untuk AVR


Khusus pada mikrokontroler AVR, untuk mereduksi konsekuensi negatiI
diatas, Perusahaan Atmel merancang sedemikian rupa sehingga arsitektur AVR
ini eIisien dalam mendekode serta mengeksekusi instruksi-instruksi yang umum
dibangkitkan oleh compiler C. Dalam kenyataannya, pengembangan arsitektur
AVR ini tidak dilakukan sendiri oleh perusahaan Atmel tetapi ada kerja sama
dengan salah satu vendor pemasok compiler C untuk mikrokontroler tersebut,
yaitu IAR C.
Seperti halnya compiler C untuk sistem mikroprosesor, di pasaran ada
beberapa varian compiler C untuk memprogram sistem mikrokontroler AVR yang
dapat dijumpai seperti terlihat pada Tabel 2.3.
Dengan beberapa kelebihan yang dimilikinya, saat ini CodeVisionAVR
produk Perusahaan Pavel Haiduc merupakan compiler C yang relatiI banyak
digunakan dibandingkan compiler-compiler C lainnya.

2.7.1. CodeVisionAVR
CodeVisionAVR pada dasarnya merupakan perangkat lunak pemrograman
mikrokontroler keluarga AVR berbasis bahasa C. Ada tiga komponen penting
yang telah diintegrasikan dalam perangkat lunak ini: Compiler C, IDE, dan
Program generator|5|.
Berdasarkan spesiIikasi yang dikeluarkan oleh perusahaan
pengembangnya, Compiler C yang digunakan hampir mengimplementasikan
semua komponen standar yang ada pada bahasa C standar ANSI (seperti struktur
program, jenis tipe data, jenis operator, dan library Iungsi standar-berikut

27

penamaannya). Dibandingkan bahasa C untuk aplikasi komputer, compiler C
untuk mikrokontroler ini memiliki sedikit perbedaan yang disesuaikan dengan
arsitektur AVR tempat program C tersebut ditanamkan (embedded). Khusus untuk
library Iungsi, disamping library standar (seperti Iungsi-Iungsi matematik,
manipulasi string, pengaksesan memori, dan sebagainya), CodeVisionAVR
menyediakan Iungsi-Iungsi tambahan yang sangat bermanIaat dalam
pemrograman antarmuka AVR dengan perangkat luar yang umum digunakan
dalam aplikasi kontrol. Beberapa Iungsi library yang penting diantaranya Iungsi-
Iungsi pengaksesan LCD, IC RTC (#eal time Cloc), sensor suhu LM35, SPI
(Serial Peripheral Interface), dan sebagainya|5|.
Menu-menu pilihan yang umum dijumpai pada setiap perangkat lunak
berbasis Windows, CodeVisionAVR ini telah mengintegrasikan perangkat lunak
downloader (in sistem programmer) yang dapat digunakan untuk mentransIer
kode mesin hasil kompilasi kedalam sistem memori microcontroller AVR yang
sedang diprogram.