Cours de Topographie Et Topometrie Generale

Matrise de Sciences et Techniques "Eaux, Sols, Pollutions "
Ecole et Observatoire des Sciences de la Terre (EOST)
Cours de Topographie et Topomtrie Gnrale
Chapitre 1 Notions godsiques de base
Jean-Baptiste HENRY Ingnieur Gomtre-Topographe Service Rgional de Traitement dImage et de Tldtection Parc dInnovation Bd S. Brandt B.P. 10413 67412 ILLKIRCH Tl. 03.90.24.46.44 jb@sertit.u-strasbg.fr
http://topographi.blogspot.com/
Sommaire
1. INTRODUCTION GENERALE ................................................................................................................. 4 1.1. 1.2. 2. UNE CARTE, UN PLAN POUR QUOI? ........................................................................................................... 4 UN PANEL DE TECHNIQUES ET METHODES ................................................................................................ 4
NOTIONS GEODESIQUES DE BASE ...................................................................................................... 5 2.1. QUELQUES DEFINITIONS........................................................................................................................... 5 2.1.1. Les paramtres essentiels................................................................................................................ 5 2.1.1.1. Le systme godsique............................................................................................................ 5 2.1.1.2. Le rseau godsique .............................................................................................................. 5 2.1.2. Les surfaces..................................................................................................................................... 6 2.1.3. Diffrents types de coordonnes...................................................................................................... 6 2.2. LE CHANGEMENT DE SYSTEME GEODESIQUE ............................................................................................ 6 2.3. LES PROJECTIONS PLANES ........................................................................................................................ 7 2.3.1. Projections coniques ....................................................................................................................... 8 2.3.2. Projections cylindriques.................................................................................................................. 9 2.3.3. Projections azimutales .................................................................................................................. 11 2.3.4. Autres projections ......................................................................................................................... 12 2.4. PARAMETRES DE PROJECTION ................................................................................................................ 12
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Table des illustrations

FIGURE 1. LE CHANGEMENT DE SYSTEME GEODESIQUE ........................................................................................... 7 FIGURE 2. LES PROJECTIONS CONIQUES ................................................................................................................... 8 FIGURE 3. PROJECTION CONIQUE CONFORME DE LAMBERT ..................................................................................... 8 FIGURE 4. PROJECTION CONIQUE EQUIDISTANTE ..................................................................................................... 8 FIGURE 5. PROJECTION CONIQUE EQUIVALENTE DALBERS ..................................................................................... 8 FIGURE 6. COMPARAISON DES PROJECTIONS CONIQUES CONFORME DE LAMBERT ET EQUIVALENTE DALBERS ...... 9 FIGURE 7. LES PROJECTIONS CYLINDRIQUES ............................................................................................................ 9 FIGURE 8. PROJECTION CONFORME CYLINDRIQUE DIRECTE DE MERCATOR ........................................................... 10 FIGURE 9. PROJECTION CONFORME CYLINDRIQUE TRANSVERSE DE MERCATOR (UTM)........................................ 10 FIGURE 10. PROJECTION CYLINDRIQUE TRANSVERSE EQUIDISTANTE ..................................................................... 11 FIGURE 11. PROJECTION AZIMUTALE EQUIVALENTE DE LAMBERT ......................................................................... 11 FIGURE 12. PROJECTION AZIMUTALE EQUIDISTANTE ............................................................................................. 12 TABLEAU 1. DATUMS, ELLIPSODES ET PARAMETRES ASSOCIES (IGN) .................................................................. 12 TABLEAU 2. PROJECTIONS LAMBERT ASSOCIEES AU DATUM NTF (IGN) .............................................................. 13 TABLEAU 3. PROJECTION LAMBERT 93 ASSOCIEE AU DATUM RGF 93................................................................... 13
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1. Introduction gnrale
La dtermination des coordonnes et de diverses caractristiques de points dans lespace occupe une place importante dans la plupart des tudes buts environnementaux. Lobjectif de ces dterminations est gnralement ltude de laspect gographique des inter-relations entre les divers paramtres ou indicateurs relevs. Lobjet de ce cours est de balayer lensemble des mthodes et techniques la disposition des bureaux dtudes pour acqurir des informations la fois gomtriques et thmatiques sur des objets tri-dimensionnels, qui composent nos paysages urbains et naturels. Il ne sagit videmment pas de former des topographes chevronns, mais bien de donner une culture technique de base pour permettre dune part un dialogue avec les professionnels et dautre part, lorsque cest ncessaire, la mise en uvre de protocoles de mesures simples. Dans une premire partie, nous rappellerons les notions godsiques de base ncessaire la comprhension de ce cours. Nous nous intresserons ensuite aux mthodes de dtermination directes de la topomtrie classique : le nivellement direct et indirect, la triangulation et ses dclinaisons. Nous voquerons rapidement les notions de prcision et derreur de mesure. Enfin, nous prsenterons les grandes caractristiques du systme GPS, ses capacits et ses modes dexploitation. Nous terminerons par un aperu rapide des mthodes de tldtection pour la gnration de plans dinformation gographique.
1.1. Une carte, un plan pour quoi?

La premire question que doit se poser le cartographe ou le topographe est la suivante : quelles sont les informations que lon souhaite obtenir du terrain ? Ceci doit permettre de dfinir le plus petit objet qui devra tre visible sur la carte ou le plan, conditionnant ainsi lchelle du document. On en dtermine ainsi la teneur en information. Quelques exemples pour illustrer ces propos : nous partirons du principe que le plus petit dtail aisment discernable, ainsi que la prcision de report manuel, ne peuvent tre infrieurs au dixime de millimtre. Ainsi, nous obtenons les relations suivantes entre les chelles classiques des documents et le type de dtails reprsents : Plan de maison 1/50 Plan de corps de rue (murs, gouts, trottoirs) 1/200 1/500 Plan de lotissement, doccupation des sols, cadastre 1/1000 1/2000
Lchelle 1/mb dun document est souvent qualifie de deux faons diffrentes et contradictoires : lune qualifie le coefficient dchelle mb, et lautre, le rapport dchelle. Dans la suite, on se limitera la seconde qui a le plus souvent cours dans les administrations et les fournisseurs de donnes.
1.2. Un panel de techniques et mthodes

Afin de dcrire le terrain, on dispose de tout un panel de techniques et mthodes quil sagit maintenant dtudier, dans les grandes lignes. Le propos est, comme prcis plus haut den connatre les principes, le moyen de les mettre en uvre efficacement pour des travaux restreints, de savoir quand faire appel un professionnel et davoir avec lui un langage commun. Nous verrons comment choisir lappareil et la technique adapts au problme qui se pose, aux contraintes de prcision de ltude.
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2. Notions godsiques de base

Sans entrer excessivement dans les dtails, nous rappelons ici les grandes notions de godsie sur les systmes, les surfaces de rfrence, les grandes familles de projection cartographique
2.1. Quelques dfinitions

Les dfinitions qui suivent sont principalement tires et inspires de la notice technique de lInstitut Gographique National, intitule : Notions godsiques ncessaires au positionnement gographique (IGN, 2000).
2.1.1. Les paramtres essentiels

La mise en uvre de la godsie et des techniques qui en sont drives ncessitent lexistence dun jeu de paramtres essentiels : un systme godsique de rfrence un rseau godsique de points matrialiss
2.1.1.1. Le systme godsique

Un systme godsique (ou datum godsique) est un repre affine possdant les caractristiques suivantes : le centre O est proche du centre des masses de la Terre laxe OZ est proche de laxe de rotation terrestre le plan OXZ est proche du plan mridien origine
Les coordonnes godsiques du point M ne sont pas des valeurs objectives mais bien dpendantes dun modle thorique. Un point de la crote terrestre est considr fixe par rapport au systme godsique, malgr les petits dplacements quil peut subir (mare terrestre, surcharge ocanique, mouvements tectoniques). Ainsi, il apparat la ncessit de disposer dune surface de rfrence : lellipsode.
2.1.1.2. Le rseau godsique

Un rseau godsique est un ensemble de points de la cote terrestre (tels que des piliers, des bornes) dont les coordonnes sont dfinies, estimes par rapport un systme godsique. Plusieurs types de rseaux sont distingus : les rseaux planimtriques les rseaux de nivellement les rseaux tridimensionnels gocentriques
Pour rsumer : Avec le rseau, une ralisation godsique ncessite donc la mise en oeuvre dun systme godsique qui peut tre rsum par lensemble des constantes et algorithmes qui doivent intervenir dans le processus destimation des coordonnes. (IGN, 2000)
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2.1.2. Les surfaces

Plusieurs surfaces sont considrer lorsque lon sintresse au positionnement godsique. La premire est bien videmment la surface topographique. Cest elle qui joue le rle dinterface entre partie solide et partie liquide ou gazeuse de la Terre. Cest elle que nous connaissons le mieux, dun point de vue sensoriel et physique, elle est lobjet de nombreuses sciences et techniques. Le gode est la seconde surface considrer. Elle se dfinit comme la surface quipotentielle du champ de pesanteur. Lacclration de pesanteur (g) lui est donc normale en tout point. Une excellente ralisation physique de cette quipotentielle est la surface moyenne des mers et ocans. Mais sous les continents, laccs cette surface ne peut tre quindirect. On retiendra donc la ralit physique indniable de cette surface tout en gardant lesprit les difficults que ncessite sa dtermination. Enfin, lellipsode de rvolution reprsente la dernire surface. Modle mathmatique dfini pour faciliter les calculs et pour quil soit le plus prs possible du gode, il peut tre local ou global, selon le champ dapplication souhait du systme godsique auquel il est associ (couverture mondiale ou dun territoire seulement).
2.1.3. Diffrents types de coordonnes

Les coordonnes dun point peuvent tre exprimes de diffrentes faons : Gographiques : latitude et longitude (valeurs angulaires) Cartsiennes : exprimes dans un rfrentiel gocentrique (valeurs mtriques) En projection : reprsentation cartographique plane (valeurs mtriques)
Gnralement, les coordonnes gocentriques ne servent que dtape de calcul pour les changements de systme godsique. Pour rsumer : Plusieurs surfaces sont accessibles au topographe pour dterminer les coordonnes dun point, qui peuvent tre exprimes de faon diffrentes selon le type dapplication. Le lien entre le type de coordonnes et la surface de rfrence est primordial. Connatre ces deux lments constitue une obligation pour exploiter la localisation des points.
2.2. Le changement de systme godsique

Le problme est suffisamment courant pour mriter quon lui attache un peu dimportance. Mme si la quasi totalit des logiciels de SIG, de traitement dimages ou dimport de donnes GPS sont capables deffectuer des transformations de systme, il semble utile den prciser les principes et les mthodes. Au paragraphe prcdent, nous voquions la notion de champ dapplication du systme godsique. Celle-ci prend une grande importance lorsquil sagit de changer de systme godsique. En effet, selon les natures des systmes de dpart et darrive, les mthodes employes diffrent. De faon gnrale, le processus de changement de systme de coordonnes peut tre reprsent par la figure suivante :
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Figure 1. Le changement de systme godsique La plus utilise est la similitude 3D car elle prsente lavantage de pouvoir tre applique "dans les 2 sens" avec les mmes relations. Par contre, le passage inverse ncessite, pour les formules de Molodensky et les transformations polynomiales, des formules diffrentes. Les formules de Molodensky sont des dveloppements limits dont lordre influe videmment sur la prcision finale. La transformation polynomiale ne sapplique que sur des zones restreintes (pour conserver une prcision comparable celle par lemploi dune similitude).
2.3. Les projections planes

Lobjectif des projections cartographiques est dobtenir une reprsentation plane du modle ellipsodal de la surface de la Terre. Lintrt majeur rside alors dans les valeurs mtriques, beaucoup plus facilement exploitables, en particulier pour les mesures de distance. Mais une projection ne peut jamais se faire sans quil y ait de dformations. Pour sen convaincre, il suffit dessayer daplatir la peau dune orange ! Nanmoins, par calcul, il est possible de dfinir le type et les paramtres dune projection dans le but de minimiser certaines dformations. On choisit alors : soit de conserver les surfaces (projections quivalentes) soit de conserver localement les angles (projections conformes) soit de conserver les distances partir dun point donn (projections quidistantes) soit dopter pour une reprsentation ne conservant ni les angles ni les surfaces (projections dites aphylactiques). Dans tous les cas, aucune projection ne peut conserver toutes les distances. On introduit alors les notions de module linaire et daltration linaire. Aujourdhui, la plupart des projections utilises en godsie et topographie sont conformes. La cartographie petite chelle utilise souvent des projections quivalentes. Une autre faon de classer les projections planes est de sintresser leur canevas, cest--dire limage des mridiens et des parallles. Cest selon cette approche que nous allons aborder les grandes familles de projection.
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2.3.1. Projections coniques

Dans ce type de reprsentation, les images des mridiens sont des demi-droites qui concourent en un point image du ple et les parallles des arcs de cercles concentriques autour de ce point. Elles peuvent tre ralises de deux faons :
Tangente
Scante
Figure 2. Les projections coniques
Figure 3. Projection conique conforme de Lambert
Figure 4. Projection conique quidistante
Figure 5. Projection conique quivalente dAlbers
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Figure 6. Comparaison des projections coniques conforme de Lambert et quivalente dAlbers
2.3.2. Projections cylindriques

Dans ce type de reprsentation, limage des mridiens est un faisceau de droites parallles, et limage des parallles, un faisceau de droite parallles, orthogonales limage des mridiens. Elles peuvent ralises de trois faons :
Directe
Oblique Figure 7. Les projections cylindriques
Transverse
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Figure 8. Projection conforme cylindrique directe de Mercator
Figure 9. Projection conforme cylindrique transverse de Mercator (UTM)
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Figure 10. Projection cylindrique transverse quidistante
2.3.3. Projections azimutales

Dans ce type de reprsentation, les images des mridiens sont des demi-droites qui concourent en un point image du ple. Les parallles sont des cercles entiers concentriques autour de ce point.
Figure 11. Projection azimutale quivalente de Lambert
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Figure 12. Projection azimutale quidistante
2.3.4. Autres projections

Il existe encore dautres types de projection mais leurs utilisations en cartographie sont beaucoup plus spcifiques, voire difficiles, que celles des trois grandes familles qui viennent dtre exposes. Cest pourquoi nous ne nous attarderons pas dessus.
2.4. Paramtres de projection

Avant de projeter des donnes golocalises, il importe de connatre les paramtres du datum dans lequel elles sont exprimes, pour ventuellement procder un changement de systme.
Systme godsique NTF ED50 WGS84
Ellipsode associ
1/f
Clarke 1880 IGN 6378249.2 Hayford 1909 IAG GRS 1980
6356515.0
293.466021 0.08248325676
6378388.0 6356911.9461 297.000000 0.08199188998 6378137.0 6356752.314 298.257222 0.08181919106
Tableau 1. Datums, ellipsodes et paramtres associs (IGN)
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Zone Lambert Zone application Latitude origine Longitude origine Parallles
II 50.5gr 53.5gr
III
IV
II tendu France entire
53.5gr - 57gr
47gr - 50.5gr
Corse
55gr = 4930
52gr = 4648
49gr = 4406
46.85gr = 420954"
52gr = 4648
0gr Paris
0gr Paris
0gr Paris
0gr Paris
0gr Paris
483554.682" 455356.108" 431157.449" 502345.282" 474145.652" 445945.938"
413337.396" 424603.588"
455356.108" 474145.652"
X0 : False Easting Y0 : False
600 000 m
600 000 m
600 000 m
234.358 m
600 000 m
200 000 m
200 000 m
200 000 m
185 861.369 m
2 200 000 m
Tableau 2. Projections Lambert associes au datum NTF (IGN)
Rfrentiel godsique Ellipsode associ X0 (False Easting) Y0 (False Northing) Latitude origine Longitude origine
RGF93 IAG GRS80 700 000 m 6 600 000 m 4630 N 3 Est Greenwich
Parallles automcoques 44 N et 49 N Tableau 3. Projection Lambert 93 associe au datum RGF 93
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Chapitre 2 Mthodes topomtriques
Sommaire
3.1. ELEMENTS DE BASE SUR LES APPAREILS TOPOGRAPHIQUES ..................................................................... 4 3.1.1. Un point sur le vocabulaire............................................................................................................. 4 3.1.2. Les nivelles...................................................................................................................................... 5 3.1.3. Les lunettes...................................................................................................................................... 5 3.2. DETERMINATION DES ALTITUDES ............................................................................................................. 5 3.2.1. Les techniques ................................................................................................................................. 5 3.2.1.1. Nivellement direct ou gomtrique ......................................................................................... 6 3.2.1.2. Nivellement indirect ou trigonomtrique ................................................................................ 7 3.2.1.3. Dautres techniques ................................................................................................................. 7 3.2.2. Les appareils ................................................................................................................................... 7 3.2.3. Les rseaux de rfrence ................................................................................................................. 9 3.3. DETERMINATION DES COORDONNEES .................................................................................................... 10 3.3.1. Calcul dorientation et de distances.............................................................................................. 10 3.3.1.1. Les distances ......................................................................................................................... 10 3.3.1.2. Le gisement ........................................................................................................................... 10 3.3.1.3. La transmission de gisement ................................................................................................. 10 3.3.2. Les techniques ............................................................................................................................... 11 3.3.2.1. Orientation de cheminements................................................................................................ 11 3.3.2.2. Observation du canevas......................................................................................................... 12 3.3.2.3. Les points de dtails .............................................................................................................. 12 3.3.3. Les appareils ................................................................................................................................. 13 3.3.3.1. Le thodolite.......................................................................................................................... 13 3.3.3.2. Le tachomtre ...................................................................................................................... 14 3.3.4. Les rseaux de rfrence ............................................................................................................... 15 3.3.5. Les sources dinformation............................................................................................................. 16 3.4. DETERMINATION DE LINCERTITUDE DE MESURE ................................................................................... 17 3.4.1. Erreurs et fautes............................................................................................................................ 17 3.4.2. Mthodes de compensation ........................................................................................................... 17 3.4.2.1. Compensation proportionnelle .............................................................................................. 17 3.4.2.2. Compensation pondre ........................................................................................................ 17 3.4.2.3. Compensation par les moindres carrs .................................................................................. 18
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FIGURE 1. EXEMPLE DE RETICULE, AVEC FILS STADIMETRIQUES.............................................................................. 5 FIGURE 2. PRINCIPE DU NIVELLEMENT TRIGONOMETRIQUE ..................................................................................... 7 FIGURE 3. LALTITUDE ORTHOMETRIQUE ................................................................................................................ 9 FIGURE 4. DEFINITION DU GISEMENT ..................................................................................................................... 10 FIGURE 5. CHEMINEMENT POLYGONAL .................................................................................................................. 10 FIGURE 6. ORIENTATION DE CANEVAS ................................................................................................................... 11 FIGURE 7. THEODOLITE ZEISS T1......................................................................................................................... 13 FIGURE 8. LE RESEAU RGF 93 ............................................................................................................................... 15 TABLEAU 1. LES PARAMETRES DES PROJECTIONS FRANAISES (IGN).................................................................... 16
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Lobjet de cette partie est de prsenter les mthodes dacquisition dinformations gomtriques sur des objets par lev direct sur le terrain. Lensemble des mthodes prsentes ont chacune des spcificits, des conditions dapplication et dexcution prcises.
3.1. Elments de base sur les appareils topographiques

Prsents dans tous les appareils professionnels qui seront voqus dans la suite de ce cours, les nivelles et les lunettes sont des pices majeures. Par consquent, il convient den prciser la constitution et le principe de fonctionnement. Le rglage et la vrification de ces lments trs sensibles ne sera pas abord ici, et il est conseill de faire appel un professionnel pour effectuer ces oprations.
3.1.1. Un point sur le vocabulaire

Ces prcisions smantiques concernent autant les appareils que les mthodes topographiques. Elles se concrtiseront au fil de lavance du cours. Axe de vise, axe de collimation : ligne passant par les foyers de lobjectifs dune lunette et le point de mesure en correspondance avec le rticule. Basculement : la lunette du thodolite est tourne de 200 gr autour de laxe horizontal pour liminer les erreurs instrumentales. Calage et mise en station : opration effectue par loprateur pour amener laxe vertical de lappareil laplomb dun repre sur le sol. Correction : valeur algbrique ajouter une valeur observe ou calcule pour liminer les erreurs systmatiques connues. Croise du rticule : croix dessine sur le rticule reprsentant un point de laxe de vise. Erreur de fermeture : cart entre la valeur dune grandeur mesure en topomtrie et la valeur fixe ou thorique. Fils stadimtriques : lignes horizontales marques symtriquement sur la croise du rticule. Elles sont utilises pour dterminer les distances partir dune chelle gradue place sur la station. Hauteur de lappareil : distance verticale entre laxe horizontal de lappareil et celle de la station. Implantation : tablissement de repres et de lignes dfinissant la position et le niveau des lments de louvrage construire. Lev : relev de la position dun point existant. Lunette : instrument optique muni dune croise de rticule ou dun rticule, utilis pour tablir un axe de vise par lobservation dun objet de mesure. Mesurage : oprations dterminant la valeur dune grandeur. Nivelle : tube en verre scell, presque entirement rempli dun liquide (alcool) dont la surface intrieure a une forme bombe obtenue par moulage, de sorte que lair enferm forme une bulle qui prend diffrentes positions suivant linclinaison du tube. Nivellement : opration consistant mettre une ligne ou une surface dans la position horizontale, ou mesurage de diffrences de niveaux. Repres : points dont on connat les coordonnes. Rticule : disque transparent portant des traits ou des chelles. Il permet deffectuer correctement des lectures. Signal, balise : dispositif auxiliaire pour indiquer lemplacement dune station (par un jalon).
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Station : tout point partir duquel ou vers lequel on effectue une mesure. Cela peut tre un point spcifi sur un btiment ou un point marqu dans la zone dtude. Tolrance : variation admissible pour une dimension.
3.1.2. Les nivelles

La nivelle se dcline essentiellement en deux types : la section de tore et la section de sphre. Le but de cet instrument est de contrler le calage dun point, dun plan, dun axe de vise On parle gnralement de sensibilit de la nivelle pour qualifier la "vitesse" laquelle va ragir la bulle. La valeur indique dans les documentations constructeur se rfre gnralement langle dinclinaison ncessaire au dplacement de la bulle de une division (couramment 2mm). De faon gnrale, les nivelles toriques sont beaucoup plus sensibles, et prcises que les nivelles sphriques. Ces dernires sont dailleurs gnralement utilises pour effectuer des calages rapides, avant lemploi de nivelles lectroniques et/ou la mise en action de dispositifs de compensation (cf. 3.2.1.1).
3.1.3. Les lunettes

Les lunettes sont des systmes optiques comprenant un rticule et plusieurs lentilles, dont un dispositif de mise au point. Le systme optique est caractris par les grandeurs classiques de loptique gomtrique : champ, grossissement Le rticule est le dispositif de lecture et de vise. Ce jeu de lignes (Figure 1) est actuellement grav sur une lame faces parallles, mais en dautres temps, on utilisait des toiles daraigne dAfrique !!
Figure 1. Exemple de rticule, avec fils stadimtriques NB : la diffrence des lectures sur mire sur chacun des fils stadimtriques est une valuation de la distance entre lappareil et la mire, une constante prs. Cette constante, dite stadimtrique, est souvent de 100, et est prcise dans la documentation des appareils.
3.2. Dtermination des altitudes

Les mthodes de dtermination des altitudes ont connu un grand essor pendant les grandes priodes durbanisation et de viabilisation des espaces habits. Lobjectif de ces mesures est de connatre prcisment laltitude de points, gnralement pour assurer les coulements. Par consquent, la surface de rfrence la plus souvent considre est le gode, par la connaissance de la verticale du lieu.
3.2.1. Les techniques

Les techniques de dtermination des altitudes qui sont prsentes ici diffrent entre elles dune part par le type dinstrument utilis et la mthodologie, mais aussi par la prcision que lon peut en attendre. Bien videmment, plus la prcision recherche est grande, plus les protocoles sont lourds mettre en uvre et les instruments coteux acqurir.
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3.2.1.1. Nivellement direct ou gomtrique

Les mthodes de nivellement direct constituent larsenal le plus efficace pour dterminer laltitude de points particuliers. La prcision des dterminations dpend du matriel employ (cf. 3.2.2) mais aussi et surtout, des mthodes, ce que nous allons aborder maintenant : Nivellement par rayonnement : la premire mesure est effectue sur un point daltitude connue, de faon dterminer laltitude du plan de vise. A partir de l, toutes les altitudes sont dtermines par diffrence par rapport ce plan. Cette mthode permet de lever rapidement un semis de points matrialiss (sondages, points de berges, de fonds). Elle prsente nanmoins linconvnient de noffrir aucun contrle sur les dterminations : toute erreur de lecture est indtectable et fatale. Nivellement ditinraires par cheminement : cest la mthode la plus couramment employe pour dterminer les altitudes de points matrialiss, non situs une mme distance dune seule station dappareil. Elle est galement plus sre, quant aux ventuelles erreurs de lecture, et plus intressante du point de vue de la prcision des dterminations : on dispose de mthodes de compensation des erreurs trs efficaces. Plusieurs rgles sont appliques pour minimiser linfluence des erreurs systmatiques et accidentelles : les portes quidistantes, les contrles de marche, le contrle sur fermeture Nivellement de franchissement : cette mthode est beaucoup plus difficile mettre en uvre et sapplique dans le cas de franchissement de valles, o le principe des portes quidistantes est inapplicable. On travaille dans ce cas simultanment avec deux appareils, de part et dautre de lobstacle (le cas idal tant de pouvoir les aligner avec les mires), afin de minimiser les erreurs instrumentales et atmosphriques. Nivellement dauscultation : cette dernire mthode a pour objectif de dterminer la cote dun repre et ses variations dans le temps (barrage, pont, btiment). Elle ncessite lapplication de tous les principes noncs prcdemment, et plus encore : quidistance, rglage optimal du niveau, mires en invar, contrles, problmes de rfraction accidentelle (intrieur/extrieur dun btiment), sret des repres
Pour rsumer : Le principe du nivellement gomtrique est la mesure dune diffrence daltitude, ou dune succession de diffrences, par rapport un plan ou un point connu. Il est ralis au niveau, et la prcision des mesures peut aller de 1/10me de mm quelques mm, selon les matriels et protocoles mis en uvre. De manire gnrale, la relation entre laltitude du point de dpart R1 et le point darrive R2 dun nivellement par cheminement est donn par la relation :
Z R2 =Z R1 +(AR AV)
o AR reprsente les lectures Arrire (en rapport la direction de litinraire), et AV les lectures Avant.
Eq. 1
Lorsque les altitudes des points de dpart et darrive sont connus, on peut alors calculer la fermeture du cheminement :
f =H obs H th
Eq. 2
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Cette erreur de fermeture, normalement due aux erreurs accidentelles, doit tre rpartie sur lensemble du cheminement et de ses mesures. Les diffrentes mthodes disponibles seront abordes au paragraphe 3.4.2.
3.2.1.2. Nivellement indirect ou trigonomtrique

A la diffrence, le nivellement trigonomtrique est ralis par calcul de la dnivele partir de la distance oblique entre les points, et langle (galement appel distance) znithal. Le principe gnral est explicit par la figure ci-dessous.
d z ZB hi ZA Figure 2. Principe du nivellement trigonomtrique
HP h
Selon ce schma, laltitude du point B peut tre relie celle du point A par la relation :
Z B =Z A +hi +d.sin(z) H P
Eq. 3
Nous avons prcdemment affirm que la mthode du nivellement direct ou gomtrique tait beaucoup plus prcise que celle-ci. Cela vient essentiellement du mode de dtermination des diffrentes variables : hi est mesur au ruban (au centimtre, voire au demi centimtre prs) comme la hauteur de prisme HP, puis, interviennent les prcisions de mesure sur la distance oblique et langle vertical. Il est nanmoins trs utile pour dterminer la hauteur de point inaccessible (cf. fiches techniques). Le nivellement trigonomtrique peut tre employ selon la mthodologie du cheminement. Ainsi, il nest pas ncessaire de dterminer ni la hauteur dappareil hi, ni la hauteur de prisme (qui doit cependant rester constante pour une mme station). On nexploite alors que la distance oblique et la distance znithale.
3.2.1.3. Dautres techniques

Les autres techniques de nivellement pourront peut-tre paratre marginales, mais elles mritent cependant dtre cites. La premire est le nivellement baromtrique, qui exploite la chute de pression atmosphrique avec laugmentation de laltitude. Ce principe est utilis dans la majorit des altimtres de sport, appareils qui doivent tre recals rgulirement pour leur assurer une efficacit maximale. Une seconde est constitu par les mthodes de nivellement hydrostatique. Il permet, par le principe des vases communicants, de raliser un nivellement de haute prcision, en permanence oprationnel sur un ouvrage.
3.2.2. Les appareils

Le niveau est lappareil employ pour le nivellement direct. Lindirect quant lui, utilise le thodolite, que nous dtaillerons dans la partie suivante (cf. 3.3.3). Le niveau de chantier : constitue le matriel le plus simple et le moins onreux. Il offre gnralement une prcision trs moyenne et est dune mise en uvre simple. Le calage est assur par une nivelle torique. Le niveau automatique : constitue actuellement lentre de gamme de la plupart des constructeurs (les niveaux de chantiers sont de plus en plus souvent automatiques). Il est dot dun systme qui permet de compenser le dfaut de calage de lappareil la mise en station (prisme suspendu, rticule suspendu, systmes pendulaires). Le dispositif de calage est alors une nivelle sphrique.
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Le niveau numrique : se rpand toujours plus chez les professionnels. Dune grande simplicit dutilisation, il utilise des principes de compensation similaires au niveau automatique, une camra CCD et une mire code barres. Il permet alors de sabstenir compltement de la mesure, et des erreurs quelle comporte.
1 2 3 4 5 6 7
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3.2.3. Les rseaux de rfrence

Il existe plusieurs dfinitions de laltitude, do plusieurs systmes daltimtrie. Le systme en vigueur en France est appel IGN69. Il est matrialis sur le territoire par un maillage de points de diffrents ordres, exprims en altitude normale. Cependant, Strasbourg par exemple, trois systmes coexistent : le systme IGN 69, normal, le NGF (Nivellement Gnral de la France), orthomtrique, et le NN (Normal Null) allemand, orthomtrique.
Figure 3. Laltitude orthomtrique Nous avons vu plus haut quil existait plusieurs surfaces de rfrence. Pour laltimtrie, la surface physique de rfrence est le gode, normale en tout point la verticale du lieu. Il est cependant possible de raliser diffrentes mesures de hauteur au-dessus du gode. Lorsque cette mesure est effectue selon cette verticale, on parle alors de hauteur orthomtrique. Par contre, lorsque des mesures de gravimtrie sont ralises, on accde la valeur moyenne de la pesanteur normale, dfinissant ainsi la hauteur normale. LIGN prconise pour ceci des mesures gravimtriques tout les kilomtres en terrain accident, et tout les 10 km en terrain plat. Les repres de nivellement des rseaux de troisime et quatrime ordre sont gnralement des troncs de cne, scells dans un mur de maison, dglise, de cimetire Il faut cependant tre vigilant lors de lutilisation de ce type de matrialisation. En effet, lexprience montre que lorsque des maisons sont rnoves, ravales, les repres sont enlevs puis replacs. Bien videmment, la valeur indique par la fiche signaltique correspondante est alors obsolte. Mfiance !! Il est actuellement possible dobtenir la fiche signaltique des repres de nivellement, mesurs dans le systme IGN 69, gratuitement auprs de lIGN, via son site Internet (http://www.ign.fr ; ftp://ign fr). Ce point est abord en fin du chapitre suivant.
TD : calcul dun cheminement altimtrique
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3.3. Dtermination des coordonnes

Nous sommes prsent capables de dterminer, plus ou moins prcisment, laltitude de points particuliers du terrain. Il sagit maintenant de les localiser en planimtrie.
3.3.1. Calcul dorientation et de distances

Nous abordons ici quelques rappels sur le calcul dangles et de distances partir des coordonnes de points.
3.3.1.1. Les distances

Le calcul de la distance, horizontale ou non, entre deux points de coordonnes connues est extrmement simple puisquil rsulte de lapplication stricte du thorme de Pythagore. On rappelle ici la formule gnrale de calcul de la distance partir des coordonnes tridimensionnelles des points A et B :
B A
(X B X A) +(YB YA) +(Z B Z A)

2 2
Eq. 4
Cette distance oblique peut tre "rabattue" la verticale, comme nous lavons vu au paragraphe 3.2.1.2, et mesurer une dnivele partielle. De la mme faon, la distance horizontale peut tre obtenue (Figure 2) :
d H =d.cos(z)
3.3.1.2. Le gisement
Eq. 5
On dfinit le gisement comme langle, dans le plan horizontal, entre un vecteur, dfini par deux points connus en coordonnes, et la direction du nord cartographique. Il est compt dans le sens horaire.
N
B
B dA
VAB
A
VAB=arctan X B X A YBYA
Figure 4. Dfinition du gisement
3.3.1.3. La transmission de gisement
Cn-2
Cn+2
Cn Cn-1 Figure 5. Cheminement polygonal Cn+1
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On suppose que le gisement du premier segment, entre les deux premiers points Cn-2 et Cn-1 du cheminement est connu. Ainsi, le gisement du segment suivant est donn par la relation :
C Cn Cn VCn +1 =VCn 1 +(LCn +1 LCn 1) 200 gon Cn Cn
Eq. 6
Par consquent, tout cheminement angulaire est calcul de proche en proche partir des lectures L sur le cercle horizontal, et toujours 200 grades prs.
3.3.2. Les techniques

De faon gnrale, avant de lever les points de dtails, il est ncessaire dtablir un canevas. Le principe est similaire celui employ pour le nivellement par cheminement ditinraires : on dtermine les coordonnes des points dappui du canevas de proche en proche, partir dun point du rseau de rfrence.
3.3.2.1. Orientation de cheminements

Comme nous le verrons dans le paragraphe suivant, un thodolite est muni dun dispositif de mesure des angles horizontaux. Afin de pouvoir dterminer les coordonnes de points partir de points connus, il est ncessaire de dterminer lorientation du zro du cercle horizontal. Ce calcul est appel la dtermination du V0 de la station.
A1
A2 Vise dorientation Vises rciproques Points de canevas Points dappui
C1
C2 C3 A3 Figure 6. Orientation de canevas
Le cas le plus simple se trouve lorsque le premier point C1 est connu en coordonnes. On peut ainsi calculer les gisements des segments C1-Ai facilement, et les rattacher au gisement de la vise 0 gon sur le cercle horizontal. Pour chaque vise sur un point dappui, on peut dterminer un V0i, et leur moyenne donnera la V0 de la station.
A V0i =VCAi LCi1 1
Eq. 7
V0 = i =1 n
0i
Eq. 8
On peut galement pondrer les observations en fonction des distances, en utilisant la racine carre de la distance comme facteur de poids. On prend ainsi mieux en compte les erreurs de points sur les cibles.
V0 = i =1 n
p .V
i
0i
p
i =1
pi = di
Eq. 9
Cependant, avec ou sans pondration des vises, la rgle veut que les vises sur rfrences soient toujours beaucoup plus longues que celles sur les points de canevas. Cest une condition ncessaire pour rduire linfluence des erreurs de point sur les vises dorientation.
- 11 -
3.3.2.2. Observation du canevas

Plusieurs mthodes dobservation de canevas sont disponibles, souvent regroupes sous la dnomination de polygonale : La triangulation : qui consiste observer les angles entre les diffrents segments du rseau. La trilatration : qui consiste en observer les distances. La triangulatration, ou poylgonation : qui consiste observer angles et distances entre les points du canevas. Cest la mthode la plus couramment employe pour les travaux usuels. Elle est dailleurs grandement facilite par les appareils disponibles sur le march.
Comme pour la dtermination des altitudes, si les points de dpart et darrive sont connus, il est possible de dterminer les fermetures de la polygonale. La premire est la fermeture angulaire, obtenue par la relation suivante :
f A =(n2).200gon Ai
i =1
Eq. 10
Le premier terme reprsente la somme thorique dune polygonale n cots, et le second, la somme effective. De mme, il est utile de connatre les fermetures planimtriques en X et en Y, tout autant que la fermeture altimtrique. Lensemble peut tre regroup dans la fermeture linaire absolue :
fX =X f Xc
f L = f X2 + fY2 + f Z2
o Xf reprsente la coordonne X calcule du point final, et Xc sa valeur connue.
Eq. 11 Eq. 12
3.3.2.3. Les points de dtails

La thorie voudrait que lon commence par dterminer les points de canevas puis, lorsque leurs coordonnes sont calcules et vrifies, on passe seulement au lev des points de dtail. Pratiquement, le dtail est lev en mme temps que la polygonale pour des questions videntes de rentabilit, mme si ces prcautions sont parfois prises sur des ralisations de grande envergure. Nous partirons du principe que la station est correctement oriente : il est recommand, en dbut de station de procder toutes les observations sur rfrence avant de commencer le lev de dtails. Puis en fin de lev, il est souhaitable de raliser un contrle des fermetures angulaires. Depuis une station oriente, les coordonnes de tout point de dtail mesur peuvent tre obtenus par le triplet de formules suivant :
X = X S + di.sin z.sin(V0 + H) Y =YS + di.sin z.cos(V0 + H)
Z =Z S +di.cos z
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3.3.3. Les appareils 3.3.3.1. Le thodolite

Lappareil de base pour les mesures dangles. Il est essentiellement constitu, en plus de la lunette de vise, de deux cercles : un horizontal et un vertical. Nous allons ici en tudier brivement la constitution (Figure 7).
Figure 7. Thodolite ZEISS T1
No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
Nom de llment
15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29
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3.3.3.2. Le tachomtre
Le tachomtre combine un thodolite et un dispositif de mesure de distance. Celui-ci peut tre intgr la lunette, ou indpendant et fix au dessus de la lunette. Dans ce second cas, les systmes de vise et de mesure de distance sont placs sur des axes parallles : il est alors ncessaire de prendre en compte le dport entre les deux, extrmement important sur les vises courtes. Les principes de la tachomtrie lectronique sont relativement simples, et nous nous y limiterons (informations issues du Lexique Topographique de lAFT). Le dispositif de mesure lectronique des longueurs est appel distancemtre. Lmetteur produit un train d'ondes lectromagntiques et le rcepteur analyse lcho renvoy par un rflecteur. Londe mise est appele onde porteuse, et fait lobjet dune modulation. Le procd de mesure consiste comparer la phase de modulation de londe reue celle de londe mise aprs le trajet aller-retour. Plus concrtement, la mesure est ralise par une mission successive de plusieurs frquences distinctes, permettant ainsi de lever lambigut sur le nombre de cycles entre lmetteur et le rflecteur. Les rflecteurs les plus souvent utiliss sont des coins de cubes, ou prismes rhombodriques.
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3.3.4. Les rseaux de rfrence

Le rseau RGF est structur hirarchiquement en 3 parties : les rseaux de rfrence, de base et de dtails. Le RRF : Rseau de Rfrence Franais 23 points dtermins par godsie spatiale de grande prcision (prcision 10-7). observations entre 1989 et 1993 mai 1989 : observations GPS pour le rseau europen (93 points en Europe, 8 en France) juin 1989 : observations VLBI pour le rseau europen (6 points dont 2 en France) 1992 : observations VLBI (1 point en France) 1993 : observations GPS des 23 points du RRF
Le RBF : Rseau de Base Franais 1 009 sites dtermins par technique GPS (prcision 10-6) observations en 1994, 1995 et 1996
Le RDF : Rseau de Dtail Franais (en cours de ralisation) constitu en particulier de points de la NTF et de canevas godsiques appuys sur le RBF
Figure 8. Le rseau RGF 93 Depuis dcembre 2000, le systme en vigueur en France est le RGF 93. Il dispose dun jeu de paramtres donnant au systme cartographique franais une meilleure compatibilit avec le systme GPS et le systme WGS 84 qui lui est associ. Datum godsique global, il est dot dune projection plane : la projection Lambert 93. Elle est valable pour lensemble du territoire national. Tous les paramtres sont rappels dans le tableau suivant (Tableau 1). Dautre part, pour laltimtrie, le RGF 93 est dot dun modle de gode : le QGF98 (Quasi Gode Franais). Ce systme succde la NTF (Nouvelle Triangulation de la France) qui avait consacr dans les administrations et chez les professionnels lemploi de la projection Lambert par zone (Tableau 1), et plus rcemment, le Lambert II Etendu, applicable sur lensemble du territoire. Cependant, mme si lobligation lgale pour les travaux topographiques est demployer le RGF 93, la loi prvoit une certaine souplesse. La fourniture de donnes dans
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tout systme godsique est envisageable, ds lors que les formules de transformation vers le RGF 93 sont fournies.
Zone Lambert Zone application Latitude origine Longitude origine
II 50.5gr 53.5gr
III
IV
II tendu France entire
53.5gr - 57gr
47gr - 50.5gr
Corse
55gr = 4930
52gr = 4648
49gr = 4406
46.85gr = 420954"
52gr = 4648
0gr Paris
0gr Paris
0gr Paris
0gr Paris
0gr Paris
483554.682" 455356.108" 431157.449" Parallles automcoques 502345.282" 474145.652" 445945.938" X0 : False Easting Y0 : False Northing
413337.396" 424603.588"
455356.108" 474145.652"
600 000 m
600 000 m
600 000 m
234.358 m
600 000 m
200 000 m
200 000 m
200 000 m
185 861.369 m
2 200 000 m
Tableau 1. Les paramtres des projections franaises (IGN)
3.3.5. Les sources dinformation

En France, la meilleure source dinformation sur les rfrentiels reste lInstitut Gographique National, et les sites qui en dpendent. Sur son site Internet, on peut notamment accder gratuitement : aux coordonnes des communes de France, ainsi qu toute une srie dinformations collatrales : les numros de cartes couvrant la commune (du 1/25.000 au 1/100.000) un accs vers la liste des missions de couverture photographique arienne
aux fiches signaltiques de points (planimtrie et altimtrie), partir du numro de la coupure 1/50.000 couvrant la zone la totalit des paramtres godsiques actuellement et historiquement en vigueur en France, les moyens de transformation (formules, logiciel CIRCE 2000 de calculs de coordonnes RGF 93) une srie de dfinitions et daide smantique sur les termes et notions de godsie.
TD : calcul dun cheminement polygonal
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3.4. Dtermination de lincertitude de mesure

Une mesure est entache dune certaine erreur, dune incertitude. Elle provient de divers facteurs : la mthode utilise, linstrument employ, lexprience de loprateur, la grandeur mesure Diffrentes notions sont utilises pour qualifier la qualit de la mesure, et divers moyens existent pour rpartir les rsidus dune srie de mesure.
3.4.1. Erreurs et fautes

Nous avons jusquici parl de fautes, derreurs accidentelles et systmatiques sans en donner une dfinition prcise. Tous ces termes, bien que faisant partie du mme champ smantique, couvrent des notions diffrentes. La faute : manquement une norme, aux rgles dune science, dune technique (Petit Larousse). On parle de faute gnralement propos de loprateur, et peut tre due un manque de soin, le non respect des rgles de base, le manque dexprience Lerreur systmatique : se rpte et se cumule chaque mesure. Elle est le plus souvent due aux imprcisions de linstrument (qualit des composants, dfauts de rglages) et aux contraintes de sa mise uvre. Linfluence de ces erreurs peut souvent tre value par calcul, et prise en compte dans la dtermination finale. Lerreur accidentelle : de valeur et de signe alatoires, elle peut avoir diverses origines : dfaut de calage de lappareil la mise en station, erreur de point, de lecture, des paramtres extrieurs non matrisables (temprature, hygromtrie), erreur de rfraction accidentelle
Sur une srie de mesures (cheminement altimtrique, polygonal), linfluence des erreurs systmatiques doit tre minimise par la mthode employe. Par contre, il reste les erreurs accidentelles qui sont gnralement considres comme les seules participant aux fermetures.
3.4.2. Mthodes de compensation

Tout protocole de mesure gnre des erreurs. Il est capital didentifier, quantifier et rduire les erreurs systmatiques, mais les erreurs accidentelles doivent tre rparties sur lensemble. Plusieurs mthodes sont possibles, mais partent toutes globalement de lhypothse de lquiprobabilit de chaque source derreur accidentelle lors de chaque mesure. Par exemple, sur un cheminement altimtrique, la probabilit de faire une erreur de lecture sur mire est identique quil sagisse de la premire ou de la nime dnivele.
3.4.2.1. Compensation proportionnelle

Cest le mode de compensation le plus simple. Il exploite lhypothse dquiprobabilit au mot : lerreur globale constate sur la srie de mesures est la rsultante des erreurs sur chaque mesure de la srie. Par consquent, la fermeture est rpartie sur chaque mesure individuelle. Pour une fermeture f obtenue sur n mesures, la correction appliquer aux observations est alors donne par :
c =
f n
[Eq. 13]
Elle peut savrer tout fait suffisante pour la rpartition de la fermeture dun nivellement gomtrique portes strictement quidistantes et quivalentes.
3.4.2.2. Compensation pondre

La compensation pondre est une amlioration de la compensation proportionnelle. Elle prend en compte, par la pondration des observations, une certaine apprciation de la qualit des mesures. Tout le problme est alors de dterminer le facteur significatif agissant sur cette qualit. De mme que prcdemment, la correction appliquer la jime observation sur n, de facteur de pondration p, est donne par :
c =f
j
pj
pij
i =1
[Eq. 14]
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Dans le cas dun tour dhorizon, on pourra prendre la distance au point comme facteur de pondration. En effet, en triangulation, le point sur des cibles lointaines est souvent bien plus prcis que sur des cibles proches.
3.4.2.3. Compensation par les moindres carrs

Les mthodes prcdentes sappliquent dans les cas simples, o les mesures redondantes ne sont que peu ou pas prsentes. Ds lors que lon sintresse un rseau de mesures, engendrant des dterminations multiples dune mme grandeur, il est impratif de pouvoir tirer parti de lensemble des observations sans crer de discordances entre elles. Le principe des moindres carrs a pour objectif de minimiser les carrs des carts entre les observations et la valeur vraie de la grandeur observe. Elle se base exclusivement sur la redondance de mesures. Un calcul abouti par moindres carrs donne accs la valeur la plus probable de la grandeur mesure, avec un indicateur de qualit primordial : lerreur moyenne quadratique (souvent note emq ; en anglais, rmse, root mean square error). La complexit de la mthode ne nous permet pas de la prsenter dans le dtail. Nous nous limiterons par consquent une expression simplifie, matricielle. La premire tape est de dfinir des valeurs approches des inconnues, pour pouvoir crire la matrice V des carts avec chaque mesure. Ensuite, lquation suivante donne les appoints apporter aux valeurs approches pour obtenir les valeurs les plus probables, compte tenu des observations ralises.
A = t V .P .V
[Eq. 15]
Ainsi, lerreur moyenne quadratique du calcul (mq0), galement dite rduite lunit de poids, est donn par la relation :
mq0 =
(p .v )
i 2 i i =1
nq
[Eq. 16]
avec p le poids de lobservation, v lcart entre valeurs approche et observe, n le nombre total dobservations, q le nombre dobservations strictement ncessaires au calcul de linconnue.
TD : compensation dun nivellement et dune polygonale
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Chapitre 3 Le GPS
Sommaire
4.1. LE SYSTEME ............................................................................................................................................. 4 4.1.1. Le segment spatial........................................................................................................................... 4 4.1.1.1. Les satellites ............................................................................................................................ 4 4.1.1.2. Le signal GPS.......................................................................................................................... 5 4.1.1.3. Le message de navigation........................................................................................................ 6 4.1.2. Le segment de contrle.................................................................................................................... 6 4.1.3. Le segment utilisateur ..................................................................................................................... 6 4.1.3.1. Les types de rcepteur ............................................................................................................. 6 4.1.3.2. Les services lis GPS............................................................................................................ 7 4.2. LES METHODES DE POSITIONNEMENT ....................................................................................................... 7 4.2.1. Principe de la mesure GPS ............................................................................................................. 7 4.2.1.1. Observation du code................................................................................................................ 7 4.2.1.2. Observation de la phase........................................................................................................... 8 4.2.1.3. Les facteurs de qualit............................................................................................................. 8 4.2.1.4. De multiples sources derreurs ................................................................................................ 9 4.2.2. Type de positionnement bas sur les pseudo-distances................................................................. 10 4.2.2.1. Positionnement autonome ..................................................................................................... 10 4.2.2.2. Positionnement diffrentiel ................................................................................................... 12 4.2.3. Type de positionnement bas sur la phase .................................................................................... 12 4.2.3.1. Le mode statique ................................................................................................................... 12 4.2.3.2. Le mode dynamique .............................................................................................................. 12 4.3. PLANIFICATION ET PREPARATION........................................................................................................... 13 4.3.1. Choix de la mthode de lev.......................................................................................................... 13 4.3.2. Choix dun rcepteur..................................................................................................................... 14 4.3.3. Validation des matriels et procdures ......................................................................................... 15 4.3.4. La reconnaissance de terrain ........................................................................................................ 15 4.4. RATTACHEMENT DE CHANTIERS GPS .................................................................................................... 16 4.4.1. Le changement de systme godsique.......................................................................................... 16 4.4.2. Considrations pratiques .............................................................................................................. 17
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FIGURE 1. LES TROIS COMPOSANTES DE GPS........................................................................................................... 4 FIGURE 2. LA CONSTELLATION ET LES SATELLITES GPS.......................................................................................... 5 FIGURE 3. CODES DE MODULATION DU SIGNAL GPS ET LEURS LONGUEURS DONDE ............................................... 5 FIGURE 4. MESURE DE PSEUDO-DISTANCE ............................................................................................................... 7 FIGURE 5. LE GDOP, PRATIQUEMENT ..................................................................................................................... 8 FIGURE 6. POSITIONNEMENT GPS A LA VOLEE, PRECISION PLANIMETRIQUE .......................................................... 10 FIGURE 7. REPARTITION GEOGRAPHIQUE DES MESURES INSTANTANEES ................................................................ 11 FIGURE 8.COMPORTEMENT TEMPOREL DE LA MOYENNE INSTANTANEE ................................................................. 11 FIGURE 9. TECHNIQUES DE POSITIONNEMENT ET PRECISIONS ASSOCIEES (EN METRES).......................................... 13 FIGURE 10. FACTEURS A PRENDRE EN COMPTE POUR LE CHOIX DUN RECEPTEUR ................................................. 15 FIGURE 11. INTERFACE DU LOGICIEL CIRCE 2000, IGN ..................................................................................... 16 TABLEAU 1. RECAPITULATIF DES METHODES GPS................................................................................................. 13 TABLEAU 2. TYPE DOBSERVATIONS NECESSAIRES POUR LES DIFFERENTES TECHNIQUES DE POSITIONNEMENT .... 14 TABLEAU 3. RECONNAISSANCE DE TERRAIN .......................................................................................................... 16
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GPS (Global Positioning System) ou NAVSTAR (Navigation System by Timing And Ranging) est l'origine un systme militaire amricain, conu dans les annes 70 et contrl par le Dpartement de la Dfense (DoD). Il a succd au systme TRANSIT/NNSS, oprationnel en 1964. GPS est un systme spatial de radio-positionnement et de transfert de temps. Il fournit, un nombre illimit dutilisateurs travers le monde, dans un systme global et unique, quelles que soient les conditions mtorologiques, une information de position, de vitesse et de temps.
4.1. Le systme
Lexploitation civile du systme GPS doit tre considr du point de vue de ses trois composantes essentielles : les segments spatial, de contrle et les utilisateurs (Figure 1). Cet aperu global du systme a pour objet de cerner au mieux ses capacits et den comprendre ses limites intrinsques.
Figure 1. Les trois composantes de GPS
4.1.1. Le segment spatial

Il inclut tous les lments orbitaux du dispositif de positionnement : les plates-formes, le signal GPS et le message de navigation. Ces lments vont nous permettre denvisager les modes dexploitation.
4.1.1.1. Les satellites

Lutilisation quasi-permanente de GPS est possible depuis fvrier 1994, priode laquelle la constellation de 21 satellites (+3 en rserve) a t dclare oprationnelle. Ces satellites sont en orbite quasi-polaires, 20200 km daltitude. Ils sont rpartis sur six plans orbitaux, dcals de 60 degrs (Figure 2).
-4-
Figure 2. La constellation et les satellites GPS La priode de rvolution des satellites est de 12 heures sidrales (soit 11 heures et 58 minutes). Par consquent, on retrouve les mmes satellites, dans les mmes positions, deux fois par jour (dtail apparemment futile, mais souvent trs utile dans la planification des missions de terrain !).
4.1.1.2. Le signal GPS

Le signal GPS est mis par les satellites de la constellation en direction de la surface de la Terre. Il se compose actuellement de deux frquences porteuses : L1 1575.42 MHz, et L2 1227.60 MHz, dont la stabilit est assure par des horloges atomiques. Elles correspondent des longueurs donde de 19 cm pour L1, et 24 cm pour L2. Elles sont gnres partir dune frquence f0, dite fondamentale, 10.23 MHz.
Figure 3. Codes de modulation du signal GPS et leurs longueurs donde Ces frquences sont modules par des codes pseudo-alatoires : Le code C/A (Coarse/Acquisition ou Clear/Access) modulant L1. Il est accessible tous les utilisateurs.
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Le code P (Precise) modulant L1 et L2, nest accessible quaux utilisateurs habilits. Et enfin, le message de navigation, 50 Hz, que nous prsentons au paragraphe suivant.
4.1.1.3. Le message de navigation

Le message de navigation contient des informations fondamentales pour lexploitation du systme GPS. En loccurrence, il contient : Le temps GPS, dfini par le numro de semaine et le temps dans la semaine. Lorigine du temps GPS se situe au 6 janvier 1980 0h00, lorigine de la semaine le dimanche 0h00. Les phmrides, comprenant les paramtres utiles au calcul de la position du satellite metteur une dizaine de mtres prs. Les almanachs, contiennent les mmes informations que les phmrides, une prcision moindre, et concernent lensemble de la constellation. Les coefficients dun modle mondial de correction ionosphrique. Des informations sur ltat de la constellation. Le modle de comportement des horloges et les paramtres de transformation du temps GPS vers le temps UTC.
4.1.2. Le segment de contrle

Constitu de cinq stations au sol, le segment de contrle a pour mission : Lenregistrement des signaux et la prdiction des phmrides. Lobservation du comportement des oscillateurs, le calcul des paramtres de synchronisation et de drive dhorloge. La collecte dinformations mtorologiques. Lenvoi aux satellites dinformations ncessaires la composition du message de navigation.
Grce ces interventions, conjointement celles de stations de mesure rparties sur lensemble du globe, lIGS (International GPS Service for Geodynamcics) donne accs des phmrides dites prcises permettant des calculs dorbitographie trs fins (cf. 4.1.3.2).
4.1.3. Le segment utilisateur

Ce troisime et dernier segment est bien videmment celui qui nous intresse le plus. A lheure actuelle, les utilisateurs du systme GPS constituent une population trs diversifie, tant dans ses objectifs que dans ses moyens. Nous nous intresserons dabord aux types de rcepteur (assez reprsentatif du public concern et de ses besoins), pour nous pencher ensuite sur les mthodes de mesure de position absolues ou relatives.
4.1.3.1. Les types de rcepteur

Plusieurs types de rcepteurs GPS existent dans diverses gammes dapplication, de prix, de prcision et de difficult de mise en uvre. Nous en dressons ici un bref aperu, dcoup en deux catgories : les appareils grand public, que lon peut trouver dans les magasins de sports et loisirs, et les appareils professionnels. La catgorie des appareils grand public travaille en mono-frquence (L1), par mesure de pseudo-distance. Actuellement, une grande majorit dispose dune entre/sortie au format NMEA qui leur permet soit dexporter leurs donnes vers un outil externe (PC avec module dintgration GPS par exemple), soit de recevoir des corrections diffrentielles dune station fixe mettrice (mode DGPS, souvent utilis en navigation maritime pour laquelle beaucoup de phares et de signaux sont quips dune antenne GPS et dun canal dmission radio) : Rcepteur de navigation simple (de 150 300). Rcepteur de navigation avec outils cartographiques ( partir de 300).
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Quant aux appareils professionnels, ils peuvent travailler sur les deux frquences, en mesurant les pseudosdistances et la phase : Rcepteur godsique mono-frquence (jusqu 15k) Rcepteur godsique bi-frquence ( partir de 15k)
4.1.3.2. Les services lis GPS

Dans le cadre de travaux de grande envergure, il est possible dexploiter plusieurs sources de donnes accessibles via Internet. Cest notamment le cas des phmrides prcises du Service International de GPS pour la Godynamique (IGS). Ces donnes sont gnralement disponibles avec un dlai de dix jours, et permettent de raliser de vritables exploits tant sur la dtermination des orbites que sur celle de points levs. Elles sont obtenues grce aux mesures ralises en continu par des centaines de stations de rception et sont gnralement fournies dans le systme ITRF (International Terrestrial Reference Frame). La France participe activement ce service grce au Rseau Godsique Permanent (RGP), en cours de densification. Le second service concernant GPS est le centre de navigation des garde-ctes (U.S. Coast Guard Navigation Centre). Ce service permet dobtenir de multiples informations sur la constellation : tat des satellites, pannes rcentes, description des fichiers dorbites
4.2. Les mthodes de positionnement

Au paragraphe prcdent, nous voquions deux familles de rcepteurs : les premiers dits de navigation, et les seconds dits godsiques. Ils se distinguent par leur prix dacquisition dune part, mais aussi, et surtout, par leurs mthodologies de mise en uvre. Avant toute chose, il est ncessaire de prsenter le principe de la mesure GPS et les diffrentes sources derreurs qui lui sont lies.
4.2.1. Principe de la mesure GPS

La mesure godsique par GPS peut tre scinde en deux composantes : la mesure de pseudo-distances par observation du code, et la mesure de phase. Chacune delle dispose de ses avantages, de ses limites et doit tre rattache au matriel, la prcision souhaite et au mode opratoire.
4.2.1.1. Observation du code
Figure 4. Mesure de pseudo-distance
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La mesure de pseudo-distance par observation du code est base sur une analyse de corrlation entre le signal mis par un satellite et la rplique gnre par le rcepteur. Ainsi, le dcalage temporel observ entre ces deux signaux nous donne le temps mis par londe pour parcourir la distance entre son point dmission et son point de rception. La position du rcepteur est alors calcule par intersection de sphres, do la ncessit de disposer dau moins quatre satellites en visibilit. Un tel calcul ncessite des outils extrmement prcis : stabilit de la rplique du code gnr par le rcepteur, rsolution de la mesure de temps (quelques diximes de nano secondes pour les meilleurs !)
4.2.1.2. Observation de la phase

De fortes imprcisions entachent la qualit du positionnement par mesure de code. Plutt que de mesurer un temps de parcours de londe lectromagntique, on va sintresser la dtermination du dphasage entre le signal reu et sa rplique gnr par le rcepteur, la phase de battement. Se basant sur leffet Doppler, on dtermine alors la variation de la distance entre satellite et rcepteur. Lessentiel du problme est alors de dterminer le nombre de cycles ncessaire au parcours de cette distance. Cette inconnue, couramment appele lambigut entire, est difficilement accessible, et on utilise des mthodes de diffrentiation (simple, double, triple), selon la configuration des observations. Elles ont cependant pour avantage de rduire linfluence des erreurs cites au paragraphe 4.2.1.4.
4.2.1.3. Les facteurs de qualit

Le principe du positionnement par GPS nous montre que des contraintes existent en terme de distribution de la constellation. En effet, une mauvaise rpartition des satellites engendrera une faible prcision de positionnement. Pour qualifier cette gomtrie, on dispose gnralement dindicateurs nots DOP (Dilution Of Precision) et qui donnent, un instant donn, une apprciation de laffaiblissement de la prcision pour : Un positionnement planimtrique : HDOP (Horizontal DOP) Un positionnement altimtrique : VDOP (Vertical DOP) Une dtermination du temps : TDOP (Time DOP) Un positionnement 3D (avec un minimum de trois satellites) : PDOP (Position DOP)
Enfin, on retient souvent un dernier facteur appel GDOP (Geometric DOP) qui intgre le PDOP et le TDOP. Il nest le plus souvent accessible que sur des rcepteurs godsiques et ncessite la visibilit de quatre satellites au minimum.
Mauvais GDOP
Bon GDOP Figure 5. Le GDOP, pratiquement
Mauvais GDOP dus aux obstacles
Gnralement, pour un positionnement par pseudo-distance et si plus de quatre satellites sont visibles (ce qui est le plus souvent le cas en milieu naturel, mais peut parfois savrer difficile en zone urbaine), les paramtres du DOP servent choisir les quatre satellites les mieux placs, de faon proposer les meilleurs rsultats.
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4.2.1.4. De multiples sources derreurs

Les erreurs sur la mesure GPS rsultent dune combinaison complexe de trois composantes : le bruit : combinaison du code PRN et du bruit intrinsque au rcepteur. Ces deux composantes sont chacune values environ 1m. les biais : laccs slectif (SA) : jusquau 2 mai dernier, cette dgradation volontaire engendrait une erreur de positionnement denviron 100m. Les mthodes diffrentielles taient alors les seules donner le moyen de le minimiser. la drive dhorloge dun satellite : jusqu 1m. la prcision des donnes des phmrides diffuses : 1m. le dlai troposphrique : 1m. Sa modlisation ncessite la prospection de cette couche basse de latmosphre, grce des mesures de temprature, pression et humidit dans diffrentes conditions mtorologiques. le dlai ionosphrique non modlis : 10m. Les coefficients de correction transmis dans le message de navigation ne peuvent permettre llimination que denviron la moiti du retard. le multi-trajet : du aux rflexions multiples, sur les surfaces proches du rcepteur, qui interfrent avec le signal direct. Cette composante est difficile dtecter et viter.
les fautes : du segment de contrle, humaine ou informatique, peuvent provoquer des erreurs du mtre la centaine de kilomtres. de lutilisateur. Une erreur sur la slection du datum peut se chiffrer du mtre la centaine de mtres. la dfaillance du rcepteur, tant au niveau matriel que logiciel.
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4.2.2. Type de positionnement bas sur les pseudo-distances

Nous abordons ici les mthodes de positionnement bas sur lobservation de pseudo-distances, cest--dire la mesure du code C/A. Cest la mesure quil est gnralement possible de faire couramment avec les rcepteurs de navigation. Nous ferons rfrence ici ltude interne au SERTIT (Service Rgional de Traitement de lImage et de Tldtection) mene au cours de lt 2000 sur la qualification des capacits dun rcepteur GPS de navigation, suite la leve du SA.
4.2.2.1. Positionnement autonome

Cette mthode consiste obtenir la position du rcepteur, en absolu, par intersection des sphres (Figure 4) dmission de chaque satellite. Cette mthode permet dobtenir une erreur moyenne de positionnement dune dizaine de mtres la vole. Le graphe suivant (Figure 6) prsente lhistogramme de la distribution des carts entre les mesures instantanes et la valeur godsique (donne par la fiche signaltique du point observ). La prcision dcamtrique annonce est valide par 99,5% des mesures.
Figure 6. Positionnement GPS la vole, prcision planimtrique Il peut cependant tre ncessaire dobtenir des rsultats plus fins et ltude mene par le SERTIT a montr que le calcul dune position moyenne, sur environ 10 minutes, tait un bon moyen de rduire lerreur sur la position absolue. Deux lments ont t considrs : tout dabord, le comportement temporel de la moyenne instantane des mesures, puis la validit de cette valeur moyenne par rapport aux coordonnes connues. Pour le premier point, nous avons constat quune priode dobservation de vingt minutes environ garantissait une convergence absolue de la moyenne instantane moins de 1 mtre de sa valeur finale (Figure 8). De manire gnrale, sur lensemble des points test observs, on constate que les mesures se rpartissent alatoirement dans un cercle dun rayon moyen denviron huit mtres (Figure 7). Par consquent, on peut ainsi mesurer pleinement le gain du calcul de la moyenne, minimisant le caractre alatoire de la mesure isole.
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Figure 7. Rpartition gographique des mesures instantanes
Figure 8.Comportement temporel de la moyenne instantane Pour conclure, la prcision du positionnement autonome est troitement lie la prcision des phmrides radiodiffuses. De multiples corrections sont envisageables pour amliorer le rsultat, mais la qualit du rcepteur utilis (niveau de bruit sur les mesures) et la prsence de multi-trajets sur le site seront les facteurs limitant.
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4.2.2.2. Positionnement diffrentiel

Les mthodes de positionnement diffrentiel peuvent sappliquer avec tous les types de matriel (navigation ou godsique) et se dclinent en deux grandes familles : le post-traitement et le temps rel. La premire mthode est la plus simple et la moins coteuse ; la seconde est plus complexe et ncessite un systme de communication pour transmettre les donnes. Dans ce type de positionnement, on considre que les principales erreurs du GPS (orbitales, atmosphriques et drive dhorloge) sont du mme ordre de grandeur dans la rgion avoisinant la station de contrle (ou pivot). Ce pivot enregistre les mesures et calcule en continu la position des satellites en visibilit. Il dtermine alors les corrections diffrentielles qui sont envoyes, ou appliques, tous les rcepteurs situs dans son secteur. Cest la mthode dite des corrections aux positions. Elle prsente nanmoins une contrainte majeure : les mmes satellites doivent tre observs par les deux stations. Un problme de masque peut faire chouer cette mthode, qui est de ce fait, le plus souvent utilise dans le domaine maritime. En positionnement diffrentiel, la mthode dapplication de corrections aux observations est prfrable celle des corrections appliques aux positions. Quelle que soit la mthode de correction, quelle soit applique en temps rel ou en post-traitement, il demeure que plus le rcepteur mobile est loign du pivot plus les erreurs aux deux emplacements diffrent. Le positionnement diffrentiel devient alors de plus en plus inexact. On distingue alors trois classes de ligne de base : les bases trs courtes (infrieures 5 km). Dans ce cas, on peut utiliser indiffremment un rcepteur mono frquence (2 ppm) ou bi-frquence (1 ppm), ces seuls critres de prcision tant noys dans le bilan derreur global. Pratiquement, la diffrence se verra au temps dinitialisation du rcepteur. Pour la mesure en mono frquence, 5 min sont ncessaires linitialisation et 10 min pour une dtermination centimtrique. En bi-frquence, linitialisation prend environ 30 s et calcule un point en 6 min. les bases moyennes (de 5 20 km). Sur le territoire mtropolitain, il est assez rare davoir raliser des bases de cet ordre de grandeur, sauf dans le cas de chantier de rattachement trs spcifique. L encore, le temps dinitialisation va jouer le rle dterminant. Sur une base de 5 10 km, un mono frquence aura besoin de 30 60 min alors quun bi-frquence nen demandera que 7 15. Et si la valeur de base est pousse entre 10 et 20 km, on passe des dures de 1 2 h, et 15 30 min, respectivement. les bases longues (au-del de 20 km). Il est alors trs difficile de fixer raisonnablement les ambiguts entires. Les temps dobservations et les volumes de calcul deviennent dans ces cas extrmement lourds.
4.2.3. Type de positionnement bas sur la phase

Les mesures de phase ne sont gnralement (du moins en topographie) pas effectues seules et sont accompagnes des mesures de codes. Elles peuvent tre ralises en deux modes : statique et dynamique.
4.2.3.1. Le mode statique

Le GPS statique consiste observer linformation de phase en deux points (au moins) pendant une longue dure (de une plusieurs heures selon le type dapplication). Les remarques nonces au paragraphe prcdent restent bien videmment valables. Lintrt des temps dobservation longs est de pouvoir tirer parti des volutions de la gomtrie de la constellation, contribuant ainsi une meilleure rsolution des ambiguts entires et une amlioration de la solution.
4.2.3.2. Le mode dynamique

Le mode dynamique se dcline en plusieurs mthodologies dobservations, dont la facilit de mise en uvre est fortement conditionne par le matriel employ dune part, et dautre part, par la finalit des mesures. Cinmatique. Lorsquil est bas sur la mesure de phase, le mode cinmatique ncessite lentire dtermination des ambiguts pour obtenir des prcisions dcimtriques. Anciennement, il tait ncessaire dinitialiser le mobile sur une position fixe mais prsent, des algorithmes de calcul "on the fly" sont couramment intgrs dans les contrleurs. On lapplique gnralement pour tablir une
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relation entre des lments physiques et des donnes recueillies bord dun vhicule en mouvement (avion pour des prises de vues ariennes). Semi-cinmatique, de langlais Stop-and-Go. Cette mthode consiste stationner sur chacun des points mesurer pendant une dizaine de secondes. Avant le dpart du mobile, les ambiguts entires doivent tre dtermines et le mobile doit maintenir un verrouillage sur quatre satellites au moins. Si le verrouillage est perdu, loprateur doit alors retourner au dernier point correctement mesur et relancer linitialisation. Cette mthode est donc trs rapide et efficace mais ncessite de travailler dans des zones bien dgages. Pseudo-cinmatique. Similaire aux deux mthodes prcdentes, elle consiste stationner chaque point deux fois, pendant quelques minutes, une heure dintervalle au moins. On combine alors les avantages de deux gomtries de la constellation et les temps de mesure cumuls. Cependant, dun point de vue pratique et logistique, cette mthode est assez peu souvent employe. Statique rapide. Cette technique se fonde sur la rsolution des ambiguts sur de trs courtes priodes dobservation. On sappuie alors sur des renseignements additionnels (observation du code P, ou satellites redondants). Ces levs doivent tre raliss sur des lignes de base courtes pour obtenir une prcision centimtrique. Trs proche de lacquisition semi-cinmatique, cette technique prsente lavantage de ne pas ncessiter un verrouillage sur quatre satellites pendant le dplacement entre les points.
Nb. mini de rcepteur(s) 1 2 2 2 2 2 Dure dobservation 15 20 min 1h 1 min / point 1 3 min 3 5 min Exactitude 68m 1 cm Commentaires
Mthode Autonome Statique Cinmatique Semi-cinmatique Pseudo-cinmatique Statique rapide
Trs simple Complexit variable Difficult du maintient du 10 cm 1m verrouillage Bases courtes, maintien du qq cm verrouillage qq ppm Mthode lourde Bases courtes, observations qq cm supplmentaires
Tableau 1. Rcapitulatif des mthodes GPS
4.3. Planification et prparation

La liste des mthodes dobservation des signaux GPS montre bien quil faut imprativement mettre en adquation le type de rcepteur employ, la mthodologie de mesure avec les objectifs de la mission de terrain. Il est de plus conseill de procder des reconnaissances du terrain avant les campagnes de mesures. Ainsi, la conception de la campagne est amliore, son efficacit augmente. Lintrt est avant tout dviter les mauvaises surprises et de reprer les points les plus difficiles pour proposer une planification adquate.
4.3.1. Choix de la mthode de lev

Semi-cinmatique Statique rapide
Statique
DG PS
Autonome
0,01
0,1
10
100
Figure 9. Techniques de positionnement et prcisions associes (en mtres) On notera que la figure ci-dessus indique la technique utiliser pour atteindre une exactitude donne et non de la plage d'exactitudes que permet dobtenir une technique. Autrement dit, si la gamme de prcision recherche se situe dans les limites dune technique (par exemple, mtrique), il sagira dtablir un ordre de priorit entre cette prcision finale souhaite du lev, les moyens matriels et humains disponibles, le temps ncessaire la mise en uvre dune mthode.
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L-propos de lutilisation dun lev GPS semi-cinmatique, statique rapide ou statique classique pour un projet exigeant un niveau de prcision entre le dcimtre et le mtre dpend de la nature de lemplacement et de lespacement des points. Les levs semi-cinmatiques posent le plus grand nombre de contraintes puisquils exigent que les trajets suivis lors des dplacements dun point un autre soient libres de tout obstacle. Un lev semi-cinmatique serait donc tout indiqu dans le cas o un grand nombre de points doivent tre positionns dans une zone dgage comme un grand champ par exemple. Les levs statiques rapides doivent, en rgle gnrale, tre limits de courts vecteurs, si une exactitude centimtrique est dsire. Pour des levs semicinmatiques et statiques rapides, les chances de succs sont bien suprieures si au moins six satellites sont observs. Pour obtenir une grande exactitude sur de plus longues distances ou lorsque la gomtrie des satellites est mauvaise, il peut tre plus sage de recourir aux techniques GPS statiques classiques. De plus, on notera que la figure prcdente illustre les techniques utiliser en fonction de lexactitude planimtrique plutt de lexactitude altimtrique. Les exactitudes altimtriques correspondantes dpendent de la nature de la grandeur : hauteur au-dessus de lellipsode ou altitude orthomtriques. Leur relation est illustre au paragraphe 3.2.3. Le cot du positionnement GPS est troitement li la technique utilise, qui dpend elle-mme principalement du niveau dexactitude exig. Les deux principales variables qui influencent les cots pour une mme technique sont le temps dobservation ncessaire chaque emplacement et le cot des rcepteurs ncessaires. En rgle gnrale, plus la priode dobservation ncessaire chaque point est brve, moins le lev sera coteux.
4.3.2. Choix dun rcepteur

Les rcepteurs GPS peuvent tre lous ou achets. Quel que soit le cas, il est recommand de nutiliser que des rcepteurs dune mme marque pour le positionnement relatif, si on souhaite viter des problmes comme des erreurs systmatiques, des complications dans le traitement des donnes et des incompatibilits dans la synchronisation de lenregistrement des observations rsultant souvent de lutilisation de plusieurs types de rcepteurs diffrents. Le rcepteur utilis doit permettre de recueillir les observations quexige la technique de positionnement retenue. En positionnement autonome, comme en positionnement diffrentiel bas sur les observations de pseudo distances, un rcepteur neffectuant que des observations partir du code suffit (remarquer que certains rcepteurs nutilisent les observations de phase que pour lisser les observations issues du code et amliorer lexactitude rsultante). Pour les levs GPS semi-cinmatiques, statiques rapides et statiques classiques, il faut utiliser les pseudo distances et les observations de phase. Pour de courts vecteurs levs par des techniques classiques, des rcepteurs mono frquence suffisent. En GPS statique classique et pour de longs vecteurs, lorsquune grande prcision est recherche, il est souhaitable d'utiliser des rcepteurs bi-frquences qui permettent de corriger la plupart des erreurs ionosphriques. Pour des levs statiques rapides, il est fortement recommand dutiliser des rcepteurs bi-frquences puisquils permettent dappliquer des mthodes volues de traitement des donnes pour rsoudre les ambiguts et offrent ainsi de bien meilleures chances de succs.
Mthode Autonome Diffrentiel Semi-cinmatique Statique rapide Statique Observations ncessaires Pseudo distances Pseudo distances Pseudo distances et phase Pseudo distances et phase (bifrquence) Pseudo distances et phase (bifrquence sur longs vecteurs)
Tableau 2. Type dobservations ncessaires pour les diffrentes techniques de positionnement Le choix dun rcepteur peut se rvler un processus complexe en raison du grand nombre de types de rcepteurs GPS maintenant disponibles, de la gamme tendue de possibilits offertes et des nombreuses applications auxquelles ils sont destins. Un grand nombre dlments dont il faut tenir compte sont numrs la figure suivante et devraient faciliter le choix dun rcepteur. Cette liste nest pas exhaustive et ne vise qu faciliter un
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choix clair. Pour chacun des aspects mentionns les priorits varieront naturellement en fonction de lapplication laquelle le lev est destin. Considrations techniques Types de mesures Mono ou bi-frquence Nombre de circuits de poursuite Circuits squencs ou parallles Type dantenne, caractristique du bruit Exactitude des mesures de code Logiciels connexes Prvision de constellation Tlchargement Options de post-traitement Fonds cartographiques Considrations commerciales Garanties Cots Support technique Formation Adquation pour les travaux Poids Taille Robustesse Tempratures de fonctionnement Alimentation Fonctionnement Facilit demploi Applications prvues Contrle de la constellation Caractrisation des points Stockage de donnes Support de mmoire pour les donnes Nature des donnes enregistres Dbit Capacit (Mo, temps de mesure) Mode de rcupration
Figure 10. Facteurs prendre en compte pour le choix dun rcepteur On se rfrera utilement aux publications spcialises pour obtenir des comparatifs, en termes de prix et de performances, des matriels sur le march (GPS World, GIS World, XYZ, http://www.geocomm.com )
4.3.3. Validation des matriels et procdures

La phase de planification dun projet GPS devrait comporter des essais des procdures et de lquipement qui seront utiliss, depuis la collecte des donnes jusquau rsultat final, afin de sassurer quils permettent de satisfaire de manire fiable aux exigences en matire dexactitude. Toutefois, si un utilisateur a dj utilis avec succs les mmes procdures et le mme quipement GPS pour une application semblable, il peut ne pas tre ncessaire deffectuer une nouvelle validation. Trois composantes principales sont prouves dans le cadre du processus de validation : la technique de positionnement adopte, lquipement utiliser et la mthode de traitement retenue. La mthode de positionnement adopte peut tre lune des techniques dcrites prcdemment ou encore une procdure plus rcente. Quel que soit le cas, on devra vrifier si la mthode permet de rpondre de manire fiable aux besoins de lutilisateur. Lquipement GPS varie grandement en complexit, en cot et en possibilits. On ne peut prsumer que les niveaux d'exactitude avancs par les fabricants ou par tout autre utilisateur seront obtenus de faon constante dans toutes les conditions dexploitation sur le terrain. Il importe donc de soumettre lquipement des essais et de lvaluer. Pour les mmes raisons, il importe de mettre lessai et dvaluer le logiciel et les mthodes de traitement. Le processus de validation offre galement lavantage de permettre aux utilisateurs de dtecter et de rsoudre les problmes avant d'entreprendre de coteux levs, de rationaliser les oprations et de vrifier les exactitudes auxquelles on peut sattendre avec les procdures mises lpreuve.
4.3.4. La reconnaissance de terrain

La reconnaissance consiste vrifier sur place les lieux d'un projet avant dentreprendre des observations GPS. Il est ncessaire de vrifier si les emplacements conviennent au GPS, lexistence de points godsiques et les exigences logistiques. Sont numres dans le tableau suivant les composantes cls de la reconnaissance d'un terrain.
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Vrifier si les emplacements conviennent au GPS Absence dobstacles Absence de sources dinterfrences Matrialisations des points Vrifier lexistence de points godsiques Stabilit des points Mode de transport Formuler les besoins logistiques Temps daccs, de dplacements Equipements spciaux Choix dautres emplacements Mesures adopter Etablissement de stations excentres Etablissement de descriptions Levs de masques Tableau 3. Reconnaissance de terrain La reconnaissance sur le terrain a pour rsultat final lobtention dun ensemble de points prts pour les observations GPS ainsi que dune description jour de chacun des emplacements, de linformation concernant laccs ces emplacements et dune description des diffrentes mesures particulires adopter chaque endroit.
4.4. Rattachement de chantiers GPS

Quel que soit le mode dobservation des points GPS et le matriel employ, il est souvent utile de rattacher le lev un systme de coordonnes. Le problme du rattachement de la campagne de mesure se pose de faon dautant plus cruciale que la prcision du rsultat final souhait est leve.
4.4.1. Le changement de systme godsique

Dj voqu dans le premier chapitre, le changement de systme godsique regroupe toutes les tapes de calcul ncessaires lexpression des coordonnes dun point dun systme vers un autre. Le moyen le plus simple reste dutiliser les outils logiciels disposition de tout utilisateur ayant accs Internet. Cette recommandation est valable exclusivement pour les mesures ralises avec un rcepteur de navigation, non converties directement par le rcepteur. Pour les mesures ralises avec des rcepteurs godsiques, la transformation est prise en charge soit pendant la mesure (temps rel), soit au post-traitement.
Figure 11. Interface du logiciel Circ 2000, IGN
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Une recommandation particulire est prendre en compte concernant les changements de systmes la vole, en particulier pour les rcepteurs de navigation. Les paramtres utiliss sont gnralement ceux dune transformation de Molodensky (da, df, dx, dy, dz), et sont souvent fournies des prcisions mtriques. La non-matrise du calcul de la transformation par le rcepteur pousse recommander lenregistrement des dterminations des latitudes et longitudes des points dans le systme WGS 84. La transformation peut alors tre ralise au bureau, avec des outils plus prouvs (Figure 11).
4.4.2. Considrations pratiques

Lessentiel du travail de rattachement dun lev GPS doit tre ralis sur le terrain. Ce rattachement peut tre effectu dans un systme soit global, soit local. Dans tous les cas, un minimum dobservations est recueillir. Le procd le plus souvent employ est la colocation de points. Le principe de rattachement de chantier par observation de points en colocation est relativement simple : il suffit de disposer de quelques points connus dans la zone de travail. Ces points connus, soit en WGS 84 soit dans le systme local, permettent de calculer un ajustement des observations sur le rseau de points GPS. Au minimum, un point doit tre connu, et de cette faon, on peut calculer les valeurs des trois translations permettant de passer des coordonnes GPS aux coordonnes utilisateur. Il est bien videmment souhaitable dobserver plusieurs points connus. Ainsi, lajustement calcul prendra en compte la fois les translations, les rotations et les facteurs dchelles sur chaque axe (galement appel transformation dHelmert). Diffrents types de ces transformations sont couramment implmentes dans bon nombre de logiciels commerciaux ou gratuits (tlchargeables en ligne).
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Chapitre 4 Les mthodes indirectes
Sommaire
5.1. LA PHOTOGRAMMETRIE ........................................................................................................................... 4 5.1.1. Photogrammtrie classique............................................................................................................. 4 5.1.1.1. Historique................................................................................................................................ 4 5.1.1.2. Les grands principes de la photogrammtrie ........................................................................... 4 5.1.1.3. La mesure photogrammtrique................................................................................................ 5 5.1.2. Photogrammtrie numrique........................................................................................................... 6 5.1.2.1. Dfinition de limage numrique............................................................................................. 6 5.1.2.2. Images pipolaires ou normales .............................................................................................. 7 5.1.2.3. Corrlation dimage................................................................................................................. 7 5.1.2.4. Orthophotographies et orthophotoplans .................................................................................. 7 5.1.3. La triangulation photogrammtrique ou arotriangulation............................................................ 8 5.1.3.1. Dfinition de larotriangulation ............................................................................................. 8 5.1.3.2. Exigences de larotriangulation ............................................................................................. 8 5.1.3.3. Prparation dun vol photographique ...................................................................................... 8 5.1.3.4. Effet de fil............................................................................................................................ 10 5.1.4. Principes de compensation............................................................................................................ 10 5.1.4.1. Mthode de compensation par les faisceaux ......................................................................... 10 5.1.4.2. Calcul dune compensation par les faisceaux........................................................................ 10 5.2. LA TELEDETECTION AEROSPATIALE ....................................................................................................... 11 5.2.1. Fondamentaux............................................................................................................................... 11 5.2.1.1. Dfinition gnrale................................................................................................................ 11 5.2.1.2. Le spectre lectromagntique................................................................................................ 12 5.2.1.3. Les orbites ............................................................................................................................. 14 5.2.2. Capteurs passifs ............................................................................................................................ 14 5.2.2.1. Rsolution spatiale ................................................................................................................ 14 5.2.2.2. Rsolution spectrale .............................................................................................................. 15 5.2.2.3. Rsolution radiomtrique ...................................................................................................... 15 5.2.2.4. Rsolution temporelle ........................................................................................................... 15 5.2.3. Capteurs actifs .............................................................................................................................. 16 6. 7. REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES .................................................................................................. 16 REFERENCES INTERNET ...................................................................................................................... 16
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FIGURE 1. PRINCIPE DE LA VISION BINOCULAIRE, PLAN DOBSERVATION HORIZONTAL (KRAUS ET WALDHUSEL, 1998) ............................................................................................................................................................... 5 FIGURE 2. PARALLAXE HORIZONTALE SUR UN COUPLE DE CLICHES ......................................................................... 6 FIGURE 3. PARAMETRES DUN VOL PHOTOGRAPHIQUE (A), POSITION DES POINTS DE CALAGE ET DE JONCTION SUR UN BLOC (B) (DAPRES HENRY ET AL.) ............................................................................................................. 9 FIGURE 4. PRINCIPE DE LACQUISITION DINFORMATION PAR TELEDETECTION (CCT)........................................... 11
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Jusquici nous navons balay que les mthodes qualifies de directes, i.e. base uniquement sur des mesures effectues sur le terrain. Or, il nest pas toujours ncessaire de raliser des campagnes de terrain longues et coteuses pour obtenir des informations gomtriques et attributaires sur des objets. Les techniques abordes dans ce chapitre prsentent lavantage de couvrir rapidement des zones tendues, en limitant lampleur des mesures de terrain, sans toutefois les rendre obsoltes. Nous abordons les techniques de tldtection sous deux aspects : le premier est la photogrammtrie, technique la plus rpandue de la tldtection ; puis la tldtection arospatiale, couvrant une plus large gamme de longueurs donde dacquisition et de couverture gographique.
5.1. La photogrammtrie
La photogrammtrie est lensemble des techniques et mthodes permettant de restituer la gomtrie dun objet partir dun couple de clichs, pris dans des positions diffrentes, de cet objet.
5.1.1. Photogrammtrie classique 5.1.1.1. Historique

Cest en 1859 que le colonel franais A. Laussedat prsenta lAcadmie des Sciences, une mthode de dtermination de coordonnes de points base sur un calcul dintersection spatiale partir dun couple de clichs de lobjet. Paralllement, larchitecte allemand A. Meydenbauer, qui lon doit le terme de photogrammtrie, utilise avec succs ces techniques dans des travaux architecturaux de grande envergure. De nombreux progrs techniques et thoriques ont permis, ds le dbut du 20me sicle, cette science nouvelle dvoluer rapidement : la strophotogrammtrie dveloppe par C. Pulfrich (1901), la dfinition de principes pour une mise en uvre rationnelle des restituteurs optico-mcaniques par O. von Gruber Actuellement, le dveloppement des moyens de calculs est tel, quils permettent de traiter toujours plus de donnes, avec des algorithmes toujours plus complets.
5.1.1.2. Les grands principes de la photogrammtrie

La photogrammtrie exploite la facult de lhomme percevoir le relief partir de deux images planes dun objet, prises de deux points de vue diffrents. Cest ce que nous faisons quotidiennement grce nos yeux et leurs rtines. Comme le montre la figure (Figure 1), les points P et Q de lespace objet sont des loignements diffrents du point dobservation. Il en rsulte une parallaxe horizontale (P2Q2), qui diffrencie les deux images rtiniennes lors du fusionnement. Il est intressant de noter que lacuit en vision binoculaire est de lordre de 5 10, soit 16 48m pour une distance de mise au point de 1m, alors quelle nest que de 30 en vision monoculaire, soit 160m pour la mme distance de mise au point. A partir de deux clichs, on peut reconstituer le mme processus. La dtermination de lobjet est alors base sur la mesure des coordonnes, dans lespace image, de la trace que cet objet a laisse sur lmulsion photographique. Llment fondamental de la mesure stroscopique est, dans le cas normal, la parallaxe horizontale (Figure 1), partir de laquelle peut tre calcul la distance lobjet. Au final, les coordonnes tridimensionnelles de lobjet, dans un systme de rfrence qui lui est propre, sont issues dune transformation spatiale, dite projective ou de similitude.
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Figure 1. Principe de la vision binoculaire, plan dobservation horizontal (Kraus et Waldhusel, 1998)
5.1.1.3. La mesure photogrammtrique

Cette opration porte le nom de strorestitution, et ncessite des calculs pralables, le premier tant lorientation interne. Cette tape permet de dfinir le rfrentiel des mesures effectues sur un clich. Elle est ralise grce aux repres de fond de chambre, lorsquils existent. Enfin, lorientation externe permet de se rapporter lobjet. Cette orientation peut tre faite en une tape, en tablissant un lien direct entre les mesures sur le clich et le systme de rfrence de lobjet ou en deux tapes, soit une orientation relative, qui cre un modle plastique permettant lobservation stroscopique, puis une orientation absolue qui projette ce stromodle sur le systme objet, par le biais dune similitude spatiale.
x X X0 Y = Y0 + mR y z Z Z 0
[Eq. 1]
Plus concrtement, la mesure photogrammtrique consiste, aprs limination de la parallaxe verticale, dterminer la parallaxe horizontale (Figure 2), dans les rfrentiels image de chacun des clichs. La parallaxe verticale est limine lors de lorientation relative du couple. On satisfait alors la condition de coplanit, fondamentale pour autoriser toute mesure ultrieure. Dans un cadre gnral, on pourra alors dterminer les coordonnes modle de tout point, pour ensuite les projeter dans le systme terrain ou objet. Les relations permettent le passage des coordonnes image aux coordonnes terrain, dans le cas normal, cest dire seulement lorsque les axes de prises de vue sont parallles.
Z=
c.B 2 1
Y = Z
1
c
[Eq. 2]
X = Z
1
c
-5-
Dans ces relations apparaissent B la base, ou distance entre les deux prises de vue, et c, la distance principale de la chambre photographique employe.
Figure 2. Parallaxe horizontale sur un couple de clichs
5.1.2. Photogrammtrie numrique

Lvolution actuelle des moyens de calcul informatique est telle que lemploi de la photogrammtrie numrique est devenue trs abordable, par le biais de nombreux logiciels de traitement fonctionnant sur PC et plates-formes logicielles classiques.
5.1.2.1. Dfinition de limage numrique

Une image numrique est une matrice bidimensionnelle de valeurs numriques, de niveaux de gris, correspondant aux valeurs radiomtriques issues de lobjet. Chaque lment de limage, ou pixel (picture element) porte donc une information, tale sur une palette allant de 0 255 pour les images codes sur 8 bits, ce qui est un cas courant. Dans le cas de photographies numrises, il est alors important de connatre la rsolution de scannage, car elle sera ncessairement infrieure ou gale la rsolution initiale du clich, tant au sens spatial que radiomtrique du terme. Une telle constatation impose de considrer certaines limitations dans lemploi des images numriques dans le cadre de traitements photogrammtriques pousss. A cette image numrique, on associe un rfrentiel dont laxe x est orient vers la droite et laxe y vers le bas, centr sur un point dcal dun demi pixel en x et y du coin suprieur gauche de la matrice. On rfrence alors les coordonnes des centres de chaque pixel. Ds lors, un grand nombre de traitements sont possibles pour amliorer les qualits dimage, automatiser les processus de mesures ou les extractions des donnes.
-6-
5.1.2.2. Images pipolaires ou normales

Les images normales sont capitales pour rendre possible lapplication des mthodes de mise en relation automatique des pixels. Ainsi, la vision par ordinateur sapparente la vision humaine, puisquelle va en reproduire le processus. Le calcul dimages normales, partir de prises de vues quelconques, suppose une orientation relative par rotation des clichs pralable. Le calcul consiste alors dterminer la nouvelle matrice image de limage normale, en veillant le paramtrer de telle sorte que toute perte de pixels soit proscrite. Les relations entre pixels de chaque image et les mthodes de rchantillonnage permettent une rattribution des valeurs radiomtriques dans limage normale.
5.1.2.3. Corrlation dimage

Le traitement numrique des donnes photographiques pour la photogrammtrie permet dutiliser des algorithmes de recherche automatique de points homologues par corrlation sur les clichs dun couple, bass sur les techniques danalyse dimage et de traitement du signal. Mathmatiquement, on peut considrer que la valeur de gris dun pixel dune image numrique est exprimable sous la forme dune fonction de deux variables, valeurs discrtes. Dans un couple, chaque image aura alors une fonction de ce type, et la corrlation entre les deux sexprimera sous la forme dune somme finie.
f ( x , y ) o g ( x, y ) =
1 MN
M 1 N 1 m =0 n =0
f * (m, n) g ( x + m, y + n)
[Eq. 3]
o f* est le complexe conjugu de f. Ltude des variations de cette fonction permet de dterminer le maximum de corrlation, avec une taille (M,N) fixe de matrice de pixels, pour une position (x,y) dans limage. De faon plus gnrale et pragmatique, la quasi-totalit de ce type dalgorithmes travaille avec une matrice de pixels, de taille variable, centre sur un pixel. Les lments de la matrice sont les valeurs de niveaux de gris des pixels avoisinant le point. Lalgorithme utilis par bon nombre de logiciels commerciaux utilise une matrice, ou fentre, de corrlation dont la taille est fixe par lutilisateur. Pour trouver lhomologue dun point saisi sur limage de gauche, le logiciel applique un filtre de moyenne afin de rduire le bruit. La fentre est alors dplace jusqu obtenir un maximum de corrlation. A partir de la position dtermine, le logiciel recalcule le point une prcision sub-pixellaire. En conclusion, un point homologue nest valid que si le coefficient de corrlation c est suprieur au seuil minimum fix.
c=
( I I )(I I ) (I I ) (I I
g moy g d moy d g moy 2 g d
moy 2 d
[Eq. 4]
o les I sont les valeurs de niveau de gris des pixels, Imoy est une moyenne des valeurs de niveaux de gris lintrieur de la matrice de corrlation. Le coefficient ainsi dfini est situ dans lintervalle [-1,1].
5.1.2.4. Orthophotographies et orthophotoplans

Actuellement, on constate un effort de dveloppement considrable des orthophotos et des orthophotoplans. La richesse dinformation quils prsentent, compar une cartographie vectorielle, est en fait leur atout principal. Les diffrentes mthodes de ralisation nemploient quun seul clich de lobjet. Or, sachant quil est impossible de restituer la forme dun objet sans un couple, il est ncessaire de disposer dune information supplmentaire telle quun modle numrique de terrain. Lobtention dune orthophotographie se fait partir des clichs originaux, corrigs du point de vue gomtrique. En appliquant des surcharges graphiques, des donnes vecteur on obtient lorthophotoplan. Concernant la qualit de ce type de travaux, il est ncessaire de disposer de clichs de qualit photographique leve. Toute imprcision se ressent invitablement sur la qualit du produit final. Pratiquement, la cration dune orthophoto numrique consiste crer une matrice image dans le plan horizontal des coordonnes terrain, partir de la matrice image dfinie dans le systme de la camra. Ceci revient en fait
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dterminer une nouvelle image plaque sur un MNT grce des points de contrles, connus dans les deux surfaces.
5.1.3. La triangulation photogrammtrique ou arotriangulation 5.1.3.1. Dfinition de larotriangulation

Les principes de base de la strorestitution font apparatre que pour travailler sur un stromodle, il faut disposer dau moins trois points de calage, dtermins par des mthodes godsiques (tachomtrie, GPS) Larotriangulation est une extension des mthodes de strorestitution, qui permet de restituer de faon globale un bloc de clichs tout en minimisant le nombre de points de calage dterminer sur le terrain. On peut donc survoler des zones possdant une faible densit de points godsiques.
5.1.3.2. Exigences de larotriangulation

Les rsultats finaux peuvent alors provenir de deux mthodes de calcul diffrentes. On dispose tout dabord dune mthode de compensation en bloc par modles indpendants. Celle ci se base sur une transformation de similitude spatiale applique des coordonnes modle. Usuellement, cette mthode est employe avec des prises de vues ralises avec des chambres mtriques, et ncessite la dtermination des stromodles, afin den obtenir les coordonnes de points qui seront transformes dans le systme de rfrence de lobjet. On doit donc effectuer lorientation relative des clichs avant de sintresser la transformation qui ramnera dans ce systme. Dans ce cas, la disposition des points de calage va avoir une importance considrable quant aux prcisions tant planimtrique qualtimtrique. Il est galement noter que ces deux paramtres nont pas dinfluence rciproque dans un tel calcul. La seconde mthode qui peut tre employe est celle dite de compensation par les faisceaux. Celle-ci est dveloppe ci-dessous. Daprs les recommandations de la Socit Amricaine de Photogrammtrie, il faut veiller rpartir les points de calage de faon suffisamment homogne, en vue datteindre une bonne prcision, sachant que la solution la plus satisfaisante sera de les disposer dans les coins et sur les bords des bandes constituant le modle. Le but essentiel est finalement dviter toute extrapolation. De plus, il est recommand de disposer de 4 5 points de calage sur le premier modle afin de pouvoir effectuer le calcul de lchelle et de lorientation absolue avec une prcision aussi leve que possible. Cest en quelque sorte une condition sine qua non pour dmarrer le calcul de larotriangulation.
5.1.3.3. Prparation dun vol photographique

Le plan de vol se dtermine partir des diffrents paramtres de vol, qui doivent tre fixs priori, et des caractristiques de la chambre de prise de vues employe. Les diffrentes relations employes pour la dtermination des paramtres de vol sont les suivantes (Kraus et Waldhusel, 1998) : Longueur de ct sur le terrain Hauteur de vol au-dessus du sol
S = s.mb h = c.mb
B l = 1 100 S
A q = 1 100 S l B = S 1 100
Recouvrement longitudinal
Recouvrement latral
Longueur de base pour l fix
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Distance entre bandes pour q fix
q A = S 1 100
Intervalles de temps entre prises de vues
t[ s ] =
B[ m ] v[ m s 1 ]
2s
Figure 3. Paramtres dun vol photographique (a), position des points de calage et de jonction sur un bloc (b) (daprs Henry et al., 2002)
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Ces relations sont exprimes dans le cas habituel de la photographie arienne, cest dire avec lemploi dun format dimage carr (23x23 cm2 gnralement pour les clichs IGN) et des axes de prise de vues verticaux.
5.1.3.4. Effet de fil

La prparation du vol suppose galement de sintresser aux conditions dutilisation de la chambre de prise de vues. En effet, pour effectuer les prises, on va employer une vitesse dobturation pour une ouverture de diaphragme donne. Cependant, il faut tenir compte du fait que lavion se dplace, et que ce dplacement aura pour consquence un fil sur le clich, dtriorant sa qualit. Concrtement, leffet de fil a la consquence suivante : un point de lobjet ne donnera pas un point sur lmulsion mais une trane dont la longueur est fonction de la vitesse de dplacement et du rapport dchelle, cest dire de la distance lobjet et de la focale de lobjectif.
u th =
v.t mb
[Eq. 5]
o v est la vitesse de lavion, t le temps dexposition et mb le coefficient dchelle. On obtient alors le fil thorique uth, et on a empiriquement constat que le fil effectif slve 50% de cette valeur (Kraus et Waldhusel, 1998). Compte tenu de la vitesse de croisire de lappareil, il convient de choisir un temps dexposition de lmulsion suffisamment court afin de limiter les effets de ce dsagrment, en veillant adapter louverture du diaphragme.
5.1.4. Principes de compensation 5.1.4.1. Mthode de compensation par les faisceaux

Cette mthode repose sur lutilisation des coordonnes image comme observations, et sur lemploi dune projection centrale. Elle permet de lier directement les coordonnes image aux coordonnes objet, sans passer par les coordonnes modle. Elle ncessite un bloc de clichs prsentant un recouvrement minimum de 60% en longitudinal, et de 20% en latral. Dautre part, cette mthode a un avantage considrable puisquelle autorise lintroduction dans le calcul de paramtres additionnels. On peut donc inclure dans le calcul les lments dorientations interne comme inconnues, mais aussi des paramtres de dformation de limage, qui peut provenir non seulement des distorsions de lobjectif utilis mais galement des dformations du film, de diverses anomalies de rfraction ou de toute autre source derreur. Par consquent, on tiendra compte des erreurs systmatiques quelles que soient leurs origines. Ceci est particulirement important dans le cas de lutilisation dune chambre de prises de vues amateur. De fait, les qualits cites font de cette mthode la plus prcise de larotriangulation.
5.1.4.2. Calcul dune compensation par les faisceaux

On peut donc faire intervenir un certain nombre de paramtres complmentaires afin daffiner la dtermination. Cependant, lintroduction dinconnues supplmentaires dans le calcul demande que le nombre de points de calage connus soit suffisant. Les conditions de cette introduction sont dveloppes dans la suite. Attachons-nous tout dabord lexplicitation de la mthode. La matrice des coefficients des quations normales, puis la matrice N, est calcule partir des relations de base de la photogrammtrie, qui expriment les coordonnes image en fonction des coordonnes objet, exprim dans un systme de rfrence choisi par lutilisateur.
= 0 c
r11 ( X X 0 ) + r21 (Y Y0 ) + r31 ( Z Z 0 ) r13 ( X X 0 ) + r23 (Y Y0 ) + r33 ( Z Z 0 )
r ( X X 0 ) + r22 (Y Y0 ) + r32 ( Z Z 0 ) = 0 c 12 r13 ( X X 0 ) + r23 (Y Y0 ) + r33 ( Z Z 0 )

Ces relations font apparatre les paramtres ou variables suivants :
[Eq. 6]
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(,) : coordonnes image dun point (X,Y,Z) : coordonnes du point dans le systme objet ( 0,0) : coordonnes image du point principal (X0,Y0,Z0) : coordonnes du centre de projection rij : coefficients de la matrice rotation [A.1] (fonctions de , , )
Ces quations sont ensuite linarises pour pouvoir leur appliquer le principe des moindres carrs. La forme des quations normales permet de simplifier le calcul matriciel. En effet, le systme des quations normales fait apparatre une matrice constitue de blocs, ou sous-matrices, bien distincts. De plus, certaines dentre elles tant hyperdiagonales (diagonales par bloc), linversion en est facilite. Le systme des quations normales sexprime sous la forme dveloppe suivante :
N11 T N 12
N12 x1 n1 = N 22 x2 n2
[Eq. 7]
Les matrices N11 et N22 sont diagonales par blocs, lune avec des blocs (6,6), lautre avec des blocs (3,3). On peut alors liminer un des deux vecteurs inconnus et dterminer lautre assez simplement [9] :
T ( N11 N12 N 221 N12 ) x1 = n1 N12 N121n2
[Eq. 8]
5.2. La tldtection arospatiale

La photogrammtrie nexploite que des photographies de lobjet restituer gomtriquement. Les techniques actuelles de tldtection cherche tirer parti la fois de la dtection de la gomtrie des objets et de leur signature spectrale dans des gammes de longueurs donde fixes. Les capteurs sont ici bien diffrents des appareils photographiques utiliss en photogrammtrie : ils doivent assurer une cohrence des donnes acquises tant sur le plan gomtrique que radiomtrique. Le texte est tir du cours de tldtection du Centre Canadien de Tldtection (CCT).
5.2.1. Fondamentaux
Avant de prsenter les diffrents type de systme de tldtection, accessibles sur les plate-formes spatiales ou aroportes, nous rappelons quelques notions de base sur les lments physiques de ces techniques.
5.2.1.1. Dfinition gnrale

La tldtection est la technique qui, par lacquisition dimages, permet dobtenir de linformation sur la surface de la Terre sans contact direct avec celle-ci. La tldtection englobe tout le processus qui consiste capter et enregistrer lnergie dun rayonnement lectromagntique mis ou rflchi, traiter et analyser linformation, pour ensuite mettre en application cette information (CCT).
Figure 4. Principe de lacquisition dinformation par tldtection (CCT)
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Source dnergie ou dillumination (A) - lorigine de tout processus de tldtection se trouve ncessairement une source dnergie pour illuminer la cible. Rayonnement et atmosphre (B) - Durant son parcours entre la source dnergie et la cible, le rayonnement interagit avec latmosphre. Une seconde interaction se produit lors du trajet entre la cible et le capteur. Interaction avec la cible (C) - Une fois parvenue la cible, lnergie interagit avec la surface de celleci. La nature de cette interaction dpend des caractristiques du rayonnement et des proprits de la surface. Enregistrement de lnergie par le capteur (D) - Une fois lnergie diffuse ou mise par la cible, elle doit tre capte distance pour tre enfin enregistre. Transmission, rception et traitement (E) - Lnergie enregistre par le capteur est transmise, souvent par des moyens lectroniques, une station de rception o linformation est transforme en images (numriques ou photographiques). Interprtation et analyse (F) - Une interprtation visuelle et/ou numrique de limage traite est ensuite ncessaire pour extraire linformation que lon dsire obtenir sur la cible. Application (G) - La dernire tape du processus consiste utiliser linformation extraite de limage pour mieux comprendre la cible, pour nous en faire dcouvrir de nouveaux aspects ou pour aider rsoudre un problme particulier.
Ces sept tapes couvrent le processus de la tldtection, du dbut la fin.
5.2.1.2. Le spectre lectromagntique

Plusieurs rgions du spectre lectromagntique sont utilises en tldtection. Le spectre lectromagntique stend des courtes longueurs donde (dont font partie les rayons gamma et les rayons X) aux grandes longueurs donde (micro-ondes et ondes radio). Les plus petites longueurs donde utilises pour la tldtection se situent dans lultraviolet. Ce rayonnement se situe au-del du violet de la partie du spectre visible. Certains matriaux de la surface terrestre, surtout des roches et minraux, entrent en fluorescence ou mettent de la lumire visible quand ils sont illumins par un rayonnement ultraviolet.
La lumire que nos yeux (nos tout premiers "capteurs de tldtection") peuvent dceler se trouve dans ce qui sappelle le "spectre visible". Il est important de constater que le spectre visible reprsente une bien petite partie de lensemble du spectre. Une grande partie du rayonnement lectromagntique qui nous entoure est invisible lil nu, mais il peut cependant tre capt par dautres dispositifs de tldtection. Les longueurs donde visibles stendent de 0,4 0,7 mm. Il est important de noter que cest la seule portion du spectre que nous pouvons associer la notion de couleurs. violet : 0.4 - 0.446 m bleu : 0.446 - 0.500 m
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vert : 0.500 - 0.578 m jaune : 0.578 - 0.592 m orange : 0.592 - 0.620 m rouge : 0.620 - 0.7 m
Le bleu, le vert et le rouge sont les couleurs (ou les longueurs donde) primaires du spectre visible. Une couleur primaire ne peut tre cre par deux autres couleurs, mais toutes les autres couleurs peuvent tre cres en combinant les couleurs primaires. Mme si nous voyons la lumire du Soleil comme ayant une couleur uniforme ou homogne, en ralit, elle est compose dune varit de longueurs donde dans les parties de lultraviolet, du visible, et de linfrarouge du spectre. La portion visible de ce rayonnement se dcompose en ses couleurs composantes lorsquelle traverse un prisme. Linfrarouge stend approximativement de 0,7 100 mm, ce qui est un intervalle environ 100 fois plus large que le spectre visible. Linfrarouge se divise en deux catgories : IR rflchi et IR mis ou thermique. Le rayonnement dans la rgion de linfrarouge rflchi est utilis en tldtection de la mme faon que le rayonnement visible. Linfrarouge rflchi stend approximativement de 0,7 3 mm. Linfrarouge thermique est trs diffrent du spectre visible et de linfrarouge rflchi. Cette nergie est essentiellement le rayonnement qui est mis sous forme de chaleur par la surface de la Terre et stend approximativement de 3 100 mm.
Depuis quelques temps, la rgion des hyperfrquences suscite beaucoup dintrt en tldtection. Cette rgion comprend les plus grandes longueurs donde utilises en tldtection et stend approximativement de 1 mm 1 m. Les longueurs donde les plus courtes possdent des proprits semblables celles de linfrarouge thermique, tandis que les longueurs donde les plus grandes ressemblent aux ondes radio.
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5.2.1.3. Les orbites

Les systmes dobservation de la Terre, selon leurs objectifs peuvent tre placs sur diffrentes orbites, autrement dit une certaine distance de leur objet dtude. Les grandes familles dorbites sont les suivantes : Gostationnaire : une altitude denviron 36 000 kilomtres, ils se dplacent une vitesse qui correspond celle de la Terre, donnant ainsi limpression quils sont stationnaires. Cette configuration orbitale permet au satellite dobserver et damasser continuellement de linformation sur une rgion spcifique. Les satellites de communication et dobservation des conditions mtorologiques sont situs sur de telles orbites. Quasi-polaire : cette configuration, combine la rotation de la Terre (ouest-est), fait quau cours dune certaine priode, les satellites ont observ la presque totalit de la surface de la Terre. Elle est appele orbite quasi polaire cause de linclinaison de lorbite par rapport une ligne passant par les ples Nord et Sud de la Terre. La plupart des satellites sur orbite quasi-polaire sont aussi hliosynchrones ; de cette faon, ils observent toujours chaque rgion du globe la mme heure locale solaire. Pour une latitude donne, la position du Soleil dans le ciel au moment o le satellite survole une certaine rgion au cours dune saison donne sera donc toujours la mme. Cette caractristique orbitale assure des conditions dillumination solaire similaires, lorsquon recueille des donnes pour une saison particulire sur plusieurs annes ou pour une rgion particulire sur plusieurs jours. Ceci est un facteur important lorsquon compare deux images successives ou lorsquon produit une mosaque avec des images adjacentes, puisque les images nont pas tre corriges pour tenir compte de lillumination solaire. Lorsquun satellite est en orbite autour de la Terre, le capteur "observe" une certaine partie de la surface. Cette surface porte le nom de couloir-couvert ou fauche. Les capteurs sur plate-forme spatiale ont une fauche dont la largeur varie gnralement entre une dizaine et une centaine de kilomtres. Pour les satellites orbite quasi-polaire, le satellite se dplace selon une trajectoire nordsud. Cependant, vue de la Terre, la trajectoire du satellite semble avoir une composante vers louest cause de la rotation de la Terre. Ce mouvement apparent du satellite permet la fauche du capteur dobserver une nouvelle rgion chacun des passages conscutifs du satellite. Lorbite du satellite et la rotation de la Terre travaillent donc de concert, permettant une couverture complte de la surface de la plante aprs un cycle orbital complet.
5.2.2. Capteurs passifs

Un capteur passif est un dispositif de mesure qui sintresse la portion dnergie solaire renvoye par la surface terrestre (ultraviolet, visible, infra-rouge), ou mise (infra-rouge thermique, micro-ondes). Plusieurs grandeurs caractrisent ces systmes de mesure : les rsolutions spatiale, spectrale, radiomtrique et temporelle.
5.2.2.1. Rsolution spatiale

Le dtail quil est possible de discerner sur une image dpend de la rsolution spatiale du capteur utilis. La rsolution spatiale est fonction de la dimension du plus petit lment quil est possible de dtecter. Les images de tldtection sont composes dune matrice dlments appels pixels. Le pixel est le plus petit lment dune image. Il est souvent carr et reprsente une partie de limage. Il est cependant important de faire la distinction entre lespacement des pixels et la rsolution spatiale. Si un capteur a une rsolution spatiale de 20 mtres et quil est possible de charger lcran une image provenant de ce capteur avec la pleine rsolution, chaque pixel lcran reprsentera une superficie correspondant 20 m sur 20 m au sol. Dans ce cas, la rsolution et lespacement des pixels sont identiques. Par contre, il est possible dafficher la mme image avec un espacement des pixels qui soit diffrent de la rsolution. Sur de nombreuses affiches montrant des images de la Terre prises partir dun satellite, on combine plusieurs pixels en les moyennant, mais ceci ne modifie en rien la rsolution spatiale du capteur utilis.
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Les images sur lesquelles seuls les grands lments sont visibles ont une rsolution grossire ou basse. Les images rsolution fine ou leve permettent lidentification dlments de plus petites dimensions. Les capteurs utiliss par les militaires par exemple, sont conus pour obtenir le plus de dtails possible. Ils ont donc une rsolution trs fine. Les satellites commerciaux ont une rsolution qui varie de quelques mtres plusieurs kilomtres. De faon gnrale, plus la rsolution augmente, plus la superficie de la surface visible par le capteur diminue.
5.2.2.2. Rsolution spectrale

La rsolution spectrale dcrit la capacit dun capteur utiliser de petites fentres de longueurs donde. Plus la rsolution spectrale est fine, plus les fentres des diffrents canaux du capteur sont troites. Une pellicule noir et blanc utilise dans un appareil photographique enregistre les longueurs donde sur presque toutes les longueurs donde situes dans le spectre visible. Sa rsolution spectrale est assez grossire, car les diffrentes longueurs donde ne sont pas diffrencies par la pellicule qui nenregistre que lensemble de lnergie lumineuse capte par lobjectif. Une pellicule couleur est sensible elle aussi lensemble des longueurs donde visibles, mais elle possde une rsolution spectrale plus leve puisquelle peut distinguer les longueurs donde dans le bleu, le vert et le rouge. Cette pellicule peut donc caractriser lintensit lumineuse dtecte selon ces intervalles de longueurs donde. Plusieurs instruments de tldtection peuvent enregistrer lnergie reue selon des intervalles de longueurs donde diffrentes rsolutions spectrales. Ces instruments sont appels capteurs multispectraux. Certains, plus dvelopps, appels capteurs hyperspectraux, sont capables de dtecter des centaines de bandes spectrales trs fines dans la portion du spectre des ondes lectromagntiques runissant le visible, le proche infrarouge et linfrarouge moyen. La trs grande rsolution spectrale des capteurs hyperspectraux facilite la diffrenciation des caractristiques dune image base sur la rponse diffrente dans chacune des bandes spectrales.
5.2.2.3. Rsolution radiomtrique

Chaque fois quune image est capte par une pellicule ou un capteur, sa sensibilit lintensit de lnergie lectromagntique dtermine la rsolution radiomtrique. La rsolution radiomtrique dun systme de tldtection dcrit sa capacit reconnatre de petites diffrences dans lnergie lectromagntique. Plus la rsolution radiomtrique dun capteur est fine, plus le capteur est sensible de petites diffrences dans lintensit de lnergie reue. La gamme de longueurs donde lintrieur de laquelle un capteur est sensible se nomme plage dynamique. Les donnes images sont reprsentes par une valeur numrique variant entre 0 et 2 une certaine puissance moins un. Cet intervalle correspond un nombre de bits utiliss pour encoder des valeurs en format binaire. Chaque bit reprsente un exposant de la base 2 (par exemple, 1 bit = 21 = 2). Le nombre maximum de niveaux dintensit disponibles dpend du nombre de bits utiliss pour reprsenter lintensit enregistre. Par exemple, un capteur utilisant 8 bits pour enregistrer les donnes aura 28 = 256 niveaux dintensit disponibles car il aura 256 valeurs numriques disponibles allant de 0 255. Si seulement 4 bits sont utiliss, alors seulement 24 = 16 valeurs allant de 0 15 seront disponibles. La rsolution radiomtrique sera donc plus faible.
5.2.2.4. Rsolution temporelle

En plus de la rsolution spatiale, spectrale et radiomtrique, lautre concept important en tldtection est celui de la rsolution temporelle. Le temps que prend un satellite pour effectuer un cycle orbital complet est gnralement de quelques jours. Il faut donc quelques jours un tel satellite pour quil puisse observer de nouveau exactement la mme scne partir du mme point dans lespace. La rsolution temporelle absolue du systme de tldtection est gale cette priode. Toutefois, certaines rgions de la surface peuvent tre observes plus frquemment puisquil y a chevauchement entre les couloirs-couverts adjacents et que ces zones de chevauchement deviennent de plus en plus grandes en sapprochant des ples. Certains satellites ont aussi la possibilit de pointer leurs capteurs en direction du mme point pour diffrents passages. La rsolution temporelle effective du satellite dpend donc dune varit de facteurs dont la grandeur de la zone de chevauchement entre les couloirs-couverts adjacents, la capacit du satellite et de ses capteurs et galement la latitude.
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5.2.3. Capteurs actifs

Les capteurs actifs hyperfrquences fournissent leur propre source de rayonnement pour illuminer la cible. Le plus rpandu des systmes est le radar. De langlais (RAdio Detection And Ranging) radar veut dire dtection et tlmtrie par ondes radio. Les radars transmettent vers la cible un signal radio dans les hyperfrquences et dtectent la partie rtrodiffuse du signal. Lintensit du signal rtrodiffus est mesure pour discerner les diffrentes cibles, et le dlai entre la transmission et la rception du signal sert dterminer la distance (ou la porte) de la cible. Puisque le radar est un capteur actif, il peut aussi tre utilis pour reprsenter la surface nimporte quel moment du jour ou de la nuit. Ce sont l les deux principaux avantages du radar : imagerie sous toutes conditions et de jour comme de nuit. Fait important comprendre, la diffrence fondamentale de fonctionnement qui existe entre le radar actif et les capteurs passifs (dcrits prcdemment), font quune image radar est trs diffrente et possde des proprits distinctes des images obtenues dans la partie visible et infrarouge du spectre lectromagntique. Ces diffrences font que, les donnes radars et les donnes obtenues dans le visible peuvent tre complmentaires puisquelles offrent diffrentes perspectives de la surface de la Terre et apportent donc des informations diffrentes.
6. Rfrences bibliographiques
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7. Rfrences Internet
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IUFM Lille Geocommunity GPS Ressources ISU Remote Sensing and GIS Links Serge Milles The Geographers Craft Universit Laval, QC U.S. Coast Guard Navigation Centre
http://www.lille.iufm.fr/ress/criap/bib/topograf.htm http://www.geocomm.com http://www.cnde.iastate.edu/staff/swormley/gps/gps.html http://www.geog.nottingham.ac.uk/~mather/useful_links.html http://www.multimania.com/smilles/ http://www.colorado.edu/geography/gcraft/contents.html http://plante.scg.ulaval.ca/Topo/SCG-65820.htm http://www.navcen.uscg.mil/gps/
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Cours de Topographie Et Topometrie Generale

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Matrise de Sciences et Techniques "Eaux, Sols, Pollutions "

Ecole et Observatoire des Sciences de la Terre (EOST)

Cours de Topographie et Topomtrie Gnrale

Chapitre 1 Notions godsiques de base

Table des illustrations

1.1. Une carte, un plan pour quoi?

1.2. Un panel de techniques et mthodes

2. Notions godsiques de base

2.1. Quelques dfinitions

2.1.1. Les paramtres essentiels

2.1.1.1. Le systme godsique

2.1.1.2. Le rseau godsique

2.1.2. Les surfaces

2.1.3. Diffrents types de coordonnes

2.2. Le changement de systme godsique

2.3. Les projections planes

2.3.1. Projections coniques

Figure 2. Les projections coniques

Figure 3. Projection conique conforme de Lambert

Figure 4. Projection conique quidistante

Figure 5. Projection conique quivalente dAlbers

Figure 6. Comparaison des projections coniques conforme de Lambert et quivalente dAlbers

2.3.2. Projections cylindriques

Oblique Figure 7. Les projections cylindriques

Figure 8. Projection conforme cylindrique directe de Mercator

Figure 9. Projection conforme cylindrique transverse de Mercator (UTM)

Figure 10. Projection cylindrique transverse quidistante

2.3.3. Projections azimutales

Figure 11. Projection azimutale quivalente de Lambert

Figure 12. Projection azimutale quidistante

2.3.4. Autres projections

2.4. Paramtres de projection

Systme godsique NTF ED50 WGS84

Clarke 1880 IGN 6378249.2 Hayford 1909 IAG GRS 1980

6378388.0 6356911.9461 297.000000 0.08199188998 6378137.0 6356752.314 298.257222 0.08181919106

Tableau 1. Datums, ellipsodes et paramtres associs (IGN)

Zone Lambert Zone application Latitude origine Longitude origine Parallles

II tendu France entire

483554.682" 455356.108" 431157.449" 502345.282" 474145.652" 445945.938"

X0 : False Easting Y0 : False

Tableau 2. Projections Lambert associes au datum NTF (IGN)

Parallles automcoques 44 N et 49 N Tableau 3. Projection Lambert 93 associe au datum RGF 93

Matrise de Sciences et Techniques "Eaux, Sols, Pollutions "

Cours de Topographie et Topomtrie Gnrale

Chapitre 2 Mthodes topomtriques

Table des illustrations

3.1. Elments de base sur les appareils topographiques

3.1.1. Un point sur le vocabulaire

3.1.2. Les nivelles

3.1.3. Les lunettes

3.2. Dtermination des altitudes

3.2.1. Les techniques

3.2.1.1. Nivellement direct ou gomtrique

3.2.1.2. Nivellement indirect ou trigonomtrique

d z ZB hi ZA Figure 2. Principe du nivellement trigonomtrique

3.2.1.3. Dautres techniques

3.2.2. Les appareils

3.2.3. Les rseaux de rfrence

TD : calcul dun cheminement altimtrique

3.3. Dtermination des coordonnes

3.3.1. Calcul dorientation et de distances

3.3.1.1. Les distances

(X B X A) +(YB YA) +(Z B Z A)

Figure 4. Dfinition du gisement