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AUTOMATIQUE

Systmes linaires, non linaires,


temps continu, temps discret,
reprsentation d'tat
Cours et exercices corrigs
Yves Granjon
Professeur l'Institut National Polytechnique de Lorraine (INPL)
et directeur de l'ENSEM Nancy
2
e
dition
Illustration de couverture : Simon Osbourne, Digital Vision
Dunod, Paris, 2001, 2010
ISBN 978-2-10-055087-6
Table des matires
AVANT-PROPOS XV
PREMIRE PARTIE
MODLISATION DES SIGNAUX ET DES SYSTMES LINAIRES CONTINUS
CHAPITRE 1

MODLISATION DES SYSTMES LINAIRES. NOTION DE FONCTION DE TRANSFERT 3
1.1 Introduction 3
1.2 Notion de signal 4
1.2.1 Signaux temporels 4
1.2.2 Principe de causalit 4
1.2.3 Signaux non temporels 4
1.3 Le cas des systmes linaires 5
1.4 La transformation de Laplace 5
1.4.1 Dnition 5
1.4.2 Proprits fondamentales de la transformation de Laplace 5
1.4.3 Transforme de Laplace inverse 8
1.5 Transformes de Laplace de quelques signaux usuels 9
1.5.1 chelon unit 9
1.5.2 Rampe ou chelon de vitesse 9
1.5.3 Impulsion unitaire 10
1.5.4 Signal sinusodal 10
1.5.5 Signaux quelconques 11
1.6 Fonction de transfert dun systme 11
1.6.1 Dnition 11
1.6.2 Mise en cascade de deux systmes 12
1.6.3 Original dune fonction de transfert 12
1.7 Rsolution dun problme laide de la fonction de transfert 12
1.7.1 Principe 12
1.7.2 Exemples 13
EXERCICES 15
SOLUTIONS 17
VI Table des matires
CHAPITRE 2

MODLISATION FRQUENTIELLE DES SIGNAUX TEMPORELS. NOTION DE SPECTRE 23
2.1 Description des signaux 23
2.1.1 Lexemple du signal sinusodal 23
2.1.2 Reprsentation dun signal compos 24
2.1.3 Notion de spectre 24
2.2 Cas des signaux priodiques 25
2.2.1 Dcomposition en srie de Fourier 25
2.2.2 Exemple de calcul dun spectre : signal en dents de scie 26
2.2.3 Dcomposition en srie de Fourier laide de Mathematica 27
2.3 Cas des signaux non priodiques nergie nie 28
2.3.1 Dnition 28
2.3.2 Transforme de Fourier et spectre des signaux non priodiques nergie nie 28
2.3.3 Exemple de calcul du spectre dun signal non priodique nergie nie 29
2.3.4 Relation entre la transforme de Fourier et la transforme de Laplace 29
2.3.5 galit de Parseval 30
2.3.6 Calcul dune transforme de Fourier laide de Mathematica 31
EXERCICES 31
SOLUTIONS 34
CHAPITRE 3

MODLISATION FRQUENTIELLE DES SYSTMES LINAIRES CONTINUS 41
3.1 Dnitions 41
3.2 Diagrammes de Bode 42
3.2.1 Dnition 42
3.2.2 Exemple : diagramme de Bode dun systme du premier ordre 42
3.3 Approche mthodique du trac des Diagrammes de Bode 44
3.3.1 Objectif 44
3.3.2 Construction dun diagrame de gain asymptotique 44
3.3.3 Mthode rapide 46
3.3.4 Cas particuliers 47
3.4 Diagramme de Nyquist 50
3.4.1 Dnition 50
3.4.2 Mthode de trac rapide 50
EXERCICES 51
SOLUTIONS 53
CHAPITRE 4

TUDE SYSTMATIQUE DES SYSTMES DU PREMIER ET DU SECOND ORDRE 64
4.1 Mthodes dtude et dnitions 64
4.2 tude des systmes du premier ordre 64
4.2.1 Mise en quation 64
4.2.2 Rponse une impulsion de Dirac 65
4.2.3 Rponse indicielle 65
4.2.4 Rponse une entre en rampe 66
4.2.5 tude frquentielle dun systme dordre 1 67
Table des matires VII
4.3 tude des systmes du second ordre 70
4.3.1 Mise en quation 70
4.3.2 Rponse indicielle 70
4.3.3 Diagramme de Bode 72
4.3.4 Diagramme de Nyquist 79
EXERCICES 80
SOLUTIONS 81
DEUXIME PARTIE
AUTOMATIQUE DES SYSTMES LINAIRES
CHAPITRE 5

PROBLMATIQUE GNRALE DE LAUTOMATIQUE.
MISE EN QUATION DES ASSERVISSEMENTS LINAIRES
89
5.1 Introduction 89
5.2 Inconvnients de la commande en boucle ouverte 89
5.3 Principe de la commande en boucle ferme 90
5.4 Modlisation dune boucle de rgulation 92
5.5 Le problme de la stabilit 93
5.6 Les performances dun systme rgul 93
EXERCICES 94
SOLUTIONS 98
CHAPITRE 6

STABILIT DES SYSTMES LINAIRES ASSERVIS 104
6.1 Critre mathmatique de stabilit 104
6.1.1 nonc du critre de stabilit 104
6.1.2 Inconvnients du critre mathmatique 106
6.2 Critre algbrique de Routh 106
6.2.1 Principe 106
6.2.2 Exemple 107
6.3 Critre de Nyquist 108
6.4 Critre du revers 113
6.5 Marges de stabilit 113
6.5.1 Concept de marge de stabilit 113
6.5.2 Marge de gain 114
6.5.3 Marge de phase 116
6.6 Inuence du gain sur la stabilit 118
EXERCICES 119
SOLUTIONS 121
VIII Table des matires
CHAPITRE 7

PERFORMANCES DES SYSTMES LINAIRES ASSERVIS 127
7.1 Problmatique gnrale 127
7.2 Prcision dun systme asservi 128
7.2.1 Erreur statique ou erreur de position 128
7.2.2 Erreur de vitesse ou erreur de tranage 130
7.3 Rapidit des systmes rguls 131
7.3.1 Dnitions 131
7.3.2 Temps de monte dun systme du second ordre 133
7.3.3 Gnralisation 135
7.4 Limitation du dpassement 135
7.4.1 Dpassement pour un systme du second ordre 135
7.4.2 Relation entre la marge de phase et le dpassement en boucle ferme pour un systme
du second ordre 136
7.4.3 Gnralisation 137
7.5 Inuence du gain statique en boucle ouverte sur les performances
en boucle ferme 137
7.6 tude de cas 138
7.6.1 nonc du problme. Cahier des charges 138
7.6.2 tude de la stabilit 139
7.6.3 Rglage du gain 139
7.6.4 Prdiction du temps de monte en boucle ferme 140
7.6.5 Conclusion 140
EXERCICES 141
SOLUTIONS 142
CHAPITRE 8

CORRECTION DES SYSTMES LINAIRES ASSERVIS 147
8.1 Cahier des charges dun asservissement 147
8.2 Principe gnral de la correction dun systme 148
8.3 Actions correctives lmentaires 148
8.3.1 Correcteur proportionnel 148
8.3.2 Correcteur intgral 149
8.3.3 Correcteur action drive 150
8.4 Inconvnient fondamental des actions correctives lmentaires 152
8.5 Action proportionnelle intgrale. Correcteur retard de phase 153
8.6 Action proportionnelle drive. Correcteur avance de phase 156
EXERCICES 159
SOLUTIONS 161
Table des matires IX
TROISIME PARTIE
AUTOMATIQUE DES SYSTMES CONTINUS NON LINAIRES
CHAPITRE 9

ANALYSE DES ASSERVISSEMENTS CONTINUS NON LINAIRES 173
9.1 Introduction 173
9.1.1 Gnralits 173
9.1.2 Diffrents types de non-linarits 173
9.2 tude du domaine de linarit dun systme 174
9.2.1 Le phnomne de saturation 174
9.2.2 Dtermination du domaine de linarit dun systme asservi 175
9.3 Caractristiques de certains organes non linaires 177
9.3.1 Systmes tout ou rien 177
9.3.2 Systmes hystrsis 178
9.3.3 Caractristiques complexes 178
9.4 Asservissements non linaires sparables 179
9.5 tude dun systme sparable par la mthode
du premier harmonique 181
9.5.1 Principe 181
9.5.2 Gain complexe quivalent 181
9.5.3 Notion de lieu critique 182
9.5.4 Exemple 182
9.5.5 Justication de la mthode du premier harmonique 183
9.5.6 Mthode de calcul approch du gain complexe quivalent 183
EXERCICES 183
SOLUTIONS 185
CHAPITRE 10

MTHODES DTUDE DES ASSERVISSEMENTS CONTINUS NON LINAIRES 189
10.1 Stabilit des systmes non linaires 189
10.1.1 Fonction de transfert gnralise 189
10.1.2 Principe de ltude 190
10.1.3 Exemple 190
10.2 Mthode dtude par le lieu de Cypkin 192
10.2.1 Principe 192
10.2.2 Exemple 193
10.3 Mthode du plan de phase 195
10.3.1 Principe 195
10.3.2 Trac des trajectoires 195
10.3.3 Analyse des trajectoires et diagnostic du systme 197
EXERCICES 198
SOLUTIONS 199
X Table des matires
QUATRIME PARTIE
AUTOMATIQUE DES SYSTMES CHANTILLONNS
CHAPITRE 11

MODLISATION DES SIGNAUX ET DES SYSTMES CHANTILLONNS 205
11.1 Introduction 205
11.2 Principes fondamentaux de lchantillonnage des signaux 206
11.2.1 Dnition 206
11.2.2 Spectre dun signal chantillonn 207
11.2.3 Thorme de Shannon 208
11.3 Exemples de signaux chantillonns simples 208
11.3.1 Impulsion unit 208
11.3.2 chelon unit 209
11.4 Transforme en z des signaux chantillonns 210
11.4.1 Dnition 210
11.4.2 Intrt de la transforme en z 211
11.4.3 Proprits de la transforme en z 211
11.4.4 Transforme en z de signaux usuels 212
11.4.5 Calculs de transformes en z laide de Mathematica 213
11.5 Fonction de transfert en z 213
11.5.1 Relations entre chantillons de sortie et chantillons dentre 213
11.5.2 Dnition de la fonction de transfert en z 215
11.5.3 Exemples de fonctions de transfert en z 216
11.6 Transforme de Fourier temps discret 217
11.6.1 Dnition 217
11.6.2 Exemple 217
11.7 Comportement frquentiel des systmes echantillonns 219
11.7.1 Principes gnraux 219
11.7.2 Exemple 219
11.8 Relations entre les modles temps continu et temps discret 220
11.8.1 Problmatique 220
11.8.2 quivalence la drivation 221
11.8.3 quivalence lintgration 223
11.8.4 quivalence la rponse impulsionnelle. quivalence modale 223
11.8.5 quivalence dune association de plusieurs systmes 224
EXERCICES 225
SOLUTIONS 228
CHAPITRE 12

STABILIT ET PERFORMANCES DES SYSTMES CHANTILLONNS ASSERVIS 239
12.1 Mise en quation des asservissements chantillonns 239
12.1.1 Fonction de transfert en boucle ferme 239
12.1.2 Relation temps continu temps discret en boucle ferme 240
Table des matires XI
12.2 Stabilit des asservissements chantillonns 241
12.2.1 Critre mathmatique de stabilit 241
12.2.2 Critre algbrique de Jury 243
12.2.3 Utilisation du critre de Routh 245
12.2.4 Inuence de la frquence dchantillonnage sur la stabilit 245
12.3 Asservissements continus commands ou corrigs en temps discret 247
12.3.1 Dnition 247
12.3.2 Interfaage entre un systme discret et un systme continu 247
12.3.3 Premire mthode dtude simple : recherche dun systme temps continu quivalent 248
12.3.4 Deuxime mthode dtude simple : recherche dun systme temps discret quivalent 249
12.4 Prcision des asservissements chantillonns 249
12.4.1 Erreurs de position et de vitesse 249
12.4.2 Prcision dun systme chantillonn du premier ordre 250
12.5 Performances dynamiques dun systme chantillonn 252
12.5.1 Fonction de transfert chantillonne quivalente un systme du second ordre 252
12.5.2 Prvision des performances dynamiques 253
EXERCICES 256
SOLUTIONS 258
CHAPITRE 13

CORRECTION DES SYSTMES CHANTILLONNS ASSERVIS 274
13.1 Principes gnraux 274
13.1.1 Rappel du cahier des charges dun asservissement 274
13.1.2 Rle du correcteur 274
13.1.3 Correction numrique dun systme temps continu 275
13.1.4 Problmes spciques lis aux correcteurs numriques 275
13.2 Tentatives dactions correctives simples 276
13.2.1 Amlioration de la prcision 276
13.2.2 Compensation de la perte de stabilit par placement des ples 279
13.2.3 Action drive 280
13.3 Synthse dun correcteur numrique par discrtisation dun correcteur continu 283
13.3.1 Principe 283
13.3.2 Exemple 284
13.4 Synthse dun correcteur numrique par mthode polynomiale 287
13.4.1 Principe 287
13.4.2 Exemple 288
EXERCICES 289
SOLUTIONS 290
XII Table des matires
CINQUIME PARTIE
REPRSENTATION DTAT DES SYSTMES
CHAPITRE 14

REPRSENTATION DTAT DES SYSTMES TEMPS CONTINU 297
14.1 Dnitions 297
14.1.1 tat dun systme et variables dtat 297
14.1.2 Modlisation du fonctionnement du systme 298
14.1.3 Cas gnral 299
14.2 Rsolution des quations dtat 300
14.2.1 tude pralable 300
14.2.2 Gnralisation au systme vectoriel 300
14.2.3 Calcul de la matrice de transition 300
14.2.4 Calcul de ltat dun systme en fonction dun signal de commande 306
14.3 Commandabilit dun systme 307
14.3.1 Dnitions 307
14.3.2 Critre de Kalman 308
14.3.3 Exemple 308
14.3.4 Calcul de la commande dun systme 309
14.3.5 Cas des systmes non commandables 311
14.4 Observabilit de ltat dun systme 311
14.4.1 Dnition 312
14.4.2 Critre dobservabilit 312
14.4.3 Cas des systmes non observables 312
14.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme 313
14.5.1 Reprsentation dtat partir de la fonction de transfert 313
14.5.2 Calcul de la fonction de transfert partir de la reprsentation dtat 319
EXERCICES 320
SOLUTIONS 322
CHAPITRE 15

REPRSENTATION DTAT DES SYSTMES TEMPS DISCRET 332
15.1 Principe gnral 332
15.1.1 Variables dtat en temps discret 332
15.1.2 Modlisation du fonctionnement du systme 333
15.2 Rsolution des quations dtat 334
15.2.1 Prdiction de ltat du systme un instant quelconque 334
15.2.2 Exemple 334
15.3 Commandabilit dun systme temps discret 335
15.3.1 Accessibilit 335
15.3.2 Critre de commandabilit 335
15.4 Observabilit de ltat dun systme 336
15.4.1 Dnition 336
15.4.2 Critre dobservabilit 336
15.4.3 Exemple 336
Table des matires XIII
15.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme 337
15.5.1 Reprsentation dtat partir de la fonction de transfert 337
15.5.2 Calcul de la fonction de transfert partir de la reprsentation dtat 340
15.6 Commande chantillonne dun systme temps continu 341
15.6.1 Comportement du systme 341
15.6.2 Inuence de la priode dchantillonnage sur lobservabilit et la commandabilit 342
EXERCICES 342
SOLUTIONS 344
CHAPITRE 16

COMMANDE PAR RETOUR DTAT. ESTIMATEURS, OBSERVATEURS ET PRDICTEURS 347
16.1 Principe gnral de la commande par retour dtat 347
16.1.1 Vecteur de gain 347
16.1.2 Fonction de transfert en boucle ferme 348
16.1.3 Dtermination du vecteur dtat 349
16.2 Commandabilit en modes en temps continu 349
16.2.1 Dnition 349
16.2.2 Critre de commandabilit en modes 349
16.2.3 Cas des systmes non commandables 350
16.2.4 Exemple de placement des ples pour un systme commandable 350
16.2.5 Exemple pour un systme non commandable 351
16.3 Commandabilit en temps discret : rponse pile 352
16.3.1 Problmatique 352
16.3.2 Rsolution du problme 353
16.4 Observateurs et estimateurs dtat 354
16.4.1 Observateur asymptotique en temps continu 354
16.4.2 Prdicteur en temps discret 356
EXERCICES 357
SOLUTIONS 359
CHAPITRE 17

SYSTMES VNEMENTS DISCRETS, LE MODLE GRAFCET 366
17.1 Dnition 366
17.1.1 Les systmes vnements discrets 366
17.1.2 Le modle GRAFCET 366
17.1.3 Analyse du systme 367
17.1.4 Notions dentres et de sorties 367
17.2 Principes de reprsentation 368
17.2.1 Notion dtape et de liaison 368
17.2.2 Notion de transition 368
17.2.3 Exemple 369
17.2.4 Rgles de construction dun GRAFCET 369
17.3 Diffrents types daction 371
17.3.1 Actions continues 371
17.3.2 Actions mmorises 371
17.3.3 Actions conditionnelles 371
XIV Table des matires
17.3.4 Actions temporises 371
17.4 volution dun GRAFCET 371
17.4.1 tat initial dun systme 371
17.4.2 Rgles de franchissement des transitions 371
17.4.3 Notion dvolution fugace 373
17.5 tude de cas 374
EXERCICES 376
SOLUTIONS 378
ANNEXE A

TABLE DES TRANSFORMES DE LAPLACE 382
ANNEXE B

ABAQUE DES RPONSES INDICIELLES DUN SYSTME DU SECOND ORDRE 383
ANNEXE C

TABLE DES TRANSFORMES EN z 384
ANNEXE D

QUIVALENCE ENTRE FONCTIONS DE TRANSFERT EN TEMPS CONTINU
ET EN TEMPS DISCRET
386
ANNEXE E

FORMULAIRE 388
ANNEXE F

MEMENTO DE CALCUL MATRICIEL 391
INDEX 395
Avant-propos
Lautomatique est la discipline qui, dune manire gnrale, traite de la commande des systmes. Elle revt
donc un caractre trs important dans le domaine industriel auquel elle apporte la fois des solutions, des
mthodes dtude ainsi que des dmarches systmatiques danalyse.
Cet ouvrage couvre ltendue de ces mthodes et correspond globalement aux programmes en vigueur
dans la plupart des licences et matrises EEA et des coles dingnieurs. Le lecteur y trouvera donc, spars
en plusieurs parties, tous les aspects de lautomatique : systmes linaires ou non linaires, systmes temps
continu et temps discret, reprsentation dtat. Par une approche pdagogique progressive, il intressera
galement tous les tudiants qui abordent lautomatique en premier cycle : DEUG, IUT, etc.
La prsentation de cet ouvrage respecte lordre chronologique dans lequel la discipline est en gnral
aborde et se compose de six parties correspondant aux thmes essentiels couverts par lautomatique.
La premire partie est consacre aux mthodes de base de la modlisation des systmes linaires conti-
nus. Elle contient lensemble des notions essentielles ltude gnrale de lautomatique, concepts qui
restent valables dans toute la suite de ltude, y compris pour les systmes non linaires ou temps discret.
Il est conseill au lecteur de naborder la suite de ltude quune fois ces notions matrises : transformation
de Laplace, spectre, comportement frquentiel, etc.
Ltude de lautomatique proprement dite, savoir les systmes boucls, dbute vritablement avec la
deuxime partie ; toutes les notions essentielles (mises en quation, stabilit, performances et correction)
y sont abordes propos des systmes linaires temps continu. Ces principes restant valables pour les
systmes non linaires ou temps discret, il est recommand au lecteur de sassurer que ces bases sont bien
acquises avant daborder les autres parties de ce livre.
La troisime partie concerne ltude des systmes non linaires. Deux chapitres sont consacrs cette
partie de lautomatique qui apparat souvent comme lune des plus dlicates, compte tenu de labsence de
mthodologie gnrale applicable lensemble des systmes non linaires. Pour cette raison, les systmes
non linaires sont abords diffremment des systmes linaires : les mthodes les plus couramment utilises
sont prsentes et dtailles en explicitant les cas pour lesquels elles sappliquent. Cette prsentation na
pas lambition dtre exhaustive mais a pour vocation de sensibiliser le lecteur aux difcults lies la mise
en uvre de tels systmes.
La quatrime partie est consacre une branche essentielle de lautomatique : les systmes temps
discret. Toutes les notions prsentes (modlisation, stabilit, performances et correction) permettront
ltudiant dacqurir la matrise dune discipline qui joue un rle croissant dans le dveloppement industriel
de lautomatique.
La cinquime partie aborde la reprsentation dtat des systmes, partie beaucoup plus moderne de
lautomatique qui permet, grce des modlisations diffrentes de celles abordes jusqualors, dappr-
hender des systmes plus complexes et de fournir des mthodes dtudes et des rponses scientiques et
technologiques plus prcises aux problmes gnraux lis lautomatique des systmes rels.
Pour nir, une sixime partie, compose dun seul chapitre, traite du modle GRAFCET, qui constitue
lun des fondements de ltude des systmes vnements discrets.
Dans lensemble de louvrage, nous avons volontairement choisi de dtailler tous les dveloppements
thoriques permettant au lecteur daccder rapidement une meilleure comprhension de la discipline.
En revanche, certaines parties calculatoires ont t rduites, prfrant renvoyer le lecteur lutilisation de
logiciels de calcul formel dont lusage est aujourdhui courant en automatique.
XVI Avant-propos
Ce livre, qui est un ouvrage de rfrence dans le domaine de lautomatique, a t conu avec le souci
de la pdagogie. Je formule donc le souhait que tout tudiant en ayant fait lacquisition puisse y trouver les
cls de sa russite.
propos de Mathematica
Nous avons fait le choix, dans cette dition, dillustrer un certain nombre dlments thoriques avec un
logiciel de calcul formel : Mathematica. linstar dautres produits comme Matlab ou Maple, ce logiciel
peut tre dune grande utilit puisquil permet de saffranchir dun certain nombre de calculs fastidieux. Il
peut aussi fournir une aide prcieuse pour la vrication des rsultats obtenus. Nanmoins, cet ouvrage ne
constitue en aucune manire un ouvrage de rfrence sur Mathematica. Notre propos se limite, cet gard,
montrer comment certains rsultats peuvent tre obtenus facilement et rapidement. Nous nutiliserons pas
ce logiciel systmatiquement et le lecteur qui ne disposerait pas de cet outil ne sera pas pnalis.
Il nous parat important de mettre en garde le lecteur qui voudrait utiliser frquemment Mathematica
contre un certain nombre derreurs souvent commises ; les quelques conseils qui suivent devraient lui tre
utiles :
ne pas chercher utiliser systmatiquement un logiciel de calcul lorsquune approche simple est pos-
sible ;
les logiciels comme Mathematica offrent en gnral des possibilits phnomnales et il nest pas tou-
jours ais de sy retrouver facilement : ne pas hsiter utiliser laide en ligne du logiciel qui regorge
dexemples simples ;
Mathematica est un logiciel trs exigeant en termes de syntaxe. Certaines erreurs sont dtectes par le
logiciel, dautres pas. Cela signie quen cas derreur de saisie, loutil peut trs bien calculer malgr
tout un rsultat qui sera pourtant erron. Il convient par consquent de rester vigilant et de ne pas
hsiter tester les commandes sur des cas simples pour lesquels on peut facilement vrier le rsultat
manuellement.
Y. G.
PREMIRE PARTIE
Modlisation des signaux
et des systmes linaires continus
Chapitre 1
Modlisation des systmes linaires
Notion de fonction de transfert
1.1 INTRODUCTION
La plupart des systmes physiques peuvent tre dcrits comme tant des oprateurs faisant correspondre des
rponses R des sollicitations S (gure 1.1). Ainsi, un systme lectrique pourra tre tudi et caractris
en exprimant une tension de sortie (rponse) en fonction dune tension dentre (sollicitation). Ou encore,
la position dun amortisseur de vhicule (rponse) pourra tre tudie en fonction de lexcitation produite
par les irrgularits de la route. Un faisceau de lumire (sollicitation) dirig vers une face dun matriau et
qui ressort au travers dune autre face (rponse) peut par exemple renseigner sur ltat du dit matriau.
Figure 1.1 Modle gnral dun systme.
Les exemples peuvent tre multiplis linni, car nalement, cette modlisation peut sappliquer la
quasi totalit des objets physiques, et ce, que ce soit en lectricit, en mcanique, en chimie, en optique,
etc. Tout systme peut donc sapparenter au modle propos sur le schma de la gure 1.1.
Dans la ralit, les systmes peuvent possder une ou plusieurs entres, une ou plusieurs sorties, cer-
taines sorties pouvant mme ventuellement tre considres comme de nouvelles entres (cas des systmes
boucls que nous tudierons dans la partie 2 de cet ouvrage).
Nous tudierons dans ce cours, la manire dont le fonctionnement de tels systmes peut tre dcrit,
partir de modles mathmatiques plus ou moins sophistiqus (en tout cas adapts la complexit du
problme). Ceci nous permettra de rpondre diffrents types de question, par exemple :
Quelle sera la rponse dun systme quelconque telle ou telle sollicitation ? (Aspect prdictif.)
De quoi se compose un systme qui fournit telle rponse telle sollicitation ? (Aspect caractrisation,
identication, mais aussi diagnostic et dtection de dfauts.)
Comment adapter ou rgler un systme pour quil fournisse une rponse donne une certaine sollici-
tation ?
Dautres questions se poseront tout au long de cet ouvrage. Il est dores et dj vident quune meilleure
connaissance de ces systmes conditionne non seulement leur utilisation, mais galement tous les concepts
physiques qui y sont associs.
4 1

Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert
1.2 NOTION DE SIGNAL
Nous pouvons donc avoir une premire approche des systmes en considrant le couple (sollicitation -
rponse).
Imaginons un systme optique rchissant vers lequel on dirige un faisceau de lumire. Le faisceau
rchi constitue en quelque sorte une information, au sens o il est porteur dune certaine signication.
Nous le qualierons de signal, tout comme le faisceau incident, puisquon ne saurait admettre que la rponse
dun systme soit porteuse dinformation si la sollicitation ne ltait pas.
Dune manire gnrale, toute sollicitation ou rponse dun systme sera considre comme un signal.
Les sollicitations ou excitations sont des signaux dentre et les rponses sont des signaux de sortie.
Pour le moment, nous ne considrerons que des systmes mono-entre, mono-sortie. Par convention,
lentre sera note e et la sortie sera note s.
1.2.1 Signaux temporels
Le moyen qui a priori semble le plus naturel pour dcrire un signal consiste invoquer son volution au
cours du temps. Ainsi les formes e(t) et s(t) sont-elles des reprsentations temporelles des signaux e et s.
Nous verrons un peu plus tard que ce mode de reprsentation nest pas toujours le plus intressant.
Toutefois, dans limmdiat, nous nous limiterons cette description temporelle de linformation.
Ainsi, on peut dire quun systme quelconque est capable de prendre un signal e(t) et de la transformer
en un signal s(t).
Figure 1.2 Modle gnral dun systme.
1.2.2 Principe de causalit
Les signaux temporels possdent une proprit essentielle sur laquelle nous aurons loccasion de revenir
maintes reprises : un effet ne pouvant survenir quaprs la cause qui lui a donn naissance, la rponse
temporelle dun systme ne peut en aucun cas prcder la sollicitation qui en est la cause. Il sagit du
principe de causalit qui nest pas quune vrit de Lapalisse comme nous aurons loccasion de nous en
rendre compte.
1.2.3 Signaux non temporels
La thorie des signaux ne traite pas que des signaux temporels. Si par exemple on considre une image
en noir et blanc, statique sur un cran, le signal que constitue cette image peut tre considr comme une
luminosit dpendant de deux variables spatiales (x, y). Dans ce cas, la variable temps na rien voir avec
le problme. Dautres cas pourraient tre cits en exemple. Dans ces cas o t nintervient pas, on peut
sattendre ce que le principe de causalit ne soit pas respect.
Il nest pas question ici dbaucher une classication des diffrents types de signaux. Celle-ci sera
aborde plus tard. Nous utiliserons dans la suite de ce chapitre, lexemple de signaux temporels appliqus
des systmes simples : les systmes linaires.
1.3 Le cas des systmes linaires 5
1.3 LE CAS DES SYSTMES LINAIRES
Considrons un systme et un signal dentre e(t) qui est une combinaison linaire de n signaux :
e(t) = l
1
e
1
(t) + l
2
e
2
(t) + + l
n
e
n
(t)
On dnira comme systme linaire tout systme qui conserve au niveau de sa sortie la combinaison linaire
dentre, chaque s
i
(t) tant la sortie correspondant e
i
(t).
s(t) = l
1
s
1
(t) + l
2
s
2
(t) + + l
n
s
n
(t)
La plupart du temps, ces systmes sont rgis par des quations diffrentielles coefcients constants.
Soit e(t) le signal dentre, s(t) le signal de sortie. Lquation gnrale dun systme linaire scrit de
la manire suivante :
a
n
d
n
s
dt
n
+ a
n1
d
n1
s
dt
n1
+ + a
1
ds
dt
+ a
0
s(t) = b
m
d
m
e
dt
m
+ b
m1
d
m1
e
dt
m1
+ + b
1
de
dt
+ be(t)
Ces systmes conservent toutes les oprations linaires (drivation, intgration, ...). Le plus grand des deux
indices n et m est appel ordre du systme.
Lorsque le systme est effectivement excit par un signal e(t), cette quation diffrentielle possde
effectivement un second membre. Si le systme est libre et isol, le second membre est nul.
Remarque : Nous ne nous intresserons, dans les parties 1 et 2 de ce livre, quaux systmes linaires
et aux signaux temporels continus ; les notions qui suivent ne sappliquent donc qu de tels systmes,
dits linaires temps continu.
1.4 LA TRANSFORMATION DE LAPLACE
1.4.1 Dnition
Considrant une fonction relle dune variable relle s(t) telle que s(t) = 0 pour t < 0, on dnit sa
transforme de Laplace L(s) comme la fonction S de la variable complexe p telle que :
S( p) =
_
+
0
s(t) e
pt
dt
La fonction S(p) est une fonction complexe dune variable complexe p (avec p = t + jv).
La transforme de Laplace dune fonction s(t) nexiste pas dans tous les cas : il est ncessaire que
lintgrale ci-dessus converge. On dmontre que cette convergence est vrie si la partie relle t de la
variable p est suprieure une valeur donne a appele seuil de convergence.
Dune manire plus gnrale, la transformation de Laplace est une application de lespace des fonctions
du temps (nulles pour t < 0) vers lespace des fonctions complexes dune variable complexe. La fonction
s(t) sappelle loriginal de S(p), ou encore sa transforme inverse.
1.4.2 Proprits fondamentales de la transformation de Laplace
Les proprits qui suivent sont fondamentales car elles permettent de calculer facilement (sans utiliser la
dnition de la transformation de Laplace) les transformes de Laplace de certains signaux.
6 1

Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert
Remarque : Nous verrons plus loin que la connaissance de ces quelques proprits dune part et dune
dizaine de transformes de Laplace usuelles, dautre part, permet de dduire pratiquement nimporte
quelle transforme de Laplace.
a) Linarit
La linarit de la transformation de Laplace rsulte naturellement de la linarit de lintgration. Il sagit
l, malgr des apparences de simplicit, dune des proprits les plus importantes :
L [af + bg] = aL [f ] + bL [g]
En particulier : L [f + g] = L [f ] + L [g]
et : L [kf ] = kL [f ]
b) Transforme de Laplace dune drive
Soit f (t) une fonction du temps. Soit F( p) sa transforme de Laplace. On montre que la transforme de
Laplace de sa drive premire se calcule simplement en fonction de F( p) :
df
dt
pF( p) f (0)
De mme, la transforme de Laplace de sa drive n-ime est :
d
n
f
dt
n
p
n
F( p)
2n

k=n+1
_
p
2nk
d
kn1
f
dt
kn1
(0)
_
Par exemple :
d
2
f
dt
2
p
2
F( p) pf (0) f

(0)
Une premire constatation simpose en observant ces expressions : la transformation de Laplace transforme
loprateur drivation en un oprateur arithmtique. Il faut noter que lon retrouve dans ces expressions les
conditions initiales, cest--dire les valeurs en t = 0 des drives successives dordres infrieurs lordre
de drivation considr.
Remarque : Dans le cas o ces conditions initiales sont nulles, ce qui est a priori trs souvent le cas,
on peut retenir simplement les relations suivantes :
df
dt
pF( p) ;
d
n
f
dt
n
p
n
F( p)
c) Transforme de Laplace dune primitive
Soit P(t) une primitive dune fonction f (t) et F( p) la transforme de Laplace de cette fonction. On a :
P(t) =
_
f (t) dt
F( p)
p
+
P(0)
p
L encore, loprateur intgration se trouve chang en un oprateur arithmtique dans lespace des trans-
formes de Laplace.
1.4 La transformation de Laplace 7
Remarque : Dans le cas o la condition initiale P(0) est nulle, ce qui est a priori trs souvent le cas,
on peut retenir simplement la relation suivante :
P(t) =
_
f (t) dt
F( p)
p
d) Proprits de changement dchelle
f (kt)
1
k
F
_
p
k
_
; f
_
t
k
_
kF (p)
Remarque : On veillera ne pas confondre ces deux proprits avec la linarit de la transformation
de Laplace.
e) Thorme du retard
Considrons la fonction f (t t), autrement dit la fonction f (t) laquelle on a fait subir un changement
dorigine des temps (gure 1.3), autrement dit un retard dun temps t.
Figure 1.3 Reprsentation temporelle dun signal retard.
Calculons la transforme de Laplace de cette fonction.
On a : f (t) F( p) =
_
+
0
f (t) e
pt
dt
Effectuons dans cette intgrale le changement de variable u = t + t :
F( p) =
_
+
t
f (u t) e
p(ut)
du
En remarquant que la fonction f (u t) est nulle pour t < t, on peut, sans changer la valeur de lintgrale,
lui choisir une borne dintgration infrieure plus faible que t :
F( p) =
_
+
0
f (u t) e
p(ut)
du
F( p) =
_
+
0
e
pt
f (u t) e
pu
du
F( p) = e
pt
_
+
0
f (u t) e
pu
du
Par dnition,
_
+
0
f (u t) e
pu
du est la transforme de Laplace de f (t t).
8 1

Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert
do : f (t t) F( p) e
pt
Cette relation constitue le thorme du retard qui permet de calculer la transforme de Laplace dune fonc-
tion retarde dun temps t si lon connat la transforme de Laplace de la fonction non retarde.
f) Thorme de la valeur initiale
Considrons la transforme de Laplace F( p) dune fonction f (t) :
F( p) =
_
+
0
f (t) e
pt
dt
La transforme de Laplace de la drive de f(t) est :
df
dt

_
+
0
f

(t) e
pt
dt = pF( p) f (0)
Lorsque p +, on a e
pt
0, donc : pF( p) f (0) 0
Nous retiendrons : f (0
+
) = lim
p+
[pF( p)]
Ceci constitue le thorme de la valeur initiale qui permet dobtenir une expression de la valeur de f au
voisinage de 0 par valeur suprieure en fonction de sa transforme de Laplace.
g) Thorme de la valeur nale
Encore plus utile que le thorme prcdent, le thorme de la valeur nale permet de calculer la limite
quand t tend vers linni dune fonction temporelle f (t) en connaissant uniquement sa transforme de La-
place :
lim
t+
[f (t)] = lim
p0
[pF( p)]
h) Proprits diverses
Sans tre fondamentales, les trois proprits suivantes peuvent savrer utiles lors du calcul de certaines
transformes de Laplace :
e
at
f (t) F( p + a)
tf (t)
dF
dp
f (t)
t

_
+
0
F( p) dp
1.4.3 Transforme de Laplace inverse
De mme quune fonction du temps peut avoir une transforme de Laplace, il est possible partir dune
fonction F( p) de retrouver son original, autrement dit la fonction f (t) dont elle est la transforme de Laplace.
Il sagit ici de calculer une intgrale dans le plan complexe :
Si : f (t) F( p)
alors : f (t) =
_
c+j
cj
F( p) e
pt
dp
1.5 Transformes de Laplace de quelques signaux usuels 9
Lintgration se fait entre deux bornes complexes dont la partie relle est une constante c suprieure au seuil
de convergence a de F( p).
Remarque : Les cas o il faudra effectivement calculer une transforme de Laplace inverse laide de
cette expression sont extrmement rares : nous verrons plus loin, quen gnral, il suft de connatre
une dizaine de transformes de Laplace usuelles et quelques proprits fondamentales pour retrouver
loriginal dune fonction F( p).
1.5 TRANSFORMES DE LAPLACE DE QUELQUES SIGNAUX USUELS
1.5.1 chelon unit
Lchelon unit (gure 1.4) est la fonction u(t) telle que u(t) = 0 pour t < 0 et u(t) = 1 pour t 0.
Figure 1.4 chelon unit.
On a alors : u(t) U( p) =
1
p
Compte tenu de la linarit de la transforme de Laplace, tout chelon (non unitaire), damplitude A, aura
pour transforme de Laplace :
f (t) = Au(t) F( p) =
A
p
1.5.2 Rampe ou chelon de vitesse
Il sagit en ralit de lintgrale de la fonction u(t) prcdente. On la note en gnral v(t). Elle est nulle pour
t ngatif et est gale t pour t positif ou nul (gure 1.5).
On peut crire : v(t) = t u(t)
On a videmment : V( p) =
U( p)
p
=
1
p
2
10 1

Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert
Figure 1.5 Rampe.
Compte tenu de la linarit de la transforme de Laplace, toute rampe de type s(t) = kt (pour t positif)
aura pour transforme de Laplace :
s(t) = kt S( p) =
k
p
2
1.5.3 Impulsion unitaire
En drivant cette fois la fonction u(t), on obtient une fonction habituellement note d(t) et appele impulsion
unitaire ou impulsion de Dirac.
Il sagit en thorie dune fonction nulle pour tout t sauf pour t = 0 o elle a une valeur innie. Laire
comprise entre la courbe reprsentative de cette fonction d(t) et laxe des t vaut 1. Le schma de la gure
1.6 donne une ide de cette impulsion en faisant tendre le paramtre u vers 0.
Figure 1.6 Modle de limpulsion de Dirac.
On a alors : d(t) D( p) = 1
1.5.4 Signal sinusodal
On considre un signal s(t) nul pour t < 0 et valant s(t) = sin(vt + w) pour t 0.
On a alors : S( p) =
p sin w + vcos w
p
2
+ v
2
On retiendra essentiellement les deux rsultats suivants :
pour s(t) = sin vt, S( p) =
v
p
2
+ v
2
1.6 Fonction de transfert dun systme 11
et pour s(t) = cos vt, S( p) =
p
p
2
+ v
2
1.5.5 Signaux quelconques
Face un signal quelconque, on peut certes entreprendre le calcul direct de la transforme de Laplace. Ce
calcul peut parfois tre relativement dlicat. On peut aussi se rfrer une table de transformes de Laplace
telle que celle fournie en annexe A.
Les tables ne contiennent peut-tre pas directement la fonction qui nous intresse, mais les propri-
ts fondamentales et la linarit de la transformation permettent la plupart du temps de se ramener des
compositions simples.
Ceci est notamment trs utile lorsque lon cherche loriginal dune fonction F(p) et que celle-ci se
prsente sous la forme dune fraction rationnelle. Il faudra alors penser la dcomposer en lments simples
qui seront facilement identiables dans la table.
On peut galement utiliser un logiciel de calcul formel pour obtenir directement le rsultat. Ainsi, avec
Mathematica, on crit simplement :
LaplaceTransform
_
t e
4t
, t, p

et on obtient alors immdiatement lexpression


1
(4 + p)
2
, transforme de Laplace de la fonction te
4t
.
1.6 FONCTION DE TRANSFERT DUN SYSTME
1.6.1 Dnition
Considrons un systme linaire quelconque possdant une entre e(t) et une sortie s(t).
On suppose quil est rgi par une quation diffrentielle de degr n :
a
n
d
n
s
dt
n
+ + a
1
ds
dt
+ a
0
s(t) = b
m
d
m
e
dt
m
+ + b
1
de
dt
+ b
0
e(t)
Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de cette quation, tout en supposant
nulles les diffrentes conditions initiales (voir 1.4.2 b), il vient :
a
n
p
n
S( p) + + a
1
pS( p) + a
0
S( p) = b
m
p
m
E( p) + + b
1
pE( p) + b
0
E( p)
soit :
_
a
n
p
n
+ + a
1
p + a
0

S( p) =
_
b
m
p
m
+ + b
1
p + b
0

E( p)
do :
b
m
p
m
+ + b
1
p + b
0
a
n
p
n
+ + a
1
p + a
0
=
S( p)
E( p)
Cette fraction rationnelle de deux polynmes de la variable complexe p est appele fonction de transfert du
systme et communment note :
G( p) =
S( p)
E( p)
Comme cette fonction est une fraction rationnelle de deux polynmes en p, il est possible de factoriser ces
deux polynmes dans le corps des complexes. On obtient :
G( p) =
b
m
( p z
m
)( p z
m1
) ( p z
1
)
a
n
( p p
n
)( p p
n1
) ( p p
1
)
Les racines z
i
qui annulent le numrateur sont appels les zros de la fonction de transfert. Les racines p
i
qui
annulent son dnominateur sont les ples de la fonction de transfert. Ces paramtres peuvent tre complexes
ou rels. Nous verrons plus loin que ltude, le signe ou lappartenance lensemble des rels de ces ples
ou zros, jouent des rles trs importants dans ltude des systmes.
12 1

Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert
1.6.2 Mise en cascade de deux systmes
Sur le schma de la gure 1.7, nous avons plac deux systmes en cascade, respectivement de fonction de
transfert G
1
( p) et G
2
( p).
Figure 1.7 Mise en cascade de deux systmes.
la condition expresse que la mise en cascade ne perturbe pas le fonctionnement du systme situ en
amont, la fonction de transfert globale du systme compos des deux lments a pour expression :
G( p) = G
1
( p)G
2
( p)
Il convient donc dtre particulirement vigilant avant dutiliser cette proprit, notamment pour les sys-
tmes lectriques qui, en rgle gnral, sont affects par la prsence dune charge leur sortie.
1.6.3 Original dune fonction de transfert
Bien quune fonction de transfert G( p) ne soit pas, proprement parler, la transforme de Laplace dun
signal, on peut calculer sa transforme inverse g(t) que lon appelle loriginal de la fonction de transfert.
Le principal intrt de ce concept rside dans le fait que si on injecte une impulsion de Dirac dans un
systme de fonction de transfert G( p), le signal de sortie s(t) sera gal g(t).
En effet, si E( p) = 1, on a : S( p) = G( p)
La rponse impulsionnelle dun systme est donc loriginal de sa fonction de transfert. Cette proprit (bien
que dans la ralit il soit impossible de construire une impulsion de Dirac parfaite), joue un rle important
dans lidentication des systmes.
1.7 RSOLUTION DUN PROBLME LAIDE DE LA FONCTION
DE TRANSFERT
1.7.1 Principe
La premire utilisation intressante du modle Laplacien rside dans la rsolution systmatique de pro-
blmes physiques dans lesquels on possde un systme linaire quelconque rgi par une quation diffren-
tielle clairement identie. On injecte lentre de ce systme un signal donn et on souhaite dterminer
quel est le signal de sortie.
La connaissance de la fonction de transfert du systme (qui scrit immdiatement partir de lqua-
tion diffrentielle) fournit videmment la relation entre S( p) et E( p) cest--dire entre les transformes de
Laplace respectives de la sortie et de lentre du systme :
S( p) = G( p)E( p)
Il suft donc de calculer ou de dterminer partir des tables, la transforme de Laplace de e(t), puis def-
fectuer le calcul de S(p) puis, enn, toujours partir des tables, de dterminer loriginal de S(p).
1.7 Rsolution dun problme laide de la fonction de transfert 13
Remarque : Un rapide coup dil sur la table de transformes de Laplace fournie en annexe A nous
montre que la plupart des transformes des signaux usuels se prsentent sous la forme dune fraction
rationnelle simple de polynmes de la variable p. La fonction de transfert se prsentant toujours sous
la forme dune fraction rationnelle, il est clair quil en sera de mme pour la transforme de Laplace
du signal de sortie, qui ne sera rien dautre que le produit de deux fractions rationnelles. En dcom-
posant la fraction rationnelle S(p) en lments simples que lon retrouvera facilement dans la table
et en utilisant la proprit de linarit de la transformation, on calculera aisment lexpression de la
sortie s(t).
1.7.2 Exemples
a) Systme du second ordre excit par un chelon unitaire
Considrons un systme rgi par lquation diffrentielle suivante :
d
2
s
dt
2
+ 4
ds
dt
+ 3s(t) = 2e(t)
On injecte dans ce systme un signal dentre e(t) correspondant un chelon. Soit e(t) = u(t). On cherche
identier lexpression du signal de sortie s(t).
Le calcul de la fonction de transfert ne pose aucun problme ; on applique la transforme de Laplace
aux deux membres de lquation diffrentielle :
p
2
S( p) + 4pS( p) + 3S( p) = 2E( p)
S( p)
_
p
2
+ 4p + 3

= 2E( p)
G( p) =
S( p)
E( p)
=
2
p
2
+ 4p + 3
Remarque : Avec un peu dhabitude, lcriture de la fonction de transfert deviendra immdiate et ne
ncessitera plus lapplication stricte de la transformation de Laplace aux deux membres de lquation
diffrentielle. En effet, les coefcients de lquation diffrentielle se retrouvent dans le mme ordre
dans les deux polynmes de la fraction rationnelle G(p).
Nous savons par ailleurs que E( p) =
1
p
(chelon unitaire).
On en dduit donc :
S( p) =
2
p
_
p
2
+ 4p + 3
_
Rsolution classique manuelle
En remarquant que S( p) =
2
p
_
p
2
+ 4p + 3
_ =
2
p (p + 3) (p + 1)
, on peut envisager la dcomposition de
S( p) en lments simples :
S( p) =
2
p (p + 3) (p + 1)
=
A
p
+
B
p + 3
+
C
p + 1
S( p) =
A(p + 3) (p + 1) + Bp (p + 1) + Cp (p + 3)
p (p + 3) (p + 1)
S( p) =
(A + B + C) p
2
+ (4A + B + 3C) p + 3A
p (p + 3) (p + 1)
14 1

Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert
Identions :

A + B + C = 0
4A + B + 3C = 0
3A = 2

A =
2
3
B =
1
3
C = 1
do : S( p) =
2
3p
+
1
3( p + 3)

1
p + 1
= S
1
( p) + S
2
( p) + S
3
( p)
Compte tenu de la linarit de la transformation de Laplace, on aura videmment : s(t) = s
1
(t) +s
2
(t) +s
3
(t),
chaque s
i
(t) tant loriginal de S
i
( p).
La table de transformes de Laplace nous donne, sans calcul :
2
3p

2
3
u(t)
1
3( p + 3)

1
3
e
3t
u(t)

1
p + 1
e
t
u(t)
Au nal : s(t) =
_
2
3
+
1
3
e
3t
e
t
_
u(t)
Rsolution avec Mathematica
Avec un logiciel de calcul formel, la dtermination de s(t) est immdiate. Avec Mathematica, par exemple,
on crira la commande :
InverseLaplaceTransform
_
2/(p(p
2
+ 4p + 3))

qui nous afche immdiatement le rsultat :


2
3
+
1
3
e
3t
e
t
Remarque : Les expressions temporelles fournies par les tables ne sont valables que pour t > 0 ; ces
fonctions sont nulles pour t < 0. La prsence de u(t) dans ces expressions suft nous le rappeler.
Parfois, par abus dcriture, on peut omettre u(t) condition de ne pas perdre de vue que lexpression
nest valable que pour t > 0 et que toutes les fonctions que nous utilisons sont nulles pour t < 0. Il faut
noter que le logiciel Mathematica ne mentionne pas la prsence de u(t).
b) tude de la rponse dun circuit RC une entre en rampe
Considrons le circuit RC prsent sur la gure 1.8. Le signal dentre inject est e(t) = 3t et la sortie
correspond s(t) dont on cherche lexpression.
Figure 1.8 Circuit RC.
Considrons le courant i(t) qui circule la fois dans R et dans le condensateur C.
Exercices 15
Les quations lectriques du systme sont :

e(t) s(t) = Ri(t)


i(t) = C
ds
dt
En combinant ces deux quations, on obtient :
RC
ds
dt
+ s(t) = e(t)
Nous sommes donc en prsence dun systme du premier ordre dont la fonction de transfert sobtient im-
mdiatement :
G( p) =
1
RCp + 1
Par ailleurs, e(t) = 3t E( p) =
3
p
2
do : S( p) =
3
p
2
(RCp + 1)
Daprs la table de transformes de Laplace, on a :
S( p) =
1
p
2
(1 + tp)
s(t) = t
_
e

t
t
+
t
t
1
_
u(t)
do on tire immdiatement :
S( p) =
3
p
2
(1 + RCp)
s(t) = 3RC
_
e

t
RC
+
t
RC
1
_
u(t)
EXERCICES
1.1 Calcul direct de la transforme de Laplace dun signal sinusodal
On considre la fonction s(t) dnie par :
s(t) = 0 pour t < 0,
s(t) = sin vt pour t 0.
Dterminer lexpression de S( p) en utilisant directement la dnition de la transformation de Laplace.
1.2 Calcul de la transforme de Laplace dune impulsion relle
On considre une impulsion s(t) de largeur T et de hauteur A (gure 1.9).
s(t) = 0 pour t < 0 et pour t > T,
s(t) = A pour 0 < t < T.
Calculer lexpression S( p) de la transforme de Laplace de ce signal.
16 1

Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert
Figure 1.9 Impulsion relle.
1.3 Calcul de la transforme de Laplace dune rampe sature
Calculer la transforme de Laplace de la fonction s(t) dnie par :
s(t) = 0 pour t < 0,
s(t) = At/T pour 0 < t < T,
s(t) = A pour t > T.
1.4 Calcul de la transforme de Laplace dun signal quelconque
Calculer la transforme de Laplace de la fonction dnie par : f (t) = cos
2
vt pour t > 0 et f (t) = 0 partout
ailleurs.
1.5 Calcul dune transforme de Laplace inverse
Calculer la transforme de Laplace inverse de lexpression F( p) =
3
p
3
+ 5 p
2
+ 6p
.
1.6 Calcul dune fonction de transfert simple
On considre un systme rgi par lquation diffrentielle :
d
3
s
dt
3
+ 3
d
2
s
dt
2
+ 3
ds
dt
+ s(t) = 2
de
dt
+ e(t)
Calculer la fonction de transfert de ce systme et calculer ses ples et ses zros.
1.7 tude de la rponse dun systme du premier ordre un chelon
On considre un systme rgi par lquation diffrentielle :
T
ds
dt
+ s(t) = Ke(t)
Calculer la fonction de transfert de ce systme. En dduire S(p) si le signal dentre est un chelon unit.
Dterminer la valeur nale de s(t) en utilisant le thorme de la valeur nale.
Calculer lexpression de s(t) et retrouver le rsultat prcdent.
Pour quelle valeur t
0
de t, s(t) atteint-il 95 % de sa valeur nale ?
Solutions des exercices 17
1.8 Calcul de la rponse dun systme du second ordre une rampe
On considre un systme rgi par lquation diffrentielle :
d
2
s
dt
2
+ 3
ds
dt
+ 2s(t) = e(t)
Calculer la rponse de ce systme une entre en rampe e(t) = t.
1.9 Mise en quation dun systme lectrique du second ordre
On considre le montage lectrique reprsent sur la gure 1.10. On injecte dans ce systme un signal
dentre e(t) correspondant un chelon de tension de 0 5 V.
Dterminer lquation diffrentielle qui lie e(t) la tension de sortie s(t).
En dduire la fonction de transfert du systme.
Figure 1.10 Circuit lectrique du second ordre.
SOLUTIONS
1.1 Dcomposons la fonction sinus en une combinaison dexponentielles complexes :
s(t) = sin vt =
e
jvt
e
jvt
2j
Appliquons la dnition de la transforme de Laplace :
S( p) =
_
+
0
s(t) e
pt
dt =
_
+
0
sin vt e
pt
dt =
_
+
0
e
jvt
e
jvt
2j
e
pt
dt
S( p) =
1
2j
_
+
0
e
jvt
e
pt
dt
1
2j
_
+
0
e
jvt
e
pt
dt
S( p) =
1
2j
_
+
0
e
( pjv)t
dt
1
2j
_
+
0
e
( p+ jv)t
dt
S( p) =
1
2j
_
e
( pjv)t
( p jv)
_
+
0

1
2j
_
e
( p+ jv)t
( p + jv)
_
+
0
18 1

Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert
Si la partie relle de p est positive (ce qui corrobore lexistence dun seuil de convergence), on a :
S( p) =
1
2j
_
0
1
( p jv)
_

1
2j
_
0
1
( p + jv)
_
S( p) =
1
2j
_
1
( p jv)

1
( p + jv)
_
S( p) =
1
2j
_
( p + jv) ( p jv)
( p jv)( p + jv)
_
S( p) =
1
2j
_
2jv
p
2
+ v
2
_
=
v
p
2
+ v
2
Ce qui correspond bien au rsultat recherch.
1.2 Nous pouvons remarquer (gure 1.11) que ce signal est la diffrence de deux signaux : s(t) = s
1
(t) s
2
(t),
avec s
1
(t) : chelon de hauteur A dbutant linstant 0,
et s
2
(t) : chelon de hauteur A dbutant linstant T.
Nous aurons donc (linarit de la transforme de Laplace) : S( p) = S
1
( p) S
2
( p)
avec : S
1
( p) =
A
p
et : S
2
( p) =
A
p
e
pT
(thorme du retard)
do : S( p) =
A
p
_
1 e
pT
_
Figure 1.11 Dcomposition du signal.
1.3 Traons, pour commencer, le signal s(t) (gure 1.12). Nous pouvons remarquer que ce signal est lintgrale dun
signal x(t) que lon peut reprsenter sur la gure 1.13.
Solutions des exercices 19
Or, nous connaissons lexpression de la transforme de Laplace de ce signal x(t) ceci prs quil sagit ici dune
impulsion de hauteur A/T (exercice 1.2) :
X( p) =
A
Tp
_
1 e
pT
_
Comme s(t) est une primitive de x(t), on a :
S( p) =
X( p)
p
=
A
T p
2
_
1 e
pT
_
Figure 1.12 Reprsentation du signal tudi.
Figure 1.13 Signal driv.
1.4 Linarisons lexpression de la fonction f (t) = cos
2
vt an de pouvoir lexprimer sous la forme dune combinaison
de fonctions simples que nous pourrons aisment reprer dans la table :
f (t) = cos
2
vt =
1
2
(cos 2vt + 1) pour t > 0.
La fonction f (t) se dcompose donc en une somme de deux signaux :
f (t) = f
1
(t) + f
2
(t)
avec f
1
(t) =
cos 2vt
2
pour t > 0,
et f
2
(t) =
1
2
pour t > 0, autrement dit : f
2
(t) =
u(t)
2
, u(t) tant lchelon unitaire.
On a donc : F( p) = F
1
( p) + F
2
( p)
On a de toute vidence : F
2
( p) =
1
2p
20 1

Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert
Par ailleurs, la lecture de la table, la fonction temporelle cos vt possde pour transforme de Laplace
p
p
2
+ v
2
.
On a donc : F
2
( p) =
p
2( p
2
+ 4v
2
)
En conclusion : F( p) = F
1
( p) + F
2
( p) =
1
2p
+
p
2( p
2
+ 4v
2
)
1.5 Factorisons tout dabord le dnominateur de lexpression de F( p) :
F( p) =
3
p
3
+ 5 p
2
+ 6p
=
3
p( p + 3)( p + 2)
La dcomposition de cette fraction rationnelle nous donne :
F( p) =
3
p( p + 3)( p + 2)
=
A
p
+
B
p + 3
+
C
p + 2
=
A( p
2
+ 5p + 6) + B( p
2
+ 2p) + C( p
2
+ 3p)
p( p + 3)( p + 2)
Soit : F( p) =
3
p( p + 3)( p + 2)
=
(A + B + C) p
2
+ (5A + 2B + 3C)p + 6A
p( p + 3)( p + 2)
En identiant, on tire immdiatement :

A + B + C = 0
5A + 2B + 3C = 0
A =
1
2

A =
1
2
B = 1
C =
3
2
do : F( p) =
1
2p
+
1
p + 3

3
2( p + 2)
Il suft prsent de rechercher dans la table des transformes de Laplace les fonctions temporelles originales des trois
termes simples qui constituent cette combinaison et dcrire f (t) comme tant la mme combinaison des trois fonctions
temporelles originales :
f (t) =
_
1
2
+ e
3t

3
2
e
2t
_
u(t)
Rsolution avec Mathematica
La commande : InverseLaplaceTransform
_
3/(p(p + 3)(p + 2)), p, t
_
nous donne immdiatement :
1
2
+ e
3t

3e
2t
2
1.6 Appliquons la transforme de Laplace aux deux membres de lquation :
p
3
S( p) + 3 p
2
S( p) + 3pS( p) + S( p) = 2pE( p) + E( p)
Do : S( p)
_
p
3
+ 3 p
2
+ 3p + 1
_
= [2p + 1] E( p)
Soit : G( p) =
S( p)
E( p)
=
2p + 1
p
3
+ 3 p
2
+ 3p + 1
Nous remarquons que le dnominateur se factorise (identit remarquable).
Do : G( p) =
S( p)
E( p)
=
2p + 1
( p + 1)
3
La fonction de transfert possde donc un seul zro
_

1
2
_
et un ple triple (1).
Solutions des exercices 21
1.7 La fonction de transfert du systme se dtermine aisment en appliquant la transformation de Laplace aux deux
membres de lquation :
TpS( p) + S( p) = KE( p)
G( p) =
S( p)
E( p)
=
K
Tp + 1
Nous en dduisons immdiatement lexpression de S( p) :
E( p) =
1
p
S( p) =
K
Tp + 1

1
p
=
K
p(Tp + 1)
Le thorme de la valeur nale prvoit que :
lim
t+
s(t) = lim
p0
pS( p) = lim
p0
pK
p(Tp + 1)
= K
Calculons lexpression de s(t) an de retrouver le rsultat prcdent. Daprs la table :
S( p) =
K
p(Tp + 1)
s(t) = K
_
1 e

t
T
_
On a bien lim
t+
s(t) = K.
Lexpression du signal de sortie nous conduit alors la valeur t
0
de t, pour laquelle s(t) atteint 95 % de sa valeur nale.
On a : K
_
1 e

t
0
T
_
= 0, 95K
Soit : 1 e

t
0
T
= 0, 95
t
0
T
= ln 0, 05 3T
1.8 La fonction de transfert du systme se dtermine en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres
de lquation :
G( p) =
S( p)
E( p)
=
1
p
2
+ 3p + 2
=
1
( p + 1)( p + 2)
Par ailleurs, lentre de ce systme est une rampe e(t) = t. Do : E( p) =
1
p
2
On tire donc immdiatement :
S( p) = G( p)E( p) =
1
p
2
( p + 1)( p + 2)
Rsolution avec Mathematica
La plupart des logiciels de calcul formel disposent de la fonctionnalit de transformation inverse de Laplace.
La commande : InverseLaplaceTransform
_
1/(p
2
(p + 1)(p + 2)), p, t
_
nous donne immdiatement :
s(t) =
_

3
4
+
t
2
+ e
t

e
2t
4
_
u(t)
22 1

Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert
1.9 Appelons A le point commun aux deux rsistances et v
A
(t) la tension en ce point. Nommons les courants dans les
diffrentes branches du circuit (gure 1.14) et appliquons la loi des nuds au point A :
e v
A
R
= C
dv
A
dt
+
v
A
s
R
Par ailleurs, le courant i
1
(t) circulant dans le second condensateur, on peut crire :
C
ds
dt
=
v
A
s
R
Tirons de cette quation lexpression de la tension v
A
(t) et remplaons celle-ci dans la premire quation :
v
A
= RC
ds
dt
+ s(t)
e RC
ds
dt
s(t) = R
2
C
2
d
2
s
dt
2
+ 2RC
ds
dt
On obtient ainsi lquation diffrentielle qui lie s(t) e(t) :
R
2
C
2
d
2
s
dt
2
+ 3RC
ds
dt
+ s(t) = e(t)
Figure 1.14 tude du circuit lectrique.
La fonction de transfert est donc :
G( p) =
S( p)
E( p)
=
1
R
2
C
2
p
2
+ 3RCp + 1
Chapitre 2
Modlisation frquentielle
des signaux temporels
Notion de spectre
2.1 DESCRIPTION DES SIGNAUX
Modliser un phnomne physique, cest disposer doutils permettant de le reprsenter et de le dcrire.
Dune manire gnrale, les signaux, tout comme les grandeurs physiques quils reprsentent sont dcrits
par des lois temporelles. Quoi de plus naturel, en effet, de dcrire lvolution dune temprature, dune
tension, dune position ou dune vitesse en fonction du temps.
Nous allons aborder, au cours de ce chapitre, un autre mode de description des signaux (donc des gran-
deurs quils reprsentent), qui ne fait pas appel sa reprsentation temporelle, mais qui propose un autre
mode de perception des phnomnes : il sagit de leur reprsentation frquentielle.
2.1.1 Lexemple du signal sinusodal
En crivant s(t) = Acos vt, on dtermine entirement, pour tout instant, la valeur du signal s(t). Un tel
signal, dont on peut a priori prvoir la valeur tout instant est dit dterministe (par opposition aux signaux
alatoires ou stochastiques). Toutefois, il existe un autre moyen de dcrire compltement (ou presque) ce
signal : en disant quil sagit dune sinusode damplitude A et de frquence v/2p. dire vrai, il manque
linformation sur lorigine des temps car tous les signaux du type s(t) = Acos(vt + w) sont des sinusodes
damplitude A et de frquence v/2p et sont pourtant diffrents dans leur expression temporelle ; en fait
seule lorigine des temps y est diffrente. Si on considre que la dnition dune origine des temps est
arbitraire et donc, sans relle importance, on peut considrer quil y a autant dinformation dans lcriture
dune loi temporelle dun signal sinusodal que dans lcriture de ce signal sous la forme dun couple
amplitude-frquence.
Par consquent, nous pouvons conclure, pour les signaux sinusodaux, une dualit de reprsentation
temporelle-frquentielle :
s(t) = Acos vt
_
A,
v
2p
_
reprsentation temporelle reprsentation frquentielle
Les intrts dune telle reprsentation sont multiples. Imaginons par exemple la reprsentation graphique
dune sinusode : nous la connaissons bien dans sa reprsentation temporelle : gure 2.1. Dans sa reprsen-
tation frquentielle, autrement dit, si lon dcide de porter sur un axe dabscisses, non plus la variable temps
mais la frquence du signal, nous obtenons un graphe des plus simples puisquil se rsume un seul point,
qui suft dire que nous avons faire une sinusode damplitude A et de frquence v/2p (gure 2.1).
24 2

Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre
Figure 2.1 Reprsentation temporelle et reprsentation frquentielle dun signal sinusodal.
Remarque : Pour des raisons de commodit, nous tracerons une raie joignant le point correspondant
au couple amplitude - frquence laxe des frquences an de mieux matrialiser la reprsentation.
2.1.2 Reprsentation dun signal compos
Figure 2.2 Reprsentation
frquentielle dun signal compos.
Considrons prsent le signal s(t) = A
1
cos v
1
t + A
2
cos v
2
t
compos de la somme de deux sinusodes. Dans sa reprsen-
tation frquentielle, nous choisissons de reprsenter ce signal
en portant uniquement, dans le graphe amplitude - frquence,
les deux points (ou plutt les deux raies) de chacune des deux
sinusodes (gure 2.2). Par convention, le signal reprsent
est compos de la somme des deux signaux lmentaires ainsi
tracs.
Remarque : Il est clair quici, nous perdons lventuelle information de dphasage lorigine entre
les deux sinusodes. Toutefois, les applications pour lesquelles nous avons besoin dintroduire cette
nouvelle reprsentation frquentielle sont telles quelles ne ncessiteront pas obligatoirement cette
information. Par consquent, sa perte ne doit pas susciter dinquitude.
2.1.3 Notion de spectre
Figure 2.3 Spectre dun signal
sinusodal.
Par analogie avec les spectres lumineux composs de raies de
lumire, les mathmaticiens et physiciens qui ont introduit la
notion de reprsentation frquentielle ont dcid de la nom-
mer spectre du signal.
Le spectre dun signal nest donc rien dautre que sa re-
prsentation frquentielle, autrement dit la description de la
manire dont il se dcompose en signaux lmentaires (ici des
sinusodes).
En rgle gnrale, on prfre utiliser une dcomposition
en signaux lmentaires du type e
jvt
= e
j2pft
. La notion usuelle de spectre de signaux renvoie une telle
dcomposition. On dit parfois que le spectre est une dcomposition du signal selon une base de fonctions
lmentaires e
jvt
= e
j2pft
.
Ainsi, le spectre du signal sinusodal s(t) = Acos vt correspond au graphe de la gure 2.3, puisque
s(t) = Acos vt = A
e
jvt
+e
jvt
2
.
2.2 Cas des signaux priodiques 25
Remarque : Pourquoi avoir choisi une telle base de dcomposition ? Pour une raison trs simple : le
mathmaticien franais Joseph Fourier a dmontr que presque tous les signaux pouvaient se dcom-
poser en une somme de signaux de ce type.
partir de maintenant, nous nenvisagerons plus aucun spectre sans quil ne corresponde une d-
composition selon une base de fonctions lmentaires e
jvt
= e
j2pft
.
2.2 CAS DES SIGNAUX PRIODIQUES
2.2.1 Dcomposition en srie de Fourier
Joseph Fourier a dmontr que tout signal priodique de priode T (donc de frquence f
0
=
1
T
, ou encore
de pulsation v
0
= 2pf
0
=
2p
T
) possdait une dcomposition en une somme nie ou innie de sinusodes
dont les frquences sont des multiples de la frquence f
0
(dite fondamentale) du signal.
On dmontre en effet que si s(t) est priodique :
s(t) = C
0
+
+

n=1
C
n
cos nv
0
t +
+

n=1
S
n
sin nv
0
t
Cet nonc de la dcomposition en srie de Fourier se traduit galement dans la base de fonctions lmen-
taires e
jvt
= e
j2pft
qui nous sert prsent de rfrence :
s(t) =
+

n=
A
n
e
jnv
0
t
avec : A
n
=
1
T
_
T
0
s(t) e
jnv
0
t
dt.
On trace alors le spectre dun signal priodique quelconque en reportant, dans le graphe amplitude - fr-
quence, les modules des coefcients A
n
qui sont, en gnral, complexes, en fonction des frquences nf
0
(gure 2.4). Les deux raies correspondant n = 1 ou n = 1 sont appeles composantes ou raies fonda-
mentales du signal. Les autres sont ses harmoniques.
Figure 2.4 Spectre dun signal priodique.
Dune manire gnrale, on a [A
n
[ = [A
n
[ ce qui se traduit par la symtrie du spectre par rapport
laxe des ordonnes.
26 2

Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre
Remarque : Si le signal priodique possde une composante continue, autrement dit une valeur
moyenne non nulle, il sagit videmment de :
A
0
=
1
T
_
T
0
s(t) dt
que lon trace, sur le spectre, la frquence nulle (voir gure 2.4).
2.2.2 Exemple de calcul dun spectre : signal en dents de scie
On considre un signal s(t) en dents de scie, de priode T (gure 2.5).
Soit v
0
= 2pf
0
=
2p
T
.
Notre objectif est de tracer son spectre. Il nous faut donc calculer sa dcomposition en srie de Fourier,
cest--dire calculer la suite des A
n
, puis tracer les [A
n
[ en fonction de la frquence.
Figure 2.5 Reprsentation temporelle dun signal en dents de scie.
On a : s(t) =
+

n=
A
n
e
jnv
0
t
avec A
n
=
1
T
_
T
0
s(t) e
jnv
0
t
dt
Soit : A
n
=
1
T
_
T
0
At
T
e
jnv
0
t
dt
Intgrons cette expression par parties :
A
n
=
A
T
2
_
T
0
t e
jnv
0
t
dt =
A
T
2
_
T
0
u dv =
A
T
2
[uv]
T
0

A
T
2
_
T
0
v du
avec u = t, donc du = dt
et dv = e
jnv
0
t
dt donc v =
e
jnv
0
t
jnv
0
.
Attention : n ,= 0.
A
n
=
A
T
2
_
t e
jnv
0
t
jnv
0
_
T
0

A
T
2
_
T
0
e
jnv
0
t
jnv
0
dt
A
n
=
A
T
2
_
T e
jnv
0
T
jnv
0
0
_

A
T
2
_
e
jnv
0
t
n
2
v
2
0
_
T
0
A
n
=
A
T
2
_
T e
jnv
0
T
jnv
0
_

A
T
2
_
e
jnv
0
T
n
2
v
2
0

1
n
2
v
2
0
_
2.2 Cas des signaux priodiques 27
Or v
0
T = 2p, do :
A
n
=
A
T
2
_
T e
jn2p
jnv
0
_

A
T
2
_
e
jn2p
n
2
v
2
0

1
n
2
v
2
0
_
et e
jn2p
= 1, donc :
A
n
=
A
T
2
_
T
jnv
0
_

A
T
2
_
1
n
2
v
2
0

1
n
2
v
2
0
_
=
A
T
2
_
T
jnv
0
_
A
n
=
A
jnv
0
T
= j
A
2pn
On a donc : A
n
= j
A
2pn
[A
n
[ =
A
2pn
pour n ,= 0.
La valeur moyenne se calcule ou se remarque de manire vidente sur le graphe de la gure 2.5 :
A
0
=
A
2
et il suft de porter lensemble des informations sur le graphe de la gure 2.6 pour disposer du
spectre recherch.
Figure 2.6 Spectre du signal en dents de scie.
2.2.3 Dcomposition en srie de Fourier laide de Mathematica
Les outils de calcul formel disposent de fonctions spciquement adaptes au calcul des sries de Fourier.
titre dexemple, nous retiendrons trois fonctions de Mathematica particulirement intressantes.
La fonction f (t) tant dnie sur une priode de dure 2p, on accde lexpression des coefcients C
n
et S
n
par les commandes FourierCosCoefcient[f(t),t,n ] et FourierSinCoefcient[f(t),t,n ], respectivement.
Ainsi, la dcomposition en srie de Fourier dun signal en dents de scie dni par f (t) = t sur lintervalle
[p; p] est obtenue immdiatement en crivant :
FourierCosCoefcient [t,t,n]
Rsultat :
2
_
1 + (1)
n
_
n
2
p
FourierSinCoefcient [t,t,n]
Rsultat :
2 (1)
n
n
Par ailleurs, la commande FourierSeries[f(t),t,n ] fournit lexpression complte de la srie de Fourier, expri-
me sous forme exponentielle lordre n.
28 2

Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre
titre dexemple, la ligne suivante calcule la dcomposition lordre 5 de la fonction priodique dnie
par f (t) = t sur lintervalle [p; p]
FourierSeries [t,t,n]
Rsultat :
1
2
ie
it

1
2
ie
it

1
4
ie
2it
+
1
2
ie
2it
+
1
6
ie
3it

1
6
ie
3it

1
8
ie
4it
+
1
8
ie
4it
+
1
10
ie
5it

1
10
ie
5it
2.3 CAS DES SIGNAUX NON PRIODIQUES NERGIE FINIE
2.3.1 Dnition
Un signal non priodique nergie nie est un signal non priodique quelconque tel que lintgrale gnra-
lise
_
+

s
2
(t) dt converge vers une valeur nie. Les rsultats qui suivent ne sappliquent qu ce type de
signaux. Dans la pratique, il sagit de signaux transitoires, possdant un dbut et une n, ou tout du moins
dcroissant sufsamment rapidement pour faire converger lintgrale
_
+

s
2
(t) dt.
2.3.2 Transforme de Fourier et spectre des signaux non priodiques
nergie nie
On dnit la transforme de Fourier dun signal non priodique nergie nie par :
S( f ) =
_
+

s(t) e
j2pft
dt
Il sagit dune fonction complexe de la variable relle f. Pour des raisons de rapidit dcriture, on note
parfois :
S( f ) =
_
+

s(t) e
jvt
dt avec v = 2pf
La transforme de Fourier inverse a pour expression :
s(t) =
_
+

S( f ) e
jvt
dt
Joseph Fourier a tudi les proprits de cette transformation mathmatique et a dmontr quelle corres-
pondait la reprsentation frquentielle dun signal quelconque, non priodique, du moment quil est
nergie nie. Le spectre dun tel signal est donn par la fonction [S( f )[ et est continu, ce qui revient dire
(et cela rapproche cette notion du spectre discontinu pour les signaux priodiques) quun signal quelconque
nergie nie se dcompose en une somme de sinusodes de toutes frquences.
Lune des proprits essentielles de la transforme de Fourier est : S(f ) = S

( f ) (S

correspondant au
conjugu de S). Il en dcoule que [S( f )[ = [S(f )[ et que le spectre dun signal quelconque est symtrique
par rapport laxe des ordonnes.
Remarque : Pour un signal possdant un dbut t
1
et une n t
2
, la transforme de Fourier se calcule
videmment en intgrant entre les deux instants, de dbut et de n, du signal :
S( f ) =
_
t
2
t
1
s(t) e
jvt
dt
2.3 Cas des signaux non priodiques nergie nie 29
2.3.3 Exemple de calcul du spectre dun signal non priodique
nergie nie
Soit s(t) un signal nul pour t < 0 et dni par s(t) = e
t
pour t 0 (gure 2.7).
Figure 2.7 Reprsentation temporelle dun signal.
Nous pouvons sans peine vrier que le signal est nergie nie :
_
+

s
2
(t) dt =
_
+
0
e
2t
dt =
_
e
2t
2
_
+
0
=
1
2
La dnition de la transforme de Fourier sapplique donc :
S( f ) =
_
+

s(t) e
jvt
dt =
_
+
0
e
t
e
jvt
dt =
_
+
0
e
( jv+1)t
dt
S( f ) =
_
e
( jv+1)t
( jv + 1)
_
+
0
=
1
1 + jv
=
1
1 + j2pf
Do : [S( f )[ =

1
1 + j2pf

=
1
_
1 + 4p
2
f
2
La gure 2.8 prsente ce spectre.
1
Figure 2.8 Spectre du signal.
2.3.4 Relation entre la transforme de Fourier et la transforme
de Laplace
Pour un signal non priodique nergie nie et nul pour t < 0, on a :
S( f ) =
_
+
0
s(t) e
jvt
dt
30 2

Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre
Un tel signal possde aussi une transforme de Laplace :
S( p) =
_
+
0
s(t) e
pt
dt
Il apparat que la transforme de Laplace et celle de Fourier possde un rapport vident : la transforme de
Fourier peut tre perue comme le cas particulier p = jv de la transforme de Laplace. (NDLA : cest un
peu rducteur, historiquement faux et simpli, mais cest plus parlant.)
Il rsulte de cette constatation, quil est ais de calculer la transforme de Fourier dun signal nergie
nie en remplaant tout simplement p par jv dans sa transforme de Laplace. Pour le calcul de la transfor-
me de Fourier de s(t) = e
t
(pour t 0), un rapide coup dil sur la table de transformes de Laplace
nous aurait montr que S( p) =
1
p + 1
.
Lexpression S( f ) =
1
jv + 1
=
1
j2pf + 1
est donc imdiatement trouve.
Remarque : Pour cette raison, on note souvent la transforme de Fourier dun signal, indiffremment
S( f ) ou S( jv).
Attention : On ne peut faire p = jv et trouver la transforme de Fourier dun signal partir de sa
transforme de Laplace que si le signal est nergie nie.
Un certain nombre de proprits de la transforme de Fourier se dduisent donc de celles de la transfor-
me de Laplace. La transformation de Fourier est donc une opration linaire et la transforme de Fourier
de la drive ou dune primitive dun signal se calculent de la manire suivante :
s(t) S( jv)
ds
dt
jvS( jv) et
_
s(t) dt
S( jv)
jv
2.3.5 galit de Parseval
Lnergie totale dun signal s(t) nergie nie est dnie par :
E =
_
+

s
2
(t) dt =
_
+

s(t) s(t) dt
Remplaons dans cette intgrale un terme s(t) par son expression en fonction de sa transforme de Fourier :
E =
_
+

_
s(t)
_
+

S( f ) e
jvt
df
_
dt
Les deux intgrations tant indpendantes, on peut permuter leur ordre :
E =
_
+

_
S( f )
_
+

s(t) e
jvt
dt
_
df
Exercices 31
On reconnat alors, dans lintgrale situe entre les crochets, lexpression de la tranforme de Fourier de
s(t), au signe prs dans lexponentiel. Cette intgrale nest donc rien dautre que S(f ) :
E =
_
+

[S( f ) S(f )] df
do : E =
_
+

[S( f )[
2
df
On a donc : E =
_
+

s
2
(t) dt =
_
+

[S( f )[
2
df
Ce rsultat, connu sous le nom dgalit de Parseval, nous montre la dualit entre la reprsentation tem-
porelle et la reprsentation spectrale. Lnergie totale dun signal peut se dterminer quelle que soit la
reprsentation choisie, avec la mme expression : on intgre soit le carr de lexpression temporelle du
signal, soit le carr de son spectre.
2.3.6 Calcul dune transforme de Fourier laide de Mathematica
Le logiciel Mathematica peut calculer immdiatement la transforme de Fourier dun signal quelconque.
La commande utilise est : FourierTransform[f(t),t, v]. Toutefois, Mathematica peut utiliser diffrentes
dnitions de la transforme de Fourier et cet effet, doit tre paramtr. Sans rentrer dans les dtails,
nous utiliserons une forme paramtre de la commande FourierTransform qui correspond exactement la
dnition mathmatique que nous utilisons. En reprenant lexemple du paragraphe 2.3.3, on crira :
FourierTransform
_
UnitStep[t] e
t
,t, v,FourierParameters 1, 1

Le rsultat obtenu est :


j
j + v
.
EXERCICES
2.1 Dcomposition en srie de Fourier dun signal symtries paire et impaire
Soit un signal priodique s(t) (priode T) et sa dcomposition en srie de Fourier :
s(t) =
+

n=
A
n
e
jnvt
avec v =
2p
T
Montrer que si s(t) est pair, on a : A
n
=
2
T
_
T/2
0
s(t) cos nvt dt
Montrer que si, de surcrot, s(t) possde un centre de symtrie pour t =
T
4
+ k
T
2
, on a alors : A
n
= 0 pour n
pair et A
n
=
4
T
_
T/4
0
s(t) cos nvt dt pour n impair.
32 2

Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre
2.2 Dcomposition en srie de Fourier dun signal carr
En appliquant les rsultats de lexercice 2.1, calculer la dcomposition dun signal carr damplitude A et
de priode T (gure 2.9) et tracer son spectre.
Figure 2.9 Reprsentation temporelle dun signal carr.
2.3 Dcomposition en srie de Fourier dun signal complexe
En appliquant les rsultats de lexercice 2.1, calculer la dcomposition en srie de Fourier du signal repr-
sent sur la gure 2.10 et dterminer la valeur de t
1
pour laquelle ce signal ne possde pas dharmonique 3.
Conclure.
Figure 2.10 Reprsentation temporelle dun signal complexe.
2.4 Spectre dune impulsion
On considre le signal non priodique s(t) reprsent sur la gure 2.11. Calculer et tracer son spectre.
Figure 2.11 Impulsion de largeur 2a.
Exercices 33
2.5 Transforme de Fourier dun signal trapzodal
Figure 2.12 Signal trapzodal.
On considre le signal non priodique s(t) reprsent sur
la gure 2.12. Soit x(t) le signal dni par :
x(t) =
ds
dt
Calculer la transforme de Fourier X( f ) du signal x(t) et
en dduire la transforme de Fourier S( f ) de s(t).
Retrouver, laide de lexpression de la transforme de
Fourier de s(t), celle de limpulsion de largeur 2a tudie
lexercice 2.4.
2.6 Transforme de Fourier dun signal triangulaire
partir des rsultats de lexercice 2.5, calculer la transforme de Fourier du signal non priodique s(t)
reprsent sur la gure 2.13.
Figure 2.13 Signal triangulaire.
2.7 Spectre dune alternance sinusodale
On considre la fonction s(t) dnie par :
s(t) = sin at pour 0 t
2p
a
,
s(t) = 0 partout ailleurs.
Calculer la transforme de Fourier de ce signal et tracer son spectre
Figure 2.14 Alternance sinusodale.
34 2

Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre
2.8 Vrication de lgalit de Parseval
On considre la fonction s(t) reprsent sur la gure 2.15 et dni par :
s(t) = 0 pour t < 0,
s(t) = e
at
pour t 0 avec a > 0.
Figure 2.15 Reprsentation temporelle du signal.
Calculer lnergie totale de ce signal partir de son expression temporelle et vrier lgalit de Parseval
en calculant cette mme nergie partir de lexpression de sa transforme de Fourier.
SOLUTIONS
2.1 Si le signal priodique est pair, on a : s(t) = s(t).
A
n
=
1
T
_
T/2
T/2
s(t) e
jnvt
dt =
1
T
_
0
T/2
s(t) e
jnvt
dt +
1
T
_
T/2
0
s(t) e
jnvt
dt
Effectuons, dans la premire intgrale, le changement de variable t t :
A
n
=
1
T
_
0
T/2
s(t) e
jnvt
d(t) +
1
T
_
T/2
0
s(t) e
jnvt
dt
do : A
n
=
1
T
_
T/2
0
s(t) e
jnvt
dt +
1
T
_
T/2
0
s(t) e
jnvt
dt
Soit : A
n
=
1
T
_
T/2
0
s(t)
_
e
jnvt
+e
jnvt
_
dt =
2
T
_
T/2
0
s(t) cos nvt dt
Supposons que le signal possde de surcrot une symtrie par rapport un point correspondant au quart de priode
(gure 2.16).
Figure 2.16 Signal symtrie par rapport au quart de priode.
Solutions des exercices 35
On a prsent : s
_
T
2
t
_
= s(t)
Cette proprit nous pousse dcomposer lexpression de A
n
prcdemment trouve et y procder au changement de
variable :
t
T
2
t
Soit : A
n
=
2
T
_
T/4
0
s(t) cos nvt dt +
2
T
_
T/2
T/4
s(t) cos nvt dt
A
n
=
2
T
_
T/4
0
s(t) cos nvt dt +
2
T
_
0
T/4
s
_
T
2
t
_
cos nv
_
T
2
t
_
d
_
T
2
t
_
A
n
=
2
T
_
T/4
0
s(t) cos nvt dt
2
T
_
T/4
0
s(t) cos nv
_
T
2
t
_
dt
A
n
=
2
T
_
T/4
0
s(t) cos nvt dt
2
T
_
T/4
0
s(t) cos
_
nvT
2
nvt
_
dt
Or : cos
_
nvT
2
nvt
_
= cos (np nvt)
Si n est pair, on a : cos (np nvt) = cos nvt
et si n est impair, on a : cos (np nvt) = cos nvt
Par consquent, si n est pair, on a :
A
n
=
2
T
_
T/4
0
s(t) cos nvt dt
2
T
_
T/4
0
s(t) cos nvt dt = 0
et pour n impair, on a :
A
n
=
2
T
_
T/4
0
s(t) cos nvt dt +
2
T
_
T/4
0
s(t) cos nvt dt =
4
T
_
T/4
0
s(t) cos nvt dt
2.2 Le signal carr possde les proprits de symtrie tudies dans lexercice 2.1. Par consquent, nous pouvons
crire :
pour n pair, A
n
= 0
et pour n impair, A
n
=
4
T
_
T/4
0
s(t) cos nvt dt =
4
T
_
T/4
0
Acos nvt dt
Calculons cette expression dans le cas n impair :
A
n
=
4A
T
_
T/4
0
cos nvt dt =
4A
T
_
sin nvt
nv
_
T/4
0
=
4A
T
_
sin
_
nvT/4
_
nv
0
_
Soit : A
n
=
4A
nTv
sin
_
np/2
_
=
2A
pn
(1)
n1
2
Calculons les premiers termes de cette srie et reprsentons le spectre (gure 2.17).
36 2

Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre
On a : [A
1
[ = [A
1
[ =
2A
p
0,64A
[A
3
[ = [A
3
[ =
2A
3p
0,21A
[A
5
[ = [A
5
[ =
2A
5p
0,13A
[A
7
[ = [A
7
[ =
2A
7p
0,09A
Tous les harmoniques pairs sont, bien videmment, nuls, ce qui caractrise une proprit fondamentale du signal carr :
il ne possde que des harmoniques impairs. La valeur moyenne du signal, par ailleurs, est nulle.
Figure 2.17 Spectre du signal carr.
2.3 Le signal possde les proprits de symtrie tudies dans lexercice 2.1. Par consquent, nous pouvons crire :
pour n pair, A
n
= 0
et pour n impair, A
n
=
4
T
_
T/4
0
s(t) cos nvt dt
Calculons cette expression dans le cas n impair :
A
n
=
4A
T
_
t
1
0
cos nvt dt
4A
T
_
T/4
t
1
cos nvt dt
Soit : A
n
=
4A
T
_
sin nvt
nv
_
t
1
0

4A
T
_
sin nvt
nv
_
T/4
t
1
A
n
=
2A
np
sin nvt
1

2A
np
_
sin np/2 sin nvt
1
_
do : A
n
=
4A
np
sin nvt
1

2A
np
(1)
n1
2
La valeur de t
1
qui annule lharmonique 3 est telle que :
A
3
=
4A
3p
sin 3vt
1
+
2A
3p
= 0
Par consquent : 2 sin 3vt
1
+ 1 = 0 sin 3vt
1
=
1
2
do : 3vt
1
=
7p
6
t
1
=
7p
18v
=
7
36
T
On peut vrier quil sagit bien l de la seule solution telle que : 0 t
1

T
4
.
Solutions des exercices 37
En conclusion, il est possible, partir dun signal priodique compos dune srie dimpulsion (ce qui se ralise trs
facilement par des montages lectroniques en commutation), dobtenir un signal pour lequel les harmoniques 2, 3 et
4 sont nuls. Le premier harmonique non nul, A
5
, ainsi que les suivants, possdant de faibles amplitudes, nous avons
affaire un signal que lon peut facilement transformer en une sinusode parfaite en ltrant ses harmoniques, ce qui est
dautant plus facile que le premier harmonique non nul se trouve trs loign de la fondamentale. Il sagit l dune des
mthodes utilises pour gnrer des signaux sinusodaux sans avoir recours des systmes oscillants.
2.4 Le signal considr est bien nergie nie car il possde un dbut et une n clairement identies. Lintgrale
dnissant lnergie ne peut qutre nie.
Le signal s(t) peut tre considr comme la diffrence entre un chelon retard dun temps a, soit s
1
(t) = u (t + a) et
un chelon retard dun temps a, soit s
2
(t) = u (t a).
Soit : s(t) = s
1
(t) s
2
(t) = A[u (t + a) u (t a)].
En ayant pris soin de dnir a et A comme des paramtres, la commande Mathematica suivante nous donne immdia-
tement le rsultat :
FourierTransform
_
A UnitStep[t + a] A UnitStep[t a], t, v, FourierParameters |1, 1
_
Rsultat :
2Asin [av]
v
On fait apparatre une fonction sinus cardinal dnie par sinc x =
sin x
x
.
Soit : S( f ) = 2Aa sinc va = 2Aa sinc 2pfa
Figure 2.18 Spectre du signal.
Nous pouvons alors tracer aisment le spectre du signal (gure 2.18), autrement dit [S( f )[ pour f variant de +.
Ce trac est facilit en remarquant que :
sinc x 1 pour x 0 [S( f )[ 2aA pour f 0
Par ailleurs : [S( f )[ = 0 pour 2pfa = kp f =
k
2a
2.5 Le signal x(t) dni comme la drive du signal s(t) sobtient graphiquement en considrant les pentes de son
graphe (gure 2.19).
38 2

Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre
Figure 2.19 Signal driv.
x(t) peut tre dcompos en quatre signaux : x(t) = x
1
(t) x
2
(t) x
3
(t) + x
4
(t) o x
1
, x
2
, x
3
et x
4
sont des chelons de
hauteur
1
b a
respectivement retards, par rapport lorigine des temps, de b, a, a et b.
On a donc : x(t) =
1
b a
[u (t + b) u (t + a) u (t a) + u (t b)].
On peut donc crire, avec Mathematica :
FourierTransform
_
1/(b a) (UnitStep[t + b] UnitStep[t + a] UnitStep[t a]
+UnitStep[t b]) ,t, v,FourierParameters |1, 1
_
Ce qui donne comme rsultat : X(jv) =
2
jv(b a)
[cos vb cos va]
On en dduit alors la transforme de Fourier du signal s(t) qui est aussi un signal nergie nie :
S( jv) =
X( jv)
jv
=
2
v
2
(b a)
[cos vb cos va]
ou encore : S( jv) =
X( jv)
jv
=
4
v
2
(b a)
_
sin
v(b + a)
2
sin
v(b a)
2
_
Si on choisit de faire tendre b vers a, on retrouve le rsultat de lexercice 2.4 dans le cas particulier A = 1.
En effet, on a : S( jv) =
2
v
sin
v(b + a)
2
sinc
v(b a)
2
Soit, pour b = a : S( jv) =
2
v
sin va = 2a sinc va
2.6 Le signal s(t) est un signal trapzodal pour lequel a = 0. On a donc :
S( jv) =
X( jv)
jv
=
2 [1 cos vb]
v
2
b
2.7 Le signal s(t) peut se dcomposer sous la forme dune diffrence de deux signaux :
s(t) = s
1
(t) s
2
(t)
Solutions des exercices 39
avec : s
1
(t) = sin at pour t 0
et : s
2
(t) = sin at pour t
2p
a
Dans ces conditions : S( p) = S
1
( p) S
2
( p) =
a
a
2
+ p
2
_
1 e

2pp
a
_
Le signal s(t) tant nergie nie, on en dduit lexpression de la transforme de Fourier :
S( jv) =
a
a
2
v
2
_
1 e

j2pv
a
_
ou encore : S( jv) =
a
a
2
v
2
_
1 cos
2pv
a
+ j sin
2pv
a
_
Ainsi, le spectre du signal a pour expression :
[S( jv)[ =

a
a
2
v
2

1 cos
2pv
a
+ j sin
2pv
a

Soit : [S( jv)[ =


a
_
_
1 cos
2pv
a
_
2
+ sin
2
2pv
a
[a
2
v
2
[
=
a
_
2 2 cos
2pv
a
[a
2
v
2
[
do : [S( jv)[ =
2a

sin
pv
a

[a
2
v
2
[
Le trac de ce spectre nest pas immdiat. On peut procder, soit une tude complte de la fonction, soit (et cest plus
facile) un trac point par point. Le rsultat obtenu est prsent sur la gure 2.20. Il est noter que le spectre nest pas
dni pour v = a. Par ailleurs, le spectre est nul pour les frquences telles que :
sin
pv
a
= 0 soit pour v = ka ou encore f =
ka
2p
De plus : [S(0)[ = 0
Figure 2.20 Spectre du signal.
40 2

Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre
2.8 Lnergie totale du signal, daprs son expression temporelle est :
E =
_
+
0
s
2
(t) dt =
_
+
0
e
2at
dt =
_
e
2at
2a
_
+
0
=
1
2a
Par ailleurs, la transforme de Fourier du signal sobtient aisment (puisquil sagit dun signal nergie nie), partir
de sa transforme de Laplace :
S( p) =
1
p + a
S( jv) =
1
jv + a
On a donc : [S( jv)[ = [S( f )[ =
1

v
2
+ a
2
=
1
_
4p
2
f
2
+ a
2
Daprs lgalit de Parseval, on doit avoir :
E =
_
+

[S( f )[
2
df
Calculons cette intgrale :
E =
1
4p
2
_
+

df
f
2
+
_
a
2p
_
2
=
1
4p
2
_
2p
a
arctan
4pf
a
_
+

E =
1
2pa
_
p
2
+
p
2
_
+

=
1
2a
Ce qui permet, effectivement, de vrier lgalit de Parseval.
Chapitre 3
Modlisation frquentielle
des systmes linaires continus
3.1 DFINITIONS
Figure 3.1 Modle gnral dun systme linaire.
Considrons le traditionnel schma de fonctionnement dun systme, traduit dans la reprsentation Lapla-
cienne :
S( p) = G( p)E( p)
En posant p = jv, on obtient :
S( jv) = G( jv)E( jv)
Dans le cas de signaux nergie nie, S( jv) et E( jv) reprsentent les transformes de Fourier des deux
signaux, de sortie et dentre. Plus prcisment, la relation ci-dessus, rduite lgalit des modules, prend
un sens tout particulier si lon constate que [S( jv)[ et [E( jv)[ ne sont rien dautre que les spectres des
signaux :
[S( jv)[ = [G( jv)[ [E( jv)[
La fonction [G( jv)[, que lon note en gnral G(v) reprsente donc le rapport entre le spectre du signal
de sortie et celui du signal dentre. Autrement dit [G( jv)[ reprsente le rapport des amplitudes des sinu-
sodes de sortie et dentre, pour une pulsation v donne. Cest donc le gain frquentiel du systme cette
pulsation, que lon appelle galement le gain rel.
Par ailleurs, lquation S( jv) = G( jv)E( jv) nous conduit galement lgalit des arguments :
arg S( jv) = arg G( jv) + arg E( jv)
Soit : w(v) = arg G( jv) = arg S( jv) arg E( jv)
42 3

Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
Cette fonction correspond au dphasage, la pulsation v donne, entre la sinusode de sortie et celle
dentre.
Au nal, la fonction G( jv), que lon appelle fonction de transfert en frquence (ou gain complexe du
systme), nous fournit le gain rel [G( jv)[ et le dphasage w(v) = arg G( jv) induit par le systme vis--vis
des composantes sinusodales. Elle traduit donc le comportement frquentiel du systme.
3.2 DIAGRAMMES DE BODE
3.2.1 Dnition
Les diagrammes de Bode consistent tracer deux graphes correspondant respectivement au gain rel et au
dphasage. Pour la courbe de gain, on ne trace pas directement G(v) mais G
dB
= 20 log G(v) dni comme
le gain en dcibels et, de surcrot, avec une chelle logarithmique en abscisse (gure 3.2).
Outre les raisons historiques qui ont prsid ce choix, il existe deux intrts essentiels au choix du
trac logarithmique du gain, intrts que nous mettrons en vidence dans les pages qui suivent.
Laxe des ordonnes est bien videmment gradu en dcibels. Un gain rel G(v) suprieur 1 corres-
pond un gain en dcibels positif tandis quun gain rel infrieur 1 correspond un gain en dcibels
ngatif. On a bien sr 20 log G(v) = 0 dB pour G(v) = 1.
En rgle gnrale, on porte directement les valeurs de v sur laxe des abscisses en respectant lchelle
logarithmique et en plaant la pulsation v = 1 lorigine de cet axe (puisquelle correspond log v = 0.
On notera galement que la pulsation v = 0 ne peut apparatre sur laxe quen moins linni .
Figure 3.2 chelle logarithmique du diagramme de Bode.
3.2.2 Exemple : diagramme de Bode dun systme
du premier ordre
Considrons un systme de fonction de transfert G( p) =
K
1 + Tp
.
K et T sont deux constantes positives. K est le gain statique du systme, T sa constante de temps. Nous
justierons plus loin ces dnominations.
On a : G( jv) =
K
1 + jTv
do :

G(v) =
K

1 + T
2
v
2
w(v) = arctan Tv
Contentons-nous dune tude sommaire de ces fonctions.
3.2 Diagrammes de Bode 43
Pour v 0, on a : G(v) K 20 log G(v) 20 log K
Ceci correspond une asymptote horizontale.
Pour v +, on a :
G(v)
K
Tv
20 log G(v) 20 log K 20 log T 20 log v
Cet quivalent de la fonction G(v) pour v +correspond une droite puisque lchelle des abscisses est
logarithmique. Cette droite coupe lautre asymptote au point dabscisse v =
1
T
, coupe laxe des abscisses
au point v =
K
T
et possde une pente de - 20 dB/dcade, ce qui signie que le gain chute de 20 dB lorsque
la pulsation est multiplie par 10. Nous allons vite nous rendre compte que dans un diagramme de Bode, les
asymptotes ne peuvent prendre pour pente que les valeurs multiples de 20 dB/dcade. Ce 20 dB/dcade
est donc en quelque sorte lunit lmentaire de pente. Nous appellerons pente dordre n, une pente gale
20n dB/dcade.
Compte tenu de leffet lissant du logarithme, la courbe relle reste longtemps proche de ses asymp-
totes (qui par consquent constituent une approximation sufsante du graphe). Pour sen convaincre, il suft
de calculer la vraie valeur du gain pour la pulsation v =
1
T
:
G
_
1
T
_
=
K

1 + 1
=
K

2
20 log G
_
1
T
_
= 20 log K 3 dB
Le point en question se trouve donc 3 dB en dessous du gain statique (voir gure 3.3). La pulsation v =
1
T
est appele pulsation de coupure.
En ce qui concerne la courbe de dphasage, remarquons quil sagit dune fonction arctangente et que :
pour v 0, on a : w(v) 0
pour v +, on a : w(v)
p
2
On a, par ailleurs : w
_
1
T
_
=
p
4
Il nest bien sr pas question ici dassimiler les asymptotes (en trait plein) la courbe (en trait pointill).
On notera que la valeur asymptotique du dphasage vaut 0 sur lintervalle de pulsations o la direction
asymptotique du gain correspond une pente dordre 0, tandis quelle vaut p/2 lorsque la direction
asymptotique du gain correspond une pente dordre 1. Il sagit l dune rgle gnrale :
La direction asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en multipliant
lordre de la pente par p/2.
Remarque : Les deux intrts fondamentaux du choix du trac logarithmique apparaissent clairement
au travers de cet exemple : grce ce type de trac, la courbe possde des droites asymptotes qui nap-
paratraient pas dans un trac cartsien classique. Par ailleurs, leffet lissant de la fonction logarithme
permet de considrer que la courbe relle se trouve longtemps trs proche de ses asymptotes. Par
consquent, nous pourrons trs souvent nous contenter dun trac asymptotique du diagramme de Bode
de gain, la plupart du temps sufsant pour obtenir une ide assez ne du comportement frquentiel du
systme tudi.
44 3

Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
Figure 3.3 Diagramme de Bode dun systme du premier ordre.
3.3 APPROCHE MTHODIQUE DU TRAC DES DIAGRAMMES DE BODE
3.3.1 Objectif
Nous allons tenter de tirer prot des deux intrts fondamentaux que nous venons de mettre en vidence.
Lobjectif consiste acqurir une bonne matrise du trac rapide de nimporte quel diagramme de Bode
(gain et phase). Les lignes qui suivent prsentent, partir dun exemple simple, la mthode utiliser.
3.3.2 Construction dun diagrame de gain asymptotique
Considrons, pour lexemple, un systme de fonction de transfert :
G( p) =
( p + 1)( p + 100)
p + 10
La fonction de transfert en frquence de ce systme a pour expression :
G( jv) =
( jv + 1)( jv + 100)
jv + 10
do : G(v) = [G( jv)[ =

v
2
+ 1

v
2
+ 100
2

v
2
+ 10
2
Considrons les quivalents des trois expressions

v
2
+ 1,

v
2
+ 10
2
et

v
2
+ 100
2
:
v 1

1 + v
2
1, v 1

1 + v
2
v
v 10

10
2
+ v
2
10, v 10

10
2
+ v
2
v
v 100

100
2
+ v
2
100, v 100

100
2
+ v
2
v
Lide consiste dterminer un quivalent asymptotique (approch) de G(v) pour chaque intervalle compris
entre deux pulsations de coupure.
Rassemblons les rsultats prcdents dans le tableau 3.1.
3.3 Approche mthodique du trac des Diagrammes de Bode 45
Tableau 3.1 CALCUL DES QUIVALENTS ASYMPTOTIQUES DU GAIN.
On ralise alors un diagramme de Bode asymptotique en approximant la courbe entre deux pulsations
de coupures, par ses segments asymptotiques calculs dans le tableau (gure 3.4).
Figure 3.4 Diagramme de Bode de gain du systme.
La direction asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en multipliant la
pente n de ce dernier par p/2 (gure 3.5).
Figure 3.5 Diagramme de Bode de phase du systme.
Il suft alors dun peu dintuition pour imaginer lallure de la courbe relle (en pointill sur la gure 3.5),
ce qui dispense de ltude complte de la fonction w(v). On peut encore afner le trac en calculant les
extrema relatifs de la fonction. On veillera, lors dun trac intuitif, ne pas tracer la courbe relle jusquaux
directions asymptotiques calcules, compte tenu que ces valeurs sont... asymptotiques !
46 3

Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
3.3.3 Mthode rapide
On peut tracer un diagramme de Bode sans faire ni calcul, ni tableau : dans la fonction de transfert G( p), re-
prons les pulsations de coupure 1,10 et 100 et portons les en abscisse sur le diagramme de gain (gure 3.6).
Figure 3.6 Placement des pulsations de coupure.
Calculons lquivalent asymptotique quand p tend vers 0 : G( p) 10. Ceci implique, bien videmment
G(v) 10, soit un gain de 20 dB. Cette expression est valable pour v < 1 (jusqu la premire coupure),
ce qui nous permet de tracer le premier segment (gure 3.7).
Figure 3.7 Trac du premier segment.
Figure 3.8 Trac du deuxime segment.
Au del de la pulsation 1, le terme (p+1) va introduire un changement dquivalent : un terme en v ap-
parat au numrateur de la fonction de transfert approche, la pente du segment asymptotique correspondant
augmente dune unit (de 20 dB par dcade). Voir gure 3.8.
3.3 Approche mthodique du trac des Diagrammes de Bode 47
Et ce, jusqu la cassure suivante qui a lieu la pulsation 10. Le terme (p+10) tant au dnominateur, la
pente diminue dune unit, et ce jusqu la pulsation 100 o elle sincrmente nouveau (gure 3.9).
Figure 3.9 Diagramme de Bode de gain du systme.
3.3.4 Cas particuliers
a) Prsence dun terme en p au numrateur ou au dnominateur
On cherche toujours lquivalent quand p tend vers 0, mais en prenant soin de laisser le p tel quel. Le
diagramme asymptotique dbute alors par une pente non nulle ; on dtermine le segment par deux points
particuliers.
Considrons par exemple le systme de fonction de transfert :
G( p) =
( p + 1)
p( p + 10)
Les deux pulsations de coupure sont facilement identies : 1 et 10. Par ailleurs, nous obtenons aisment
un quivalent de la fonction de transfert lorsque p tend vers 0 :
G( p)
1
10p
lorsque p 0
soit : G(v)
1
10v
lorsque v 0
Lquation du segment de droite correspondant dans le diagramme de Bode de gain est donc :
G
dB
20 log
_
1
10v
_
= 20 log v 20 dB
Il nous suft alors de deux points (ou dun seul, par exemple G
dB
(1) = 20 log 1 20 dB= 20 dB, en
considrant que la pente est connue, soit 20 dB/dcade) pour tracer ce segment de droite qui constitue
lquivalent asymptotique considr comme valable entre les pulsations 0 et 1 (v = 1 tant la premire
coupure dtecte dans la fonction de transfert).
Le trac des autres segments est immdiat (gure 3.10) : le terme en (p + 1) se trouvant au numrateur,
la pente du segment sincrmente dune unit au passage de la pulsation 1. Le segment ainsi dtermin est
valable jusqu la coupure suivante v = 10, pulsation laquelle la pente de la courbe se dcrmente dune
unit compte tenu que le terme en (p + 10) se trouve au dnominateur.
48 3

Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
Figure 3.10 Diagramme de Bode de gain du systme.
Figure 3.11 Diagramme de Bode de phase du systme.
Compte tenu du choix des valeurs des pulsations de coupure, il est facile de positionner les pentes des
segments avec prcision, la pente dordre 1 correspondant une chute de 20 dB par dcade.
Le diagramme de phase se dduit des pentes des segments du diagramme de gain : chaque pente
dordre 1 correpond une direction asymptotique de phase gale p/2 ; la pente dordre 0 nous donne
une direction asymptotique de phase gale 0. On peut, intuitivement, esquisser la courbe relle (en poin-
till sur la gure 3.11). La connaissance prcise de la valeur maximale du dphasage ne peut se faire, bien
entendu, que par le calcul.
b) Prsence dun terme au carr
Lorsquon passe la pulsation de coupure correspondante, on incrmente ou on dcrmente la pente de deux
units (selon que terme est au numrateur ou au dnominateur).
Considrons par exemple le systme de fonction de transfert :
G( p) =
1000( p + 1)
( p + 10)
2
Les deux pulsations de coupure sont facilement identies : 1 et 10. Par ailleurs, nous obtenons aisment
un quivalent de la fonction de transfert lorsque p tend vers 0 :
G( p) 10 lorsque p 0
soit : G(v) 10 lorsque v 0
3.3 Approche mthodique du trac des Diagrammes de Bode 49
Lquation du segment de droite correspondant dans le diagramme de Bode de gain est donc :
G
dB
20 dB
Nous pouvons dj tracer ce segment de droite horizontal qui constitue lquivalent asymptotique considr
comme valable entre les pulsations 0 et 1 (v = 1 tant la premire coupure dtecte dans la fonction de
transfert).
Le trac du segment suivant est immdiat (gure 3.12) : le terme en (p + 1) se trouvant au numrateur,
la pente du segment sincrmente dune unit au passage de la pulsation 1. Le segment ainsi dtermin est
valable jusqu la coupure suivante v = 10, pulsation laquelle la pente de la courbe se dcrmente de
deux units tant donn que le terme en (p + 10) est au dnominateur et se trouve lev au carr
Compte tenu du choix des valeurs des pulsations de coupure, il est facile de positionner les pentes des
segments avec prcision, la pente dordre 1 correspondant une croissance de 20 dB par dcade, celle
dordre 1 correspondant une chute de 20 dB par dcade.
Figure 3.12 Diagramme de Bode de gain du systme.
Figure 3.13 Diagramme de Bode de phase du systme.
Le diagramme de phase se dduit des pentes des segments dans le diagramme de gain : la pente dordre 0
nous donne une direction asymptotique de phase gale 0, celle dordre 1 correspond une direction
asymptotique de p/2 et la pente dordre 1 correpond une direction asymptotique de phase gale
p/2 . On peut, intuitivement, esquisser la courbe relle (en pointill sur la gure 3.13). Le trac rel ne
peut bien videmment se faire de manire prcise quen calculant des points particuliers (par exemple la
valeur maximale w
max
).
50 3

Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
3.4 DIAGRAMME DE NYQUIST
Le diagramme de Bode constitue un moyen trs efcace et facile daccs pour reprsenter graphiquement
le comportement frquentiel dun systme. Toutefois, il est ncessaire de toujours effectuer deux graphes :
gain et dphasage.
Le diagramme de Nyquist permet dobtenir une reprsentation graphique de ce comportement sur un
graphe unique. Plus dlicat tracer, il revt nanmoins un intrt primordial en automatique, comme nous
le verrons au chapitre 6 propos de ltude la stabilit des systmes asservis.
3.4.1 Dnition
Le diagramme de Nyquist, ou lieu de Nyquist dun systme est le lieu, en coordonnes polaires, des points
M de coordonnes G(v) et w(v) lorsque v varie de 0 +(gure 3.14).
Im
Im
Re
Re
Figure 3.14 Dnition du diagramme de Nyquist.
Cest aussi le lieu, dans le plan complexe, des points dafxe G( jv), donc de coordonnes Re [G( jv)],
Im[G( jv)] dans ce plan.
Il est dusage dorienter le graphe dans le sens des v croissants et parfois, de graduer la courbe en v.
3.4.2 Mthode de trac rapide
On peut certes, pour tracer le diagramme de Nyquist dun systme, raliser ltude complte en coordonnes
polaires du lieu des points M de coordonnes G(v) et w(v) lorsque v varie de 0 +, voire mme faire
cette tude en coordonnes cartsiennes paramtres Re [G( jv)], Im[G( jv)].
On peut nanmoins raliser un trac sommaire dun lieu de Nyquist quelconque partir du diagramme
de Bode en reportant dans le plan complexe, du mieux possible et en balayant les axes des pulsations de 0
+, chaque couple de points G(v) et w(v) relevs respectivement sur le diagramme de Bode de gain et
sur celui de phase.
Reprenons lexemple trait prcdemment avec :
G( p) =
1000( p + 1)
( p + 10)
2
Les gures 3.12 et 3.13 prsentent les fonctions G(v) et w(v) lorsque v varie de 0 +. Nous pouvons
dj placer dans le plan complexe le point de dpart du lieu de Nyquist, en relevant, dans les diagrammes
de Bode, les valeurs du gain et du dphasage pour v = 0.
On a : G(0) = 10 et w(0) = 0
Soit A ce point de dpart.
Exercices 51
Remarque : Il nest plus question de gain en dcibels dans le diagramme de Nyquist ; cest bien la
valeur du gain rel qui y est reprsente.

Im
Re
Figure 3.15 Diagramme de Nyquist du systme.
Lorsque v commence crotre, le gain augmente tandis que langle w(v) crot jusqu une valeur w
max
(gures 3.12 et 3.13). Cette volution nous permet deffectuer (intuitivement quant la forme) le trac de
la portion AB de la courbe de Nyquist (gure 3.15).
On remarquera, sur les diagrammes de Bode, que ce maximum de phase ne correspond pas au maximum
de gain : le gain continue de crotre jusqu sa valeur maximale, tandis que w(v) se remet dcrotre. La
valeur maximale G
max
du gain est atteinte pour une valeur de w(v) visiblement voisine de 0, ce qui nous
amne au point C.
Enn, tandis que le gain dcrot de cette valeur maximale jusqu 0 ( en dcibels), le dphasage
continue sa dcroissance jusqu p/2. La dernire portion de courbe nous conduit donc au point O tan-
gentiellement laxe des imaginaires puisque w(v) tend vers p/2.
Remarque : Hormis les diagrammes de Bode et de Nyquist, il existe dautres modes de reprsentation
du comportement frquentiel dun systme linaire. Nous nous limiterons toutefois ces deux types
de graphe qui constituent les outils qui nous serons ncessaires lorsque nous aborderons ltude des
systme asservis.
EXERCICES
3.1 Diagramme de Bode dun systme du second ordre
Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) dun systme de fonction de transfert G( p)
dni par :
G( p) =
1000
(p + 1) (p + 100)
52 3

Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
3.2 Diagramme de Bode dun systme du deuxime ordre un ple nul
Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) dun systme de fonction de transfert G( p)
dni par :
G( p) =
1000 (p + 1)
p (p + 10)
3.3 Diagramme de Bode dun systme du second ordre un zro nul
Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) dun systme de fonction de transfert G( p)
dni par :
G( p) =
10p
(p + 1) (p + 100)
3.4 Diagramme de Bode dun systme du second ordre un ple double
Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) dun systme de fonction de transfert G( p)
dni par :
G( p) =
(p + 1) (p + 100)
(p + 10)
2
Montrer que le diagramme de Bode asymptotique de gain possde une symtrie par rapport la droite
dquation v = 10 et en dduire la valeur maximale prcise G
max
du gain. Dterminer, pour la pulsation
v
max
correspondant ce maximum, la valeur du dphasage.
3.5 Rglage du gain statique dun systme
On considre le systme de fonction de transfert G( p) dnie par :
G( p) =
K
(p + 1) (p + 100)
Dterminer la valeur de K pour laquelle la pulsation de coupure 0 dB, dnie par G(v
c0
) = 1 ou encore
par G
dB
(v
c0
) = 20 log G(v
c0
) = 0 est gale 5 rad/s.
3.6 Diagramme de Nyquist dun systme du troisime ordre
On considre le systme de fonction de transfert G( p) dnie par :
G( p) =
10
4
p (p + 10) (p + 100)
Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) de ce systme et en dduire son diagramme
de Nyquist. On sattachera, notamment, dmontrer lexistence dune asymptote la courbe de Nyquist
lorsque v 0.
Solutions des exercices 53
3.7 Diagramme de Nyquist dun systme du quatrime ordre
On considre le systme de fonction de transfert G( p) dnie par :
G( p) =
1000
p (p + 1)
2
(p + 10)
Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) de ce systme et en dduire son diagramme
de Nyquist. On sattachera, notamment, dmontrer lexistence dune asymptote la courbe de Nyquist
lorsque v 0.
3.8 Spectre du signal de sortie dun systme
On considre le systme de fonction de transfert G( p) dnie par :
G( p) =
10
(p + 1)
On injecte dans ce systme un signal dentre e(t) = e
t
.
Calculer et tracer le spectre du signal de sortie s(t).
3.9 Amplitude du signal de sortie sinusodal dun systme
On considre le systme de fonction de transfert G( p) dnie par :
G( p) =
10 (p + 10)
(p + 1)
On injecte dans ce systme un signal dentre e(t) = Acos vt.
Calculer lexpression du signal de sortie s(t) dans les deux cas suivants :

A = 10
v = 1 rad/s
et

A = 100
v = 1000 rad/s
SOLUTIONS
3.1 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a : G( p)
1000
100
= 10 G(v) 10
soit : G
dB
= 20 log G(v) 20 dB
Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (gure 3.16).
54 3

Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
Au del de cette pulsation de coupure, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p +1) se trouve au
dnominateur, la pente se dcrmente dune unit. Nous obtenons donc un segment de droite de pente [1], autrement
dit 20 dB/dcade. Ce segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il suft de veiller respecter la
valeur de la pente. Comme cet quivalent reste valable jusqu la coupure suivante (v = 100 rad/s), nous traons un
segment qui dcrot de 40 dB sur lintervalle [1, 100] qui correspond 2 dcades.
partir de v = 100 rad/s, nous aurons une direction asymptotique de pente [2] puisque le terme ( p + 100) se trouve
au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 100 et 1000 rad/s, le gain chute de 40 dB (pente
40 dB/dcade).
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.
Figure 3.16 Diagramme de Bode de gain du systme.
Figure 3.17 Diagramme de Bode de phase du systme.
3.2 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a : G( p)
1000
10p
G(v)
100
v
soit : G
dB
= 20 log G(v) 40 dB 20 log v
Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (gure 3.18). Il sagit dun segment de pente [1] autrement dit
20 dB/dcade. La connaissance dun point suft donc pour tracer de segment, par exemple :
G
dB
(1) = 40 dB
Le premier segment asymptotique, sur lintervalle [0, 1] possde donc une pente de 20 dB/dcade et sarrte au point
(1, 40 dB), comme indiqu sur la gure 3.18.
Solutions des exercices 55
Au del de la pulsation de coupure v = 1 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1)
se trouve au numrateur, la pente sincrmente dune unit. Nous obtenons donc un segment de droite de pente [0]. Ce
segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il est facile tracer et reste valable jusqu la coupure
suivante (v = 10 rad/s).
Figure 3.18 Diagramme de Bode de gain du systme.
Figure 3.19 Diagramme de Bode de phase du systme.
partir de v = 10 rad/s, nous aurons nouveau une direction asymptotique de pente [1] puisque le terme ( p+10) se
trouve au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 10 et 100 rad/s, le gain chute de 20 dB (pente
40 dB/dcade).
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.
3.3 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a : G( p)
p
10
G(v)
v
10
soit : G
dB
= 20 log G(v) 20 log v 20 dB
Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire pulsa-
tion de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (gure 3.20). Il sagit dun segment de pente [+1] autrement dit 20 dB/dcade.
La connaissance dun point suft donc pour tracer de segment, par exemple :
G
dB
(1) = 20 dB
Le premier segment asymptotique, sur lintervalle [0, 1] possde donc une pente de 20 dB/dcade et sarrte au point
(1, 20 dB), comme indiqu sur la gure 3.20.
Au del de la pulsation de coupure v = 1 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1) se
trouve au dnominateur, la pente se dcrmente dune unit. Nous obtenons donc un segment de droite de pente [0]. Ce
56 3

Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
Figure 3.20 Diagramme de Bode de gain du systme.
Figure 3.21 Diagramme de Bode de phase du systme.
segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il est facile tracer et reste valable jusqu la coupure
suivante (v = 100 rad/s).
partir de v = 100 rad/s, nous aurons une direction asymptotique de pente [1] puisque le terme ( p + 100) se trouve
au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 100 et 1000 rad/s, le gain chute de 20 dB (pente
20 dB/dcade).
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.
3.4 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a : G( p) 1 G(v) 1
soit : G
dB
= 0 dB
Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (gure 3.22). Il sagit dun segment horizontal.
Au del de la pulsation de coupure v = 1 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1)
se trouve au numrateur, nous avons dsormais une pente [1]. Le nouveau segment reste valable jusqu la coupure
suivante (v = 10 rad/s). Le segment possdant une pente de 20 dB/dcade, il sarrte donc au point de coordonnes
(10, 20 dB).
partir de v = 10 rad/s, la pente se dcrmente de deux units puisque le terme ( p + 10) se trouve au dnominateur et
est lev au carr. Le nouveau segment va du point (10, 20 dB) au point (100, 0 dB) puisquil possde une pente gale
20 dB/dcade. Enn, au del de la pulsation v = 100 rad/s, nous retrouvons une pente [0].
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.
Solutions des exercices 57
Figure 3.22 Diagramme de Bode de gain du systme.
Figure 3.23 Diagramme de Bode de phase du systme.
De toute vidence, le diagramme asymptotique de gain est symtrique par rapport la droite dquation v = 10 rad/s.
Il est nanmoins ncessaire de dmontrer que le diagramme de Bode rel possde la mme symtrie.
Pour ce faire considrons lexpression relle du gain :
G( p) =
(p + 1) (p + 100)
(p + 10)
2
G(v) =

v
2
+ 1

v
2
+ 10
4
v
2
+ 100
Pour dmontrer la symtrie, il nous faut montrer que le gain pour une pulsation donne v
1
est gal au gain pour
la pulsation v
2
qui lui est symtrique par rapport v = 10 rad/s. Mais attention, nous sommes sur une chelle
logarithmique (gure 3.24).
Figure 3.24 Conditions de symtrie.
Par consquent, la condition dquidistance (v
1
10) et (10 v
2
) sexprime de la manire suivante :
log 10 log v
1
= log v
2
log 10
58 3

Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
Soit : log v
2
+ log v
1
= 2 log 10 = log 100
do : v
2
=
100
v
1
Pour dmontrer la symtrie du diagramme de gain rel par rapport la droite dquation v = 10 rad/s, il faut que
lexpression du gain soit inchange lorsque lon change v en 100/v.
On peut galement chercher montrer que : G
_
100
p
_
= G(p)
G
_
100
p
_
=
_
100
p
+ 1
__
100
p
+ 100
_
_
100
p
+ 10
_
2
Multiplions cette fonction, au numrateur comme au dnominateur, par p
2
.
On obtient : G
_
100
p
_
=
(100 + p) (100 + 100p)
(100 + 10p)
2
=
100 (100 + p) (1 + p)
100 (10 + p)
2
= G( p)
La symtrie du diagramme rel est donc bien dmontre. Le gain maximal est donc obligatoirement obtenu pour
v = 10 rad/s.
On a donc : G
max
=

100 + 1

100 + 10
4
100 + 100
5
soit : G
max
20 log 5 14 dB
Par ailleurs, la valeur du dphasage, pour v = 10 rad/s est dnie par :
w(v
max
) = arctan 10 + arctan
1
10
2 arctan 1 =
p
2
2 arctan 1 = 0
La connaissance de G
max
et celle du dphasage correspondant permettent desquisser le trac rels des deux courbes
(gures 3.22 et 3.23).
3.5 Calculons lexpression du gain rel :
On considre le systme de fonction de transfert G( p) dnie par :
G( p) =
K
(p + 1) (p + 100)
G(v) =
K

v
2
+ 1

v
2
+ 10
4
Pour v
c0
, on a : G(v
c0
) =
K
_
v
2
c0
+ 1
_
v
2
c0
+ 10
4
= 1
Solutions des exercices 59
do : G(v
c0
) =
K

5
2
+ 1

5
2
+ 10
4
= 1
On en dduit : K =

25 + 1

25 + 10
4
= 511
3.6 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a : G( p)
10
p
G(v)
10
v
soit : G
dB
= 20 log G(v) 20 dB 20 log v
Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 10 rad/s (gure 3.25). Il sagit dun segment de pente [1] autrement dit
20 dB/dcade. La connaissance dun point suft donc pour tracer de segment, par exemple :
G
dB
(1) = 20 dB ou encore G
dB
(10) = 0 dB
Le premier segment asymptotique, sur lintervalle [0, 10] possde donc une pente de 20 dB/dcade et sarrte au
point (10, 0 dB), comme indiqu sur la gure 3.25.
Au del de la pulsation de coupure v = 10 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 10)
se trouve au dnominateur, la pente se dcrmente dune unit. Nous obtenons donc un segment de droite de pente
[2]. Ce segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il est facile tracer et reste valable jusqu la
coupure suivante (v = 100 rad/s).
Figure 3.25 Diagramme de Bode de gain
du systme.
Figure 3.26 Diagramme de Bode de
phase du systme.
partir de v = 100 rad/s, nous aurons une direction asymptotique de pente [3] puisque le terme ( p + 100) se trouve
au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 100 et 1000 rad/s, par exemple, le gain chute de 60
dB (pente 60 dB/dcade).
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.
60 3

Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
La meilleure technique, pour tracer le diagramme de Nyquist partir du diagramme de Bode, consiste considrer le
diagramme de phase :
Le dphasage w(v) varie entre
p
2
et
3p
2
. Dans le plan de Nyquist reprsent sur la gure 3.27, cela correspond
aux deux secteurs griss. Lorsque v = 0 (point de dpart du lieu de Nyquist), ce dphasage vaut
p
2
et le gain est
inni. Il faut, pour esquisser la courbe, imaginer une rotation autour du point O, ici entre
p
2
et
3p
2
et reporter, tout
en tournant, la valeur du gain. La courbe recherche part du secteur gris infrieur, coupe laxe des rels (w(v) = p)
pour un gain dj infrieur 1 et termine sa course au point O avec une tangente verticale. En effet, lorsque w(v) varie
entre
p
2
et
3p
2
, le gain ne fait que dcrotre de linni 0.
Pour dmontrer lexistence dune asymptote lorsque v 0, calculons la fonction de transfert en frquence :
G( jv) =
10
4
jv(jv + 10) (jv + 100)
Il convient de sparer la partie relle et la partie imaginaire pour pouvoir faire une tude aux limites :
G( jv) =
10
4
jv(jv + 10) (jv + 100)
=
10
4
jv(jv + 10) (jv + 100)
v
2
_
v
2
+ 100
_ _
v
2
+ 10
4
_
Soit : G( jv) =
10
4
jv
_
1000 v
2
110jv
_
v
2
_
v
2
+ 100
_ _
v
2
+ 10
4
_
do : G( jv) =
10
4
110
_
v
2
+ 100
_ _
v
2
+ 10
4
_ j
10
4
_
1000 v
2
_
v
_
v
2
+ 100
_ _
v
2
+ 10
4
_
On vrie bien que la partie imaginaire tend vers , lorsque v 0 et on montre que la partie relle tend vers 1,1.
La droite dquation X = 1,1 est donc asymptote la courbe.

Im
Re
Figure 3.27 Diagramme de Nyquist du systme.
3.7 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a : G( p)
100
p
G(v)
100
v
Solutions des exercices 61
soit : G
dB
= 20 log G(v) 40 dB 20 log v
Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (gure 3.28). Il sagit dun segment de pente [1] autrement dit
20 dB/dcade. La connaissance dun point suft donc pour tracer de segment, par exemple :
G
dB
(1) = 40 dB
Le premier segment asymptotique, sur lintervalle [0, 1] possde donc une pente de 20 dB/dcade et sarrte au point
(1, 40 dB), comme indiqu sur la gure 3.28.
Au del de la pulsation de coupure v = 1 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1)
se trouve au dnominateur et quil est lev au carr, la pente se dcrmente de deux units. Nous obtenons donc un
segment de droite de pente [3]. Ce segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il est facile tracer
et reste valable jusqu la coupure suivante (v = 10 rad/s).
Figure 3.28 Diagramme de Bode de gain du systme.
Figure 3.29 Diagramme de Bode de phase du systme.
partir de v = 10 rad/s, nous aurons une direction asymptotique de pente [4] puisque le terme ( p + 10) se trouve
au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 10 et 100 rad/s, par exemple, le gain chute de 80 dB
(pente 80 dB/dcade).
62 3

Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.


Im
Re
Figure 3.30 Diagramme de Nyquist du systme.
La meilleure technique, pour tracer le diagramme de Nyquist partir du diagramme de Bode, consiste considrer le
diagramme de phase :
Le dphasage w(v) varie entre
p
2
et 2p. Dans le plan de Nyquist reprsent sur la gure 3.29, cela correspond aux
trois secteurs griss. Lorsque v = 0 (point de dpart du lieu de Nyquist), ce dphasage vaut
p
2
et le gain est inni.
Il faut, pour esquisser la courbe, imaginer une rotation autour du point O, ici entre
p
2
et 2p et reporter, tout en
tournant, la valeur du gain. La courbe recherche part du secteur gris infrieur, coupe laxe des rels, puis laxe des
imaginaires et termine sa course au point O avec une tangente horizontale. En effet, lorsque w(v) varie entre
p
2
et
2p, le gain ne fait que dcrotre de linni 0.
Pour dmontrer lexistence dune asymptote lorsque v 0, calculons la fonction de transfert en frquence :
G( jv) =
1000
jv(jv + 1)
2
(jv + 10)
Soit : G( jv) =
1000jv(jv + 1)
2
(jv + 10)
v
2
_
v
2
+ 1
_
2
_
v
2
+ 100
_
do : Re [G( jv)] =
20000 + 1000
_
1 v
2
_
_
v
2
+ 1
_
2
_
v
2
+ 100
_
Cet quivalent nous montre que la partie relle tend bien vers une valeur nie lorsque v 0. La droite dquation
X = 210 est asymptote la courbe.
3.8 Nous pouvons rsumer le modle de fonctionnement du systme par la relation :
S( p) = G( p)E( p) =
10
(p + 1)
2
Compte tenu que la transforme de Laplace du signal e(t) a pour expression :
E( p) =
1
p + 1
Solutions des exercices 63
Le signal de sortie s(t) est de toute vidence un signal nergie nie puisque la transforme de Laplace inverse de S( p)
a pour expression :
s(t) = 10t e
t
Par consquent, les deux signaux possdent chacun une transforme de Fourier et celles-ci sont lies par la relation :
S( jv) = G( jv)E( jv) =
10
(jv + 1)
2
Le spectre du signal de sortie est donc :
[S( jv)[ =
10
v
2
+ 1
3.9 Lorsque lon injecte un signal dentre sinusodal dans un systme linaire, son signal de sortie est galement
sinusodal, de mme pulsation. Le rapport des amplitudes entre le signal de sortie et le signal dentre nous est donn
par la fonction G(v). La fonction w(v) nous donne le dphasage de la sinusode de sortie par rapport celle dentre.
Si on pose : e(t) = Acos vt et s(t) = Bcos(vt + w)
on a :
B
A
= G(v) et w = arg G( jv)
Or : G( jv) =
10 (jv + 10)
(jv + 1)
do : G(v) = [G( jv) =[
10

v
2
+ 100

v
2
+ 1
et : w(v) = arg G( jv) = arctan
v
10
arctan v
Nous pouvons alors aisment calculer lexpression du signal de sortie dans les deux cas proposs.
Pour : e(t) = 10 cos t
on a : s(t) = 10G(1) cos [t + w(1)]
soit : s(t) = 711 cos [t 0,69]
Pour : e(t) = 100 cos 1000t
on a : s(t) = 100G(1000) cos [1000t + w(1000)]
soit : s(t) 1000 cos [1000t]
Chapitre 4
tude systmatique des systmes
du premier et du second ordre
4.1 MTHODES DTUDE ET DFINITIONS
Ltude complte dun systme est compose de deux parties : son tude temporelle et son tude frquen-
tielle. En ce qui concerne ltude temporelle, nous nous intresserons ici identier les rponses s(t) des
systmes tudis des signaux dentre e(t) relativement simples, appels entres canoniques, qui sont
limpulsion de Dirac d(t), lchelon unitaire u(t) et la rampe unitaire v(t).
La rponse dun systme une impulsion de Dirac est appele rponse impulsionnelle ; la rponse dun
systme un chelon unitaire est appel rponse indicielle.
Remarque : Rappelons que limpulsion de Dirac reste un signal la ralit toute thorique puisquil est
cens correspondre une impulsion inniment courte, inniment haute et dont le produit de la dure
par la hauteur vaut 1. Toutefois, malgr limpossibilit de crer de vritables impulsions de Dirac dans
la pratique, nous montrerons, dans les pages qui suivent, que ltude impulsionnelle prsente un intrt
certain.
Ltude frquentielle sera mene en construisant systmatiquement les diagrammes de Bode et de
Nyquist des systmes tudis.
4.2 TUDE DES SYSTMES DU PREMIER ORDRE
4.2.1 Mise en quation
Les systmes du premier ordre sont rgis par des quations diffrentielles du premier degr. Leur fonction
de transfert possde donc au maximum un zro et un ple. En physique, de tels systmes sont trs nombreux
et, en gnral, ils ne possdent pas de zro. Lquation la plus couramment rencontre est donc du type :
T
ds
dt
+ s(t) = Ke(t)
Les deux constantes T et K sont des nombres rels en gnral positifs. T est appele constante de temps du
systme. K est appele le gain statique. Ces deux appellations trouveront leur justication dans les rsultats
de ltude que nous allons mener.
Ces systmes sont encore parfois appels systmes une seule constante de temps.
4.2 tude des systmes du premier ordre 65
La fonction de transfert du systme se dduit immdiatement de lquation diffrentielle qui rgit son
fonctionnement en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres :
TpS( p) + S( p) = KE( p)
soit : G( p) =
S( p)
E( p)
=
K
1 + Tp
4.2.2 Rponse une impulsion de Dirac
On tudie la rponse du systme une entre e(t) = d(t). On a donc :
E( p) = 1
do : S( p) = G( p) =
K
1 + Tp
La transforme de Laplace correspond trs exactement la fonction de transfert du systme ce qui est la
particularit essentielle de la rponse impulsionnelle. On calcule facilement s(t) partir de la table des
transformes de Laplace
s(t) =
K
T
e

t
T
La constante de temps du systme, T (qui porte bien son nom) peut tre mise en vidence trs facilement
sur le graphique (gure 4.1). Comme dans toute fonction exponentielle dcroissante, la tangente lorigine
coupe lasymptote (ici, laxe des abscisses) au point dabscisse T.
Figure 4.1 Rponse impulsionnelle dun systme du premier ordre.
Remarque : On peut noter quil existe une discontinuit (thorique) en t = 0. Dans la ralit physique,
cette discontinuit nexiste pas plus que limpulsion de Dirac parfaite...
4.2.3 Rponse indicielle
On tudie la rponse du systme un chelon unitaire e(t) = u(t). On a donc :
E( p) =
1
p
66 4

tude systmatique des systmes du premier et du second ordre
do : S( p) = G( p)
1
p
=
K
p (1 + Tp)
On calcule facilement s(t) partir de la table des transformes de Laplace :
s(t) = K
_
1 e

t
T
_
La constante de temps du systme peut une fois de plus tre facilement mise en vidence sur le graphique
(gure 4.2). On remarquera ici aussi la position de la tangente lorigine ainsi que lasymptote en K lorsque
t tend vers linni.
Figure 4.2 Rponse indicielle dun systme du premier ordre.
On peut dnir, partir de ce graphe, le temps de rponse t
r
du systme, par le temps au bout duquel la
sortie atteint sa valeur asymptotique (on dit aussi de sa valeur linni) 5 % prs. Il est facile de vrier
que ce temps de rponse est de lordre de 3T.
On a : s(t
r
) = K
_
1 e

t
r
T
_
= 0,95K
do :
_
1 e

t
r
T
_
= 0,95
Soit : e

t
r
T
= 0,05
et nalement : t
r
= T ln 0,05 3T
Par ailleurs : s(T) = K
_
1 e
1
_
0,63K
4.2.4 Rponse une entre en rampe
On tudie maintenant la rponse du systme une rampe unitaire e(t) = v(t) = t. On a donc :
E( p) =
1
p
2
do : S( p) = G( p)
1
p
2
=
K
p
2
(1 + Tp)
On remarque que cette expression est la transforme de Laplace dune primitive de la sortie prcdemment
calcule.
4.2 tude des systmes du premier ordre 67
En effet : S( p) =
1
p
_
K
p (1 + Tp)
_
Il suft donc dintgrer lexpression trouve pour la rponse indicielle :
s(t) =
_
K
_
1 e

t
T
_
dt =
_
K dt
_
K e

t
T
dt
s(t) = Kt + KT e

t
T
+ C
te
La constante est facilement calculable, puisque lordonne lorigine des temps est forcment nulle. On a
alors :
s(0) = KT + C
te
= 0 C
te
= KT
Finalement : s(t) = K(t T) + KT e

t
T
La forme de cette expression nous permet de mettre en vidence une asymptote oblique la courbe de s(t).
En effet, le terme s(t) = KT e

t
T
tendant vers 0 lorsque t tend vers linni, on a : s(t) K(t T).
Comme le terme KT e

t
T
est toujours strictement positif, la courbe se trouve en permanence au dessus
de son asymptote. Par ailleurs la tangente en 0 la courbe nous est donne par le calcul de la drive en
t = 0 :
ds
dt
= K
_
1 e

t
T
_

ds
dt
(0) = 0
Il est donc facile, partir de ces lments, de tracer le graphe de s(t).
Figure 4.3 Rponse dun systme du premier ordre une entre en rampe.
4.2.5 tude frquentielle dun systme dordre 1
a) Diagramme de Bode
Ltude du diagramme de Bode dun systme de fonction de transfert G( p) =
K
1 + Tp
a t mene dans
le chapitre prcdent. Nous nous limiterons ici rappeler les principaux rsultats obtenus (gure 4.4) et
tudierons le trac du diagramme de Nyquist.
Dun point de vue physique, nous pouvons constater que le systme possde un comportement slectif
vis--vis des composantes de ses signaux dentre. Ce comportement qui consiste amplier les basses
frquences et attnuer les hautes frquences est quali de passe-bas.
Sur le graphe de la gure 4.4, nous pouvons noter la prsence dune pulsation de coupure 0 dB note
v
c0
en dessous de laquelle les composantes spectrales sont amplies (gain suprieur 1) et au-del de
laquelle elles sont attnues (gain infrieur 1).
68 4

tude systmatique des systmes du premier et du second ordre
Figure 4.4 Diagramme de Bode dun systme du premier ordre.
Remarque : On veillera ne pas confondre cette pulsation de coupure 0 dB avec la pulsation de
coupure 3 dB qui correspond la cassure du diagramme de gain. Par ailleurs, le paramtre K
qui correspond au gain aux frquences proches de 0 porte bien son nom de gain statique.
b) Diagramme de Nyquist
Comme tudi au chapitre prcdent, le diagramme de Nyquist consiste tracer, dans le plan complexe, le
lieu des points dafxe G( jv) lorsque v varie de 0 +.
On a : G( jv) =
K
1 + jTv
=
K(1 jTv)
(1 + jTv)(1 jTv)
=
K(1 jTv)
1 + T
2
v
2
soit : G( jv) =
K
1 + T
2
v
2
+ j
KTv
1 + T
2
v
2
= X + jY
Les parties relle et imaginaire sont respectivement labscisse et lordonne de chaque point de la courbe.
Nous pouvons remarquer que :
_
X
K
2
_
2
+ Y
2
=
_
K
1 + T
2
v
2

K
2
_
2
+
_
KTv
1 + T
2
v
2
_
2
_
X
K
2
_
2
+ Y
2
=
_
2K K
_
1 + T
2
v
2
_
2
_
1 + T
2
v
2
_
_
2
+
_
KTv
1 + T
2
v
2
_
2
_
X
K
2
_
2
+ Y
2
=
_
K
_
1 T
2
v
2
_
2
_
1 + T
2
v
2
_
_
2
+
_
KTv
1 + T
2
v
2
_
2
4.2 tude des systmes du premier ordre 69
_
X
K
2
_
2
+ Y
2
=
K
2
_
1 T
2
v
2
_
2
+ 4K
2
Tv
2
2
4
_
1 + T
2
v
2
_
2
_
X
K
2
_
2
+ Y
2
=
K
2
_
1 + T
4
v
4
2Tv
2
2
_
+ 4K
2
Tv
2
2
4
_
1 + T
2
v
2
_
2
_
X
K
2
_
2
+ Y
2
=
K
2
_
1 + T
4
v
4
+ 2Tv
2
2
_
4
_
1 + T
2
v
2
_
2
=
K
2
_
1 + T
2
v
2
_
2
4
_
1 + T
2
v
2
_
2
=
K
2
4
Lquation
_
X
K
2
_
2
+ Y
2
=
K
2
4
correspond un cercle de centre
_
K
2
; 0
_
et de rayon
K
2
. Toutefois, le
diagramme de Nyquist ne correspond pas au cercle entier.
En effet, on a : Y =
KTv
1 + T
2
v
2
< 0
Le diagramme est donc le demi-cercle de centre
_
K
2
; 0
_
et de rayon
K
2
correspondant au demi-plan Y < 0
(en trait plein sur la gure 4.5).
Im
Re
G( ) ~ 0
w( ) ~ /2
Figure 4.5 Diagramme de Nyquist dun systme du premier ordre.
Remarque : Trois points particuliers sont considrer : le point de dpart du lieu au point de coor-
donnes (K, 0) correspondant la pulsation nulle, le point B correspondant la pulsation de coupure
3 dB; rappelons ici que :
G(1/T) =
K

2
20 log G(1/T) = 20 log K 3 dB
Enn, le point O, point darrive de la courbe lorsque v +. Ces diffrents points peuvent gale-
ment tre reprs dans le diagramme de Bode.
70 4

tude systmatique des systmes du premier et du second ordre
4.3 TUDE DES SYSTMES DU SECOND ORDRE
4.3.1 Mise en quation
Les systmes du second ordre sont rgis par des quations diffrentielles du second degr. Leur fonction
de transfert possde donc au maximum deux zros et deux ples. En physique, de tels systmes sont trs
nombreux et, en gnral, ils ne possdent pas de zro. Lquation la plus couramment rencontre est donc
du type :
1
v
2
n
d
2
s
dt
2
+
2j
v
n
ds
dt
+ s(t) = Ke(t)
Les trois constantes v
n
, j (prononcer ksi) et K sont des nombres rels en gnral positifs. v
n
est appele
pulsation propre du systme ; j est appele coefcient ou facteur damortissement. K est le gain statique du
systme. Ces appellations trouveront leur justication dans les rsultats de ltude que nous allons mener.
Remarque : Nous avons plac lquation sous cette forme pour faire apparatre ces trois paramtres
dont limportance sera bientt mise en vidence.
La fonction de transfert du systme se dduit immdiatement de lquation diffrentielle qui rgit son
fonctionnement en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres :
p
2
v
2
n
S( p) +
2jp
v
n
S( p) + S( p) = KE( p)
soit : G( p) =
S( p)
E( p)
=
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
4.3.2 Rponse indicielle
On tudie la rponse du systme un chelon unitaire e(t) = u(t).
On a donc :
E(p) =
1
p
Do :
S(p) =
G(p)
p
=
K
p
_
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
_
Pour calculer lexpression de s(t), il suft dinvoquer la transforme de Laplace inverse laide dun
logiciel de calcul formel comme Mathematica. Trois cas sont considrer selon le signe du discriminant du
polynme du dnominateur.
On a : D = b
2
4ac =
4j
2
v
2
n

4
v
2
n
=
4
v
2
n
_
j
2
1
_
a) Discriminant positif
On a : D > 0 j > 1
Dans ce cas, on a :
s(t) = Ku(t)
K
2
_
j
2
1
_
_
j +
_
j
2
1
_
e
v
n

j
2
1

_
j +
_
j
2
1
_
e
v
n

j+

j
2
1

t
_
4.3 tude des systmes du second ordre 71
Attention : cette expression nest valable que pour t > 0. Pour t < 0, le signal de sortie est bien
videmment nul.
Ltude sommaire de cette fonction montre la prsence dune asymptote en K lorsque t +et une
tangente lorigine nulle. Les deux termes en exponentielles dcroissent dautant plus lentement que j est
grand ; dans ce cas, le signal s(t) tend moins rapidement vers son asymptote. Le graphe de la gure 4.6
prsente lvolution de s(t) pour diverses valeurs de j.
Figure 4.6 Rponse indicielle dun systme du second ordre coefcient
damortissement suprieur 1
Remarque : la rponse la plus rapide est observe pour un facteur damortissement trs proche de 1.
b) Discriminant nul
On a : D = 0 j = 1
La rponse a pour expression :
s(t) = Ku(t) K (1 + v
n
t) e
v
n
t
Comme cela tait prvisible daprs ltude mene prcdemment, nous obtenons une rponse qui tend
trs rapidement vers lasymptote (voir gure 4.6).
c) Discriminant ngatif
On a : D < 0 0 < j < 1
On obtient cette fois :
s(t) = Ku(t) Ke
jv
n
t
_
cos v
n
_
1 j
2
t +
j
_
1 j
2
sin v
n
_
1 j
2
t
_
Ou encore :
s(t) = Ku(t)
K
_
1 j
2
e
jv
n
t
_
sin
_
v
n
_
1 j
2
t + arc tan
_
1 j
2
j
__
Nous constatons que la rponse du systme est constitue de la diffrence de deux signaux : le signal
Ku(t), chelon de hauteur K et un signal sinusodal encadr par une enveloppe en exponentielle dcroissante,
qui tend donc vers 0 en oscillant.
72 4

tude systmatique des systmes du premier et du second ordre
Le graphe de s(t) possde donc une asymptote vers la constante K lorsque t tend vers linni et le signal
tend vers cette asymptote en prsentant un rgime dit oscillatoire amorti (voir gure 4.7).
Figure 4.7 Rponse indicielle dun systme du second ordre coefcient
damortissement infrieur 1
Remarque : Les oscillations sont dautant plus importantes (en hauteur et en dure) que le facteur
damortissement est faible. Sil est nul, le signal de sortie est une sinusode oscillant entre 0 et 2K.
d) Synthse
De la valeur de j qui porte nalement bien son nom de facteur damortissement, dpend le type de rponse
du systme.
Rgime amorti : j > 1. Dans le cas du rgime amorti, la sortie du systme tend dautant plus lentement
vers sa valeur nale K que j est grand.
Rgime critique : j = 1. Le rgime critique est caractris par la rponse la plus rapide possible : le
signal s(t) tend trs vite vers sa valeur nale et ce, sans oscillations.
Rgime oscillatoire amorti : j < 1. Dans le cas du rgime oscillatoire amorti, la pulsation du signal
sinusodal envelopp par lexponentielle dcroissante a pour expression :
v
p
= v
n
_
1 j
2
Elle est appele pseudo-pulsation du rgime oscillatoire amortie. Elle est toujours infrieure la pulsation
v
n
.
On dnit galement la pseudo-priode de ces oscillations par :
T
p
=
2p
v
p
=
2p
v
n
_
1 j
2
Cette pseudo-priode est gale lintervalle de temps correspondant une alternance complte de la sinu-
sode amortie (voir gure 4.7). Elle est dautant plus grande que j est proche de 1.
4.3.3 Diagramme de Bode
Nous cherchons tudier le comportement frquentiel du systme de fonction de transfert :
G( p) =
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
4.3 tude des systmes du second ordre 73
Une premire tude nous montre que : G( p) K lorsque p 0 ; donc G(v) K lorsque v 0.
Soit : G
dB
= 20 log G(v) 20 log K
K est bien le gain la frquence nulle, autrement dit, le gain statique. De mme, lorsque p +, on a :
G( p)
K
p
2
v
2
n
=
v
2
n
K
p
2
Soit, pour v +: G
dB
20 log K + 40 log v
n
40 log v
Ces deux quivalents nous fournissent les deux asymptotes la courbe, respectivement pour v 0 et pour
v +. Ces deux droites sont aisment places dans le diagramme de Bode de la gure 4.8. On notera
quelles se coupent au point dabscisse v = v
n
.
En effet, le point de concours des deux asymptotes est tel que :
20 log K + 40 log v
n
40 log v = 20 log K
Soit : 40 log v
n
40 log v = 0
do : v = v
n
Bien que trs intressants, ces lments sont toutefois insufsants pour tracer avec prcision le diagramme
de gain complet. Il nous faut pour cela, raliser une tude plus approfondie.
a) Cas o j est suprieur 1
Les techniques tudies au chapitre 3 ne nous ont appris tracer des diagrammes de Bode que dans le cas
o la fonction de transfert est factorise dans R ce qui nest le cas que si j > 1. Alors, le dnominateur de
G( p) possde deux racines relles ngatives :
p
1
= v
n
_
j
_
_
j
2
1
_
_
et p
2
= v
n
_
_
_
j
2
1
_
+ j
_
On a alors : S( p) =
Kv
2
n
p (p p
1
) (p p
2
)
Nous sommes alors en prsence de deux pulsations de coupure, respectivement v
1
= p
1
et v
2
= p
2
.
Soit : v
1
= v
n
_
j
_
_
j
2
1
_
_
et v
2
= v
n
_
_
_
j
2
1
_
+ j
_
De plus : v
1
< v
n
et v
2
> v
n
Ces deux pulsations de coupure sont dautant plus loignes lune de lautre et de v
n
que j est grand.
Nous en savons dsormais assez pour tracer le diagramme de Bode complet, tout du moins pour ce cas
j > 1 (gure 4.9).
74 4

tude systmatique des systmes du premier et du second ordre
Figure 4.8 Asymptotes au diagramme de Bode.
Figure 4.9 Diagramme de Bode dun systme du second ordre avec facteur
damortissement suprieur 1.
La courbe de gain relle peut tre esquisse partir de ce diagramme asymptotique. On remarquera,
notamment que :
G
dB
(v
n
) = 20 log K 20 log 2j
En effet : G( p) =
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
Soit : G( jv) =
K
1
v
2
v
2
n
+
2jjv
v
n
Do : G( jv
n
) =
K
2jj
20 log G(v
n
) = 20 log K 20 log 2j
Remarque : Cette expression reste valable quelque soit la valeur du coefcient damortissement.
Le diagramme de phase asymptotique se dduit immdiatement du diagramme de gain en dterminant
chaque direction asymptotique de phase partir de la pente du segment correspondant dans le diagramme
de gain.
4.3 tude des systmes du second ordre 75
Figure 4.10 Diagramme de phase dun systme du second ordre avec facteur
damortissement suprieur 1.
Pour esquisser le trac rel de la courbe de dphasage, il semble intressant de calculer la valeur exacte
de w(v
n
).
On a : G( jv) =
Kv
2
n
_
jv + v
n
_
j
_
j
2
1
___
jv + v
n
_
j +
_
j
2
1
__
w(v) = arctan
v
v
n
_
j
_
j
2
1
_ arctan
v
v
n
_
j +
_
j
2
1
_
w(v
n
) = arctan
v
n
v
n
_
j
_
j
2
1
_ arctan
v
n
v
n
_
j +
_
j
2
1
_
w(v
n
) = arctan
1
_
j
_
j
2
1
_ arctan
1
_
j +
_
j
2
1
_
Or :
tan

arctan
1
_
j
_
j
2
1
_ + arctan
1
_
j +
_
j
2
1
_

=
1
_
j
_
j
2
1
_ +
1
_
j +
_
j
2
1
_
1
1
_
j
_
j
2
1
_
1
_
j +
_
j
2
1
_
=
_
j
_
j
2
1
_
+
_
j +
_
j
2
1
_
_
j
_
j
2
1
_ _
j +
_
j
2
1
_
1
=
2j
j
2
j
2
+ 1 1
Cette expression tend manifestement vers linni.
On a donc : w(v
n
) = p/2
76 4

tude systmatique des systmes du premier et du second ordre
b) Cas o j est gal 1
On a : S( p) =
Kv
2
n
(p + v
n
)
2
Nous sommes en prsence dune pulsation de coupure double en v = v
n
. Le diagramme de Bode asymp-
totique de gain nest donc constitu que des deux asymptotes dj identies.
En ce qui concerne le diagramme de phase, il se dduit immdiatement du diagramme de gain.
On a par ailleurs : G
dB
(v
n
) = 20 log K 20 log 2 = 20 log K 6 dB
et toujours : w(v
n
) = p/2
Les gures 4.11 et 4.12 prsentent les deux diagrammes obtenus. Les esquisses des diagrammes rels
apparaissent en pointill.
Figure 4.11 Diagramme de Bode dun systme du second ordre avec facteur
damortissement gal 1.
Figure 4.12 Diagramme de phase dun systme du second ordre avec facteur
damortissement gal 1.
On a, notamment : w(v) = arg S( jv) = arg
Kv
2
n
(jv + v
n
)
2
soit : w(v) = 2 arctan
v
v
n
4.3 tude des systmes du second ordre 77
c) Cas o j est infrieur 1
La fonction de transfert possde dans ce cas deux ples complexes conjugus :
p
1
= v
n
_
j j
_
_
1 j
2
_
_
et p
2
= v
n
_
j + j
_
_
1 j
2
_
_
On a toujours : G( p) =
Kv
2
n
(p p
1
) (p p
2
)
Les techniques tudies au chapitre prcdent ne permettent pas de dterminer un diagramme de gain
asymptotique. Les seules informations dont nous disposons, pour le moment, sont les deux directions
asymptotiques, respectivement pour v 0 et pour v +(gure 4.8).
Nous savons galement que :
G
dB
(v
n
) = 20 log K 20 log 2j
Cette expression laisse supposer que le gain, la pulsation v
n
, peut tre suprieur 20 log K, puisque
20 log 2j peut tre ngatif. Nous pouvons alors facilement imaginer le phnomne qui est susceptible de se
produire : lorsque v varie de 0 +,le gain peut crotre de 20 log K une valeur maximale, puis dcrotre
en rejoignant son asymptote de pente dordre 2.
Nous allons donc tudier ce phnomne, appel phnomne de rsonance, en dterminant la condition
dapparition de ce phnomne, la pulsation v
r
pour laquelle le gain est maximal (rien ne prouve que le
maximum de la courbe de gain se produise pour v = v
n
), ainsi que la valeur G
max
de ce gain maximum.
Soit : p
1
= v
n
_
j j
_
_
1 j
2
_
_
et p
2
= v
n
_
j + j
_
_
1 j
2
_
_
On a : G( jv) =
Kv
2
n
_
jv + v
n
_
j j
_
1 j
2
___
jv + v
n
_
j + j
_
1 j
2
__
do : G(v) =
Kv
2
n

_
v
2
n
j
2
+
_
v v
n
_
1 j
2
_
2
_ _
v
2
n
j
2
+
_
v + v
n
_
1 j
2
_
2
_
Cette expression est maximale lorsque son dnominateur est minimal, autrement dit lorsque :
d
dv
__
v
2
n
j
2
+
_
v v
n
_
1 j
2
_
2
_ _
v
2
n
j
2
+
_
v + v
n
_
1 j
2
_
2
__
= 0
soit : 2
_
v + v
n
_
1 j
2
_
_
v
2
n
j
2
+
_
v v
n
_
1 j
2
_
2
_
+2
_
v v
n
_
1 j
2
_
_
v
2
n
j
2
+
_
v + v
n
_
1 j
2
_
2
_
= 0
v
_
2v
2
n
j
2
+
_
v v
n
_
1 j
2
_
2
+
_
v + v
n
_
1 j
2
_
2
4v
2
n
_
1 j
2
_
_
= 0
v
2
n
j
2
+ v
2
+ v
2
n
_
1 j
2
_
2v
2
n
_
1 j
2
_
= 0
v
2
= v
2
n
_
1 2j
2
_
78 4

tude systmatique des systmes du premier et du second ordre
Cette galit nest possible que si 1 2j
2
> 0, autrement dit lorsque :
j <

2
2
Dans ce cas, il existe bien une pulsation v telle que le dnominateur de S( p) =
Kv
2
n
p (p p
1
) (p p
2
)
soit
minimum (il est ais de se rendre compte que cela ne peut correspondre un maximum).
G(v) est donc maximal pour :
v = v
r
= v
n
_
1 2j
2
Remplaons v par v
r
dans lexpression de G(v) :
G
max
=
K

_
j
2
+
_
_
1 2j
2

_
1 j
2
_
2
_ _
j
2
+
_
_
1 2j
2
+
_
1 j
2
_
2
_
G
max
=
K
2
_
_
1 j
2

_
_
1 2j
2
_ _
1 j
2
_
_ _
1 j
2
+
_
_
1 2j
2
_ _
1 j
2
_
_
G
max
=
K
2
_
_
1 j
2
_
2

_
1 2j
2
_ _
1 j
2
_
G
max
=
K
2
_
_
1 j
2
_ _
1 j
2
1 + 2j
2
_
=
K
2j
_
1 j
2
En rsum, si j <

2
2
, il existe une pulsation de rsonance v
r
= v
n
_
1 2j
2
pour laquelle le gain
prsente un maximum G
max
=
K
2j
_
1 j
2
.
On dnit alors le coefcient ou facteur de rsonance Q (ou de surtension) par le rapport du gain maxi-
mal sur le gain lorigine :
Q =
G
max
K
=
1
2j
_
1 j
2
Plus la valeur du coefcient damortissement j est proche de 0, plus la pulsation de rsonance se rapproche
de v
n
et plus le gain maximal est lev.
Pour : j = 0
on a : v
r
= v
n
et G
max
+
Le paramtre v
n
porte donc bien son nom de pulsation propre du systme puisquelle est la pulsation
laquelle peut se produire le phnomne de rsonance le plus intense.
Si

2
2
< j < 1, le phnomne de rsonance nexiste pas ; la courbe de gain est strictement dcroissante
et reste constamment sous ses asymptotes. La gure 4.13 rsume les diffrentes situations ainsi mises en
4.3 tude des systmes du second ordre 79
vidence. Pour la courbe de phase, toujours dans le cas o j < 1, une tude approfondie nous montre que
celle-ci prsente une inexion en v = v
n
, plus ou moins prononce en fonction de j (gure 4.14).
Figure 4.13 Diagramme de Bode dun systme du second ordre avec facteur
damortissement infrieur 1.
Figure 4.14 Diagramme de phase dun systme du second ordre avec facteur
damortissement infrieur 1.
4.3.4 Diagramme de Nyquist
Les diagrammes de Nyquist se dduisent intuitivement des diagrammes de Bode. La gure 4.15 prsente
les courbes obtenues en fonction des diffrents cas. On notera que toutes les courbes partent du mme
point, conformment aux diagrammes de Bode (G(0) = K et w(0) = 0) et arrivent toutes au point O,
tangentiellement laxe rel, puisque G() = 0 et w() = p.
Im
Re
Figure 4.15 Diagrammes de Nyquist dun systme du second ordre.
Le phnomne de rsonance se traduit ici par une inexion de la courbe.
80 4

tude systmatique des systmes du premier et du second ordre
EXERCICES
4.1 Rglage du gain statique dun systme du premier ordre
On considre un systme de fonction de transfert G( p) avec :
G( p) =
K
1 + Tp
avec T = 0,1 s
Calculer lexpression prcise de la pulsation de coupure 0 dB dnie par :
G(v
c0
) = 1
Montrer que si K 1, on a : v
c0

K
T
Calculer la valeur du gain K qui permet dobtenir une pulsation v
c0
= 10 rad/s.
4.2 Temps de rponse dun systme du second ordre trs amorti
On considre un systme de fonction de transfert G( p) avec :
G( p) =
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
avec j 1
On dnit le temps de rponse t
r
comme linstant partir duquel la rponse indicielle du systme atteint sa
valeur nale 5 % prs. Calculer lexpression de t
r
.
4.3 Pulsation de coupure 0 dB dun systme du second ordre
On considre un systme de fonction de transfert G( p) avec :
G( p) =
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
avec K > 1
Calculer en fonction de K, v
n
et j, dans les trois cas j < 1, j = 1 et j > 1, lexpression de la pulsation de
coupure 0 dB dnie par :
G(v
c0
) = 1
Montrer que si K 1, on a, dans tous les cas : v
c0
v
n

K.
4.4 Calcul du dpassement de la rponse indicielle dun systme du second ordre
On considre un systme de fonction de transfert G( p) lentre duquel on injecte un chelon unitaire. Soit
s(t) le signal de sortie et s

sa valeur nale.
Solutions des exercices 81
On donne : G( p) =
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
Calculer en fonction de j, en pourcentage de la valeur nale s

et dans le cas o j < 1, la valeur du


dpassement d dni comme le rapport :
d =
s
max
s

100
4.5 Rponse dun systme du second ordre une rampe en rgime critique
On considre un systme de fonction de transfert G( p) lentre duquel on injecte une rampe unitaire :
e(t) = v(t) = t pour t > 0.
On donne : G( p) =
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
avec j = 1
Calculer lexpression du signal de sortie s(t) et tracer son graphe.
4.6 Diagramme de Nyquist dun systme rsonant pur
Tracer le diagramme de Nyquist du systme dni par :
G( p) =
10
p
2
100
+ 1
SOLUTIONS
4.1 Le gain frquentiel du systme a pour expression :
G(v) =
K
_
1 + 0,01v
2
La pulsation de coupure 0 dB peut tre aisment calcule :
G(v
c0
) =
K
_
1 + 0,01v
2
c0
= 1 v
c0
= 10
_
K
2
1
Si K 1, on a : v
c0
= 10
_
K
2
1 10K =
K
T
Pour obtenir une pulsation v
c0
= 10 rad/s, on doit avoir :
10
_
K
2
1 = 10 K =

2
82 4

tude systmatique des systmes du premier et du second ordre
4.2 La rponse indicielle dun tel systme du second ordre, pour j > 1, a pour expression :
s(t) = K
K
2
_
j
2
1
_
_
j +
_
j
2
1
_
e
v
n

j
2
1

_
j
_
j
2
1
_
e
v
n

j+

j
2
1

t
_
Si on considre que j 1, on peut faire une approximation lordre 1 de lexpression
_
j
2
1 :
_
j
2
1 = j
_
j
2
1
j
2
= j
_
1
1
j
2
j
_
1
1
2j
2
_
do : s(t) K
K
2j
_
2j e

v
n
t
2j

1
2j
e
2jv
n
t
_
Compte tenu de la dnition du temps de rponse, on a :
0,95K = K
K
2j
_
2j e

v
n
t
r
2j

1
2j
e
2jv
n
t
r
_
soit : 0,1j = 2j e

v
n
t
r
2j

1
2j
e
2jv
n
t
r
Par ailleurs : j 1 2j e

v
n
t
r
2j

1
2j
e
2jv
n
t
r
do : 0,1j = 2j e

v
n
t
r
2j
Par consquent :
v
n
t
r
2j
= ln 0,05 t
r
=
2j
v
n
ln 0,05 =
6j
v
n
4.3 La fonction de transfert en frquence du systme a pour expression :
G( jv) =
K
1
v
2
v
2
n
+
2jjv
v
n
do : G(v) =
K
_
_
1
v
2
v
2
n
_
2
+ 4j
2
v
2
v
2
n
Par dnition : G(v
c0
) =
K
_
_
1
v
2
c0
v
2
n
_
2
+ 4j
2
v
2
c0
v
2
n
= 1
soit :
_
1
v
2
c0
v
2
n
_
2
+ 4j
2
v
2
c0
v
2
n
= K
2
Posons X =
v
2
c0
v
2
n
: X
2
+
_
4j
2
2
_
X + 1 K
2
= 0
Rsolvons cette quation :
D = b
2
4ac =
_
4j
2
2
_
2
+ 4
_
K
2
1
_
Comme K > 1, on a toujours D > 0.
Solutions des exercices 83
Par consquent : X =
2 4j
2

_
_
4j
2
2
_
2
+ 4
_
K
2
1
_
2
Une seule de ces solutions tant positive, on a :
v
c0
= v
n

_2 4j
2
+
_
_
4j
2
2
_
2
+ 4
_
K
2
1
_
2
Cette expression est valable quelle que soit la valeur de j.
Si on suppose, de surcrot, que K 1, on alors :
v
c0
v
n
_
2 4j
2
+

4K
2
2
v
n
_
2K
2
= v
n

K
4.4 La rponse indicielle dun tel systme du second ordre, pour j < 1, a pour expression :
s(t) = Ku(t) K e
jv
n
t
_
cos v
n
_
1 j
2
t +
j
_
1 j
2
sin v
n
_
1 j
2
t
_
Calculons la drive de cette fonction temporelle :
ds
dt
= Kjv
n
e
jv
n
t
_
cos v
n
_
1 j
2
t +
j
_
1 j
2
sin v
n
_
1 j
2
t
_
K e
jv
n
t
_
v
n
_
1 j
2
sin v
n
_
1 j
2
t + jv
n
cos v
n
_
1 j
2
t
_
Soit :
ds
dt
= Kv
n
e
jv
n
t
_
j
2
_
1 j
2
+
_
1 j
2
_
sin v
n
_
1 j
2
t
ou encore :
ds
dt
=
Kv
n
_
1 j
2
e
jv
n
t
sin v
n
_
1 j
2
t
Cette drive sannule pour : v
n
_
1 j
2
t = kp
Donc pour les valeurs : t
k
=
kp
v
n
_
1 j
2
Le maximum que lon cherche identier correspond la valeur :
t
1
=
p
v
n
_
1 j
2
Par consquent : s
max
= s (t
1
) = s
_
p
v
n
_
1 j
2
_
soit : s
max
= K K e

pj

1j
2
_
cos p +
j
_
1 j
2
sin p
_
do : s
max
= K + K e

pj

1j
2
84 4

tude systmatique des systmes du premier et du second ordre
De toute vidence : s

= K
On en dduit donc : d
%
=
s
max
s

100 = 100 e

pj

1j
2
4.5 La fonction de transfert du systme a pour expression :
G( p) =
K
p
2
v
2
n
+
2p
v
n
+ 1
avec E( p) =
1
p
2
, on a : S( p) =
K
p
2
_
p
v
n
+ 1
_
2
=
Kv
2
n
p
2
(p + v
n
)
2
Cette transforme de Laplace napparat pas dans la table fournie en annexe. En revanche, on y trouve :
X( p) =
Kv
2
n
p (p + v
n
)
2
= K
v
2
n
p (p + v
n
)
2
x(t) = K K (1 + v
n
t) e
v
n
t
Comme S( p) =
X( p)
p
, on a : s(t) =
_
x(t) dt
soit : s(t) =
_
K dt
_
K e
v
n
t
dt
_
Kv
n
t e
v
n
t
dt
Intgrons : s(t) = Kt +
K
v
n
e
v
n
t

K
v
n
_
1 (1 + v
n
t) e
v
n
t
_
+ C
te
do : s(t) = Kt
_
1 + e
v
n
t
_
+
2K
v
n
e
v
n
t

K
v
n
+ C
te
En considrant que s(0) = 0, on a :
s(0) =
K
v
n
+ C
te
= 0 C
te
=
K
v
n
Au nal, on a donc : s(t) = Kt
_
1 + e
v
n
t
_
+
2K
v
n
e
v
n
t

2K
v
n
ou encore : s(t) =
_
Kt
2K
v
n
_
+
_
Kt +
2K
v
n
_
e
v
n
t
Cette expression fait apparatre que le graphe de s(t) possde une asymptote dquation y(t) = Kt
2K
v
n
lorsque
t +. La courbe reste toujours au dessus de son asymptote tant donn que s(t) y(t) est toujours positif. Pour
tracer la courbe avec plus de prcision, il est possible dinvoquer sa drive, que lon connat dj :
ds
dt
= x(t) = K K e
v
n
t
Kv
n
t e
v
n
t
Solutions des exercices 85
On remarque notamment que :
ds
dt
(0) = 0
Le graphe de s(t) est prsent sur la gure 4.16.
Figure 4.16 Rponse dun systme du second ordre une rampe en rgime critique.
4.6 La fonction de transfert en frquence a pour expression :
G( jv) =
10
1
v
2
100
Nous remarquons, bien sr, que cette expression est toujours relle. Le diagramme de Nyquist est donc port par laxe
des rels. Il convient toutefois dtudier avec prcision la manire dont le lieu est parcouru lorsque v crot de 0 +.
Pour 0 < v < 10, on a : G( jv) > 0
Sur ce mme intervalle, G( jv) crot de 10 +. La portion correspondante, dans le diagramme de Nyquist est donc la
demi-droite appartenant laxe rel et comprise entre 10 et +.
Pour v > 10, on a : G( jv) < 0
Nous nous trouvons cette fois sur le demi-axe rel ngatif et G( jv) crot de 0

. La portion correspondante, dans


le diagramme de Nyquist est donc la demi-droite appartenant laxe rel et comprise entre et 0

.
En prenant soin dorienter ce lieu de Nyquist quelque peu singulier dans le sens des v croissants, on obtient le graphe
de la gure 4.17.
Im
Figure 4.17 Diagrammes de Nyquist dun systme rsonant pur.
DEUXIME PARTIE
Automatique des systmes linaires
Chapitre 5
Problmatique gnrale de lautomatique
Mise en quation des asservissements
linaires
5.1 INTRODUCTION
Dune manire gnrale, les principaux problmes poss par la mise en uvre des systmes physiques
ou industriels concernent leur commande, savoir la dtermination optimale des signaux dentre quil
faut leur appliquer pour quils se comportent de la manire souhaite. Les mthodes dtude et danalyse
tudies dans les chapitres prcdents nous ont fourni lapproche mthodologique gnrale danalyse des
systmes. Nous abordons prsent le cur de la problmatique de lautomatique, savoir ltude des
systmes boucls.
5.2 INCONVNIENTS DE LA COMMANDE EN BOUCLE OUVERTE
La commande en boucle ouverte dun systme consiste introduire, lentre de ce systme, le signal
e(t) permettant dobtenir sa sortie, le signal s(t) correspondant la rponse voulue. Cela ncessite, bien
sr, la connaissance dun modle de fonctionnement du systme, par exemple, de sa fonction de transfert
G( p). Ainsi, la connaissance dun modle de fonctionnement dun moteur courant continu permettra de
connatre la tension dentre quil faudra lui appliquer pour obtenir telle ou telle vitesse de rotation.
Figure 5.1 Problmatique gnrale de la commande des systmes.
Dans le formalisme de Laplace, on peut donc crire :
S( p) = G( p)E( p) E( p) =
S( p)
G( p)
Puis, en appliquant la transformation de Laplace inverse, on obtient lexpression temporelle de la com-
mande :
E( p)
transformation de Laplace inverse
e(t)
90 5

Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires
Malheureusement, il est pratiquement impossible, dans la pratique, de dterminer coup sr le signal de
commande qui assurera au systme le fonctionnement voulu et ce, pour deux raisons essentielles : les
modles de fonctionnement sont souvent trs imparfaits et les systmes rels sont en gnral soumis des
perturbations, la plupart du temps imprvisibles et difcilement modlisables.
Figure 5.2 Modlisation dun systme de chauffage.
Considrons encore, titre dexemple, un radiateur lectrique (gure 5.2). Traduisons son fonctionne-
ment idal souhait par le fait que nous voulons obtenir, dans la pice, une temprature de 20

C (nous
appellerons cela la temprature de consigne). Malgr la connaissance de la temprature initiale de la pice,
mme si lon a une bonne connaissance du modle de fonctionnement du radiateur et mme si lon a mo-
dlis les pertes de chaleur au travers des mrs de la pice, non seulement le modle sera si complexe quil
nous faudra le simplier, donc le rendre imparfait, mais personne ne pourra prvoir la disparition de ce
nuage qui va brutalement faire entrer le soleil dans la pice et lever ainsi de manire tout fait imprvi-
sible la temprature, rduisant nant nos prdictions en ce qui concerne le signal de commande (la tension
que nous injectons dans la rsistance chauffante du radiateur).
Et le problme est bien l : en crivant S( p) = G( p)E( p), nous avons bien affaire un modle prdictif
et on ne peut pas, par dnition, prvoir, ni mme modliser, limprvisible.
5.3 PRINCIPE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERME
Le principe de la commande en boucle ferme rsulte dune simple question de logique et de bon sens : pour
mieux matriser le fonctionnement dun systme, mesurons en permanence son comportement, vrions que
ce comportement correspond bien ce que lon attend et utilisons cette information pour adapter le signal
de commande.
Ainsi, dans lexemple du radiateur lectrique, mesurons la temprature et dcidons, soit de chauffer si la
temprature de la pice est infrieure la temprature voulue, soit darrter de chauffer si cette temprature
de consigne est atteinte (cest le principe du thermostat).
On peut mme pousser encore plus loin cette rexion : chauffons beaucoup plus si la temprature mesu-
re est trs loigne de la temprature voulue et ralentissons la puissance de chauffe lorsque lon sapproche
de la consigne. On pourrait mme imaginer dadjoindre au radiateur un systme de refroidissement au cas
o la temprature de consigne soit largement dpasse (cest le principe des dispositifs de climatisation).
En conclusion, pour mieux commander un systme quelconque, il faut :
mesurer lvolution de son comportement, laide dun capteur adquat ;
comparer linformation dlivre par ce capteur une valeur de consigne ;
utiliser la diffrence entre consigne et mesure comme information permettant de construire le signal de
commande.
Cest ainsi que le schma gnral de la gure 5.3 fait apparatre :
la mesure du comportement rel du systme, suivie ventuellement dun dispositif (B) servant adapter
le signal mesur ;
5.3 Principe de la commande en boucle ferme 91
un soustracteur qui calcul lcart entre la consigne et la mesure ; ce soustracteur justie la prsence
du dispositif (B), lorsque, par exemple, la grandeur mesure nest pas de mme nature physique que
la consigne : souvent, cette consigne est fournie laide dun signal lectrique ; une temprature, une
vitesse, etc. doivent tre retransformes en tension avant de pouvoir tre soustraites de la consigne, ce
que font en gnral les capteurs utiliss. (B) reprsente donc le capteur qui transforme grandeur physique
en signal lectrique ;
un dispositif (C) qui, ventuellement, adapte lcart avant quil ne devienne le signal de commande :
souvent, les signaux de consigne ou de mesure sont des signaux de faible puissance et de faible ampli-
tude tandis que les signaux de commande sont plutt des signaux de forte amplitude. cet gard, rien
nempche de considrer que ce dispositif fait partie du systme et quil en constitue en quelque sorte
ltage dentre. Ainsi, on peut considrer que lcart constitue bien le signal de commande de notre
systme.
Figure 5.3 Schma gnral dune boucle de rgulation.
Lensemble constitu du systme (A) et ventuellement du dispositif (C) est appel chane directe ou
chane de commande. Lensemble constitu de la mesure et du dispositif (B) est appele chane de retour
ou boucle de retour. Le schma de la gure 5.3 correspond au principe gnral de ce quon appelle commu-
nment la boucle de rgulation. Le signal de consigne devient la vritable entre du systme boucl tandis
quon laisse le signal de commande voluer seul.
Dans certains cas, le dispositif (B) peut tre inexistant ; on parle alors de boucle retour unitaire.
Vrions, au travers de lexemple du radiateur lectrique (gure 5.4), que ce type de schma mrite
bien cette appellation de boucle de rgulation et que le signal de commande u est bel et bien construit
automatiquement :
Supposons quil rgne, lintrieur de la pice, une temprature de 10

C et que lon mette en route le
systme reprsent sur la gure 5.4, un instant t = 0, avec pour objectif de rguler la temprature de la
pice 20

C. Supposons galement que le capteur dlivre une tension v = ku avec k = 1 V/

C.
Le signal de consigne nest rien dautre quun chelon de tension entre 0 et 20 V.
Ds que le systme est mis en route, le capteur mesure la temprature de 10

C et dlivre donc une
tension de 10 V; lcart est donc maximal : le signal de commande lest aussi et la puissance de chauffe
est importante. Lair de la pice va donc se rchauffer, la temprature mesure par le capteur crot, lcart
a donc tendance diminuer et plus la temprature mesure se rapproche de la consigne, plus le signal de
commande dcrot. La puissance de chauffe diminue et il nest pas difcile davoir lintuition que ce signal a
vocation dcrotre vers 0 tandis que la temprature de la pice va se rapprocher des 20

C voulus. Lorsque
la mesure est gale la consigne, lcart est nul, le systme de chauffage sarrte.
Ds que la temprature dans la pice commencera dcrotre, le capteur dlivrera un signal infrieur
20 V, le radiateur recommencera chauffer (lgrement) pour maintenir la temprature voulue. Si on ouvre
brutalement la fentre, la temprature peut chuter de manire importante ; lcart entre consigne et mesure
est alors important. La puissance de chauffe le sera donc aussi, forant le systme ragir de sorte quon
revienne rapidement la temprature de 20

C.
92 5

Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires
Figure 5.4 Schma dun systme de chauffage rgul.
5.4 MODLISATION DUNE BOUCLE DE RGULATION
En formulant lhypothse que tous les systmes et dispositifs impliqus dans la boucle soient linaires, il
nous est possible dutiliser le formalisme laplacien pour tablir un modle de fonctionnement liant lentre
du systme boucl (le signal de consigne) sa sortie (la grandeur physique rguler).
La gure 5.5 propose le schma gnral dune boucle de rgulation dans ce formalisme : il nous faut
considrer, pour chaque signal, sa transforme de Laplace, et pour chaque lment du systme, sa fonction
de transfert.
Figure 5.5 Modle dune boucle de rgulation.
Si chaque lment de la boucle est linaire, il nous est possible dexprimer la sortie S( p) en fonction du
signal de consigne (lentre) E( p) et ainsi, dobtenir un modle de fonctionnement global du systme :
On peut crire : S( p) = A( p)( p)
Or : ( p) = E( p) S

( p) = E( p) B( p)S( p)
do : S( p) = A( p) [E( p) B( p)S( p)]
S( p) [1 + A( p)B( p)] = A( p)E( p)
soit :
S( p)
E( p)
=
A( p)
1 + A( p)B( p)
Cette expression apparat bien comme la fonction de transfert liant la sortie et lentre de notre boucle de
rgulation.
5.5 Le problme de la stabilit 93
Posons : H( p) =
S( p)
E( p)
=
A( p)
1 + A( p)B( p)
dnissant ainsi la fonction de transfert en boucle ferme de la boucle de rgulation.
On dnit galement, pour une boucle de rgulation, sa fonction de transfert en boucle ouverte par :
G( p) =
S

( p)
E( p)
= A( p)B( p)
Dans le cas dune boucle retour unitaire, on a B( p) = 1.
Soit : G( p) =
S

( p)
E( p)
= A( p)
do : H( p) =
S( p)
E( p)
=
A( p)
1 + A( p)
=
G( p)
1 + G( p)
5.5 LE PROBLME DE LA STABILIT
Le problme de la stabilit est un problme gnral de la commande des systmes : il pose la question
suivante.
Le signal de sortie converge-t-il effectivement vers une valeur nie ou est-il susceptible de diverger ou
dosciller ?
Ce problme est encore plus crucial dans les systmes boucls, compte tenu que le signal de sortie
est rinject lentre du systme. Dans ces conditions, la boucle peut effectivement se comporter comme
prvu, cest--dire voluer vers un tat o la grandeur rguler se rapproche de la valeur de consigne, ce qui
correspond au fonctionnement idal tel que nous lavons dcrit dans le paragraphe 5.2, ce que nous consi-
drerons comme un fonctionnement stable ; mais elle peut galement semballer, avec pour consquence
une non-convergence du signal de sortie, comportement que nous qualierons dinstable.
Il est vident quil est ncessaire, lors de la conception dune boucle de rgulation, de lui assurer tout
prix un comportement stable, ce que nous tudierons dans le prochain chapitre.
5.6 LES PERFORMANCES DUN SYSTME RGUL
supposer quun systme rgul possde effectivement un comportement stable (ce qui est une obligation),
son fonctionnement est caractris par un certain nombre de performances quil nous faut apprendre
prvoir (cest un minimum), voire mme corriger si elles ne sont pas satisfaisantes (cest beaucoup mieux).
Reprenons lexemple de la rgulation du systme de chauffage reprsent sur la gure 5.4. Imaginons
que lors de la mise en route du systme, la temprature de la pice soit de lordre de 10

C et que la valeur
de consigne soit gale 20

C.
Nous nous attendons alors ce que le dispositif nous fournisse une temprature ambiante la plus voisine
possible de 20

C. Plus la temprature relle sera voisine de la valeur de consigne, plus le systme sera
prcis.
Nous nous attendons galement avoir une temprature de 20

C le plus vite possible. Il nest pas
question dattendre des heures pour disposer dun confort thermique acceptable. Plus la valeur de consigne
est atteinte rapidement en sortie du systme, plus le dispositif est rapide. Autrement dit, il nous intresse de
disposer dun systme caractris par un rgime transitoire le plus court possible.
94 5

Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires
La dure nest pas la seule caractristique du rgime transitoire. Il nous faut aussi nous intresser sa
forme, notamment un phnomne dit de dpassement : on peut trs bien imaginer que la temprature
nale de 20

C soit atteinte aprs un rgime transitoire au cours duquel la temprature passe par un pic
23

C. Ceci nest bien videmment pas acceptable.
Prcision, rapidit et limitation (voire absence) de dpassement sont trois performances essentielles dun
systme asservi. Il nous faudra apprendre les prvoir et, le cas chant, les corriger pour quelles puissent
satisfaire un cahier des charges impos.
EXERCICES
5.1 Calcul dune fonction de transfert en boucle ferme
On considre la boucle de rgulation reprsente sur la gure 5.6. Dterminer la fonction de transfert en
boucle ouverte de ce systme et sa fonction de transfert en boucle ferme.
Figure 5.6 Boucle de rgulation.
5.2 Rduction retour unitaire dune boucle de rgulation
On considre la boucle de rgulation reprsente sur la gure 5.7. Dterminer la fonction de transfert en
boucle ouverte de ce systme et sa fonction de transfert en boucle ferme. Proposer un schma quivalent
cette boucle de rgulation dans laquelle le retour sera unitaire.
Figure 5.7 Boucle de rgulation.
Exercices 95
5.3 Calcul dune fonction de transfert dune double boucle
On considre la boucle de rgulation reprsente sur la gure 5.8. Dterminer la fonction de transfert en
boucle ouverte de ce systme et sa fonction de transfert en boucle ferme.
Figure 5.8 Boucle de rgulation retour rgul.
5.4 Calcul de la fonction de transfert dun systme perturb
Figure 5.9 Boucle de rgulation perturbe.
Dans le schma de la gure 5.9, on a modlis les perturbations susceptibles dagir sur la chane directe
dune boucle de rgulation par le signal X( p). Calculer lexpression de S( p) en fonction de E( p), X( p) et
des diffrentes fonctions de transfert des lments du systme.
Calculer la fonction de transfert H
1
( p) dnie par :
H
1
( p) =
S( p)
E( p)
lorsque X( p) = 0
Calculer la fonction de transfert H
2
( p) dnie par :
H
2
( p) =
X( p)
E( p)
lorsque E( p) = 0
96 5

Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires
5.5 Fonction de transfert retour rgul
Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme du systme reprsent sur la gure 5.10.
Figure 5.10 Boucle de rgulation retour rgul.
5.6 Dtermination de ltat dquilibre dun systme en boucle ferme
Figure 5.11 Boucle dasservissement.
Le systme asservi de la gure 5.11 est suppos stable. On applique, linstant t = 0, deux signaux e(t) et
y(t) qui sont respectivement un chelon unit et un chelon de hauteur 4. Soit e(t) = u(t) et y(t) = 4 u(t).
Dterminer, en rgime permanent, la valeur de tous les signaux prsents dans cette boucle.
5.7 Mise en quation et tude dun asservissement de niveau dans une cuve
On considre une cuve paralllpipdique de section S = 800 cm
2
munie dun otteur raccord une vanne.
La vanne assure le remplissage de la cuve avec un dbit q proportionnel la diffrence de hauteur deau par
rapport une hauteur de consigne h
0
= 24 cm. La vanne est donc ferme si h = h
0
et ouverte au maximum
lorsque la cuve est vide. On notera k ce coefcient de proportionnalit et on donne : k = 0,002 m
2
/s.
Exercices 97
Figure 5.12 Rgulation de niveau dans une cuve.
tablir le schma fonctionnel du systme en faisant apparatre une boucle de rgulation. h
0
correspond la
consigne, h(t) correspond la rponse du systme. tablir la fonction de transfert en boucle ferme de ce
systme.
On suppose que la cuve se vide brutalement. Calculer le temps de rponse du systme qui donne un ordre
de grandeur du temps de remplissage de la cuve.
5.8 Dcomposition dun asservissement en blocs intgrateurs simples
Calculer la fonction de transfert en boucle ferme du systme prsent sur la gure 5.13.
Figure 5.13 Intgrateur avec boucle de retour.
Montrer que la boucle dasservissement prsente sur la gure 5.14 peut tre reprsente en nutilisant,
dans la chane directe, que des intgrateurs boucls laide de gains correctement choisis.
Figure 5.14 Boucle de rgulation.
98 5

Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires
SOLUTIONS
5.1 Il suft dappliquer les dnitions des fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme :
En boucle ouverte : G( p) = A( p)B( p) =
3K
(p + 10) (p + 1)
En boucle ferme : H( p) =
A( p)
1 + A( p)B( p)
=
K
(p + 10)
1 +
3K
(p + 10) (p + 1)
soit : H( p) =
K (p + 1)
K (p + 1) (p + 10) + 3K
5.2 Par dnition, la fonction de transfert en boucle ferme est :
En boucle ferme : H( p) =
A( p)
1 + A( p)B( p)
=
100
(p + 10)
1 +
100
(p + 10) (2p + 1)
soit : H( p) =
100 (2p + 1)
(p + 10) (2p + 1) + 100
=
100 (2p + 1)
2 p
2
+ 21p + 110
Figure 5.15 Boucle retour unitaire.
A priori, nous pourrions rechercher un schma quivalent dont la forme est reprsente sur la gure 5.15. Un tel systme
possderait une fonction de transfert en boucle ferme gale :
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
On devrait donc avoir :
G( p)
1 + G( p)
=
100 (2p + 1)
2 p
2
+ 21p + 110
Plutt que de rechercher une telle fonction de transfert, ce qui nest pas obligatoirement possible, on prfre modier
la boucle en incluant la boucle de retour dans la chane directe (gure 5.16).
Solutions des exercices 99
Figure 5.16 Transformation de la boucle de rgulation.
Dans ces conditions, le systme nest plus tout fait quivalent au systme initial. La nouvelle sortie correspond en
ralit S

( p), le signal S( p) se retrouvant la sortie du bloc A( p). Si on dsire retrouver S( p) la sortie du systme, il
suft de transformer S

( p) en plaant, en sortie, comme indiqu sur la gure 5.17, un bloc de fonction de transfert :
1
B( p)
= 2p + 1
Figure 5.17 Transformation nale de la boucle de rgulation.
5.3 Commenons par transformer le bloc constitu de A( p). Soit ( p) le signal dentre du bloc et soit X( p) son signal
de sortie (gure 5.18).
Appelons A

( p) sa fonction de transfert en boucle ferme. Soit : A

( p) =
X( p)
( p)
.
Cette boucle tant retour unitaire, on a : A

( p) =
X( p)
( p)
=
A( p)
1 + A( p)
=
1
p + 2
.
Figure 5.18 Rduction du bloc intermdiaire.
Nous pouvons donc remplacer lensemble du bloc par un systme de fonction de transfert A

( p), comme indiqu sur la


gure 5.19.
partir de ce schma simpli, nous pouvons sans peine calculer successivement la fonction de transfert en boucle
ouverte ou ferme :
G( p) = A

( p)B( p) =
1
p + 2

2
p
=
2
p (p + 2)
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
2
p (p + 2) + 2
=
2
p
2
+ 2p + 2
100 5

Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires
Figure 5.19 Boucle de rgulation simplie.
5.4 Exprimons simplement le signal de sortie :
S( p) = B( p) [X( p) + A( p)( p)]
Soit : S( p) = B( p)X( p) + A( p)B( p) [E( p) S( p)]
S( p) [1 + A( p)B( p)] = B( p)X( p) + A( p)B( p)E( p)
do : S( p) =
B( p)
1 + A( p)B( p)
X( p) +
A( p)B( p)
1 + A( p)B( p)
E( p)
Par consquent : H
1
( p) =
A( p)B( p)
1 + A( p)B( p)
et : H
2
( p) =
B( p)
1 + A( p)B( p)
5.5 Commenons par transformer le bloc constitu de B( p). Soit S( p) le signal dentre du bloc et soit X( p) son signal
de sortie (gure 5.20).
Appelons B

( p) sa fonction de transfert en boucle ferme. Soit : B

( p) =
S( p)
X( p)
Cette boucle tant retour unitaire, on a : B

( p) =
X( p)
( p)
=
B( p)
1 + B( p)
=
2
p + 2
Figure 5.20 Rduction du bloc intermdiaire.
Nous pouvons donc remplacer lensemble du bloc par un systme de fonction de transfert B

( p), comme indiqu sur la


gure 5.21.
partir de ce schma simpli, nous pouvons sans peine calculer successivement la fonction de transfert en boucle
ouverte ou ferme :
G( p) = A( p)B

( p) =
1
p + 1

2
p + 2
=
2
(p + 1) (p + 2)
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
2
(p + 1) (p + 2) + 2
=
2
p
2
+ 3p + 4
Solutions des exercices 101
Figure 5.21 Boucle de rgulation simplie.
5.6 Comme le systme est suppos stable, tous les signaux tendent vers une valeur nie en rgime permanent autrement
dit lorsque t +.
En particulier, s(t) s

qui est une valeur nie. Par consquent, le signal dentre de lintgrateur B( p) ne peut tendre
que vers 0, sinon, s(t) ne pourrait pas converger. On a donc : z

= 0.
Comme y(t) = 4 pour tout t, on a bien sr : y

= 4. On en dduit donc que :


x

= z

+ y

= 4
En rgime permanent, chaque fonction de transfert se comporte comme un gain constant (son gain statique). Pour le
systme de fonction de transfert A( p), ce gain statique, obtenu en faisant tendre p vers 0, est gal 10/3.
On a donc :

=
2x

40
=
2
10
= 0,2
Comme e

= 1, on a :

= e

= e

= 1 0,2 = 0,8
Pour nir : s

=
0,8
2
= 0,4
En conclusion :

= 1

= 0,2
x

= 4
y

= 4
s

= 0,4
q

= 0,8
5.7 Si on considre que la vanne est le systme commander et que le otteur constitue le capteur de hauteur, nous
devons considrer une boucle dasservissement dont le schma correspond la gure 5.22.
Cette vision est conforme au fonctionnement du systme : le signal H
0
( p) constitue la consigne, la hauteur H( p) est
mesure par le otteur et comme la vanne est commande directement par la diffrence de hauteur H
0
( p) H( p), on
aura B( p) = 1.
On a donc : q =
dV
dt
= S
dh
dt
= k (h
0
h)
Par consquent : SpH( p) = k [H
0
( p) H( p)]
102 5

Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires
do : H( p) =
k
Sp
[H
0
( p) H( p)]
Figure 5.22 Modlisation du dispositif.
Comme le systme qui lie [H
0
( p) H( p)] H( p) nest autre que A( p), on en dduit :
A( p) =
H( p)
H
0
( p) H( p)
=
k
Sp
Figure 5.23 Modlisation de la boucle dasservissement.
On peut donc calculer aisment la fonction de transfert en boucle ferm, que nous prendrons soin de nommer, excep-
tionnellement par une autre variable que H.
Soit : T( p) =
A( p)
1 + A( p)
=
k
Sp
1 +
k
Sp
=
1
1 +
S
k
p
=
1
1 +
0,08
0,002
p
=
1
1 + 40p
Si la cuve se vide brutalement, tout se passe comme si on appliquait brutalement, lentre du systme, un signal de
consigne de hauteur 24 cm. Sagissant dun systme du premier ordre, nous savons que le temps de rponse est de
lordre de trois fois la constante de temps. Or celle-ci, visiblement, est gale 40 s.
Par consquent : t
r
3 40 s = 120 s = 2 mn
La cuve mettra donc environ 2 minutes se remplir.
5.8 De manire vidente, on a :
H( p) =
S( p)
E( p)
=
A( p)
1 + A( p)B( p)
=
1
p + K
Ce rsultat nous permet de montrer que nimporte quelle fonction de transfert ne possdant aucun zro et dont le
dnominateur est factorisable dans R peut tre dcompose en lments ne comportant que des intgrateurs boucls
individuellement par des gains.
Solutions des exercices 103
En effet, une telle fonction de transfert peut se mettre sous la forme :
G( p) = a
1
(p + a)

1
(p + b)

1
(p + c)
...
autrement dit, en plaant en cascade plusieurs blocs identiques celui de la gure 5.13. Ainsi, la fonction de transfert
propose dans lnonc se dcompose en trois lments de ce type :
G( p) =
1
(p + 1)

1
(p + 4)

1
(p + 10)
Le schma initial peut donc tre dcompos comme indiqu sur la gure 5.24. On a parfois lhabitude reprsenter
chaque bloc intgrateur par le symbole de lintgration et chaque gain par un triangle, symbole traditionnel de lampli-
cateur (gure 5.25).
Figure 5.24 Dcomposition du systme.
Figure 5.25 Mise sous forme symbolique.
Chapitre 6
Stabilit des systmes linaires asservis
6.1 CRITRE MATHMATIQUE DE STABILIT
6.1.1 nonc du critre de stabilit
Un systme boucl est stable si et seulement si sa sortie, autrement dit la grandeur physique relle rguler
reste borne lorsque lon injecte un signal born son entre. Dans la pratique, on exige que le signal
de sortie converge effectivement vers une valeur nie. Dune manire plus gnrale, aucun signal dans la
boucle de rgulation, ne doit osciller ou tendre vers linni.
Remarque : Dans certains cas, notamment celui des systmes non linaires, on peut tolrer la prsence
doscillations dans les signaux, du moment quelles restent damplitudes limites.
La stabilit dun systme asservi est une condition obligatoire : linstabilit est en gnral synonyme de
destruction du systme.
La condition mathmatique de stabilit snonce ainsi :
Un systme asservi est stable si et seulement si sa fonction de transfert en boucle ferme ne possde
aucun ple partie relle positive.
Mme si elles ne constituent pas une dmonstration complte proprement parler, les lignes qui suivent
permettent de justier ce rsultat qui est lun des thormes les plus fondamentaux de lautomatique.
Considrons le schma gnral dun systme asservi reprsent sur la gure 6.1. Sa fonction de transfert
en boucle ferme est :
H( p) =
A( p)
1 + A( p)B( p)
Figure 6.1 Schma gnral dune boucle de rgulation.
6.1 Critre mathmatique de stabilit 105
Cette fonction de transfert est une fraction rationnelle de deux polynmes en p, factorisables dans le
corps des complexes :
H( p) =
N( p)
D( p)
=
a
m

j=1
_
p z
j
_
n

i=1
(p p
i
)
Les p
i
sont les n ples de H( p). Les z
j
sont ses m zros. Ces ples et zros peuvent tre rels ou complexes.
Si un chelon de consigne unitaire est plac lentre du systme, on a :
S( p) =
H( p)
p
=
a
m

j=1
_
p z
j
_
p
n

i=1
(p p
i
)
Imaginons une dcomposition en lments simples de cette fraction rationnelle et sparons, dans cette
dcomposition, les termes correspondant des ples rels r
i
et ceux correspondant des ples complexes
t
k
+ jv
k
:
S( p) =
a
p
+

i
b
i
p r
i
+

k
b
k
p (t
k
+ jv
k
)
La transforme inverse de S( p) est :
s(t) = au(t) +

i
b
i
e
r
i
t
+

k
b
k
e
(t
k
+jv
k
)t
Cette expression nous montre dj que la prsence dun ple rel positif r
i
introduit dans le signal de sortie,
une exponentielle croissante tendant vers linni lorsque t tend vers linni. Le systme ne peut donc pas
tre stable sil existe un ple rel positif.
Par ailleurs, les termes b
k
e
(t
k
+jv
k
)t
peuvent scrire :
b
k
e
(t
k
+jv
k
)t
= b
k
e
t
k
t
b
k
e
jv
k
t
Ces termes, en se recombinant avec les termes b
k
e
(t
k
jv
k
)t
(la prsence dun ple complexe entrane obli-
gatoire la prsence de son conjugu), vont donner naissance des termes de la forme :
e
t
k
t
(A
k
cos v
k
t + B
k
sin v
k
t)
Les termes de ce type ne peuvent converger vers une valeur nie que si la partie relle t
k
des ples corres-
pondant est ngative. La prsence dun ple complexe partie relle positive entrane donc linstabilit du
systme.
En rassemblant les deux cas, on montre bien que le systme ne peut tre stable que si tous ses ples sont
partie relle ngative.
106 6

Stabilit des systmes linaires asservis
6.1.2 Inconvnients du critre mathmatique
Le critre mathmatique nonc prcdemment possde lavantage dtre inconditionnel et universel. Tou-
tefois, il possde un certain nombre dinconvnients.
Il ncessite non seulement la connaissance de la fonction de transfert mais il suppose galement que lon
soit capable de calculer ses ples. Cette tche peut tre aise pour des systmes dordres peu levs, mais
elle devient trs vite ardue pour des systmes dordres levs ou qui possdent de nombreux paramtres.
La fonction de transfert nest quun modle qui peut parfois, pour des raisons de simplications nces-
saires, tre loign de la ralit physique de lobjet quil dcrit. Le critre mathmatique diagnostique
la stabilit ou linstabilit dun systme correspondant au modle choisi et lon ne peut jamais tre sr
que le systme rel, quant lui, est stable ou pas.
Pour nir, les lois qui rgissent les systmes physiques peuvent voluer dans le temps : des pices
peuvent suser ou des lments peuvent tre sensibles des variations des conditions de lenvironnement
extrieur. Un systme stable aujourdhui peut trs bien devenir instable par la suite.
Il rsulte de ces considrations, dune part que le critre mathmatique est la plupart du temps difcile
utiliser dans la pratique et dautre part, quil possde un caractre trop binaire .
Dans les pages qui suivent, nous nous intresserons des critres plus faciles mettre en uvre et
surtout ceux qui introduisent une notion de marge de stabilit, autrement dit qui permettent de quantier
la stabilit comme une performance en faisant apparatre la notion de systme plus ou moins stable. Plus
un systme sera stable, plus il aura des chances de le rester et les imprcisions de modlisation seront bien
videmment moins dangereuses.
6.2 CRITRE ALGBRIQUE DE ROUTH
6.2.1 Principe
Le critre algbrique de Routh ne permet pas de dnir une telle notion de marge de scurit, mais il
autorise le diagnostic de stabilit pour des systmes dordre lev et possdant de surcrot, un ou plusieurs
paramtres :
Soit H( p) la fonction de transfert en boucle ferme et soit D( p) le dnominateur de H( p). D( p) est un
polynme de degr n :
D( p) = a
n
p
n
+ a
n1
p
n1
+ a
n2
p
n2
+ + a
1
p + a
0
.
On applique le critre de Routh en plaant la suite de coefcients a
i
dans un tableau, sur deux lignes, dans
lordre des n dcroissants, alternativement une ligne sur deux. On effectue ensuite un calcul pour crer une
ligne supplmentaire, selon lalgorithme prsent sur le schma ci-dessous.
a
n
a
n2
a
n4
a
1
a
n1
a
n3
a
n5
a
0
a
n1
a
n2
a
n
a
n3
a
n1
a
n1
a
n4
a
n
a
n5
a
n1

a
n1
a
1
a
n
a
0
a
n1

On dispose alors dun tableau de trois lignes, la troisime ligne possdant moins de termes que les prc-
dentes. On complte alors cette troisime ligne, droite, par des zros.
a
n
a
n2
a
n4
a
1
a
n1
a
n3
a
n5
a
0
b
m
b
m1
b
m2
b
0
0
6.2 Critre algbrique de Routh 107
On recommence le mme calcul sur les deux dernires lignes pour crer une quatrime ligne.
a
n
a
n2
a
n4
a
1
a
n1
a
n3
a
n5
a
0
b
m
b
m1
b
m2
b
0
0
b
m
a
n3
a
n1
b
m1
b
m
b
m
a
n5
a
n1
b
m2
b
m

On itre le processus jusqu ce quil ny ai plus que des 0 sur la ligne.
Le nombre de ples partie relle positive, de la fonction de transfert H( p) est gal au nombre de
changements de signe dans la premire colonne.
En consquence, le systme est stable en boucle ferme si tous les coefcients de la premire colonne
sont de mme signe.
Remarque : Le nombre maximal de lignes est gal au nombre de termes dans le polynmes D(p),
autrement dit lordre du systme, plus 1.
6.2.2 Exemple
Soit G( p) =
K
p( p
2
+ p + 3)
un systme plac dans une boucle de rgulation retour unitaire (gure 6.2).
Figure 6.2 Boucle de rgulation tudie.
Calculons sa fonction de transfert en boucle ferme :
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
p( p
2
+ p + 3)
1 +
K
p( p
2
+ p + 3)
=
K
p( p
2
+ p + 3) + K
Le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme est :
D( p) = p( p
2
+ p + 3) + K = p
3
+ p
2
+ 3p + K
Appliquons le critre de Routh en construisant le tableau suivant :
1 3
1 K
3 K 0
K 0
108 6

Stabilit des systmes linaires asservis
Remarque : Une cinquime ligne ne serait compose que de 0.
Pour que le systme soit stable, il faut quil ny ait aucun changement de signe dans la premire colonne,
donc que 3 K > 0.
Le systme est donc stable si K < 3.
6.3 CRITRE DE NYQUIST
Le critre de Nyquist est un critre graphique de stabilit en boucle ferme obtenu partir du lieu de Nyquist
du systme en boucle ouverte. Il est une consquence du thorme de Cauchy appliqu la fonction de
transfert dun systme asservi.
a) Thorme de Cauchy
Soit une fonction complexe dune variable complexe F( p) possdant n ples et m zros. On considre, dans
le plan complexe, un contour ferm G de telle sorte que tous les ples et tous les zros de la fonction F( p)
se trouvent lintrieur de ce contour (gure 6.3).
Lorsque p se dplace le long du contour G, son image par F se dplace le long dune courbe que nous
pouvons appeler F(G).
Le nombre de tours effectu par F(G) autour de lorigine est gal m n. La diffrence m n est
compte positivement si le sens de rotation de p le long de G concide avec le sens de rotation de F(G)
autour de O et ngativement dans le cas contraire.
Im
Re
Figure 6.3 Illustration du thorme de Cauchy.
b) Contour de Nyquist
On dnit le contour de Nyquist par la courbe G dnie par le demi-primtre dun cercle de rayon R et de
centre O lorsque R , du ct des parties relles positives.
Ce contour est donc form de laxe des imaginaires (p = jv) pour v variant de +et dun arc
de cercle de rayon inni qui le referme. Il contient donc tout le demi-plan correspondant aux parties relles
positives (gure 6.4). On loriente arbitrairement dans le sens horaire. Cela signie que lon supposera,
dans lapplication du thorme de Cauchy, que p dcrit le contour G dans le sens indiqu sur la gure 6.4.
6.3 Critre de Nyquist 109
Im
Re
Figure 6.4 Contour de Nyquist.
c) Application du thorme de Cauchy ltude de la stabilit
Considrons le systme quelconque reprsent sur la gure 6.5.
Figure 6.5 Schma gnral dune boucle de rgulation.
Ce systme est stable en boucle ferme si et seulement si sa fonction de transfert en boucle ferme :
H( p) =
A( p)
1 + A( p)B( p)
ne possde aucun ple partie relle positive.
Autrement dit, ltude la stabilit du systme revient tudier les solutions de lquation :
1 + A( p)B( p) = 0
ou encore : 1 + G( p) = 0
G( p) est la fonction de transfert en boucle ouverte du systme. Cela signie quil est possible dapprhender
ltude la stabilit dun systme en boucle ferme partir de sa fonction de transfert en boucle ouverte. Le
mathmaticien Nyquist a eu lide de proposer un critre de stabilit bas sur lapplication du thorme de
Cauchy la fonction F( p) = G( p) + 1.
Rappelons que le systme est stable si et seulement si aucun ple de H( p) nest partie relle positive.
Les ples de la fonction de transfert en boucle ferme tant les zros de cette fonction F( p), cela signie
que le systme est stable si et seulement si aucun zro de F( p) ne se trouve lintrieur du contour de
Nyquist. Il faut donc, pour que le systme soit stable, que lon ait : m = 0, m tant le nombre de zros de
F( p), donc le nombre de ples de H( p).
110 6

Stabilit des systmes linaires asservis
Remarquons par ailleurs, que les ples de G( p) sont aussi ceux de F( p) ; en effet, une fraction rationnelle
laquelle on ajoute 1 donne, aprs rduction au mme dnominateur, une nouvelle fraction rationnelle de
mme dnominateur. Par consquent, le nombre n de ples de F( p) se trouvant lintrieur du contour de
Nyquist est gal au nombre de ples instables ( partie relle positive) de G( p).
Si on trace limage par F = 1 + G du contour de Nyquist, on pourra donc diagnostiquer la stabilit du
systme en boucle ferme si le nombre de tours effectus par F(G) autour de lorigine est gal n o n est
le nombre de ples de G( p) partie relle positive. Cette conclusion nous conduit un premier nonc du
critre de Nyquist :
Un systme est stable en boucle ferme si limage du contour de Nyquist par la fonction F( p) = G( p)+1
fait autour de lorigine, dans le sens horaire, un nombre de tours gal n o n est le nombre de ples
partie relle positive de la fonction de transfert en boucle ouverte G( p). Limage du contour de Nyquist,
par ailleurs, ne doit pas passer par lorigine.
d) Deuxime nonc du critre de Nyquist
Ltude la position de limage de G par F = 1 + G par rapport au point O est quivalente ltude de la
position de son image par G par rapport au point (1, 0) que nous nommerons C et que nous appellerons
point critique. Les rsultats du paragraphe prcdent nous conduisent donc ce nouvel nonc :
Un systme est stable en boucle ferme si limage du contour de Nyquist par la fonction G( p) fait autour
du point critique, dans le sens horaire, un nombre de tours gal n o n est le nombre de ples partie
relle positive de la fonction de transfert en boucle ouverte G( p). Limage du contour de Nyquist, par
ailleurs, ne doit pas passer par le point critique.
Le trac de limage par G( p) du contour de Nyquist ne doit pas poser de problme. En effet, si nous
dcomposons ce contour en trois segments , on constate que limage du segment OM (demi-axe p = jv)
nest autre que le lieu de Nyquist du systme en boucle ouverte. Limage du segment NO (demi-axe
p = jv) est son symtrique par rapport ) laxe des abscisses. Et limage du demi-cercle MN est celle
dun ensemble de points de coordonnes p = Re
ju
lorsque R et lorsque u
_
p
2
,
p
2
_
. En rgle
gnrale, cette image est confondue avec le point O.
Pour appliquer le critre de Nyquist, il suft donc, pour dterminer limage du contour G de tracer le lieu
de Nyquist du systme en boucle ouverte et son symtrique par rapport laxe des abscisses et de parcourir
la courbe ainsi constitue dans le sens v vers v +.
La gure 6.6 illustre cet nonc du critre de Nyquist.
Im
Re
Figure 6.6 Illustration du critre de Nyquist.
6.3 Critre de Nyquist 111
Remarque : Le critre de Nyquist mentionne le nombre de tours effectus dans le sens horaire qui doit
tre gal loppos du nombre de ples instables de la fonction de transfert en boucle ouverte. On peut
galement dire que le nombre de tours dans le sens anti-horaire est gal au nombre de ples instables.
e) Exemple
Soit un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une boucle de rgulation retour
unitaire, avec :
G( p) =
K
(p 1) (p + 10)
2
La fonction de transfert en boucle ouverte G( p) possde donc un ple partie relle positive : 1 et un ple
double partie relle ngative : 10.
Dans un premier temps, tudions la stabilit de ce systme en boucle ferme partir du critre de Routh ;
calculons, pour ce faire, la fonction de transfert en boucle ferme :
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
(p 1)
_
p
2
+ 20p + 100
_
+ K
Le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme est :
D( p) = (p 1)
_
p
2
+ 20p + 100
_
+ K = p
3
+ 19 p
2
+ 120p + (K 100)
Appliquons le critre de Routh en construisant le tableau suivant :
1 120
19 K 100
2380 K
19
0
K 100 0
Remarque : Une cinquime ligne ne serait compose que de 0.
Pour que le systme soit stable, il faut quil ny ait aucun changement de signe dans la premire colonne.
Le systme est donc stable si 100 < K < 2380.
Pour tracer le lieu de Nyquist, nous devons prsent raliser ltude frquentielle du systme en boucle
ouverte :
G( jv) =
K
(jv 1) (jv + 10)
2
soit : G(v) =
K
_
_
v
2
+ 1
_ _
v
2
+ 100
_
et : w(v) = 0 arg (1 + jv) 2 arg (jv + 10)
do : w(v) = p + arctan v 2 arctan
v
10
Choisissons une valeur de K pour laquelle le systme est stable, par exemple K = 1000. Le diagramme de
Bode de ce systme se trace aisment (gure 6.7) et le diagramme de Nyquist se dduit de ce diagramme
112 6

Stabilit des systmes linaires asservis
de Bode (gure 6.8). Limage du contour de Nyquist par G( p) correspond ce lieu de Nyquist, son sy-
mtrique par rapport laxe rel et limage du demi-cercle MN, cest--dire de lensemble des complexes
dnis par :
p = Re
ju
lorsque R et lorsque u
_
p
2
,
p
2
_
.
Il est facile de vrier que limage de tout point p = Re
ju
par G( p) correspond au point O.
Figure 6.7 Diagrammes de Bode du systme.
Im
Re
Figure 6.8 Diagramme de Nyquist du systme.
6.4 Critre du revers 113
Remarque : Le trac point par point de ces courbes peut tre facilement obtenu laide de nimporte
quel tableur ou logiciel graphique.
Parcourons limage par G( p) du contour de Nyquist dans le sens des v croissants : nous sommes dans
le sens anti-horaire. Cette image fait un seul tour autour du point critique ; le systme est donc bien stable
tant donn que la fonction de transfert en boucle ouverte possde un seul ple partie relle positive.
6.4 CRITRE DU REVERS
Le critre du revers constitue, en quelque sorte, une vision simplie du critre de Nyquist dans le cas, fort
rpandu, o la fonction de transfert en boucle ouverte G( p) du systme tudi ne possde aucun ple
partie relle positive.
Dans ces conditions, le critre de stabilit peut sexprimer comme suit :
Si la fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dun systme asservi ne possde aucun ple partie
relle positive, alors ce systme est stable en boucle ferme si, en parcourant le lieu de Nyquist de la
fonction de transfert en boucle ouverte dans le sens des v croissants, on laisse toujours le point critique
C gauche de la courbe.
La gure 6.5 illustre ce critre du revers
Im
Re
Figure 6.9 Critre du revers.
Remarque : Ne jamais perdre de vue que lon trace toujours le lieu de Nyquist du systme en boucle
ouverte pour tudier sa stabilit en boucle ferme.
6.5 MARGES DE STABILIT
6.5.1 Concept de marge de stabilit
Lensemble des critres que nous venons dtudier permet de diagnostiquer si oui ou non un systme est
stable en boucle ferme. Le rsultat est toujours binaire : le systme est stable ou instable. Toutefois, certains
de ces critres permettent de pressentir la notion de marge de scurit relative la stabilit dun systme.
Ainsi, lorsque la condition de stabilit donne par le critre de Routh nous indique quun systme est
stable, par exemple si K < 3, nous avons lintuition quil est sans doute prfrable, pour la stabilit du
systme, de rgler le gain K sur 2 plutt que sur 2,99.
114 6

Stabilit des systmes linaires asservis
De mme, nous aurons tendance considrer quun systme dont le lieu de Nyquist passe loin droite
du point critique, sera plus stable que sil passait trs prs de ce point.
Ces considrations nous invitent donc dnir une notion de marge de stabilit, en relation avec cet
loignement par rapport au seuil critique dinstabilit. Nous allons ainsi dnir successivement la marge
de gain et la marge de phase, partir dobservations gomtriques simples dans le lieu de Nyquist du
systme.
6.5.2 Marge de gain
a) Dnition
Considrons le diagramme de Nyquist dun systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p). For-
mulons lhypothse que cette fonction de transfert en boucle ouverte ne possde que des ples partie relle
ngative, ce qui nous permet dapprhender sa stabilit en boucle ferme laide du critre du revers. En
vertu de ce critre, le systme est stable en boucle ferme si et seulement si son lieu de Nyquist en boucle
ouverte laisse constamment le point critique sa gauche (gure 6.10).
Im
Re
Figure 6.10 valuation de la marge de gain.
Trs intuitivement, le systme sera dautant plus stable, cest--dire, plus sr, que la courbe passera
loin du point critique. Une des possibilits, pour chiffrer cet loignement, consiste valuer la distance
entre le point critique C est le point A dni comme le point dintersection de la courbe avec laxe rel.
Plus la distance CA est importante, plus le systme est stable. On pourrait dnir la marge de stabilit
par cette distance, mais on prfre, en gnral utiliser la distance OA qui correspond aux coordonnes :

G(v) = OA
w(v) = p
Remarque : Langle form par laxe des rels et le segment OA pourrait tout aussi bien valoir + p.
Toutefois, la plupart des systmes rels rencontrs dans la pratique prsentent en fait des dphasages
ngatifs. En rgle gnrale, le point de concours entre la courbe de Nyquist en boucle ouverte et laxe
des rels correspond donc un dphasage gal p.
Appelons v
p
la pulsation pour laquelle se produit cette intersection.
On a : OA = G(v
p
)
6.5 Marges de stabilit 115
On dnit alors la marge de gain par :
DG = 20 log OA = 20 log G(v
p
)
Cette dnition permet de chiffrer une marge gain en dcibels dautant plus importante que le systme est
stable.
En considrant que lon a toujours G(v
p
) < 1 (car sinon le point A se trouverait gauche du point C et
le systme serait donc instable), on a :
0 < DG < +
Plus DG est grand, plus le systme est stable.
Figure 6.11 Mise en vidence de la marge de gain sur le diagramme de Bode.
Remarque : Il est possible de localiser la mesure de la marge de gain sur le diagramme de Bode. Il
suft de reprer, grce au diagramme de phase, la pulsation correspondant au dphasage gal p,
puis, dans le diagramme de gain, cette pulsation, de mesurer DG, directement en dcibels (gure
6.11).
b) Exemple
Considrons un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une boucle de rgulation
retour unitaire,
avec : G( p) =
5
_
p
100
+ 1
_
3
Le calcul de la marge de gain consiste chercher, dans un premier temps, la valeur de v
p
, puis calculer
DG = 20 log G(v
p
).
v
p
est telle que : w(v
p
) = p
On a : G( jv) =
5
_
j
v
100
+ 1
_
3
116 6

Stabilit des systmes linaires asservis
donc : w(v) = arg G( jv) = 0 3 arctan
v
100
w(v
p
) = p 3 arctan
v
p
100
= p v
p
= 100 tan
p
3
= 100

3
On a alors : DG = 20 log G(100

3)
DG = 20 log
5
__
v
2
p
10
4
+ 1
_
3
= 20 log
5
_

3 + 1
_
3
= 20 log
5
8
soit : DG = 4 dB
6.5.3 Marge de phase
a) Dnition
Une marge de gain importante ne garantit pas obligatoirement une excellente stabilit. On peut effecti-
vement observer des systmes prsentant un point dintersection A entre le lieu de Nyquist est laxe des
abscisses sufsamment loign du point critique C, tout en ayant une courbe qui peut passer au voisinage
de ce point critique. La gure 6.12 en est une illustration. Dans ce cas de gure, un modle trop imprcis
ou des perturbations de fonctionnement du systme peuvent bien videmment savrer dangereux.
Im
Re
Figure 6.12 Diagramme de Nyquist.
Cest pour cette raison que lon introduit galement la notion de marge de phase qui permet de chiffrer
lloignement angulaire entre le lieu de Nyquist et le point critique. Considrons, sur la gure 6.13, le
diagramme de Nyquist dun systme stable (le lieu de Nyquist laisse constamment le point critique C sur
sa gauche).
Traons le cercle de rayon 1 passant par O. Ce cercle passe bien sr par le point critique C. Le point
B situ lintersection du lieu de Nyquist et de ce cercle est le point du lieu qui correspond la pulsation
v
c0
puisque, par dnition, G(v
c0
) = 1. En valuant lloignement de ce point B par rapport au point C,
nous pouvons nouveau dnir une marge de stabilit. Cette marge, mesure par lcart angulaire COB,
est appele marge de phase du systme et note Dw.
6.5 Marges de stabilit 117
Im
Re
Figure 6.13 Dnition de la marge de phase.
Comme : w(v
c0
) Dw = p
on a : Dw = p + w(v
c0
)
Remarque : Il est possible de localiser la mesure de la marge de phase sur le diagramme de Bode. Il
suft de reprer, grce au diagramme de gain, la position de la pulsation de coupure 0 dB puis, dans
le diagramme de phase, cette pulsation, de mesure la marge de phase comme lcart entre p et le
dphase correspondant (gure 6.14)
Figure 6.14 Marge de phase mesure sur la diagramme de Bode.
118 6

Stabilit des systmes linaires asservis
Remarque : En gnral, la marge de phase est exprime en degrs. On considre quune marge de
phase suprieure 45

correspond une bonne stabilit.


b) Exemple
Considrons nouveau le systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une boucle
de rgulation retour unitaire,
avec : G( p) =
5
_
p
100
+ 1
_
3
Le calcul de la marge de phase consiste chercher, dans un premier temps, la valeur de v
c0
, puis calculer
Dw = p + w(v
c0
).
v
c0
est telle que : G(v
c0
) = 1
On a : G( jv) =
5
_
jv
100
+ 1
_
3
De plus : G(v
c0
) =
5
__
v
2
c0
10
4
+ 1
_
3
= 1
donc :
_
v
2
c0
10
4
+ 1 =
3

5
soit : v
2
c0
= 10
4
_
_
3

5
_
2
1
_
do : v
c0
139 rad/s
On a alors : Dw = p + w(v
c0
)
Comme : w(v) = arg G( jv) = 0 3 arctan
v
100
on a : Dw = p + w(v
c0
) = p 3 arctan
139
100
= 0,3 rad = 17

6.6 INFLUENCE DU GAIN SUR LA STABILIT
Considrons un systme de fonction de transfert G( p), plac dans la chane directe dune boucle de rgula-
tion avec un amplicateur de gain K, la boucle de retour tant suppose unitaire (gure 6.15). On formulera
galement lhypothse que tous les ples de G( p) sont partie relle ngative, an de pouvoir tudier la
stabilit du systme en boucle ferme laide du critre du revers.
Exercices 119
Figure 6.15 Schma de la boucle de rgulation.
Supposons dans un premier temps que le systme soit stable pour K = 1 et traons le lieu de Nyquist G
1
dans ce cas, autrement dit nous traons le diagramme pour G( jv). Le lieu passe bien videmment droite
du point critique puisque le systme est suppos stable (courbe en trait plein sur la gure 6.16).
Si on suppose prsent que K > 1, on aura pour nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte :
G

( p) = K G( p) G

( jv) = K G( jv)
soit : G

(v) = K G(v) et w

(v) = w(v)
Le nouveau lieu de Nyquist obtenu, G
2
(en pointills sur la gure 6.16), se dduit donc simplement de G
1
par simple homothtie de rapport K. En effet, pour une pulsation v donne, si M et M sont respectivement
les deux points de G
1
et G
2
correspondant cette pulsation, on a :
G

(v) = K G(v) et w

(v) = w(v)
Im
Re
Figure 6.16 Inuence du gain sur la stabilit.
La gure 6.16 montre que le choix dune valeur trop importante de K risque de faire passer la courbe
gauche du point critique, le rendant, de fait, instable. Ce rsultat, que nous pouvons considrer comme
gnral, montre linuence du gain sur la stabilit des systmes linaires continus.
EXERCICES
6.1 Stabilit dun systme du premier ordre
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
K
1 + Tp
avec K > 0 et T > 0
Montrer que ce systme, plac dans une boucle retour unitaire, est stable en boucle ferme quelle que soit
la valeur du gain statique K.
120 6

Stabilit des systmes linaires asservis
6.2 Stabilit dun systme du second ordre
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
avec K > 0, j > 0 et v
n
> 0
Montrer que ce systme, plac dans une boucle retour unitaire, est stable en boucle ferme quelle que soit
la valeur du gain statique K.
6.3 Stabilit dun systme du troisime ordre
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
K
p (p + 1) (p + 2)
avec K > 0
Dterminer laide du critre de Routh les conditions de stabilit de ce systme en boucle ferme lorsquil
est plac dans une boucle dasservissement retour unitaire.
6.4 Stabilit dun systme du troisime ordre un ple triple
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
K
(p + 1)
3
avec K > 0
Dterminer laide du critre de Routh les conditions de stabilit de ce systme en boucle ferme lorsquil
est plac dans une boucle dasservissement retour unitaire. Calculer la valeur de K qui assure au systme
une marge de phase gale 45

.
6.5 Stabilit dun systme du troisime ordre un ple double
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
K
p (p + 3)
2
avec K > 0
Dterminer laide du critre de Routh les conditions de stabilit de ce systme en boucle ferme lorsquil
est plac dans une boucle dasservissement retour unitaire. Calculer la valeur de K qui assure au systme
une marge de phase gale 45

.
6.6 Rglage dun systme avec deux conditions de stabilit
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
K
p (p + 100)
2
avec K > 0
Dterminer les conditions sur la valeur de K de manire ce que le systme soit caractris, en boucle
ferme retour unitaire, par une marge de phase suprieure 45

et par une marge de gain suprieure


6 dB.
Solutions des exercices 121
6.7 Mise en vidence des marges sur les diagrammes de Bode
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
K
(p + 10)
3
avec K > 0
Dterminer la valeur de K qui assure au systme une marge de gain gale 6 dB. Calculer la marge de
phase pour cette valeur de K. Tracer les diagrammes de Bode du systme en boucle ouverte en y faisant
apparatre ces marges.
6.8 Rglage de la pulsation de coupure 0 dB
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
K
p (p + 10)
2
avec K > 0
Dterminer la valeur de K qui permet dobtenir une pulsation de coupure 0 dB gale :
v
c0
= 20 rad/s
Dterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de K.
SOLUTIONS
6.1 La stabilit peut ici tre facilement tudie par le calcul de lunique ple de la fonction de transfert en boucle
ferme.
On a : H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
Tp + 1 + K
Lunique ple de cette fonction de transfert en boucle ferme est :
p
1
=
K + 1
T
Ce ple est ngatif, de toute vidence. Par consquent le systme est stable quelle que soit la valeur du gain statique K.
6.2 La fonction de transfert en boucle ferme a ici pour expression :
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1 + K
Cette fonction de transfert possde deux ples que nous pouvons facilement calculer. Calculons pour ce faire le discri-
minant du trinme situ au dnominateur :
D = b
2
4ac =
4j
2
v
2
n

4 (1 + K)
v
2
n
=
4
v
2
n
_
j
2
(1 + K)
_
Si j
2
(1 + K) > 0, D > 0 et la fonction de transfert H( p) possde alors deux ples rels ayant pour expressions :
p
1/2
=

2j
v
n

2
v
n
_
j
2
(1 + K)
2
v
2
n
122 6

Stabilit des systmes linaires asservis
De toute vidence :
2
v
n
_
j
2
(1 + K) <
2j
v
n
Par consquent, les deux ples p
1
et p
2
sont toujours strictement ngatifs. Dans ce cas, le systme est donc toujours
stable en boucle ferme.
Si j
2
(1 + K) = 0, D = 0 et la fonction de transfert H( p) possde alors un ple rel double ayant pour expression :
p
1
=

2j
v
n
2
v
2
n
= jv
n
Ce ple est toujours ngatif. Par consquent le systme est toujours stable en boucle ferme.
Si j
2
(1 + K) < 0, D < 0 et la fonction de transfert H( p) possde alors deux ples complexes conjugus ayant pour
expressions :
p
1/2
=

2j
v
n
j
2
v
n
_
(1 + K) j
2
2
v
2
n
La partie relle de ces deux ples est toujours ngative. Le systme est donc stable en boucle ferme.
En conclusion, quels que soient les cas tudis, le systme propos est toujours stable en boucle ferme.
6.3 Calculons la fonction de transfert en boucle ferme :
On a : H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
p (p + 1) (p + 2) + K
Le dnominateur de la fonction de transfert a pour expression :
D( p) = p (p + 1) (p + 2) + K = p
3
+ 3 p
2
+ 2p + K
tablissons la table de Routh pour tudier la condition de stabilit :
1 2
3 K
6 K 0
K 0
Le systme est stable en boucle ferme sil ny a aucun changement de signe dans la premire colonne, donc si K < 6.
6.4 Calculons la fonction de transfert en boucle ferme :
On a : H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
(p + 1)
3
+ K
Le dnominateur de la fonction de transfert a pour expression :
D( p) = (p + 1)
3
+ K = p
3
+ 3 p
2
+ 3p + 1 + K
tablissons la table de Routh pour tudier la condition de stabilit :
1 3
3 K + 1
8 K
3
0
K 0
Solutions des exercices 123
Le systme est stable en boucle ferme sil ny a aucun changement de signe dans la premire colonne, donc si K < 8.
Pour disposer dune marge de phase gale 45

, il faut avoir :
Dw = p + w(v
c0
) =
p
4
Or : G( jv) =
K
(jv + 1)
3
w(v) = 3 arctan v
On a donc : p + w(v
c0
) = p 3 arctan v
c0
=
p
4
do : 3 arctan v
c0
=
3p
4
v
c0
= tan
p
4
= 1 rad/s
Or v
c0
est tel que : G(v
c0
) =
K
_
_
v
2
c0
+ 1
_
3
= 1 K =
_

2
_
3
= 2,8
En conclusion, on obtient une marge de phase Dw = 45

pour K = 2,8.
6.5 Calculons la fonction de transfert en boucle ferme :
On a : H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
p (p + 3)
2
+ K
Le dnominateur de la fonction de transfert a pour expression :
D( p) = p (p + 3)
2
+ K = p
3
+ 6 p
2
+ 9p + K
tablissons la table de Routh pour tudier la condition de stabilit :
1 9
6 K
54 K 0
K 0
Le systme est stable en boucle ferme sil ny a aucun changement de signe dans la premire colonne, donc si K < 54.
Pour disposer dune marge de phase gale 45

, il faut avoir :
Dw = p + w(v
c0
) =
p
4
Or : G( jv) =
K
jv(jv + 3)
2
w(v) =
p
2
2 arctan
v
3
On a donc : p + w(v
c0
) = p
p
2
2 arctan
v
c0
3
=
p
4
do : 2 arctan
v
c0
3
=
p
4
v
c0
= 3 tan
p
8
= 1,24 rad/s
Or v
c0
est tel que : G(v
c0
) =
K
v
c0
_
v
2
c0
+ 9
_ = 1 K = 13
En conclusion, on obtient une marge de phase Dw = 45

pour K = 13.
124 6

Stabilit des systmes linaires asservis
6.6 La condition sur la marge de phase sexprime ainsi :
Dw = p + w(v
c0
) =
p
4
Or : G( jv) =
K
jv(jv + 100)
2
w(v) =
p
2
2 arctan
v
100
On a donc : p + w(v
c0
) = p
p
2
2 arctan
v
c0
100
=
p
4
do : 2 arctan
v
c0
100
=
p
4
v
c0
= 100 tan
p
8
= 41,4 rad/s
Or v
c0
est tel que : G(v
c0
) =
K
v
c0
_
v
2
c0
+ 10
4
_ = 1 K = 485 10
3
En conclusion, on obtient une marge de phase Dw > 45

pour K < 485 10


3
.
Calculons prsent la marge de gain. Par dnition :
DG = 20 log G(v
p
) avec w(v
p
) = p
On a : w(v
p
) =
p
2
2 arctan
v
p
100
= p
soit : arctan
v
p
100
=
p
4
v
p
= 100 rad/s
On a donc : G(v
p
) =
K
v
p
_
v
2
p
+ 10
4
_ =
K
2 10
6
do : DG = 20 log G(v
p
) = 20 log
K
2 10
6
= 20 log K + 126 dB
Il est donc ais de dterminer la condition sur K pour obtenir une marge de gain suprieure 6 dB :
DG > 6 dB 20 log K > 120 dB
log K < 6 K < 10
6
Comme les deux conditions Dw > 45

et DG > 6 dB doivent tre simultanment vrie, il nous faut choisir la


condition la plus restrictive sur K :
K < 485 10
3
6.7 Calculons la fonction de transfert en boucle ferme :
On a : H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
(p + 10)
3
+ K
Le dnominateur de la fonction de transfert a pour expression :
D( p) = (p + 10)
3
+ K = p
3
+ 30 p
2
+ 300p + K
Solutions des exercices 125
tablissons la table de Routh pour tudier la condition de stabilit :
1 300
30 K
9000 K 0
K 0
Le systme est stable en boucle ferme sil ny a aucun changement de signe dans la premire colonne, donc si
K < 9000.
Pour disposer dune marge de gain gale 6 dB, il faut avoir :
DG = 20 log G(v
p
) = 6 dB avec w(v
p
) = p
On a : w(v
p
) = 3 arctan
v
p
10
= p
soit : arctan
v
p
10
=
p
3
v
p
= 17,3 rad/s
On a donc : G(v
p
) =
K
_
_
v
2
p
+ 100
_
3
=
K
8000
do : DG = 20 log G(v
p
) = 20 log
K
8000
= 20 log K + 78 dB
Il est donc ais de dterminer la valeur de K qui permet dobtenir une marge de gain gale 6 dB :
DG = 6 dB 20 log K = 72 dB
K = 3981
Calculons prsent la marge de phase correspondant cette valeur du gain.
On a : G(v
c0
) =
3981
_
_
v
2
c0
+ 100
_
3
= 1
do :
_
v
2
c0
+ 100 = 15,85 v
c0
= 12,3 rad/s
On a donc : Dw = p + w(v
c0
) = p 3 arctan
v
c0
10
= 0,48 rad = 27

Traons prsent le diagramme de Bode du systme. Pour v 0, on a :


G( p)
K
1000
G(v)
K
1000
3,98
Soit un gain statique de 20 log 3,98 = 12 dB.
Le diagramme de Bode de gain est donc constitu dun premier segment horizontal, 12 dB, valable jusqu la pulsation
de coupure v = 10 rad/s. Au del de cette pulsation, la pente est dcrmente de 3 units, autrement dit, passe
60 dB/dcade. Pour tracer ce segment avec prcision, il suft de remarquer quil passe par le point (100, 48 dB).
Le diagramme de phase asymptotique se dduit des pentes du diagramme de gain et les deux diagrammes rels peuvent
facilement tre esquisss, voire tracs avec prcision compte tenu de la simplicit de la fonction de transfert en boucle
ouverte.
Il est alors facile de reprer la pulsation v
c0
, point de concours du diagramme de gain rel avec laxe des abscisses. La
marge de phase se mesure alors, pour cette pulsation v
c0
, dans le diagramme de phase : il sagit de lcart entre p et
la valeur du dphasage w(v
c0
).
126 6

Stabilit des systmes linaires asservis
Figure 6.17 Mise en vidence des marges de stabilit sur le diagramme de Bode.
De mme, la pulsation v
p
se repre facilement dans le diagramme de phase : il sagit du point de concours entre le
diagramme de phase rel et la droite dquation w = p. Pour cette pulsation, la marge de gain se mesure alors dans
le diagramme de gain : il sagit de lcart entre la courbe relle et laxe des abscisses (gure 6.17).
6.8 Par dnition, on a :
G(v
c0
) =
K
v
c0
_
v
2
c0
+ 100
_ = 1 avec K > 0
Par consquent : K = v
c0
_
v
2
c0
+ 100
_
= 10
4
Par ailleurs : G( jv) =
K
jv(jv + 10)
2
w(v) =
p
2
2 arctan
v
10
On a donc : Dw = p + w(v
c0
) = p
p
2
2 arctan
20
10
= 0,64 rad
La marge de phase tant ngative, le systme est instable. Il est donc impossible de rgler K de manire obtenir
v
c0
= 20 rad/s tout en assurant la stabilit du systme.
Chapitre 7
Performances des systmes linaires
asservis
7.1 PROBLMATIQUE GNRALE
Considrons un systme rguler (gure 7.1) lentre duquel on introduit une signal de consigne e(t)
sous la forme dun chelon. Si le systme est stable, nous nous attendons, bien videmment, ce que le
signal de sortie converge vers une valeur nie s

la plus proche possible de cette consigne. Plus la valeur


de convergence de la sortie sera proche de la valeur de consigne, plus le systme sera prcis.
Figure 7.1 Schma gnral dune boucle de rgulation.
Nous nous attendons galement ce que cette valeur de convergence soit atteinte le plus vite possible.
On rclame donc au systme une certaine rapidit.
Pour nir, la forme du rgime transitoire nous intresse galement, notamment pour la prsence ven-
tuelle dun dpassement temporaire de la valeur nale de la sortie. La limitation de ce dpassement constitue
donc aussi une performance particulire dun systme rgul ou asservi.
La gure 7.2 qui prsente une rponse typique dun systme asservi command par une consigne en
chelon, nous permet de localiser, sur la courbe de cette rponse, ces diffrentes performances.
Nous pourrions galement ajouter ces trois critres, un quatrime lment qui est, la plupart du temps,
est considr comme une performance : la marge de stabilit.
Remarque : Si lvaluation de la prcision et du dpassement semblent relativement aises dnir,
les choses sont un peu plus complexes pour la rapidit, un systme linaire natteignant jamais, en
thorie, sa valeur nale. Nous dnirons un peu plus tard des paramtres adquats pour quantier cette
performance.
128 7

Performances des systmes linaires asservis
Figure 7.2 Rponse dun systme une consigne en chelon.
7.2 PRCISION DUN SYSTME ASSERVI
7.2.1 Erreur statique ou erreur de position
a) Dnition
Soit un systme boucl de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) et de fonction de transfert en boucler
ferme H( p).
On appelle erreur statique (ou erreur de position) du systme en boucle ferme, le paramtre
p
dni
par :

p
= lim
t+
(t) lorsque e(t) = u(t), chelon unitaire
En invoquant le thorme de la valeur nale, on a :

p
= lim
p0
p( p) = lim
p0
p [E( p) S( p)] = lim
p0
p [E( p) H( p)E( p)]
Puisque lentre est un chelon unitaire, on a :

p
= lim
p0
p( p) = lim
p0
p
_
1
p

H( p)
p
_
Soit :
p
= lim
p0
[1 H( p)]
Cette erreur de position est un des paramtres qui permet dvaluer la prcision dun systme en boucle
ferme. Plus
p
est faible, meilleure est la prcision du systme.
b) Erreur de position dun systme de gain statique K en boucle ouverte
Formulons lhypothse quun systme possde une fonction de transfert en boucle ouverte G( p) place dans
une boucle retour unitaire, avec :
G( p) =
K
1 + a
1
p + a
2
p
2
+ + a
n
p
n
Nous avons affaire un systme de gain statique K, tant donn que :
lim
v0
G(v) = lim
p0
G( p) = K
7.2 Prcision dun systme asservi 129
La fonction de transfert en boucle ferme est donc gale :
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
1 + K + a
1
p + a
2
p
2
+ + a
n
p
n
Par consquent :

p
= lim
p0
[1 H( p)] = lim
p0
_
1
K
1 + K + a
1
p + a
2
p
2
+ + a
n
p
n
_

p
= 1
K
1 + K
=
1
K + 1
Lerreur de position en boucle ferme dun systme possdant un gain statique K en boucle ouverte est
gale
p
=
1
K + 1
.
Nous pouvons en conclure que la prcision est dautant meilleure que le gain statique est important.
Remarque : Ce rsultat, bien quintressant, possde nanmoins un ct inquitant : nous savons dj
quune bonne stabilit est souvent associe un gain statique en boucle ouverte relativement faible.
Il va sans doute tre difcile de concilier les problmes de stabilit avec des contraintes de prcision,
tout du moins, tant que nous naurons pas tudi le chapitre 8 qui nous montrera comment corriger
les systmes pour quils satisfassent un ensemble de spcicits qui, pour le moment, peuvent nous
paratre contradictoires.
c) Erreur de position dun systme comportant un ou plusieurs ples nuls
Notre systme possde toujours une fonction de transfert en boucle ouverte G( p) place dans une boucle
retour unitaire, mais cette fois-ci, avec :
G( p) =
K
p
a
_
1 + a
1
p + a
2
p
2
+ + a
n
p
n
_
Le paramtre a est un entier positif non nul.
La fonction de transfert en boucle ferme est donc gale :
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
K + p
a
_
1 + a
1
p + a
2
p
2
+ + a
n
p
n
_
Par consquent :

p
= lim
p0
[1 H( p)] = lim
p0
_
1
K
K + p
a
_
1 + a
1
p + a
2
p
2
+ + a
n
p
n
_
_

p
= 1
K
K
= 0
Lerreur de position en boucle ferme dun systme dont la fonction de transfert en boucle ouverte
comporte au moins un ple nul, est nulle.
Cela revient dire que de tels systmes sont caratriss par une prcision statique parfaite. De tels
systmes sont galement appels : systmes comportant au moins un intgrateur dans la fonction de
transfert en boucle ouverte .
130 7

Performances des systmes linaires asservis
7.2.2 Erreur de vitesse ou erreur de tranage
a) Dnition
Soit un systme boucl de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) et de fonction de transfert en boucle
ferme H( p).
On appelle erreur de vitesse (ou erreur de tranage) du systme en boucle ferme, le paramtre
v
dni
par :

v
= lim
t+
(t) lorsque e(t) = t, rampe unitaire
En invoquant le thorme de la valeur nale, on a :

v
= lim
p0
p( p) = lim
p0
p [E( p) S( p)] = lim
p0
p [E( p) H( p)E( p)]
Puisque lentre est une rampe unitaire :

v
= lim
p0
p( p) = lim
p0
p [E( p) H( p)E( p)] = lim
p0
p
_
1
p
2

H( p)
p
2
_
Soit :
v
= lim
p0
1 H( p)
p
Lerreur de vitesse est le second paramtre qui permet dvaluer la prcision dun systme en boucle ferme.
Il se diffrencie de lerreur de position par le fait quil permet de chiffrer laptitude dun systme fournir
une rponse qui suit le plus prcisment possible une consigne qui varie dans le temps (cas gnral des
asservissements), tandis que lerreur de position value son aptitude se conformer une consigne constante
(cas particulier de la rgulation). Plus
v
est faible, meilleure est la prcision du systme dans le cas dune
consigne variable.
Remarque : Un systme peut trs bien possder une trs bonne prcision statique (erreur de position
faible voire nulle), donc tre tout fait apte tre rgul de manire prcise, mais avoir une erreur de
vitesse importante, autrement dit tre tout fait inapte rpondre correctement une consigne variable
dans le temps.
b) Erreur de vitesse dun systme de gain statique K en boucle ouverte
Formulons lhypothse quun systme possde une fonction de transfert en boucle ouverte G( p) place dans
une boucle retour unitaire, avec :
G( p) =
K
1 + a
1
p + a
2
p
2
+ + a
n
p
n
La fonction de transfert en boucle ferme est gale :
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
1 + K + a
1
p + a
2
p
2
+ + a
n
p
n
Par consquent :
v
= lim
p0
1 H( p)
p
= lim
p0
1
p
_
1
K
1 + K + a
1
p + a
2
p
2
+ + a
n
p
n
_

v
+
Lerreur de vitesse en boucle ferme dun systme possdant un gain statique K en boucle ouverte est
innie.
7.3 Rapidit des systmes rguls 131
Nous en dduisons quil nest pas possible dastreindre un systme possdant un gain statique K en
boucle ouverte, une bonne prcision en boucle ferme dans le cas dune consigne variant dans le temps.
c) Erreur de vitesse dun systme comportant un ou plusieurs ples nuls
Notre systme possde toujours une fonction de transfert en boucle ouverte G( p) place dans une boucle
retour unitaire, mais cette fois-ci, avec :
G( p) =
K
p
a
_
1 + a
1
p + a
2
p
2
+ + a
n
p
n
_
Le paramtre a est un entier positif non nul.
La fonction de transfert en boucle ferme est gale :
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
K + p
a
_
1 + a
1
p + a
2
p
2
+ + a
n
p
n
_
Par consquent :

v
= lim
p0
1 H( p)
p
= lim
p0
1
p
_
1
K
K + p
a
_
1 + a
1
p + a
2
p
2
+ + a
n
p
n
_
_

v
= lim
p0
1
p
_
1
K
K + p
a
_
= lim
p0
1
p
_
p
a
K + p
a
_
= lim
p0
_
p
a1
K + p
a
_
Si a = 1, on a :
v
= lim
p0
_
1
K + p
a
_
=
1
K
Si a > 1, on a :
v
= lim
p0
_
p
K + p
a
_
= 0
Cela revient dire que pour quun systme possde en boucle ferme une erreur de vitesse nulle, donc une
parfaite prcision lorsquil est soumis une consigne variable, il faut que sa fonction de transfert en boucle
ouverte possde au moins un ple nul double, autrement dit un terme en p
2
au dnominteur de G( p). On
peut aussi dire que la fonction de transfert en boucle ouverte possde deux intgrateurs.
Dans le cas o G( p) ne possde quun seul ple nul, lerreur de vitesse est non nulle.
7.3 RAPIDIT DES SYSTMES RGULS
7.3.1 Dnitions
a) Temps de rponse
Bien quen thorie, les systmes linaires soient caractriss par des rgimes transitoires de dures innies,
il est possible destimer leur dure pratique grce la notion de temps de rponse, dni comme le
temps mis pour atteindre la valeur nale de la sortie un certain pourcentage prs.
Considrons le systme boucl reprsent sur la gure 7.3.
Soumis une consigne en chelon, le systme, suppos stable, rpond par un signal qui tend vers une
valeur nie que nous noterons s

. On dnit alors le temps de rponse x % prs par :


t > t
r
x %
, (1 x/100)s

< s(t) < (1 + x/100)s

132 7

Performances des systmes linaires asservis
Figure 7.3 Schma gnral dune boucle de rgulation.
On choisit trs souvent dutiliser la notion de temps de rponse 5 % prs, ce qui revient dire que le
temps de rponse est linstant partir duquel la sortie atteint sa valeur nale 5 % prs (gure 7.4).
Figure 7.4 Paramtres de rapidit en boucle ferme.
b) Temps de monte
On prfre souvent, la notion de temps de rponse, celle de temps de monte dni comme le temps t
m
au
bout duquel le signal de sortie franchit pour la premire fois son asymptote, dans le cas, bien videmment,
o ce phnomne se produit. En thorie, cest le cas pour des systmes dordre suprieur ou gal deux,
sous certaines conditions. Toutefois, la complexit des systmes tudis dans la pratique est telle que les
ordres des systmes sont souvent levs et que le phnomne de dpassement se produit trs frquemment.
Par consquent, rares sont les sytmes pour lesquels ce temps de monte ne peut pas tre dni.
La raison pour laquelle ce paramtre est trs souvent retenu est la suivante : si lobjectif est datteindre
rapidement la valeur nale du signal de sortie, linstant t
m
correspond, de toute vidence linstant pour
lequel cet objectif est atteint. Bien sr le signal s(t) va continuer crotre ; mais si lon matrise le phno-
mne de dpassement, lvolution de s(t), aprs linstant t
m
, va se traduire par quelques oscillations tendant
rapidement vers s

. Le temps de monte est donc un bon paramtre pour chiffrer la rapidit dun systme
en boucle ferme.
Remarque : Dornavant, nous nous intresserons des systmes pour lesquels un temps de monte
peut tre dni et nous choisirons ce temps de monte comme paramtre signicatif de la rapidit de
ce systme.
7.3 Rapidit des systmes rguls 133
7.3.2 Temps de monte dun systme du second ordre
Considrons un systme du second ordre de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une
boucle de rgulation retour unitaire, avec :
G( p) =
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
Calculons la fonction de transfert en boucle ferme de ce systme :
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1 + K
soit : H( p) =
K
K + 1
p
2
(1 + K)v
2
n
+
2jp
(1 + K)v
n
+ 1
Cette fonction de transfert en boucle ferme possde une forme similaire la celle de la fonction de transfert
en boucle ouverte.
Il est donc possible dutiliser les rsultats de ltude mene au chapitre 4 propos de ltude indicielle
des systmes du second ordre, condition de poser :
K
BF
=
K
K + 1
, dni comme le gain statique en boucle ferme ;
v
nBF
= v
n

K + 1, dnie comme la pulsation propre en boucle ferme ;


j
BF
=
j

K + 1
, facteur damortissement en boucle ferme.
On a alors : H( p) =
K
BF
p
2
v
2
n
BF
+
2j
BF
p
v
nBF
+ 1
Plaons un chelon lentre du systme en boucle ferme.
On a alors : S( p) =
1
p
K
BF
p
2
v
2
n
BF
+
2j
BF
p
v
nBF
+ 1
Si lon doit dnir un temps de monte, il faut bien sr que le phnomne de dpassement se produise, donc
que j
BF
< 1. Nous pouvons alors appliquer le rsultat obtenu au chapitre 4 :
s(t) = K
BF

K
BF
_
1 j
2
BF
e
v
nBF
t

sin

v
nBF
_
1 j
2
BF
t + arctan
_
1 j
2
BF
j
BF

On peut alors calculer le temps de monte en rsolvant lquation :


s(t
m
) = K
BF
La plus petite valeur obtenue nous donne lexpression du temps de monte.
134 7

Performances des systmes linaires asservis
Elle correspond : v
nBF
t
m
=
p arctan
_
1 j
2
BF
j
BF
_
1 j
2
BF
Cette expression peut, de prime abord, paratre sotrique, mais ltude de la fonction v
nBF
t
m
= f (j
BF
)
pour j
BF
variant de 0 1 peut nous tre trs utile pour mettre en vidence ce qui est sans doute lun des
rsultats les plus intressants de lautomatique des systmes linaires. Cette tude nous conduit au graphe
de la gure 7.5.
Figure 7.5 Temps de monte en fonction du facteur damortissement.
Lanalyse de cette fonction nous montre que pour les valeurs courantes du facteur damortissement
(entre 0,2 et 0,8), on a :
2 < v
nBF
t
m
< 4
Nous retiendrons de cet encadrement, une valeur approche de v
nBF
t
m
:
v
nBF
t
m
= 3
Pour percevoir lintrt de cette quation, notons que v
nBF
, dnie comme la pulsation propre en boucle
ferme, est gale :
v
nBF
= v
n

K + 1
o v
n
reprsente la pulsation propre du systme en boucle ouverte. Or, si lon considre nouveau la
fonction de transfert en boucle ouverte, nous avons :
G( jv) =
K
1
v
2
v
2
n
+
2jjv
v
n
G(v) =
K

_
1
v
2
v
2
n
_
2
+
4j
2
v
2
v
2
n
Calculons la valeur de ce gain rel en boucle ouverte pour la pulsation v = v
n

K + 1 :
G(v
n

K + 1) =
K
_
(1 K + 1)
2
+ 4j
2
(K + 1)
7.4 Limitation du dpassement 135
Si K 1, ce qui est le cas le plus frquemment rencontr, on a :
G(v
n

K + 1) 1
Autrement dit, la pulsation propre du systme en boucle ferme est trs proche de la valeur de la pulsation
de coupure 0 dB :
v
nBF
= v
n

K + 1 v
c0
Par consquent : t
m

3
v
c0
Il sagit l dun rsultat fort intressant : rappelons que t
m
est le temps de monte en boucle ferme et que
v
c0
est la pulsation de coupure 0 dB du systme en boucle ouverte.
Ce rsultat nous montre quil est possible destimer la valeur du temps de monte en boucle ferme
partir dune des caractristiques frquentielles du systme en boucle ouverte.
Remarque : Nous parlons destimation et non pas de calcul du temps de monte, cette expression
ntant vraie que pour K grand devant 1 dune part, et pour des valeurs de j
BF
voisines de 0,65 (voir
gure 7.5) puisque cest en j
BF
= 0,65 que la fonction v
nBF
t
m
= f (j
BF
) est gale 3. Toutefois, nous
retiendrons que cette quation permet dobtenir lordre de grandeur du temps de monte en boucle
ferme et que cet ordre de grandeur est souvent sufsant pour valuer la rapidit du systme.
7.3.3 Gnralisation
Pour tout systme linaire dordre quelconque prsentant un fonctionnement analogue un deuxime ordre,
nous conserverons cette estimation de lordre de grandeur du temps de monte en boucle ferme :
t
m

3
v
c0
Remarque : Pour que cette estimation soit utilisable, il faut bien videmment que la notion de temps
de monte puisse tre dnie, donc que la rponse indicielle du systme prsente effectivement un
dpassement.
Bien retenir, par ailleurs, que v
nBF
v
c0
7.4 LIMITATION DU DPASSEMENT
7.4.1 Dpassement pour un systme du second ordre
Pour un systme du second ordre de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) telle que :
G( p) =
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
la valeur du dpassement en boucle ferme exprim en pourcentage de la valeur nale de la rponse indi-
cielle, dans le cas, bien sr, o j
BF
< 1, a pour expression :
d
%
= 100 e

pj
BF

1j
2
BF
Ce rsultat a t dmontr au chapitre 4, dans lexercice 4.4 et nous savons dj que ce dpassement est
dautant plus important que j est faible.
136 7

Performances des systmes linaires asservis
7.4.2 Relation entre la marge de phase et le dpassement en boucle
ferme pour un systme du second ordre
Lobjectif consiste ici, linstar de la relation mise en vidence au paragraphe 7.3.2 entre le temps de monte
en boucle ferme et la pulsation de coupure 0 dB du systme en boucle ouverte, tablir une relation entre
le dpassement en boucle ferme et la marge de phase qui, rappelons-le, est un paramtre signicatif de la
stabilit en boucle ferme mais que lon obtient partir de la fonction de transfert en boucle ouverte.
Si : G( p) =
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
,
alors : G( jv) =
K
1
v
2
v
2
n
+
2jjv
v
n
La marge de phase tant dnie par :
Dw = p + w(v
c0
)
et sachant que : v
c0
v
n

K + 1
on a : Dw = p + arg G( jv
c0
) = p + arg
K
K + 2jj

K + 1
soit : Dw = arctan
2j

K + 1
K
Si K est grand devant 1, on peut proposer une approximation de cette marge de phase en effectuant un
dveloppement limit lordre 1 de la fonction arctangente :
Dw
2j

K
Rappelons que cette marge de phase est naturellement exprime en radians, mais quon peut la convertir en
degrs :
Dw


2j

K

180
p
115
j

K
Or : j
BF
=
j

K + 1
Si K 1, j
BF

j

K
Nous retiendrons de ces deux rsultats, que le facteur damortissement en boucle ferme est du mme ordre
de grandeur que la marge de phase exprime en degrs et divise par 100 :
j
BF

Dw

100
7.5 Inuence du gain statique en boucle ouverte sur les performances en boucle ferme 137
Remarque : Lapproximation peut paratre grossire, mais il ne sagit que dun ordre de grandeur.
Comme le dpassement en boucle ferme ne dpend que du facteur damortissement j
BF
, nous venons
de montrer quil est possible de prdire ce dpassement en boucle ferme partir de la valeur de la marge
de phase, autrement dit, partir de la fonction de transfert en boucle ouverte :
Dw

j
BF

Dw

100
d
%
= exp

p
j
BF
_
1 j
2
BF

On peut galement se rfrer labaque des rponses indicielles en temps rduit dun systme du second
ordre fourni en annexe et y lire directement, partir de la courbe correspondant au facteur damortissement
constat, la valeur de son dpassement.
7.4.3 Gnralisation
Pour tout systme linaire dordre quelconque prsentant un fonctionnement analogue un deuxime ordre,
nous conserverons cette estimation qui permet de prdire la valeur du dpassement en boucle ferme :
j
BF

Dw

100
7.5 INFLUENCE DU GAIN STATIQUE EN BOUCLE OUVERTE
SUR LES PERFORMANCES EN BOUCLE FERME
Considrons un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) caractris par un gain statique
variable K.
Soit : G( p) =
K
a
n
p
n
+ + a
1
p + 1
Nous savons dj que laugmentation de K rduit la marge de phase, donc diminue la stabilit du systme.
Comme : j
BF

Dw

100
cette augmentation du gain statique aura galement pour consquence la diminution du facteur damortis-
sement en boucle ferme, donc laugmentation du dpassement.
linverse, en diminuant le gain statique, on augmente la stabilit et on limite le dpassement en boucle
ferme. Ces deux performances sont donc lies et voluent positivement dans le mme sens lorsque lon
rduit le gain.
Malheureusement, agir sur le gain statique en boucle ouverte inuence aussi la rapidit et la prcision
du systme en boucle ferme. En effet, nous savons dj quune bonne prcision est lie un gain statique
important. Rduire le gain statique en boucle ouverte contribue donc rendre le systme moins prcis en
boucle ferme.
Quant linuence du gain statique sur la rapidit, il est possible de la mettre en vidence en simulant
lvolution du diagramme de Bode du systme conscutive une diminution du gain statique.
En diminuant K, le diagramme de Bode de gain du systme se dcale vers le bas (gure 7.5) tandis que
la courbe de phase ne change pas. De ce dcalage rsulte une diminution de la pulsation de coupure 0
dB, v
c0
.
138 7

Performances des systmes linaires asservis
Si v
c0
diminue, alors le temps de monte augmente, compte tenu que :
t
m

3
v
c0
Le systme devient donc plus lent.
Remarque : Le dcalage du diagramme de Bode de gain vers le bas permet aussi de mettre en vidence
laugmentation de la marge de phase.
Figure 7.6 Inuence dune diminution du gain statique sur les performances.
En conclusion, la marge de stabilit et la limitation du dpassement, en boucle ferme, sont amliores
par une diminution du gain statique en boucle ouverte, tandis que la rapidit et la prcision sen trouvent
dgrades. Inversement, une augmentation du gain statique en boucle ouverte amliore la rapidit et la
prcision en boucle ferme, mais rend le systme moins stable et augmente le dpassement.
7.6 TUDE DE CAS
7.6.1 nonc du problme. Cahier des charges
Considrons un systme de fonction de transfert en boucle ouverte A( p) :
A( p) =
10
p (p + 1)
2
Ce systme est plac, avec un amplicateur de gain K dans une boucle retour unitaire (gure 7.7).
On souhaite rgler K de sorte que lon puisse disposer, en boucle ferme dune marge de phase sup-
rieure 45

, dun dpassement infrieur 10 % et prdire, dans ces conditions lordre de grandeur du temps
de monte.
7.6 tude de cas 139
Figure 7.7 Schma de la boucle de rgulation.
Remarque : Ce cahier des charges nimpose aucune contrainte de prcision pour la bonne et simple
raison que lerreur statique est nulle, quoi quil arrive, tant donn que la fonction de transfert en
boucle ouverte possde un ple nul.
7.6.2 tude de la stabilit
tudions les conditions de stabilit laide du critre de Routh :
G( p) =
10K
p (p + 1)
2
H( p) =
10K
p (p + 1)
2
+ 10K
=
10K
p
3
+ 2 p
2
+ p + 10K
Le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme est :
D( p) = p
3
+ 2 p
2
+ p + 10K
Appliquons le critre de Routh en construisant le tableau suivant :
1 1
2 10K
2 10K
2
0
10K 0
Remarque : Une cinquime ligne ne serait compose que de 0.
Pour que le systme soit stable, il faut quil ny ait aucun changement de signe dans la premire colonne.
Le systme est donc stable si K <
1
5
.
7.6.3 Rglage du gain
Le cahier des charges nous impose la fois :
Dw > 45

et : d < 10 %
Or un dpassement de 10 % correspond un facteur damortissement en boucle ferme de lordre de 0,6
(voir abaque des rponses indicielles dun systme du second ordre).
j
BF
= 0,6 Dw

100j
BF
60

140 7

Performances des systmes linaires asservis
Remarque : Nous navons pas affaire un systme du second ordre mais noublions pas que nous avons
gnralis ce rsultat tout systme dont le comportement peut tre assimil celui dun second ordre.
La condition impose sur le dpassement est encore plus contraignante que la clause concernant la
marge de stabilit. Nous retiendrons donc quil nous faut rgler le gain statique K de manire obtenir une
marge de phase de 60

.
La marge de phase tant dnie par :
Dw = p + w(v
c0
)
avec : w(v) = arg
10K
jv(jv + 1)
2
= 0
p
2
2 arctan v
On a : Dw =
p
3
= p
p
2
2 arctan v
c0
soit : 2 arctan v
c0
=
p
6
do : v
c0
= tan
p
12
0,27 rad/s
La pulsation de coupure 0 dB tant dnie par G(v
c0
) = 1, on a :
G(v
c0
) =
10K
v
c0
_
v
2
c0
+ 1
_ = 1
do : K =
1
10
v
c0
_
v
2
c0
+ 1
_
0,03
7.6.4 Prdiction du temps de monte en boucle ferme
Appliquons lquation prdictive mise en vidence pour un systme du second ordre et gnralise :
t
m

3
v
c0
soit : t
m

3
0,03
100 s
7.6.5 Conclusion
Dans ce cas, relativement simple, seules la marge de stabilit et la limitation du dpassement nous taient
imposes. Compte tenu de labsence de conditions de rapidit et de prcision, il tait prvisible quen
choisissant un gain sufsamment faible, on pourrait sans aucun problme satisfaire aux deux contraintes du
cahier des charges.
Les choses se compliqueront lorsque le cahier des charges imposera un ensemble complet de perfor-
mances. Il ne sera pas toujours possible, en rglant simplement le gain, dasservir un systme de manire
optimale.
En effet, si dans notre tude de cas, nous avions impos un temps de monte infrieur 50 s, nous
naurions pu trouver aucune valeur de K qui convienne ; pour augmenter la rapidit, il faudrait augmenter
K, donc diminuer la marge de phase, ce qui nous conduirait un dpassement suprieur 10 %.
Le prochain chapitre prsente comment on peut parvenir concilier toutes les exigences dun cahier des
charges, en ajoutant, dans la boucle de rgulation, des correcteurs dont le rle consistera amliorer telle
ou telle performance sans dgrader les autres.
Exercices 141
EXERCICES
7.1 valuation de la prcision dun systme
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
100
(1 + 10p) (10 + p)
Calculer, en boucle ferme, lerreur de position et lerreur de vitesse de ce systme plac dans une boucle
retour unitaire.
7.2 Prcision dun systme un ple nul
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
10
p (p + 1)
2
Calculer, en boucle ferme, lerreur de position et lerreur de vitesse de ce systme plac dans une boucle
retour unitaire.
7.3 Rglage de la prcision dun systme du deuxime ordre
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
K
(p + 3)
2
avec K > 0
On place ce systme dans une boucle retour unitaire. Dterminer la valeur de K qui assure au systme en
boucle ferme une erreur de position gale 5 %.
7.4 valuation des performances globales dun systme du deuxime ordre
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
100
(p + 1) (p + 10)
Calculer lerreur statique du systme plac dans une boucle retour unitaire.
Dterminer la valeur de la marge de phase et en dduire la valeur du dpassement en boucle ferme.
Calculer la valeur du temps de monte en boucle ferme.
7.5 Rglage de la rapidit dun systme du second ordre
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
K
p (p + 10)
avec K > 0
Dterminer la valeur de K qui assure au systme, plac dans une boucle retour unitaire, un temps de
monte gal 0,1 s.
142 7

Performances des systmes linaires asservis
Que vaut la marge de phase, dans ces conditions ?
Quelle est alors la valeur du dpassement en boucle ferme ?
7.6 Limitation du dpassement dun systme du troisime ordre
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
K
p (p + 5)
2
avec K > 0
Dterminer la valeur de K qui assure ce systme, plac dans une boucle retour unitaire, une marge de
phase suprieure 45

et un dpassement en boucle ferme infrieur 10 %.


Quelle est alors la valeur du temps de monte ?
7.7 Optimisation des performances dun systme du troisime ordre
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
K
(10p + 1)
3
avec K > 0
Dterminer la condition sur K de manire obtenir une marge de phase suprieure ou gale 45

. En
dduire le temps de monte minimal que lon pourra obtenir en plaant ce systme dans une boucle retour
unitaire, ainsi que lerreur statique minimale.
7.8 Rglage de la rapidit dun systme du troisime ordre
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
K
p (p + 10)
2
avec K > 0
On place ce systme dans une boucle retour unitaire.
Calculer lerreur de position du systme en boucle ferme.
Dtrminer la valeur de K qui permet dobtenir un temps de monte t
m
= 0,2 s.
Dterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de K. Conclure.
SOLUTIONS
7.1 La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
100
(1 + 10p) (10 + p) + 100
Par dnition, lerreur statique a pour expression :

p
= lim
p0
[1 H( p)] = 1
100
10 + 100
= 0,091 = 9,1 %
Solutions des exercices 143
Par ailleurs, lerreur de vitesse est dnie par :

v
= lim
p0
_
1 H( p)
p
_
= lim
p0
0,091
p
+
7.2 La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
10
p (p + 1)
2
+ 10
On vrie sans peine que lerreur de position est nulle tant donn la prsence, dans la fonction de transfert en boucle
ouverte, dun ple nul :

p
= lim
p0
[1 H( p)] = 1
10
10
= 0
Par ailleurs, lerreur de vitesse a pour expression :

v
= lim
p0
_
1 H( p)
p
_
= lim
p0
_
1
p

10
p
2
(p + 1)
2
+ 10p
_
soit :
v
= lim
p0
_
p
2
(p + 1)
2
+ 10p 10p
p
3
(p + 1)
2
+ 10 p
2
_
= lim
p0
_
(p + 1)
2
p (p + 1)
2
+ 10
_
do :
v
= 0,1
7.3 La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
(p + 3)
2
+ K
Lerreur de position a donc pour expression :

p
= lim
p0
[1 H( p)] = 1
K
9 + K
=
9
9 + K
Si on souhaite rgler K pour obtenir une erreur de position de 5 %, on doit avoir :

p
=
9
9 + K
= 0,05 K =
9
0,05
9 = 171
7.4 La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
100
(p + 1) (p + 10) + 100
Lerreur de position a donc pour expression :

p
= lim
p0
[1 H( p)] = 1
100
110
= 0,091 = 9,1 %
Calculons prsent la marge de phase. Par dnition, on a :
Dw = p + w(v
c0
) = p + arg G(jv
c0
)
avec : G(v
c0
) =
100
_
v
2
c0
+ 1
_
v
2
c0
+ 100
= 1
144 7

Performances des systmes linaires asservis
On a donc :
_
v
2
c0
+ 1
__
v
2
c0
+ 100
_
= 10
4
soit : v
4
c0
+ 101v
2
c0
9900 = 0
On a : D = b
2
4ac = 49801
do : v
2
c0
=
101

49801
2
La seule solution possible est : v
2
c0
= 61 v
c0
= 7,8 rad/s
On a donc : Dw = p + arg G(jv
c0
) = p + arg
100
(jv
c0
+ 1) (jv
c0
+ 10)
soit : Dw = p arctan v
c0
arctan
v
c0
10
= 1,04 rad = 59

Le dpassement en boucle ferme peut tre prdit partir de cette valeur de la marge de phase.
En effet : j
BF

Dw
100
0,6
Daprs labaque des rponses indicielles dun systme du second ordre (voir annexe), un tel facteur damortissement
correspond un dpassement denviron 10 %.
Quant la valeur de temps de monte, elle peut tre prdite en utilisant la relation approche :
v
c0
t
m
3 t
m

3
12,7
= 0,38 s
7.5 Utilisons la relation approche suivante :
v
c0

3
t
m
= 30 rad/s
Il sagit donc de rgler le gain K pour obtenir cette pulsation de coupure 0 dB.
On doit donc avoir : G(v
c0
) =
K
v
c0
_
v
2
c0
+ 100
= 1
do : K = v
c0
_
v
2
c0
+ 100 = 949
La pulsation v
c0
tant rgle sur la valeur voulue, la marge de phase est donc xe :
Dw = p + w(v
c0
) = p + arg G(jv
c0
)
soit : Dw = p + arg
K
jv
c0
(jv
c0
+ 10)
= p
p
2
arctan
v
c0
10
do : Dw =
p
2
arctan
30
10
= 0,32 rad = 18

En utilisant la relation approche dsormais bien connue, on en dduit :


j
BF

Dw
100
0,18
Daprs labaque des rponses indicielles dun systme du second ordre (voir annexe), un tel facteur dmortissement
correspond un dpassement denviron 55 %.
Solutions des exercices 145
7.6 Pour avoir un dpassement infrieur 10 %, il faut que le systme prsente, en boucle ferme, un facteur damor-
tissement suprieur 0,6. Cela correspond une marge de phase de 60

. La condition sur le dpassement savrant
plus contraignante que celle impose sur la marge de phase, on doit donc avoir :
Dw = p + w(v
c0
) = p + arg G(jv
c0
) =
p
3
soit : Dw = p + arg
K
jv
c0
(jv
c0
+ 5)
2
=
p
3
Dw = p
p
2
2 arctan
v
c0
5
=
p
3
do : v
c0
= 5 tan
p
12
= 1,34 rad/s
On a donc : G(v
c0
) =
K
v
c0
_
v
2
c0
+ 25
_ = 1
do : K = v
c0
_
v
2
c0
+ 25
_
= 36
Le temps de monte en boucle ferme peut par ailleurs tre prdit partir de la valeur de la pulsation de coupure 0 dB
de la fonction de transfert en boucle ouverte :
t
m

3
v
c0
= 2,24 s
7.7 Pour obtenir une marge de phase suprieure 45

, il faut avoir :
Dw = p + w(v
c0
) = p + arg G(jv
c0
) >
p
4
soit : Dw = p + arg
K
(10jv
c0
+ 1)
3
>
p
4
Dw = p 3 arctan 10v
c0
>
p
4
do : v
c0
<
1
10
tan
3p
12
= 0,1 rad/s
Calculons la valeur de K correspondant cette pulsation de coupure 0 dB.
On a : G(v
c0
) =
K
_
_
1 + 100v
2
c0
_
3
= 1
do : K =
_
_
1 + 100v
2
c0
_
3
= 2,8
La condition sur v
c0
nous imposant une limite suprieure, il en est de mme pour la condition sur K.
En conclusion : Dw > 45

K < 2,8
Par ailleurs, comme : t
m

3
v
c0
on a : t
m
>
3
0,1
= 30 s
Le temps de monte minimal (autrement dit la meilleure rapidit possible) est donc gal 30 s.
146 7

Performances des systmes linaires asservis
Calculons prsent lerreur statique. La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
(10p + 1)
3
+ K
Par dnition, lerreur statique a pour expression :

p
= lim
p0
[1 H( p)] = 1
K
1 + K
=
1
1 + K
On a donc : K < 2,8
p
>
1
1 + 2,8
= 0,26
Lerreur statique est donc obligatoirement suprieure 26 % si on souhaite avoir une marge de phase suprieure 45

.
7.8 Lerreur de position est nulle tant donn que la fonction de transfert en boucle ouverte possde un ple nul.
Pour obtenir un temps de monte t
m
= 0,2 s en boucle ferme, on doit avoir :
v
c0

3
t
m
= 15 rad/s
soit : G(v
c0
) =
K
v
c0
_
v
2
c0
+ 100
_ = 1
do : K = v
c0
_
v
2
c0
+ 100
_
= 4875
Dans ces conditions, la marge de phase vaut :
Dw = p + w(v
c0
) = p + arg
K
jv
c0
(jv
c0
+ 10)
2
soit : Dw = p
p
2
2 arctan
v
c0
10
= 0,39 rad = 22

La marge de phase tant ngative, le systme est instable. Par consquent, il est impossible de rgler le gain K de
manire obtenir la rapidit voulue.
Chapitre 8
Correction des systmes
linaires asservis
8.1 CAHIER DES CHARGES DUN ASSERVISSEMENT
En rgle gnrale, le cahier des charges dune boucle de rgulation impose, en boucle ferme, quatre per-
formances :
la prcision, matrialise, par exemple, par une valeur maximale de lerreur de position :
p
< seuil ;
une erreur de tranage maximale peut aussi tre requise ;
la rapidit, matrialise, en gnral, par une valeur maximale du temps de monte : t
m
< seuil ;
la marge de stabilit, matrialise par une valeur minimale de la marge de phase : Dw < seuil ;
la limitation du dpassement : d % < seuil, ce qui se traduit par une valeur minimale du coefcient
damortissement en boucle ferme, donc, tant donn que j
BF

Dw

100
, par une valeur minimale de la
marge de phase. Entre cette valeur et celle dicte prcdemment, on prend bien sr la plus leve.
Considrons un systme constitu dune chane directe et dune chane de retour. La plupart du temps,
on ne choisit ni les lois de fonctionnement des systmes A( p) et B( p), ni, bien sr, leurs fonctions de
transfert qui, en gnral, sont des donnes imposes par la conception mme du systme asservi en cours
dlaboration. Parfois, certains paramtres sont rglables comme le gain statique par exemple, mais souvent,
aucun dentre eux ne lest.
Figure 8.1 Schma gnral dune boucle de rgulation.
Si lon sen tenait l, nous ne pourrions malheureusement que prdire et constater les performances (ou
les contre-performances) de la boucle dasservissement sans pouvoir agir sur celles-ci. Il y a peu de chance,
alors, que le cahier des charges soit respect.
148 8

Correction des systmes linaires asservis
8.2 PRINCIPE GNRAL DE LA CORRECTION DUN SYSTME
Lide consiste introduire dans la chane directe, en amont du systme A( p), un dispositif supplmen-
taire de fonction de transfert C( p), appel correcteur et dont le rle essentiel doit consister modier les
performances du systme initial (gure 8.2).
Figure 8.2 Schma gnral dune boucle de rgulation corrige.
Cela revient dire que nous transformons les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle
ferme de manire imposer lensemble de fonctionner selon le cahier des charges voulu.
Si G
i
( p) et H
i
( p) sont les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme initial
et G
c
( p) et H
c
( p) les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme corrig, on
aura :
G
i
( p) = A( p)B( p) ; H
i
( p) =
A( p)
1 + A( p)B( p)
et : G
c
( p) = A( p)B( p)C( p) ; H
c
( p) =
A( p)C( p)
1 + A( p)B( p)C( p)
Tout lart de la correction des systmes consiste choisir la bonne fonction de transfert C( p) pour ce
correcteur de manire rgler chaque performance sur sa valeur requise, sans perturber, bien sr, le fonc-
tionnement du systme. Ces correcteurs sont en gnral constitu de dispositifs lectroniques qui peuvent
souvent tre trs simples. Nanmoins, lorsque le cahier des charges est trs exigeant, il faut parfois faire
appel des correcteurs plus sophistiqus donc plus coteux et, il faut lavouer, qui peuvent savrer dlicats
rgler.
8.3 ACTIONS CORRECTIVES LMENTAIRES
Il existe trois actions correctives lmentaires qui permettent, individuellement, de corriger telle ou telle
performance. Elles sont relativement simples raliser mais, en gnral, dgradent dautres performances.
Elles sont utilisables lorsque le cahier des charges est peu exigeant. Dans le cas contraire, il faut envisager
de combiner ces diffrentes actions au sein dun correcteur plus complexe.
8.3.1 Correcteur proportionnel
Le correcteur est un simple amplicateur de gain rglable C( p) = K qui a pour mission de modier le gain
statique initial du systme. Nous connaissons dj, pour lavoir tudie au chapitre prcdent, linuence
du gain statique sur les performances :
Si K < 1, autrement dit sil sagit dun attnuateur, on amliore la stabilit du systme et on diminue
son dpassement en boucle ferme. En revanche, la rapidit et la prcision sont dgrades.
8.3 Actions correctives lmentaires 149
Si K > 1, on amliore la rapidit et la prcision du systme en boucle ferme mais on diminue la
stabilit (ce qui peut aller jusqu rendre le systme instable) et on accrot son dpassement.
Remarque : On se rfrera au diagramme de Bode dun systme en boucle ouverte (gure 7.6 du
chapitre prcdent) pour visualiser linuence dune variation du gain statique sur les performances en
boucle ferme.
8.3.2 Correcteur intgral
a) Dnition
Le correcteur est un intgrateur de fonction de transfert :
C( p) =
1
p
qui a pour mission dajouter un ple nul la fonction de transfert en boucle ouverte. Nous savons dj quun
systme dont la fonction de transfert en boucle ouverte possde un ple nul sera caractris par une erreur
de position nulle.
Remarque : On dit parfois, bien que ceci nait aucun sens dun point de vue physique, que le gain
statique du systme en boucle ouverte tend vers linni, ce qui corrobore la nullit de lerreur de
position en boucle ferm qui est inversement proportionnelle au gain statique en boucle ouverte.
Le correcteur action intgrale est donc cens amliorer la prcision du systme asservi.
b) Inuence sur les autres performances
Les modications apportes la fonction de transfert modient sans aucun doute les autres performances
du systme. Il nous reste savoir dans quel sens elles voluent. La simulation, sur un diagramme de Bode,
des transformations subies par les courbes de gain et de phase aprs adjonction de ce correcteur peuvent
nous renseigner sur ces modications.
Considrons un systme quelconque de fonction de transfert en boucle ouverte G
i
( p) (gure 8.3). Les
graphes reprsentent respectivement :
G
idB
= 20 log G
i
(v)
et : w
i
(v) = arg G
i
(jv)
Les graphes correspondant la fonction de transfert corrige se dduisent facilement des graphes initiaux
(en plus clair sur la gure 8.3) :
G
cdB
= 20 log G
c
(v) = 20 log
G
i
(v)
v
= 20 log G
i
(v) 20 log v
et : w
c
(v) = arg G
c
(jv) = arg
G
i
(jv)
jv
= w
i
(v)
p
2
On passe donc de la courbe de gain initiale G
idB
la courbe corrige G
cdB
en retranchant chaque
segment lquivalent dun segment de pente [1], autrement dit en dcrmentant chaque pente initiale dune
unit. En remarquant par ailleurs, qu la pulsation v = 10, le gain a chut de 20 dB, il nous est possible de
tracer immdiatement le graphe correspondant G
cdB
. Le diagramme de phase, quant lui, est translat de
p/2 vers le bas.
150 8

Correction des systmes linaires asservis
Figure 8.3 Inuence dun intgrateur sur les performances.
On remarque que la pulsation de coupure 0 dB diminue.
Compte tenu que : t
m

3
v
c0
,
on peut en dduire que le temps de monte augmente. Lintgrateur aura donc tendance ralentir le systme
en boucle ferme.
De plus, malgr la diminution de v
c0
, la marge de phase aura tendance diminuer car la courbe de phase
a chang et est susceptible de se retrouver trs proche de p. La stabilit et la limitation du dpassement
sen trouvent dgrades.
En conclusion, seule la prcision du systme est amliore par lintroduction dun correcteur action
intgrale. Toutes les autres performances sont diminues.
8.3.3 Correcteur action drive
Le correcteur est un drivateur de fonction de transfert :
C( p) = p
qui a pour mission dajouter un zro nul la fonction de transfert en boucle ouverte. Intuitivement, nous
pouvons imaginer que son action est linverse de celle de lintgrateur. Vrions cela sur un diagramme de
Bode.
8.3 Actions correctives lmentaires 151
Figure 8.4 Inuence dun drivateur sur les performances.
Considrons nouveau un systme quelconque de fonction de transfert en boucle ouverte G
i
( p). Les
graphes reprsentent respectivement :
G
idB
= 20 log G
i
(v)
et w
i
(v) = arg G
i
(jv)
Les graphes correspondant la fonction de transfert corrige se dduisent facilement des graphes initiaux :
G
cdB
= 20 log G
c
(v) = 20 log vG
i
(v) = 20 log G
i
(v) + 20 log v
et w
c
(v) = arg G
c
(jv) = arg jvG
i
(jv) = w
i
(v) +
p
2
On passe donc de la courbe de gain initiale G
idB
la courbe corrige G
cdB
en ajoutant chaque segment
lquivalent dun segment de pente [1], autrement dit en incrmentant chaque pente initiale dune unit. En
remarquant par ailleurs, qu la pulsation v = 10, le gain a augment de 20 dB, il nous est possible de
tracer immdiatement le graphe correspondant G
cdB
. Le diagramme de phase, quant lui, est translat de
p/2 vers le haut.
On remarque que la pulsation de coupure 0 dB augmente.
Compte tenu que : t
m

3
v
c0
,
on peut en dduire que le temps de monte diminue. Le drivateur aura donc tendance acclerer le systme
en boucle ferme.
152 8

Correction des systmes linaires asservis
Laugmentation de v
c0
inue galement sur la marge de phase mais cette inuence dpend de lordre
du systme. En effet, la remonte de phase de +
p
2
peut avoir deux effets diffrents : si le systme
possde un ordre lev, le dphasage peut tendre vers des valeurs ngatives trs importantes ; la remonte
de phase peut alors tre sans effet sur lamlioration de la marge de phase, voire la dgrader et mme rendre
le systme instable (courbe grise en trait plein). Si au contraire lordre du systme est faible, la remonte de
phase peut se traduire par une nouvelle courbe w
c
(v) qui tend vers une valeur situe largement au dessus
de p (courbe grise pointille).
Pour nir, la prcision du systme, lie au gain statique va tre dgrade par laction drive puisque le
gain aux basses frquences diminue fortement.
En conclusion, seule la rapidit du systme est amliore par lintroduction dun correcteur action
drive. Toutes les autres performances sont diminues ou susceptibles de ltre.
8.4 INCONVNIENT FONDAMENTAL DES ACTIONS CORRECTIVES
LMENTAIRES
Reprenons le diagramme de Bode tudi prcdemment et essayons dimaginer quel serait laction dun
correcteur idal.
Figure 8.5 Actions correctives idales.
Pour une meilleure prcision, il faudrait pouvoir augmenter le gain statique uniquement au voisinage
des basses frquences. Pour une meilleure rapidit, il nous faudrait choisir une pulsation de coupure
0 dB un peu plus grande et pour amliorer la marge de phase, lidal serait de pouvoir corriger la courbe de
phase uniquement au voisinage de v
c0
; toutes ces modications devant, bien sr, tre localises uniquement
8.5 Action proportionnelle intgrale. Correcteur retard de phase 153
dans certaines zones de frquence. Car telle est linconvnient majeur de chacune des actions correctives
lmentaires que nous venons dtudier : leur action porte sur lensemble du spectre de frquences de 0
linni et toute action corrective mene un endroit prcis pour corriger telle ou telle performance agit
galement dautres endroits en en dgradant certaines autres. Les correcteurs idaux, sils existent, devront
tre caractriss par une action localise en vue de corriger une des performances, sans inuencer les autres,
chose que ne peuvent pas raliser des correcteurs simples qui modient lensemble du diagramme de Bode.
8.5 ACTION PROPORTIONNELLE INTGRALE
CORRECTEUR RETARD DE PHASE
a) Dnition
Le correcteur retard de phase est un correcteur qui, comme son nom ne lindique pas, permet daugmenter
le gain uniquement aux basses frquences. Il sera donc utilis pour amliorer la prcision dun systme
asservi.
Sa fonction de transfert est :
C( p) =
a (1 + Tp)
1 + aTp
avec a > 1
Pour mieux comprendre laction de ce correcteur, traons son diagramme de Bode. Il y a deux pulsations
de coupure : 1/T et 1/aT,
telles que : 1/aT < 1/T
On a : C(v) =
a

1 + T
2
v
2

1 + a
2
T
2
v
2
et : w(v) = arctan Tv arctan aTv
Lorsque v 0, on a : C(v) a
Cet quivalent de pente nulle est valable de 0 jusqu la premire pulsation de coupure qui a pour expres-
sion : 1/aT. La pente du diagramme de Bode asymptotique se dcrmente alors dune unit et ce nouvel
quivalent est valable jusqu la seconde pulsation de coupure (1/T) partir de laquelle nous retrouvons
une pente nulle (gure 8.5).
Lorsque v +, on a : 20 log C(v) 0 dB
Lexamen du diagramme de Bode nous permet de prvoir laction de ce correcteur. Lorsque celui-ci sera
plac en cascade avec le systme corriger, dans la chane directe, les deux diagrammes de Bode saddi-
tionneront. Le gain statique est donc bien augment de 20 log a, ce qui amliore la prcision. En rglant le
paramtre T sur une valeur sufsamment faible, cette correction na dinuence quaux basses frquences ;
le gain aux hautes frquences nest pratiquement pas affect. Le dphasage ngatif supplmentaire intro-
duit par le correcteur se situe galement aux basses frquences. Il na donc pas dinuence sur la marge
de stabilit, tant donn que les pulsations de coupure 0 dB sont, en gnral, situes dans des plages de
frquences plus leves.
En tout tat de cause, pour rgler le correcteur retard de phase, on choisira la valeur de a qui permet
dobtenir le gain statique rsultant voulu et on choisira ensuite T se sorte que 1/T v
c0
.
154 8

Correction des systmes linaires asservis
Figure 8.6 Diagramme de Bode dun correcteur retard de phase.
b) Exemple
Considrons un systme de fonction de transfert G( p) plac dans une boucle retour unitaire, avec :
G( p) =
K
_
1 +
p
10
_
3
Le paramtre K, gain statique du systme en boucle ouverte est positif et rglable. On souhaite que ce
systme prsente en boucle ferme une erreur de position
p
= 5 %, tout en ayant une marge de phase
Dw = 45

.
On commence par rgler K pour satisfaire la condition sur la marge de phase :
Comme : G( jv) =
K
_
1 +
jv
10
_
3
on a : Dw = p 3 arctan
v
c0
10
=
p
4
soit : v
c0
= 10 rad/s
On a donc : G(v
c0
) =
K
_
_
1 +
v
2
c0
100
_
3
= 1
do : K =
_

2
_
3
= 2,8 20 log K = 8,9 dB
8.5 Action proportionnelle intgrale. Correcteur retard de phase 155
Calculons prsent lerreur de position obtenue en boucle ferme dans ces conditions :

p
= lim
p0
[1 H( p)] = lim
p0

1
K
K +
_
1 +
p
10
_
3

soit :
p
=
1
1 + K
= 0,26 = 26 %
La prcision constate ne satisfait pas au cahier des charges. Pour obtenir une erreur de position de 5 %, il
est ncessaire de disposer dun gain statique K

tel que :

p
=
1
1 + K

= 0,05 K

= 19 20 log K

= 25,6 dB
Introduisons un correcteur retard de phase dans la chane directe (gure 8.7).
Figure 8.7 Introduction dun correcteur retard de phase dans la chane directe.
On a : C( p) =
a (1 + Tp)
1 + aTp
avec a > 1
La nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte est :
G
c
( p) = C( p)G( p) =
a (1 + Tp)
1 + aTp

2,8
_
1 +
p
10
_
3
avec a > 1
Le nouveau gain statique est : K

= 2,8a.
Par consquent, il est ncessaire de rgler le paramtre a de sorte que :
a =
19
2,8
= 6,8 20 log a = 16,7 dB
Il suft, pour nir, de choisir T de manire ce que 1/T soit trs infrieur la pulsation de coupure 0 dB.
Nous pouvons prendre, par exemple, T = 10 s.
On a nalement : C( p) =
6,8 (1 + 10p)
1 + 68p
La gure 8.8 prsente les diagrammes de Bode compars du systme initial et du systme corrig. Rappe-
lons que les diagrammes de Bode de G( p) et de C( p) sadditionnent pour former celui du systme corrig
G
c
( p).
156 8

Correction des systmes linaires asservis
Figure 8.8 Diagramme de Bode corrig aux basses frquences.
8.6 ACTION PROPORTIONNELLE DRIVE
CORRECTEUR AVANCE DE PHASE
a) Dnition
Le correcteur avance de phase est un correcteur qui, comme son nom lindique, permet daugmenter la
marge de phase dun systme. Il sagit de compenser un trop faible dphasage autour de la pulsation de
coupure 0 dB.
On prend : C( p) =
1 + aTp
1 + Tp
avec a > 1
Pour mieux comprendre laction de ce correcteur, traons son diagramme de Bode. Il y a deux pulsations
de coupure : 1/T et 1/aT, avec :
1/aT < 1/T
On a : C(v) =

1 + a
2
T
2
v
2

1 + T
2
v
2
et : w(v) = arctan aTv arctan Tv
Lorsque v 0, on a : C(v) 1
Cet quivalent de pente nulle est valable de 0 jusqu la premire pulsation de coupure qui a pour expres-
sion : 1/aT. La pente du diagramme de Bode asymptotique sincrmente alors dune unit et ce nouvel
quivalent est valable jusqu la seconde pulsation de coupure (1/T) partir de laquelle nous retrouvons
une pente nulle (gure 8.9).
Lorsque v +, on a : 20 log C(v) 20 log a
Lintrt de ce correcteur est visible sur son diagramme de phase : la pulsation v
max
=
1
T

a
, le dphasage
prsente un maximum que nous pouvons facilement calculer :
w
max
= arcsin
a 1
a + 1
8.6 Action proportionnelle drive. Correcteur avance de phase 157
Figure 8.9 Diagramme de Bode dun correcteur avance de phase.
Le principe de laction corrective consiste faire concider v
max
avec la pulsation de coupure 0 dB
v
c0
du systme corriger et rgler w
max
, que lon appelle la remonte de phase, de manire obtenir la
marge de phase voulue.
b) Exemple
Considrons un systme de fonction de transfert G( p) plac dans une boucle retour unitaire, avec :
G( p) =
100
(p + 1)
2
On souhaite corriger ce systme de manire ce que sa marge de phase soit gale 45

. Calculons sa marge
de phase avant correction.
On a : G(v) =
100
1 + v
2
c0
= 1
do : v
c0
=

99 = 9,95 rad/s
Par consquent : Dw = p 2 arctan v
c0
= 0,2 rad = 11

La marge de phase est insufsante. Pour la corriger, nous devons procder une remonte de phase de 34

la pulsation v
c0
. On introduit donc un correcteur avance de phase que lon rgle de manire ce que :
1
T

a
= v
c0
= 9,95 rad/s et w
max
= 34

= arcsin
a 1
a + 1
On a donc : arcsin
a 1
a + 1
= 34

a =
1 + sin 34

1 sin 34

= 3,54
ou encore : 20 log a = 11 dB
puis :
1
T

a
= v
c0
T =
1
9,95

3,54
= 0,053 s
soit :
1
T
= 18,9 rad/s et
1
aT
= 5,3 rad/s
158 8

Correction des systmes linaires asservis
Finalement : C( p) =
1 + 0,19p
1 + 0,053p
La nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte est :
G
c
( p) = C( p)G( p) =
1 + 0,19p
1 + 0,053p

100
(p + 1)
2
Figure 8.10 Diagramme de Bode du systme corrig.
La gure 8.10 prsente les diagrammes de Bode compars du systme initial et du systme corrig.
Rappelons que les diagrammes de Bode de G( p) et de C( p) sadditionnent pour former celui du systme
corrig G
c
( p). Dans la cas du correcteur avance de phase, laction corrective est parfaitement visible sur
le diagramme de phase.
Remarque : Le correcteur avance de phase a une inuence sur le diagramme de gain du systme.
Cette inuence est visible sur la gure 8.10 autour de la pulsation de coupure 0 dB : la pulsation de
coupure 0 dB du systme corrig est lgrement plus grande que celle du systme non corrig. Par
consquent, la remonte de phase maximale que lon a calcule ne se produit plus vritablement v
c0
.
On a alors le choix de ngliger cette augmentation ou encore de lanticiper en majorant la remonte de
phase calcule de quelques degrs, par exemple 5

.
c) Stratgie de rglage dun asservissement
En rgle gnrale, le cahier des charges dune boucle de rgulation impose 4 performances : la prcision,
matrialise par une valeur maximale de lerreur de position :
p
< seuil, la rapidit, matrialise par
une valeur maximale du temps de monte : t
m
< seuil, la marge de stabilit, matrialise par une valeur
minimale de la marge de phase : Dw < seuil, la limitation du dpassement : d % < seuil, ce qui se traduit par
une valeur minimale du coefcient damortissement en boucle ferme, donc, tant donn que j
BF

Dw

100
,
Exercices 159
Figure 8.11 Correction complte dune boucle de rgulation.
par une valeur minimale de la marge de phase. Entre cette valeur et celle dicte prcdemment, on prend
bien sr la plus leve.
Une des mthodes les plus intressantes pour rgler le systme de sorte quil satisfasse au cahier des
charges est la suivante :
On commence par corriger la prcision et la rapidit, soit en rglant le gain statique, soit en ajoutant un
correcteur proportionnel. Si la prcision parfaite est exige, on introduit un intgrateur et on rgle ensuite
la rapidit.
Le rglage de la prcision et de la rapidit a pour consquence une dtrioration de la marge de phase.
On estime alors la valeur de la marge de phase et on introduit un correcteur avance de phase qui remonte
Dw la valeur voulue.
EXERCICES
8.1 tude de la stabilit dun systme aprs correction intgrale
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
K
(p + 1) (p + 8)
2
Dterminer les conditions de stabilit de ce systme plac dans une boucle retour unitaire.
Pour annuler lerreur statique, on introduit un intgrateur dans la chane directe. Dterminer les nouvelles
conditions de stabilit et conclure.
8.2 Correction de la rapidit dun systme
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
1
(p + 1) (p + 4)
On place ce systme dans une boucle de rgulation retour unitaire en le prcdant dun correcteur propor-
tionnel C( p) = K. Calculer la valeur de K qui assure au systme une marge de phase gale 45

. Calculer
alors la valeur du temps de monte en boucle ferme.
Dterminer la valeur de K qui assure un temps de monte gale 0,2 s. Calculer la nouvelle valeur de la
marge de phase. Conclure.
160 8

Correction des systmes linaires asservis
8.3 Correction de la prcision dun systme par un correcteur retard de phase
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie par :
G( p) =
K
(p + 3)
3
avec K > 0
On place ce systme dans une boucle retour unitaire. Dterminer la valeur de K qui assure au systme
en boucle ferme un dpassement limit 10 %. Calculer alors lerreur de position en boucle ferme.
Dterminer lexpression C( p) du correcteur retard de phase quil faut introduire dans la chane directe
pour maintenir cette limitation du dpassement tout en limitant lerreur statique
p
= 20 %.
8.4 Correction de la stabilit aprs rglage de la rapidit
On considre un systme de fonction de transfert G( p) =
K
( p + 1)
3
plac dans une boucle de rgulation
retour unitaire. On souhaite avoir la fois une marge de phase suprieure 45

et un temps de monte plus


petit que 0,5 s.
Calculer la valeur de K qui assure, en boucle ferme, un temps de monte de 2,15 s. Calculer, pour cette
valeur de K la valeur de la marge de phase. En dduire lexpression de la fonction de transfert du correcteur
avance de phase quil faut introduire dans la chane directe.
8.5 Rglage dun systme en stabilit et en prcision
On souhaite asservir un systme dont la fonction de transfert est :
A( p) =
8
p
2
+ 5p + 6
On place ce systme dans la chane directe dune boucle de rgulation, en cascade avec un correcteur
C( p) = K. La boucle de retour est assure par un systme de fonction de transfert B( p) = 3.
Dterminer la condition ncessaire sur K pour que le systme possde une marge de phase suprieure 45

.
Dterminer lexpression du nouveau correcteur C( p) qui permet davoir la fois une marge de phase de
45

et une erreur de position infrieure 0,2.


8.6 Correction dun systme conformment un cahier des charges
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) que lon souhaite rguler laide
dune boucle retour unitaire :
G( p) =
K
(10p + 1)
2
( p + 1)
On souhaite que la boucle de rgulation fonctionne selon le cahier des charges suivant :
Dw 45

; d 10 %;
p
< 0,08 ; t
m
< 8 s.
Quelle est la condition sur K pour obtenir
p
< 0,08 ?
Quelle est la condition sur K pour obtenir t
m
< 8 s ?
On choisit prsent, pour K, la plus petite valeur permettant dobtenir la fois
p
< 0,08 et t
m
< 8 s.
Calculer la valeur de la marge de phase obtenue dans ces conditions. Que vaut alors le dpassement ?
Solutions des exercices 161
Tout en conservant cette valeur de K, on introduit, en amont de G(p), dans la chane directe, un correcteur
C(p) destin corriger le dpassement et la marge de phase, sans altrer ni la rapidit, ni la prcision qui
correspondent au cahier des charges.
Dterminer avec prcision la fonction de transfert de ce correcteur.
8.7 Rgulation dun four en fonction dun cahier des charges
Un four lectrique destin au traitement thermique dobjets est constitu dune enceinte close chauffe par
une rsistance lectrique alimente par une tension v(t). Dix objets peuvent prendre place simultanment
dans le four. Le traitement thermique consiste maintenir les objets pendant 1 heure une temprature
de 1 200

C (rgule de faon optimale car les objets sont dtruits si la temprature dpasse 1 400

C).
Entre deux cuissons, un temps de 24 minutes est ncessaire pour procder au refroidissement du four et
la manutention.
Le four est rgi par lquation diffrentielle :
du
dt
+ 2 000
d
2
u
dt
2
= 0,02v(t).
a) Calculer la fonction de transfert G( p) du four en boucle ouverte. Quel est le gain statique du four ? Que
se passerait-il si on alimentait le four en continu et en boucle ouverte ?
b) En admettant malgr tout quon alimente le four en boucle ouverte en appliquant aux bornes de la
rsistance une tension de 100 V continue, au bout de quelle dure atteindrait-on, dans le four, une
temprature de 1 200

C?
On dcide de rguler la temprature dans le four en utilisant un capteur de temprature qui dlivre une
tension u(t).
Le capteur est rgi par lquation diffrentielle : u(t) + 2
du
dt
= 5 10
3
u(t).
On introduit galement un gain K dans la chane directe.
c) Faire le schma de la boucle de rgulation et calculer sa fonction de transfert en boucle ferme. Dter-
miner les conditions de stabilit de ce systme.
d) On souhaite se placer dans des conditions de stabilit sufsantes en imposant une marge de phase
Dw = 45

. Quelle est, dans ces conditions, la valeur du temps de monte en boucle ferme ?
e) On souhaite videmment rguler la temprature du four 1 200

C. Dterminer lexpression du signal
de consigne introduire dans le systme. Le systme tant rgl pour obtenir une marge de phase
Dw = 45

, quelle est la temprature maximale que lon atteint dans le four ? Conclure.
f) En voulant limiter le dpassement 10 %, quel sera le temps de monte en temprature du four ? Com-
bien peut on traiter dobjets en 24 heures ?
g) On souhaite atteindre une cadence de traitement de 100 objets par 24 heures. Sur quelle valeur faut-il
rgler le gain K pour atteindre cet objectif ? Que vaut alors la marge de phase ? Quel correcteur faut-il
ajouter la chane directe pour limiter le dpassement 10 % tout en conservant cette cadence ?
SOLUTIONS
8.1 La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
(p + 1) (p + 8)
2
+ K
162 8

Correction des systmes linaires asservis
soit : H( p) =
K
(p + 1)
_
p
2
+ 16p + 64
_
+ K
=
K
p
3
+ 17 p
2
+ 80p + 64 + K
Appliquons le critre de Routh pour dterminer les conditions de stabilit :
1 80
17 64 + K
1 296 K
17
0
64 + K 0
Le systme est stable si K < 1 296.
En introduisant un intgrateur dans la chane directe, on annule lerreur de position et on a, prsent :
G( p) =
K
p (p + 1) (p + 8)
2
et : H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
p (p + 1) (p + 8)
2
+ K
soit : H( p) =
K
p
4
+ 17 p
3
+ 80 p
2
+ 64p + K
Appliquons encore le critre de Routh pour dterminer les nouvelles conditions de stabilit :
1 80 K
17 64 0
1 296
17
K 0
64 0,223K 0 0
K
Le systme est stable si K < 287.
Lintroduction dun intgrateur pour annuler lerreur de position rduit considrablement lintervalle de rglage du gain
K, preuve que la correction intgrale dgrade sensiblement la stabilit dun systme.
8.2 La fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression :
KG( p) =
K
(p + 1) (p + 4)
soit : KG( jv) =
K
(1 + jv) (4 + jv)
Pour obtenir une marge de phase gale 45

, on doit avoir :
Dw = p arctan v
c0
arctan
v
c0
4
=
p
4
soit : arctan v
c0
+ arctan
v
c0
4
=
3p
4
Calculons la tangente des deux membres de lexpressions :
tan
_
arctan v
c0
+ arctan
v
c0
4
_
= tan
3p
4
= 1
Solutions des exercices 163
do :
5v
c0
4
1
v
2
c0
4
= 1 v
2
c0
5v
c0
4 = 0
Rsolvons cette quation :
D = b
2
4ac = 25 + 16 = 41
La seule solution positive est : v
c0
=
5 +

41
2
= 5,7 rad/s
Par dnition : KG(v
c0
) =
K
_
1 + v
2
c0
_
16 + v
2
c0
= 1
Par consquent : K =
_
1 + v
2
c0
_
16 + v
2
c0
= 40,3
Le gain K tant rgl sur cette valeur, on a bien une marge de phase de 45

et un temps de monte en boucle ferme


que lon peut estimer en utilisant la relation approche suivante :
v
c0
t
m
3 t
m

3
v
c0
=
3
5,7
= 0,53 s
Si on souhaite rgler le temps de monte sur 0,2 s, on doit avoir :
v
c0
t
m
3 v
c0

3
0,2
= 15 rad/s
Pour obtenir une telle pulsation de coupure 0 dB, il faut changer la valeur de K :
Par dnition : KG(v
c0
) =
K
_
1 + v
2
c0
_
16 + v
2
c0
= 1
Par consquent : K =
_
1 + v
2
c0
_
16 + v
2
c0
= 233,4
La marge de phase a bien videmment chang :
Dw = p arctan v
c0
arctan
v
c0
4
= 0,326 rad = 18,7

Ce rsultat montre bien quen cherchant augmenter la rapidit dun systme par une correction proportionnelle, on
dgrade sa stabilit.
8.3 Daprs labaque des rponses indicielles dun systme du second ordre, un dpassement de 10 % correspond un
facteur damortissement j
BF
= 0,6. La relation approche que nous pouvons extrapoler lordre 3 nous donne donc :
Dw = 100j
BF
= 60

=
p
3
Calculons alors la pulsation de coupure 0 dB correspondante :
Comme : G( jv) =
K
(jv + 3)
3
on a : Dw = p 3 arctan
v
c0
3
=
p
3
do : v
c0
= 3 tan
2p
9
= 2,52 rad/s
Par dnition : G(v
c0
) =
K
_
1 + v
2
c0
_
16 + v
2
c0
= 1
164 8

Correction des systmes linaires asservis
Par consquent : K =
_
1 + v
2
c0
_
16 + v
2
c0
= 12,8
Calculons lerreur de position correspondante.
On a : H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
(p + 3)
3
+ K
donc :
p
= lim
p0
[1 H( p)] = lim
p0
_
1
K
(p + 3)
3
+ K
_
Dans notre cas :
p
= lim
p0
_
1
12,8
(p + 3)
3
+ 12,8
_
= 1
12,8
39,8
= 68 %
Pour corriger lerreur de position, on introduit un correcteur retard de phase :
C( p) =
a (1 + Tp)
1 + aTp
Le nouveau gain statique en boucle ouverte est dsormais : G(0) =
Ka
27
.
Lerreur de position est donc gale :
p
=
1
1 +
Ka
27
.
On a donc :
p
=
1
1 +
Ka
27
= 0,2 a =
0,8 27
0,2 12,8
= 8,44
On choisit T de sorte que
1
T
v
c0
, par exemple T = 10 s
On a alors : C( p) =
8,44 (1 + 10p)
1 + 84,4p
8.4 On sait dj, pour avoir tudi ce systme dans un prcdent chapitre, quil est stable pour K < 8. Calculons la
valeur de K qui permet dobtenir un temps de monte de 2,15 s :
On a : v
c0

3
t
m
= 1,4 rad/s
Or : G(v) =
K
_

v
2
+ 1
_
3
et w(v) = 3 arctan v
Par dnition : G(v
c0
) =
K
_
_
v
2
c0
+ 1
_
3
= 1 K = 5
Dans ces conditions, la marge de phase vaut :
Dw = p + w(v
c0
) = p 3 arctan v
c0
= 17

Il faut introduire un correcteur C( p) =


1 + aTp
1 + Tp
dans la chane directe, en le rglant pour obtenir une remonte de phase
de 28

la pulsation v
c0
= 1,4 rad/s.
On a donc : w
max
= arcsin
a 1
a + 1
= 28

a = 2,8
et : v
max
= v
c0
=
1
T

a
T =
1
v
c0

a
= 0,43 s
Solutions des exercices 165
do : C( p) =
1 + 1,2p
1 + 0,43p
8.5 La fonction de transfert en boucle ouverte est :
G( p) = KA( p)B( p) =
24K
p
2
+ 5p + 6
=
24K
(p + 2) (p + 3)
.
Pour obtenir une marge de phase gale 45

, on doit avoir :
Dw = p arctan
v
c0
2
arctan
v
c0
3
=
p
4
soit : arctan
v
c0
2
+ arctan
v
c0
3
=
3p
4
Calculons la tangente des deux membres de lexpression :
tan
_
arctan
v
c0
2
+ arctan
v
c0
3
_
= tan
3p
4
= 1
do :
5v
c0
6
1
v
2
c0
6
= 1 v
2
c0
5v
c0
6 = 0
Rsolvons cette quation : D = b
2
4ac = 25 + 24 = 49
La seule solution positive est : v
c0
=
5 +

9
2
= 6 rad/s
Par dnition : G(v
c0
) =
24K
_
4 + v
2
c0
_
9 + v
2
c0
= 1
Par consquent : K =
_
4 + v
2
c0
_
9 + v
2
c0
24
= 1,77
Dans un second temps, on exige de surcrot que le systme prsente en boucle ferme une erreur de position infrieure
0,2. Calculons lerreur de position obtenue avec le rglage K = 1,77.
On a : H( p) =
KA( p)
1 + KA( p)B( p)
=
8K
p
2
+ 5p + 6 + 24K
do :
p
= lim
p0
[1 H( p)] =
_
1
8K
6 + 24K
_
= 71 %
Pour rgler lerreur de position sur 20 %, une premire ide consiste chercher augmenter le gain K. On peut alors
sattendre une chute de la marge de stabilit que lon corrigera ensuite au moyen dun correcteur avance de phase.
Toutefois :
p
=
_
1
8K
6 + 24K
_
= 20 % 0,48 + 11,2K = 0
Aucune valeur positive de K ne permet donc dobtenir la prcision voulue. Il est donc ncessaire dintroduire un correc-
teur intgral dans la chane directe, seul moyen de garantir une erreur de position infrieure 20 %. La nouvelle boucle
de rgulation est prsente sur la gure 8.12.
Est-il possible de rgler K de manire obtenir prsent une marge de phase de 45

? Telle est la question laquelle il


nous faut maintenant rpondre.
166 8

Correction des systmes linaires asservis
Figure 8.12 Boucle de rgulation avec correction intgrale.
On a maintenant : G( p) =
24K
p (p + 2) (p + 3)
Pour obtenir une marge de phase gale 45

, on doit avoir :
Dw = p
p
2
arctan
v
c0
2
arctan
v
c0
3
=
p
4
soit : arctan
v
c0
2
+ arctan
v
c0
3
=
p
4
Calculons la tangente des deux membres de lexpression :
tan
_
arctan
v
c0
2
+ arctan
v
c0
3
_
= tan
p
4
= 1
do :
5v
c0
6
1
v
2
c0
6
= 1 v
2
c0
+ 5v
c0
6 = 0
La seule solution positive est vidente : v
c0
= 1 rad/s
Par dnition : G(v
c0
) =
24K
v
c0
_
4 + v
2
c0
_
9 + v
2
c0
= 1
Par consquent : K =
v
c0
_
4 + v
2
c0
_
9 + v
2
c0
24
= 0,3
Pour conclure, le correcteur qui permet dobtenir la fois une marge de phase de 45

et une erreur de position infrieure


20 % (elle est mme nulle) est :
C( p) =
0,3
p
8.6 Calculons tout dabord lerreur de position
p
en fonction de K :
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
=
K
(10p + 1)
2
( p + 1) + K
.
Par dnition :
p
= lim
p0
[1 H( p)] = 1
K
1 + K
=
1
1 + K
.
Pour avoir
p
< 0,08, on doit avoir :
1
1 + K
< 0,08 K > 11,5
Solutions des exercices 167
Pour avoir t
m
< 8 s et en considrant la relation approche dsormais bien connue, on doit avoir :
3
v
c0
< 8 s v
c0
> 0,375 rad/s
Le gain K correspondant cette pulsation de coupure 0 dB est tel que :
G( p) =
K
_
100v
2
c0
+ 1
_
_
v
2
c0
+ 1
= 1
soit : K =
_
100v
2
c0
+ 1
_
_
v
2
c0
+ 1 = 16,1
Pour garantir une pulsation v
c0
suprieure 0,375 rad/s, le gain K doit tre suprieure cette valeur.
Par consquent : t
m
< 8 s K > 16,1
La plus petite valeur permettant dobtenir la fois
p
< 0,08 et t
m
< 8 s. est donc la plus grande des deux valeurs
trouves :

p
< 0,08 et t
m
< 8 s K > 16,1
La marge de phase obtenue pour cette valeur de K est :
Dw = p 2 arctan 10v
c0
arctan v
c0
= 0,16 rad = 9

La valeur du dpassement en boucle ferme se dtermine aisment partir de labaque des rponses indicielles du
second ordre (extrapol ici lordre 3) :
Dw = 9

j
BF
= 0,09 dep = 74 %
La marge de phase et le dpassement ne sont pas conformes au cahier des charges. Il nous faut donc corriger ces
performances en introduisant un correcteur avance de phase C( p) qui aura pour mission de remonter la marge de
phase une valeur de 60

. En effet, la condition sur le dpassement est la plus contraignante. Un dpassement de 10 %


correspond un facteur damortissement en boucle ferme de 0,6, soit une marge de phase de 60

.
On a : C( p) =
1 + aTp
1 + Tp
Il nous faut rgler ce correcteur de manire obtenir une remonte de phase de 51

la pulsation v
c0
= 0,375 rad/s.
On a donc : w
max
= arcsin
a 1
a + 1
= 51

a = 8
et : v
max
= v
c0
=
1
T

a
T =
1
v
c0

a
= 0,94 s
do : C( p) =
1 + 7,54p
1 + 0,94p
8.7 a) La fonction de transfert en boucle ouverte sobtient aisment partir de lquation diffrentielle de fonctionne-
ment du four en lui appliquant la transformation de Laplace.
du
dt
+ 2 000
d
2
u
dt
2
= 0,02 v(t) pQ( p) + 2 000 p
2
Q( p) = 0,02V( p)
168 8

Correction des systmes linaires asservis
do : G( p) =
Q( p)
V( p)
=
0,02
p (1 + 2 000p)
Si on alimentait le four en boucle ouverte laide dune tension continue (signal dentre en chelon), on aurait :
Q( p) =
0,02
p (1 + 2 000p)

V
0
p
=
0,02V
0
p
2
(1 + 2 000p)
Si on applique le thorme de la valeur nale, on montre que :
lim
t
u(t) = lim
p0
pQ( p) = lim
p0
0,02V
0
p (1 + 2 000p)

Il est donc impossible de stabiliser la temprature du four en boucle ouverte.
b) Si on suppose malgr tout quon alimente le four en plaant son entre un signal en chelon de 100 V, on aura :
Q( p) =
2
p
2
(1 + 2 000p)
u(t) = 2t + 4 000 e

t
2 000
4 000
On atteint alors 1 200

C au bout dun temps t


1
tel que :
1 200 = 2t
1
+ 4 000 e

t
1
2 000
4 000
En rsolvant numriquement cette quation, on obtient :
t
1
1 778 s 30 mn
c) La fonction de transfert du capteur est obtenue partir de son quation :
u(t) + 2
du
dt
= 5 10
3
u(t) U( p) + 2pU( p) = 5 10
3
Q( p)
do : B( p) =
U( p)
Q( p)
=
5 10
3
1 + 2p
La gure 8.13 prsente lensemble de la boucle de rgulation dans laquelle on a introduit galement un gain K.
Figure 8.13 Schma fonctionnel de la boucle de rgulation.
La fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression :
H( p) =
KG( p)
1 + KG( p)B( p)
=
0,02K
p (1 + 2 000p)
1 +
0,02K
p (1 + 2 000p)

5 10
3
1 + 2p
Solutions des exercices 169
soit : H( p) =
0,02K (1 + 2p)
p (1 + 2p) (1 + 2 000p) + 10
4
K
=
0,02K (1 + 2p)
4 000 p
3
+ 2 002 p
2
+ p + 10
4
K
Les conditions de stabilit en boucle ferme nous sont donnes par le critre de Routh :
4 000 1 0
2 002 10
4
K 0
2 002 0,4K
2 002
0 0
10
4
K 0 0
Le systme est stable si et seulement si :
2 002 0,4K > 0 K < 5 005
d) La fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression :
KG( p)B( p) =
10
4
K
p (1 + 2 000p) (1 + 2p)
Si on impose une marge de phase de 45

, on a :
Dw = p
p
2
arctan 2 000v
c0
arctan 2v
c0
=
p
4
En ngligeant le dernier terme, on obtient : v
c0
=
1
2 000
= 5 10
4
rad/s
do : t
m
=
3
v
c0
=
3
5 10
4
= 6 000 s = 1 h 40 mn
e) Pour dterminer la valeur du signal de consigne, il convient de calculer la valeur du signal dlivr par le capteur
lorsque la temprature atteint 1 200

C : en rgime permanent, le capteur se comporte comme un gain de 5 10


3
V/

C.
Par consquent : u = 1 200

C u = 6 V
Comme la chane directe comporte un intgrateur, lerreur statique sera nulle. Le systme ne peut donc se stabiliser
1 200

C que si le signal dentre est un chelon de hauteur 6 V.


Si le systme est rgl pour obtenir une marge de phase de 45

, la rponse du systme, en boucle ferme, sera carac-


trise par un facteur damortissement gal 0,45. Daprs les abaques des rponses indicielles, cela correspond un
dpassement de 20 %. La temprature maximale atteinte dans le four (temporairement) est donc gale 1 440

C.
Ce dpassement est bien videmment trop important puisque les objets cuire ne peuvent tre soumis des tempratures
dpassant 1 400

C.
f) Si on souhaite limiter le dpassement 10 %, nous devons rgler le systme de sorte quil prsente une marge de
phase de 60

. Cette marge de phase correspond une pulsation v


c0
telle que :
Dw = p
p
2
arctan 2 000v
c0
arctan 2v
c0
=
p
3
soit : arctan 2 000v
c0

p
6
v
c0

tan p/6
2 000
= 0,26 10
3
rad/s
Par consquent : t
m

3
v
c0
3 h 10 mn
Dans ces conditions, chaque traitement duerea 4 heures et 50 minutes (temps de monte en temprrature ajout une
heure de cuisson et 24 minutes de manutention et refroidissement). On ne pouura donc en raliser que 5 par 24 heures.
Le nombre maximum dobjets que lon pourra traiter par jour est donc limit 50.
170 8

Correction des systmes linaires asservis
g) Pour atteindre une cadence de 100 objets par jour, il est ncessaire de rduire 2 h 24 mn la dure dune opration.
La cuisson dune heure et le temps de manutention tant incompressibles, la seule marge de manoeuvre se situe au
niveau du rglage du temps de monte qui doit donc tre gal 1 heure.
On a donc : t
m
= 3 600 s v
c0

3
t
m
= 0,675 10
3
rad/s
Il faut donc rgler le gain K de manire caler la pulsation de coupure 0 dB sur cette valeur.
Soit : KG(v
c0
)B(v
c0
) =
10
4
K
v
c0
_
1 + 4 10
6
v
2
c0
_
1 + 4v
2
c0
= 1
do : K = 10
4
v
c0
_
1 + 4 10
6
v
2
c0
_
1 + 4v
2
c0
= 11,3
La marge de phase vaut alors :
Dw = p
p
2
arctan 2 000v
c0
arctan 2v
c0
= 36

Pour avoir un dpassement limit 10 % tout en conservant la cadence impose, il faut introduire un correcteur avance
de phase qui permette dobtenir, la pulsation v
c0
, une remonte de phase de 24

.
On a donc : C( p) =
1 + aTp
1 + Tp
avec : w
max
= arcsin
a 1
a + 1
= 24

a = 2,37
et : v
max
= v
c0
=
1
T

a
T =
1
v
c0

a
= 962 s
do : C( p) =
1 + 2 280p
1 + 962p
TROISIME PARTIE
Automatique des systmes
continus non linaires
Chapitre 9
Analyse des asservissements
continus non linaires
9.1 INTRODUCTION
9.1.1 Gnralits
Au cours des huit premiers chapitres, nous navons tudi que des systmes dont la principale proprit
tait la linarit, autrement dit des systmes pour lesquels sappliquent le principe de la conservation, au
niveau de sa sortie de la combinaison linaire dentre, chaque s
i
(t) tant la sortie correspondant e
i
(t) :
e(t) = l
1
e
1
(t) + l
2
e
2
(t) + + l
n
e
n
(t)
s(t) = l
1
s
1
(t) + l
2
s
2
(t) + + l
n
s
n
(t)
De tels systmes sont rgis par des quations diffrentielles linaires coefcients constants et possdent
une fonction de transfert au sens o nous lavons dnie au chapitre 1.
Pour tre tout fait franc, les systmes physiques rellement linaires nexistent pas. Les quations
diffrentielles linaires, donc les fonctions de transfert, ne sont que des modles qui correspondent plus ou
moins bien la ralit. Partant du principe que tout systme qui nest pas linaire doit tre considr comme
non linaire, cela revient dire que tous les systmes physiques, en gnral, sont non linaires.
Il nous faut donc apprcier, lors du choix dun modle, la pertinence de celui-ci au regard de la prcision
des rsultats quil nous permet de mettre en vidence. Il est alors ncessaire de trouver un compromis entre
la justesse (toute relative) du modle et sa complexit. Il est en effet logique de penser que plus un modle
doit coller la ralit, plus il sera complexe.
Pour rassurer le lecteur, nous pouvons malgr tout signaler quune majorit de systmes physiques
peuvent tre apprhender comme des systmes linaires, tout du moins sous certaines conditions de fonc-
tionnement. Ces conditions, en gnral, sexpriment sous la forme dune limitation des amplitudes des
signaux ou de la restriction un certain intervalle de frquences. Lensemble de ces conditions permet de
dterminer ce quon appelle le domaine de linarit dun systme.
Toutefois, lorsque la prcision de ltude le ncessite ou lorsque les phnomnes engendrs par certains
systmes notoirement non linaires ne peuvent tre ngligs, il est ncessaire dapprhender ltude de
modles de fonctionnement qui en tiennent compte. Cest ce que se propose de prsenter ce chapitre ainsi
que le chapitre suivant.
9.1.2 Diffrents types de non-linarits
On distingue en gnral deux types de systmes non linaires :
ceux pour lesquels ces non linarits peuvent tre considres comme gnantes ou parasites ;
ceux dans lesquels un organe volontairement non linaire est volontairement introduit pour produire un
effet particulier.
174 9

Analyse des asservissements continus non linaires
Ce dernier cas saccomode fort mal, en gnral, dune modlisation linaire. Quant au premier, il peut
sen accomoder condition que lon puisse considrer le fonctionnement du systme dans son domaine de
linarit ou que lon value comme ngligeable linuence des non linarits sur les prvisions tires dun
modle linaire.
9.2 TUDE DU DOMAINE DE LINARIT DUN SYSTME
9.2.1 Le phnomne de saturation
Considrons un systme physique trs simple, par exemple un amplicateur de gain K (gure 9.1).
Lune des plus frquentes limitations de son modle linaire correspond lincapacit dcrire lquation
de fonctionnement s(t) = Ke(t), notamment pour de fortes amplitudes des signaux.
En effet, tout amplicateur possde un intervalle [s
min
, s
max
] lintrieur duquel volue obligatoirement
le signal de sortie. Cette plage de variation du signal de sortie est appele excursion du signal de sortie et
est d, la plupart du temps, des limitations techniques. Dans le cas dun amplicateur, les bornes de
lalimentation lectrique utilise constituent, en quelque sorte, des limites infranchissables pour le signal de
sortie.
Figure 9.1 Modle linaire dun amplicateur.
Si lon tente damplier un signal dentre e(t) possdant une amplitude telle que Ke(t) > s
max
, le signal
de sortie saturera la valeur s
max
.
On ne peut plus crire : s(t) = Ke(t)
La gure 9.2 illustre ce phnomne de saturation dun signal sinusodal pour une entre e(t) possdant une
amplitude trop importante. Le signal de sortie nest plus sinusodal.
Figure 9.2 Saturation dun signal sinusodal.
La gure 9.3 prsente la caractristique entre - sortie dun amplicateur rel avec sa plage de fonction-
nement linaire et ses deux plages de saturation.
Remarque : Le phnomne de saturation est souvent symtrique et lon a :
s
min
= s
max
Il est fondamental de bien comprendre que le sige du phnomne de saturation se trouve au niveau de
la sortie du systme mais quil se traduit, en pratique, par une limitation de lamplitude du signal dentre.
9.2 tude du domaine de linarit dun systme 175
Figure 9.3 Caractristique relle dun amplicateur avec saturation.
9.2.2 Dtermination du domaine de linarit dun systme asservi
Les amplicateurs ne sont pas les seuls organes prsentant un phnomne de saturation. En ralit, tous
les systmes physiques, quils soient lectriques, lectroniques, mcaniques, etc. sont caractriss par ce
phnomne. Ainsi, en mcanique, les butes qui bloquent le mouvement dune pice se traduisent par une
saturation.
Dans une boucle dasservissement compose de plusieurs lments, chacun dentre eux possde sa
propre limitation en sortie. Dans lexemple de la gure 9.4, les organes de fonctions de transferts A( p),
B( p) et C( p) sont ainsi caractriss par des valeurs maximales de leurs sorties respectives : A
max
, B
max
et
C
max
.
Figure 9.4 Saturations des sorties de chaque lment dune boucle.
Chacune des valeurs maximales de sortie des diffrents lments impose une valeur maximale de son
entre. Au nal, toutes ces contraintes imposent une limitation du signal dentre.
En supposant que e, , x, s et s reprsentent les amplitudes de signaux qui sont tous sinusodaux, on
peut ainsi, dans notre exemple, crire les diffrentes contraintes lies aux saturations ventuelles que lon
cherche, bien videmment, viter :
s < A
max
x <
A
max
A(v)
<
A
max
A(v)C(v)
Par ailleurs : x < C
max
<
C
max
C(v)
De plus : s

< B
max
s <
B
max
B(v)
do : x <
B
max
A(v)B(v)
<
B
max
A(v)B(v)C(v)
On se rend ainsi compte que chaque saturation ventuelle impose une contrainte diffrente sur lamplitude
de lcart .
176 9

Analyse des asservissements continus non linaires
Comme = e s

, ces contraintes sur lcart se rpercutent sur le signal dentre. Attention, toutefois,
la valeur maximale de lcart correspond :

max
= e
max
B
min
On doit avoir simultanment :
e <
A
max
A(v)C(v)
+ B
min
e <
C
max
C(v)
+ B
min
e <
B
max
A(v)B(v)C(v)
+ B
min
Dans le cas, frquent, o B
min
= 0, ces inquations deviennent :
e <
A
max
A(v)C(v)
e <
C
max
C(v)
e <
B
max
A(v)B(v)C(v)
Figure 9.5 Dnition de la zone de linarit dun systme.
Il est alors possible de tracer, sur un diagramme amplitude - frquence, les diffrentes courbes ainsi
mises en vidence. Pour garantir un fonctionnement linaire lensemble du systme, lamplitude de la
sinusode dentre doit se trouver obligatoirement en dessous de la courbe la plus basse. Dans le cas dun
signal quelconque, on dnit ainsi une zone de linarit lintrieur de laquelle doit se situer le spectre du
signal dentre (gure 9.5).
Pour les mmes raisons de commodit que dans le cas des diagrammes de Bode, on choisit de porter en
ordonne, le logarithme de chaque expression et en abscisse, la pulsation v selon une chelle logarithmique.
9.3 Caractristiques de certains organes non linaires 177
Remarque : Dune manire gnrale, les non linarits peuvent apparatre en cas dutilisation de si-
gnaux damplitude trop leves. Elles peuvent aussi tre mises en vidence cause de signaux trop
faibles. En effet, tous les systmes gnrent des signaux parasites, plus ou moins alatoires, dont la
rsultante est appele le bruit. Si lamplitude des signaux utiles est largement suprieure au niveau de
bruit, ce phnomne est sans consquence. Dans le cas contraire, le fonctionnement des systmes est
fortement perturb voire compltement imprvisible. On adjoint donc souvent au diagramme de lina-
rit une contrainte supplmentaire qui consiste exiger des signaux quils possdent une amplitude
nettement plus importante que le niveau de bruit.
9.3 CARACTRISTIQUES DE CERTAINS ORGANES NON LINAIRES
Hormis le phnomne de saturation, certains systmes ou lments dun systme sont caractriss par un
fonctionnement non linaire, de part leur conception, leurs limitations technologiques ou, plus simplement,
leur principe mme de fonctionnement.
9.3.1 Systmes tout ou rien
Les systmes dits fonctionnement tout ou rien sont caractriss par une sortie ne pouvant prendre que
deux (parfois trois) valeurs distinctes. La valeur de la sortie est en gnral dtermine par lintervalle dans
lequel se trouve la valeur dentre. En fonction de la forme de la caractristique, ces systmes peuvent tre
appels plus ou moins, avec ou sans seuil (voir gure 9.6).
Figure 9.6 Caractristiques dorganes tout ou rien.
Les relais lectriques, qui sont des organes de commande frquemment utiliss, possdent des caract-
ristiques de ce type.
178 9

Analyse des asservissements continus non linaires
9.3.2 Systmes hystrsis
Lhystrsis est le phnomne qui caractrise les systmes qui possdent deux caractristiques distinctes
en fonction du sens de variation du signal dentre : lorsque le signal crot, le point de fonctionnement du
systme se dplace sur une de ces courbes. Lorsquil dcrot, il se dplace sur lautre. Ces courbes sont
repres, sur la caractristique, par ladjonction du sens de variation (gure 9.7).
Dans les organes mcaniques, la prsence de jeu dans certaines pices, est susceptible de gnrer des
fonctionnements avec hystrsis.
Figure 9.7 Caractristiques dorganes avec hystrsis.
Remarque : Les organes prsentant des non linarits qui se traduisent par la prsence, en sortie, de
quelques valeurs discrtes (lments tout ou rien ou plus ou moins) sont encore appeles non linarits
de type relais.
9.3.3 Caractristiques complexes
Bon nombre de dispositifs possdent des caractristiques complexes qui prsentent la fois des phnomnes
de seuil, de saturation ou autres singularits. Le meilleur exemple que lon puisse mentionner est la vanne
hydraulique dont le signal dentre est langle douverture et le signal de sortie, le dbit du uide quelle
est cense laisser passer.
Pour des angles petits (chacun en a dj fait lexprience), la vanne ne ragit pas : cest le phnomne de
seuil. partir dun certain angle, le uide commence passer, mais il ny a pas obligatoirement proportion-
nalit entre langle et le dbit : la caractristique nest pas une droite. Plus langle augmente et plus le dbit
augmente ; mais partir dune certaine valeur de langle, le dbit devient maximal, mme si on continue
tourner la vanne. Llment sature.
Si on diminue nouveau langle, le jeu mcanique est responsable dun phnomne dhystrsis : le
dbit ne recommence dcrotre que lorsque lon a rattrap le jeu mcanique.
La gure 9.8 illustre le fonctionnement de cette vanne.
Figure 9.8 Caractristique dune vanne.
9.4 Asservissements non linaires sparables 179
9.4 ASSERVISSEMENTS NON LINAIRES SPARABLES
Considrons une boucle dasservissement comportant plusieurs lments dont certains peuvent tre pourvus
dun modle de fonctionnement linaire et dont les autres seront considrs comme non linaires.
Le systme est considr comme sparable sil est possible disoler, dans le modle de fonctionnement
global de la boucle, les lments linaires possdant une fonction de transfert, dune part, et les lments
possdant une caractristique s = f (e) non linaire et indpendante de la frquence, dautre part.
Le modle de boucle dasservissement non linaire usuellement adopt consiste isoler la non linarit
dans la chane directe, immdiatement aprs le soustracteur, sous la forme dune fonction x = N() cor-
respondant la caractristique non linaire identie. Lamplitude du signal de sortie x ne dpend que de
lamplitude du signal dentre .
La gure 9.9 prsente le modle gnral de cette boucle.
Figure 9.9 Schma gnral dune boucle dasservissement non linaire.
Ce systme est rgi par les quations suivantes :
x = N()
S( p) = A( p)X( p)
S

( p) = B( p)S( p)
et : ( p) = E( p) B( p)S( p)
Si un lment non linaire est plac en un autre endroit de la boucle, il est ncessaire, pour que les mthodes
dtude que nous allons aborder ultrieurement soient applicables, de transformer le schma de la boucle
pour le ramener en amont de la chane direct.
Considrons par exemple, la boucle reprsente sur la gure 9.10.
Figure 9.10 Schma dune boucle dasservissement non linaire transformer.
180 9

Analyse des asservissements continus non linaires
La mthode consiste transformer cette boucle en prservant dune part lintgrit de llment non
linaire qui sera plac immdiatement derrire le soustracteur et dautre part la loi de fonctionnement du
systme, autrement dit lexpression de S( p).
On commence la construction de ce nouveau schma quivalent au premier en plaant llment N(x)
derrire le soustracteur tout en prvoyant un retour unitaire (gure 9.11).
Figure 9.11 Premire tape de la construction du schma quivalent.
partir de ce schma incomplet, on peut dj crire :
X( p) = E( p) S( p)
Ce qui nest bien videmment pas conforme au schma initial dans lequel on avait :
X( p) = C( p)( p) = C( p) [E( p) B( p)S( p)]
soit : X( p) = C( p)E( p) C( p)B( p)S( p)
Pour que le schma de la gure 9.11 redevienne conforme cette quation, il faut multiplier E( p) par C( p)
et multiplier le signal S( p) par B( p)C( p) (gure 9.12).
Figure 9.12 Deuxime tape de la construction du schma quivalent.
On complte alors le schma avec llment qui lie le signal y la sortie, lment qui lui, reste inchang.
La gure 9.13 correspond maintenant au schma quivalent recherch.
Figure 9.13 Dernire tape de la construction du schma quivalent.
9.5 tude dun systme sparable par la mthode du premier harmonique 181
9.5 TUDE DUN SYSTME SPARABLE PAR LA MTHODE
DU PREMIER HARMONIQUE
Une fois un systme non linaire spar, il est possible dappliquer la mthode dite du premier harmonique
pour aboutir des mises en quation, donc des conditions dtudes, similaires celles dj abordes dans
le cas des systmes linaires.
Le systme est considr comme sparable sil est possible disoler, dans le modle de fonctionnement
global de la boucle, les lments linaires possdant une fonction de transfert, dune part, et les lments
possdant une caractristique s = f (e) non linaire et indpendante de la frquence, dautre part. Dans
ltude qui suit, nous considrerons donc des systmes pouvant tre placs sous la forme correspondant au
schma de la gure 9.14.
Figure 9.14 Systme non linaire sparable.
9.5.1 Principe
Il est trs facile didentier lune des principales diffrences entre le fonctionnement dun systme linaire
et celui dun systme non linaire. une entre sinusodale, le premier est caractris par une rponse sinu-
sodale de mme pulsation mais damplitude diffrente et prsentant en gnral, un dphasage par rapport
lentre, ce que matrialise la notion de gain complexe G( jv) = G(v) e
jw(v)
. Pour une mme entre sinu-
sodale, le systme non linaire fournira une rponse priodique de mme priode que la sinusode dentre,
mais non sinusodale, linstar de ce qui est dmontr pour le cas dune saturation sur la gure 9.2.
Dune manire gnrale, si on injecte un signal sinusodal x(t) = x
0
sin vt lentre de llment non
linaire N(x), le signal de sortie y(t) pourra donc se dcomposer en srie de Fourier. Nous supposerons, pour
simplier la prsentation, que cette dcomposition se limite :
y(t) =
+

n=0
y
n
sin (nvt + w
n
)
La mthode du premier harmonique consiste approcher lexpression du signal de sortie y(t) en ne retenant
que le terme dordre 1,
soit : y(t) y
1
sin (vt + w
1
)
9.5.2 Gain complexe quivalent
En adoptant lapproximation du premier harmonique, on peut dnir le concept de gain complexe quivalent
de llment non linaire. Le rapport des amplitudes entre la sinusode dentre et lapproximation sinuso-
dale en sortie tant gale y
1
/x
0
et le dphasage entre elles valant w
1
, on peut crire, tout en considrant
que ces deux grandeurs, gain et dphasage, varient en fonction de v et de x
0
:
N(x
0
, v) =
y
1
x
0
(x
0
, v) e
jw
1
(x
0
,v)
182 9

Analyse des asservissements continus non linaires
Pour de nombreux lments non linaires, dont font partie les non-linarits discontinues sans inertie, autre-
ment dit les dispositifs de type relais, ce gain complexe quivalent ne dpend que de lamplitude du signal
dentre et non de sa frquence.
On a, dans ce cas : N(x
0
) =
y
1
x
0
(x
0
) e
jw
1
(x
0
)
= G
1
(x
0
) e
jw
1
(x
0
)
Nous nous intresserons uniquement, dans la suite de ltude, ce type de non-linarits.
9.5.3 Notion de lieu critique
Le lieu critique dun dispositif non linaire est dni par le trac, dans le plan complexe, du lieu en coor-
donnes polaires des points M dafxes
1
N(x
0
)
lorsque x
0
varie.
Remarque : Le choix de cette grandeur trouvera sa justication dans les pages qui suivent.
Lintervalle de variation doit tre dtermin avec soin. En effet linuence de la non-linarit nappa-
rat pas obligatoirement pour toutes les valeurs de x
0
. Dans le cas de la saturation dun amplicateur, par
exemple, un fonctionnement linaire peut tre observ pour de faibles valeurs de x
0
. Le lieu critique, dans
ces conditions, ne se tracera que sur lintervalle [a, + ] o a est la valeur seuil de x
0
partir de laquelle
se produit le phnomne de saturation.
9.5.4 Exemple
Considrons un relais parfait lentre duquel on injecte un signal sinusodal x(t) = x
0
sin vt (gure 9.15).
Le signal de sortie y(t) est un signal carr de mme frquence et damplitude s
max
.
Figure 9.15 Fonctionnement du relais parfait.
La dcomposition en srie de Fourier de ce signal carr nous est facilement donne par un calcul simple
(voir chapitre 2) :
y(t) =
+

n=1
4s
max
(2n 1) p
sin (2n 1) vt
Lapproximation du premier harmonique nous donne :
y(t)
4s
max
p
sin vt
On a alors : N(x
0
) =
4s
max
px
0

1
N(x
0
)
=
px
0
4s
max
Exercices 183
Il convient, avant de tracer le lieu critique, de dterminer avec prcision lintervalle de variation de x
0
. En
effet, ici, la non-linarit a une inuence ds que x
0
> 0. Le lieu critique se trace alors aisment en faisant
varier x
0
de 0 +. Ce lieu nest autre que le demi-axe rel correspondant aux parties relles ngatives.
Im
Re
Figure 9.16 Lieu critique du relais parfait.
9.5.5 Justication de la mthode du premier harmonique
Les systmes non linaires sparables peuvent tre mis, nous lavons vu, sous la forme schmatique prsen-
te sur la gure 9.14. Dans la plupart des cas, la fonction de transfert linaire G( p) se comporte comme un
ltre passe-bas, donc comme un attnuateur aux hautes frquences. Ainsi, lerreur commise en assimilant le
signal y(t) son premier harmonique se trouve, de fait, considrablement attnue ; en effet, la composante
utile du signal, si on considre la globalit de la chane de rgulation, reste, la plupart du temps, dans les
basses frquences.
9.5.6 Mthode de calcul approch du gain complexe quivalent
On peut saffranchir du calcul de la dcomposition en srie de Fourier pour dterminer une approximation
de lamplitude du premier harmonique, dans le cas de certaines non-linarits. La mthode de Cypkin,
outre le fait quelle permet daccder rapidement la fonction N(x
0
), permet galement de concevoir des
lments non linaires pour quils prsentent telle ou telle fonction N(x
0
). Elle sert donc la fois lanalyse
des systmes et leur synthse.
Selon Cypkin, le gain complexe quivalent dun lment non linaire possdant une caractristique
y = f (x) symtrie impaire et univoque (cas le plus frquent) peut tre approch par la relation :
N(x
0
) =
2
3x
0
_
f (x
0
) + f
_
x
0
2
__
EXERCICES
9.1 Sparation dun systme non-linaire comportant une saturation interne
On considre le systme reprsent sur la gure 9.17.
Figure 9.17 Systme non linaire sparable.
Construire un schma quivalent o llment non linaire est spar des lments linaires et plac imm-
diatement aprs le soustracteur et o la boucle est retour unitaire.
184 9

Analyse des asservissements continus non linaires
9.2 Gain quivalent et lieu critique dun relais sans seuil et avec hystrsis
On considre un relais sans seuil et prsentant un hystrsis (gure 9.18).
Figure 9.18 Caractristique dun relais sans seuil avec hystrsis.
Dterminer le gain quivalent de ce dispositif et tracer son lieu critique.
9.3 Gain quivalent et lieu critique dun relais avec seuil et sans hystrsis
On considre un relais sans hystrsis et prsentant un seuil 2D (gure 9.19).
Figure 9.19 Caractristique dun relais avec seuil et sans hystrsis.
Dterminer le gain quivalent de ce dispositif et tracer son lieu critique.
9.4 Gain quivalent et lieu critique dun lment saturant
On considre un dispositif saturant de pente k dont la caractristique est donne sur la gure 9.20.
Figure 9.20 Caractristique dune saturation.
Dterminer le gain quivalent de ce dispositif et tracer son lieu critique.
Solutions des exercices 185
SOLUTIONS
9.1 Utilisons la mthode de transformation tudie dans le cours. Llment non linaire est plac en amont de la
chane directe. On obtient le schma de la gure 9.21.
Figure 9.21 Premire tape de la construction du schma quivalent.
Il reste transformer ce schma pour que le retour soit unitaire. Utilisons pour cela les mthodes tudies au chapitre 5.
Incluons A( p) dans la chane directe et corrigeons, en sortie, par un systme de fonction de transfert 1/A( p) an de
laisser le signal s inchang (gure 9.22).
Figure 9.22 Schma quivalent spar.
9.2 tudions tout dabord la forme du signal de sortie de cet lment, soit y(t), en fonction dune sinusode dentre
x(t) = x
0
sin vt. La gure 9.23 prsente le signal carr obtenu.
Figure 9.23 Fonctionnement dun relais sans seuil et avec hystrsis.
La dcomposition en srie de Fourier du signal carr y(t) ne pose pas de problme particulier. Si le signal carr ntait
pas dphas par rapport x(t), on pourrait utiliser le rsultat tabli au paragraphe 9.5.4, savoir lapproximation du
186 9

Analyse des asservissements continus non linaires
premier harmonique de y(t) :
y(t)
4s
max
p
sin vt
Le gain quivalent serait donc :
y
1
x
0
=
4s
max
px
0
Ici, toutefois, le premier harmonique de y(t) va se trouver dphas dun angle w par rapport la sinusode dentre. Ce
dphasage se traduit par un retard t tel que :
sin vt =
h
x
0
avec vt = w
On a donc : N(x
0
) =
y
1
x
0
e
jw
=
4s
max
px
0
e
jvt
do :
1
N(x
0
)
=
px
0
4s
max
e
jvt
=
px
0
4s
max
(cos vt + j sin vt)
soit :
1
N(x
0
)
=
px
0
4s
max
e
jvt
=
px
0
4s
max
_
1
_
h
x
0
_
2
j
ph
4s
max
Le lieu critique se trace ici pour x
0
variant de h +. En effet, le signal de sortie reste nul si lamplitude de la
sinusode dentre est infrieure h. Nous remarquons que la partie imaginaire du lieu est constante et ngative et que
sa partie relle varie de 0 lorsque x
0
varie de h +. Il sagit donc dune demi-droite dquation Y =
ph
4s
max
correspondant aux parties relles ngatives (gure 9.24).
Im
Re
Figure 9.24 Lieu critique du relais avec hystrsis.
9.3 tudions tout dabord la forme du signal de sortie de cet lment, soit y(t) en fonction dune sinusode den-
tre x(t) = x
0
sin vt. La gure 9.25 prsente le signal obtenu, qui nest pas un signal carr. En effet, il est nul pour
D < x(t) < D, vaut s
max
pour D < x(t) et vaut s
max
pour x(t) < D.
Dcomposons y(t) en srie de Fourier. Soit t linstant correspondant la premire commutation en sortie.
On a : y(t) =
+

n=
A
n
e
jnvt
avec A
n
=
1
T
_
T
0
s(t) e
jnvt
dt
soit : A
n
=
1
T
_
T/2t
t
s(t) e
jnvt
dt
1
T
_
T
T/2+t
s(t) e
jnvt
dt
A
n
=
s
max
jnvT
_
e
jnvt
_
T/2t
t
+
s
max
jnvT
_
e
jnvt
_
T
T/2+t
A
n
=
js
max
2pn
_
e
jnv(T/2t)
e
jnvt
_
+
js
max
2pn
_
e
jnvT
e
jnv(T/2+t)
_
En se limitant au premier harmonique, le calcul de A
1
et de A
1
nous donne :
y(t) A
1
e
jvt
+A
1
e
jvt
Solutions des exercices 187
do lon tire : y
1
=
4s
max
p
cos vt
Figure 9.25 Fonctionnement dun relais avec seuil et sans hystrsis.
Comme : sin vt =
D
x
0
on en dduit : N(x
0
) =
4s
max
px
0
_
1
_
D
x
0
_
2
Par consquent :
1
N(x
0
)
=
px
0
4s
max
_
x
2
0
x
2
0
D
2
Cette fonction est relle, strictement ngative et lorsque x
0
varie de D +, elle crot de un maximum
pD
2s
max
pour x
0
= D

2, puis dcrot nouveau vers . Sur le diagramme de la gure 9.26, nous avons reprsent ce
parcours du lieu critique en fonction de x
0
croissant en le dcalant lgrement de laxe de manire mieux visualiser le
phnomne.
Im
Re
Figure 9.26 Lieu critique du relais avec seuil.
9.4 La caractristique de llment saturant tant impaire et univoque, lutilisation de lapproximation de Cypkin
semble toute indique. Cette approximation nest valable, bien videmment que pour x
0
>
s
max
k
.
En effet, pour x
0
<
s
max
k
, on a : N(x
0
) =
y
1
x
0
= k
Pour
s
max
k
< x
0
<
2s
max
k
, on a : N(x
0
) =
2
3x
0
_
s
max
+
kx
0
2
_
=
2s
max
3x
0
+
k
3
et pour x
0
>
2s
max
k
, on a : N(x
0
) =
2
3x
0
[s
max
+ s
max
] =
4s
max
3x
0
188 9

Analyse des asservissements continus non linaires
On en dduit donc :

1
N(x
0
)
=
1
k
pour x
0
<
s
max
k

1
N(x
0
)
=
1
2s
max
3x
0
+
k
3
pour
s
max
k
< x
0
<
2s
max
k

1
N(x
0
)
=
3x
0
4s
max
pour x
0
>
2s
max
k
Le lieu critique est form de trois segments de droite qui forment un graphe continu. Ainsi, lorsque x
0
varie de 0 +,
le lieu critique dcrit une demi-droite porte par le demi-axe des parties relles ngatives, partant de 1/k vers
(gure 9.27).
Im
Re
Figure 9.27 Lieu critique dune saturation.
Chapitre 10
Mthodes dtude des asservissements
continus non linaires
10.1 STABILIT DES SYSTMES NON LINAIRES
Il nexiste malheureusement pas de mthode standard pour tudier les systmes non linaires. Chaque dispo-
sitif possde pratiquement sa propre mthode dtude. Sans avoir la prtention dtablir une liste exhaustive
des techniques existantes, nous proposons au lecteur de dcouvrir ici les mthodes les plus frquemment
rencontres. Il nest pas question dacqurir une grande technicit pour chacune dentre elles, mais plutt
dtre sensibilis la grande varit des mthodes dtude.
10.1.1 Fonction de transfert gnralise
Considrons, sur la gure 10.1, le schma gnral dun asservissement non linaire sparable. On dnit la
fonction de transfert gnralise de ce systme en boucle ferme par :
H( p) =
N()G( p)
1 + N()G( p)
Sa fonction de transfert en boucle ouverte tant N()G( p).
Figure 10.1 Systme non linaire sparable.
En gnralisant le critre fondamental de stabilit, on peut afrmer que le systme est stable en boucle
ferme si et seulement si le dnominateur de H( p) ne possde aucune racine partie relle positive. Ltude
graphique qui consistait tudier la stabilit dun systme dans le plan de Nyquist partir du critre du
revers, dans le cas o la fonction de transfert en boucle ouverte ne possde que des ples partie relle
positive peut tre galement gnralise. Le critre du revers, en rgime linaire, permettait de diagnostiquer
la stabilit en fonction de la position de G( p) par rapport au point critique 1. La forme du nouveau
dnominateur nous suggre ici dtudier cette stabilit par rapport 1/N().
190 10

Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
10.1.2 Principe de ltude
Lorsque le systme volue en boucle ferme, lcart volue dans le temps. Le point critique nouvellement
dni, 1/N(), est donc susceptible de parcourir le lieu critique dni au chapitre prcdent. En traant sur
le mme plan complexe, le lieu critique 1/N() et le diagramme de Nyquist de G( p), on pourra conclure
la stabilit du systme en boucle ferme si le lieu de Nyquist de G( p) ne coupe jamais le lieu critique et
passe toujours, systmatiquement gauche de celui-ci lorsque lon dcrit le diagramme de Nyquist dans le
sens des v croissants. La gure 10.2 illustre ce critre gnral de stabilit dun systme non linaire.
Im
Re
Figure 10.2 Critre de stabilit dun systme non linaire.
10.1.3 Exemple
Considrons le systme reprsent sur la gure 10.3 avec :
G( p) =
10
4
p (p + 10) (p + 100)
Le diagramme de Nyquist de ce systme linaire a t tudi dans lexercice 3.6. Llment non linaire est
une saturation simple de pente k dj tudie dans lexercice 9.4.
Figure 10.3 Systme non linaire comportant une saturation.
Il nous est facile de rassembler les diffrentes informations obtenues, courbe de Nyquist et lieu critique,
pour mettre en vidence linuence de la non linarit sur la stabilit du systme complet en boucle ferme
(gure 10.4).
10.1 Stabilit des systmes non linaires 191
Im
Re
Figure 10.4 Diagramme de Nyquist et lieu critique du systme.
Calculons labscisse du point de concours A du lieu de Nyquist de G( p) avec laxe rel. On a :
w(v
p
) = p =
p
2
arctan
v
p
10
arctan
v
p
100
soit : v
p
=

1 000 rad/s = 31,6 rad/s


On en dduit donc :
G(v
p
) =
10
4
v
p
_
v
2
p
+ 100
_
v
2
p
+ 10
4
= 0,091
Labscisse du point A est donc gale 0,091. Nous pouvons donc en dduire que le systme est incondi-
tionnellement stable si :
1
k
> 0,091 k < 11
Si ce nest pas le cas, lanalyse du diagramme nous montre que le systme est susceptible dtre instable
si le point de fonctionnement, sur le lieu critique, est situ droite du point A, autrement dit, compte tenu
du sens de graduation du lieu critique, pour de faibles valeurs de . Il existe donc une valeur seuil
s
en
dessous de laquelle le systme devient instable. Cette constatation nest pas pour nous rassurer, compte tenu
que lobjectif dune boucle de rgulation consiste faire converger lcart vers une valeur nulle, ou en tout
cas, la plus petite possible.
On peut facilement imaginer le phnomne qui ne manquera pas dapparatre si on ne sassure pas que
k < 11 : lors de la mise en route du systme, un cart important assurera la stabilit du systme qui va
donc converger vers 0. En franchissant la valeur
s
, le systme devient instable et lcart aura donc tendance
augmenter nouveau, donc redevenir stable. On imagine sans peine que ltat du systme va osciller
entre stabilit et instabilit temporaires : cest le phnomne de pompage.
Nous venons de mettre en vidence lun des phnomnes les plus frquents lis la prsence dun
lment non linaire dans une chane de rgulation : la prsence doscillations spontanes qui, bien videm-
ment, sont en gnral inacceptables.
192 10

Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
10.2 MTHODE DTUDE PAR LE LIEU DE CYPKIN
La mthode du lieu de Cypkin est une mthode dtude plus ne que celle du premier harmonique qui
permet donc dobtenir des rsultats plus prcis, mais qui ne sapplique quaux non linarits de type relais.
10.2.1 Principe
Considrons le schma fonctionnel de la gure 10.5. En sortie dun lment non linaire de type relais, le
signal y(t) est en gnral un signal carr. Si on suppose que la non linarit est symtrique, on peut crire :
y(t) =
+

n=0
y
n
sin (nvt + w
n
)
On a donc :
s(t) =
+

n=0
y
n
G(nv) sin [nvt + w
n
+ w(nv)]
Figure 10.5 Systme non linaire.
La technique consiste tudier le comportement du systme lorsquil est le sige doscillations auto-
nomes de pulsation v correspondant une priode T = 2p/v.
Dans un premier temps, on cherche identier les instants auxquels se produit la commutation de ll-
ment non linaire. partir de la connaissance de ces instants, on exprime les conditions de commutation
en fonction de et de sa drive premire d/ dt. Il faut noter que ces deux grandeurs sexprimeront en
fonction de v puisque les signaux sont priodiques de priode T = 2p/v.
On traduit ensuite gomtriquement ces conditions dans le plan complexe. Pour ce faire, on dni une
expression complexe G(v) telle que :
G(v) =
1
v
d
dt
+ j
Figure 10.6 Systme non linaire en rgime autonome.
Puisque lon tudie le systme en rgime autonome (gure 10.6), on aura galement :
G(v) =
1
v
ds
dt
js
10.2 Mthode dtude par le lieu de Cypkin 193
On trace alors, dans le plan complexe, le lieu des points dafxe G(v) lorsque v varie de 0 +. La courbe
obtenue est appele lieu de Cypkin. On trace sur le mme diagramme la droite dquation =
s
o
s
est
la valeur seuil correspondant la premire commutation observable.
Le systme est le sige doscillations spontanes si et seulement si il existe au moins un point dinter-
section entre le lieu de Cypkin et la droite dquation =
s
.
La prsence doscillations ne signie pas obligatoirement quil y a instabilit du systme au sens de la
divergence de son tat, donc de sa destruction probable. Cypkin a montr que les oscillations spontanes
restent stables (elles restent bornes) si lintersection entre G(v) et la droite =
s
se fait de bas en haut
lorsque G(v) est parcourue dans le sens des v croissants. Dans le cas contraire, le systme sera instable.
10.2.2 Exemple
Figure 10.7 Caractristique
dun relais seuil nul avec
hystrsis.
On choisit dtudier lapparition doscillations spontanes dans le
systme autonome de la gure 10.6 dans lequel llment non linaire
est un relais seuil nul prsentant un hystrsis (gure 10.7) et dont
llment linaire possde une fonction de transfert :
G( p) =
10
p( p + 1)
On suppose qu linstant t = 0, on a :
(0) = h et
d
dt
(0) > 0
Sur la caractristique de la gure 10.7, le point de fonctionnement se situe donc sur le seuil de commutation :
y(t) : 0 y
max
Tous les instants t
k
de commutation peuvent tre facilement identis : le systme commute chaque demi-
priode du signal dentre,
soit : t
k
=
kp
v
Les conditions de commutation dpendent bien videmment de la valeur de . Ainsi, le premier instant de
commutation t
1
= p/v correspondra au franchissement par du seuil h, tant dcroissant en fonction
du temps.
On a donc :
_
p
v
_
= h et
d
dt
_
p
v
_
< 0
Dune manire gnrale :
_
kp
v
_
= (1)
k
h et (1)
k
d
dt
_
p
v
_
> 0
Comme y(t) est un signal carr, on a :
y(t) =
+

n=0
4s
max
(2n + 1) p
sin (2n + 1) vt
194 10

Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
Remarque : Le signe moins est volontairement introduit pour que (t) nen ait pas, ce qui est conforme
avec le fait quil soit croissant linstant t = 0.
Par ailleurs, (t) = s(t)
do : (t) =
+

n=1
4s
max
(2n 1) p
G((2n 1) v) sin [(2n 1) vt + w((2n 1) v)]
et :
d
dt
=
+

n=1
4s
max
v
p
G((2n 1) v) cos [(2n 1) vt + w((2n 1) v)]
Remplaons G((2n 1) v) par
10
(2n 1) v
_
(2n 1)
2
v
2
+ 1
, et w((2n 1) v) par
p
2
arctan (2n 1) v
puis calculons
_
p
v
_
et
1
v
d
dt
_
p
v
_
:
y
_
p
v
_
=
+

n=1
4s
max
(2n 1) p
10
(2n 1) v
_
(2n 1)
2
v
2
+ 1
cos [arctan (2n 1) v]
1
v
d
dt
_
p
v
_
=
+

n=1
4s
max
p
10
(2n 1) v
_
(2n 1)
2
v
2
+ 1
sin [arctan (2n 1) v]
Il sagit prsent de tracer le lieu des points dafxe :
G(v) =
1
v
d
dt
+ j
lorsque v varie de 0 +.
Remarque : Le lecteur comprendra aisment quil est extrmement difcile de tracer un tel lieu partir
des expressions prcdentes. Il existe diffrentes techniques permettant de lobtenir. Parmi ces tech-
niques, sur lesquelles nous ne nous attarderons pas, on peut retenir des mthodes de calcul numrique
par ordinateur qui permettent dobtenir directement le diagramme de la gure 10.8.
Im
Re
Figure 10.8 tude de la stabilit du systme par le lieu de Cypkin.
Lexamen du diagramme nous montre une intersection entre le lieu de Cypkin et le lieu critique. Le
systme est donc susceptible dtre le sige doscillations. Toutefois, elles resteront bornes compte tenu
du fait que le lieu de Cypkin coupe le lieu critique de bas en haut.
10.3 Mthode du plan de phase 195
10.3 MTHODE DU PLAN DE PHASE
La mthode du plan de phase est spciquement adapte ltude des systmes dordre deux comportant
une non linarit. Il sagit dune mthode danalyse graphique et temporelle de lvolution du systme.
La technique retenue sapparente beaucoup la reprsentation dtat que nous tudierons partir du cha-
pitre 14.
10.3.1 Principe
On considre un systme linaire dordre deux rgi par une quation diffrentielle que lon crit sous la
forme :
d
2
x
dt
2
= f
_
x,
dx
dt
_
ou encore : x = f (x, x)
Si on pose y = x et y = f (x, y), il est possible de considrer que le couple (x, y) reprsente, dans un plan,
les coordonnes dun point M qui caractrise ltat du systme un instant t. Ltat du systme est en effet
entirement connu grce ces deux grandeurs puisque la drive seconde est une fonction de x et de x. Au
cours du temps, le point M de coordonnes (x, y) volue selon une courbe que lon appelle la trajectoire
de phase du systme. La courbe sur laquelle volue le systme dpend bien videmment des conditions
initiales (donc des valeurs x(0) et x(0)) qui dterminent le point de dpart M
0
de la trajectoire. A un systme
est donc associ un ensemble de trajectoires possibles.
Ltude de la forme et des points singuliers des trajectoires de phase du systme renseigne sur ses
performances. Cette tude est mene en rgime autonome, cest--dire en labsence de signal de consigne.
10.3.2 Trac des trajectoires
a) Mthode des isoclines
Pour tracer les trajectoires de phase du systme, on a recours des courbes intermdiaires appeles isoclines.
Ces courbes sont dnies par :
dy
dx
= C
te
Les isoclines sont donc des lieux qui possdent la proprit de prsenter, en tout point, une tangente la
trajectoire qui est constante. Autrement dit, toutes les trajectoires coupent une isocline selon le mme angle.
Lintrt de ces isoclines rside dans le fait quelles sont trs simples tracer et quelles fournissent
sufsamment de renseignements graphiques pour tracer les trajectoires qui elles, peuvent tre relativement
dlicates mettre en vidence directement. La technique est la suivante :
En posant :
dy
dx
= l, on dtermine lquation de lisocline y(x).
On trace alors dans le plan de phase plusieurs isoclines correspondant quelques valeurs de l (des
entiers relatifs par exemple) et on trace, en plusieurs points de lisocline, des petits segments matrialisant la
valeur de l. Ainsi, on matrialise les tangentes des trajectoires aux points o elles coupent lisocline. partir
de ces lments graphiques et avec un peu dintuition, il est possible daccder au trac des trajectoires.
b) Exemple
Considrons, pour lexemple, le systme de fonction de transfert G( p) =
1
p( p + 1)
plac dans une boucle
retour unitaire.
196 10

Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
Remarque : Ce systme est linaire mais il sagit juste ici dun exemple destin bien comprendre la
mthode de trac.
Figure 10.9 Schma quivalent du systme.
Ce systme, tout comme la quasi-totalit des fonctions de transfert, peut tre mis sous une forme que
nous avons tudie dans lexercice 5.8, en nutilisant que des intgrateurs. La gure 10.9 correspond ce
schma quivalent. partir de ce schma, on peut crire :
x = y et y = y
soit :
dy
dx
=
y
y
=
x y
y
Par consquent :
dy
dx
= l
x y
y
= l y =
x
1 + l
Les isoclines de ce systme sont donc des droites passant toutes par le point O(gure 10.10). On matrialise,
sur chacune delles, la tangente la trajectoire en plusieurs points qui nest autre que l. Par exemple, pour
lisocline l = 1, on trace la droite dquation y = x/2 et on la munit de petits segments de pente 1.
Figure 10.10 Trac des isoclines.
Pour tracer les trajectoires de phase du systme, on choisit un point M
0
quelconque correspondant
aux conditions initiales du systme et on trace la courbe qui passe au mieux par les diffrents segments
matrialiss sur les isoclines. Le sens du parcours se dtermine facilement : lorsque y est positif, cest-
-dire lorsque lon se trouve dans le demi-plan suprieur, les variations de x le sont galement (puisque
y = dx/ dt) et rciproquement.
10.3 Mthode du plan de phase 197
Le systme autonome voluant au cours du temps, la forme de la trajectoire permet de prdire son
parcours, son tat nal, etc. On voit ainsi, dans notre exemple, que le systme volue vers un point xe qui
nest autre que le point O, ce qui signie que le systme va tendre vers un tat dquilibre stable o on aura
x = x = 0.
10.3.3 Analyse des trajectoires et diagnostic du systme
Pour tudier le comportement autonome dun systme, il convient surtout de rechercher la prsence de
points singuliers. Ces singularits sont au nombre de quatre :
Les foyers sont dnis comme les points darrive des trajectoires. Si ce point possde des coordonnes
nies, le foyer est dit stable. Une trajectoire qui termine sa course sur un foyer stable correspond un
systme stable (compte tenu des conditions initiales qui ont t choisies). Si une trajectoire tend vers linni,
le systme est instable (ou les conditions initiales qui ont t choisies comme point de dpart de la trajectoire
sont des conditions dinstabilit).
Les nuds sont des foyers o convergent plusieurs (ou toutes) trajectoires. La prsence dun nud
permet de mettre en vidence la convergence inconditionnelle dun systme vers un mme tat quelles que
soient ses conditions initiales.
Les sommets sont des points autour desquels les trajectoires forment des courbes fermes ou nissent
par former des courbes fermes. La prsence de sommets est synonyme doscillations stables.
Les cols sont des points sur lesquels ltat du systme ne peut converger. La prsence dun col se traduit
par un ensemble de trajectoires qui semblent viter une certaine zone du plan.
La gure 10.11 prsente sur un mme plan lensemble de ces singularits.
Figure 10.11 Singularits dun plan de phase.
On conclut sur le comportement gnral en tentant de faire une tude exhaustive des conditions dvo-
lution des trajectoires, autrement dit en choisissant plusieurs points M
0
dans chaque partie du plan. On
constate alors, de visu, la manire dont le systme se comporte.
198 10

Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
EXERCICES
10.1 tude la stabilit dun systme dordre 3 possdant un lment saturant
On considre le systme reprsent sur la gure 10.12 avec :
G( p) =
K
p(1 + T
1
p)(1 + T
2
p)
Figure 10.12 Systme non linaire du troisime ordre.
Llment non linaire est une saturation de pente k saturant s
max
et s
max
.
Dterminer les conditions de stabilit de ce systme.
10.2 tude du comportement dun systme du second ordre par la mthode du plan de phase
On considre le systme non linaire prsent sur la gure 10.13 avec :
G( p) =
1
p( p + 1)
Figure 10.13 Systme non linaire du
deuxime ordre.
Figure 10.14 Caractristique dun
relais avec seuil sans hystrsis.
Llment non linaire est une pente k = 1 avec un seuil D = 0,2 (gure 10.14).
Dterminer les conditions dvolution de ce systme, suppos autonome, partir de la mthode du plan de
phase.
Solutions des exercices 199
SOLUTIONS
10.1 Nous connaissons lallure du diagramme de Nyquist dun tel systme et avons dj tudi le lieu critique dune
saturation. Portons ces deux graphes sur la mme gure et tudions les conditions de non intersection de ces deux lieux
(gure 10.15).
Im
Re
Figure 10.15 tude de la stabilit dun systme dordre 3.
Le point dintersection du lieu de Nyquist et de laxe des rels peut tre facilement dtermin.
On a : G( jv) =
K
jv(1 + jT
1
v)(1 + jT
2
v)
do : w(v) =
p
2
arctan T
1
v arctan T
2
v
Le point A est tel que : w(v
p
) =
p
2
arctan T
1
v
p
arctan T
2
v
p
= p
do : arctan T
1
v
p
+ arctan T
2
v
p
=
p
2
soit : v
p
=
1

T
1
T
2
On en dduit donc : G(v
p
) =
K
v
p
_
1 + T
2
1
v
2
p
_
1 + T
2
2
v
2
p
cest--dire : G(v
p
) =
K
1

T
1
T
2
_
1 +
T
1
T
2
_
1 +
T
2
T
1
=
KT
1
T
2
T
1
+ T
2
Le point A a donc pour abscisse :
KT
1
T
2
T
1
+ T
2
Pour que le systme soit stable, il faut et il suft que le point A soit situ droite du dpart du lieu critique.
Soit :
KT
1
T
2
T
1
+ T
2
>
1
k
200 10

Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
do la condition de stabilit : K <
T
1
+ T
2
kT
1
T
2
10.2 Inspirons-nous de lexemple trait dans le cours. Dcomposons le systme linaire pour faire apparatre ses
variables de phase et insrons llment non linaire (gure 10.16).
Figure 10.16 Schma quivalent du systme.
Les quations mises en vidence pour le systme linaire au paragraphe 10.3.2 restent valables conditions de changer
en z.
On a : x = y et y = z y
soit :
dy
dx
=
z y
y
Par consquent :
dy
dx
= l
z y
y
= l
Pour tracer les isoclines, il est ncessaire de discuter de leur forme en fonction de la valeur de x. En effet, cette valeur
inue directement sur lcart , puisque = x.
Si x < D, on a : z = x D
dy
dx
=
x D y
y
Les isoclines sont donc dnies par : y =
x + D
1 + l
Si x > D, on a : z = x + D
dy
dx
=
x + D y
y
Les isoclines sont donc dnies par : y =
x D
1 + l
Si D < x < D, on a : z = 0
dy
dx
= 1
Les isoclines sont donc dnies par : y =
x D
1 + l
Rassemblons les diffrents cas sur la gure 10.17. Tout se passe comme si les isoclines du systme linaire avaient t
cartes dune distance correspondant la zone de seuil. Dans cette zone, les trajectoires ont systmatiquement une
pente gale 1. Pour analyser le fonctionnement du systme autonome, il suft de choisir quelques points de dpart
correspondant des conditions initiales diffrentes.
Solutions des exercices 201
Figure 10.17 Plan de phase du systme.
On saperoit rapidement que quel que soit le point de dpart de la trajectoire, il ny a aucune oscillation. La courbe se
dirige toujours vers un foyer stable. Si les conditions initiales sont localises en A, autrement dit si x(0) est sufsamment
grand en valeur absolue, ce foyer se trouve aux points en x = D ou x = D. Si au contraire x(0) est plus faible, le foyer
se trouve dans la zone de seuil. Une tude plus ne permettrait sans aucun doute de dterminer les valeurs des foyers
avec prcision.
QUATRIME PARTIE
Automatique des systmes
chantillonns
Chapitre 11
Modlisation des signaux
et des systmes chantillonns
11.1 INTRODUCTION
Jusqu prsent, nous navons tudi que des systmes continus (linaires ou non linaires), dont la princi-
pale fonction consistait traiter continment, en temps rel, des signaux eux-mmes continus, cest--dire
des signaux reprsents par des fonctions continues du temps. On parle alors de signaux et de systmes
temps continu.
Dans la ralit industrielle, la complexit des systmes, ainsi que celle des traitements raliser, nces-
site souvent le recours des outils numriques de traitement : ordinateurs, calculateurs, systmes num-
riques en tout genre.
De tels outils ne peuvent en aucun cas saccommoder de signaux continus ; ceux-ci doivent tre trans-
forms en suites de nombres pour pouvoir tre traits (gure 11.1). De mme, ces systmes dlivrent, leur
sortie, des suites de valeurs numriques, autrement dit, des signaux numriques.
Remarque : On parle aussi de systmes et de signaux temps discret par opposition la notion de
temps continu.
Figure 11.1 Traitement numrique dun signal.
Pour transformer un signal continu en une suite de nombres compatible avec un systme de traitement
numrique, on a recours deux oprations successives : lchantillonnage qui consiste prlever, inter-
valles de temps rguliers, des valeurs discrtes du signal, puis, la conversion analogique numrique qui
transforme ces chantillons en nombres, gnralement cods sous forme binaire (gure 11.2).
Lchantillonnage ralise donc une discrtisation dans le temps, tandis que la conversion analogique
numrique ralise une discrtisation en amplitude. En effet, si on considre quun convertisseur analogique
numrique dispose de n bits en sortie pour coder la valeur numrique du signal, celui-ci ne pourra prendre
que 2
n
valeurs. Cette double discrtisation est bien videmment susceptible dengendrer des erreurs tant
donn que lon ne connatra le signal qu des instants donns et que, de surcrot, les valeurs numriques
correspondantes seront arrondies en fonction du nombre de valeurs disponibles en sortie.
206 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
Figure 11.2 chantillonnage et conversion analogique numrique dun signal.
Par convention, on notera e

(t) le signal chantillonn avant sa conversion analogique numrique.


Remarque : On a souvent tendance, par abus de langage, appeler chantillonnage lensemble de la
chane de transformation du signal, conversion comprise. Cet abus de langage est sans consquence,
tant donn que les modles que nous allons tudier concernent la description globale de la transfor-
mation du signal continu jusqu la suite de nombres correspondante.
11.2 PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LCHANTILLONNAGE DES SIGNAUX
11.2.1 Dnition
Lchantillonnage dun signal temporel s(t) consiste transformer celui-ci en une suite discrte s(nT
e
) de
valeurs prises des instants nT
e
. T
e
est appele priode dchantillonnage. Les instants nT
e
sont appels les
instants dchantillonnages. Pratiquement, chantillonner un signal revient le multiplier par une fonction
dchantillonnage p(t), nulle partout, sauf au voisinage des instants nT
e
. Cette fonction, qui porte souvent
le nom de peigne, est reprsente sur la gure 11.3. Le rsultat dune opration dchantillonnage, visible
sur la gure 11.4, est :
s

(t) = p(t)s(t)
Figure 11.3 Fonction dchantillonnage.
Figure 11.4 chantillonnage dun signal quelconque.
Lchantillonnage produit donc, partir dun signal s(t), la suite :
s(0), s(T
e
), s(2T
e
), . . . , s(nT
e
)
que lon note, en gnral : s

(t) = s
0
, s
1
, s
2
, . . . , s
n

ou encore : s(k) = s
0
, s
1
, s
2
, . . . , s
n

11.2 Principes fondamentaux de lchantillonnage des signaux 207


Remarque : En toute logique, cette suite ne correspond pas encore des valeurs numriques. Ce signal
chantillonn est un signal analogique temps discret. Toutefois, on notera de la mme manire la suite
numrique obtenue aprs conversion analogique numrique.
11.2.2 Spectre dun signal chantillonn
Supposons quun signal s(t) chantillonner soit nergie nie et possde, par consquent, une transforme
de Fourier :
S( f ) =
_
+
0
s(t) e
jvt
dt avec v = 2pf
Calculons alors la transforme de Fourier S

( f ) du signal chantillonn s

(t). Le signal p(t) tant priodique,


il possde une dcomposition en srie de Fourier que nous pouvons crire, sans la calculer :
p(t) =
+

n=
A
n
e
jnV
e
t
avec V
e
= 2p/T
e
On a alors : s

(t) = s(t)p(t) = s(t)


+

n=
A
n
e
jnV
e
t
do : S

( f ) =
_
+

_
s(t)
+

n=
A
n
e
jnV
e
t
_
e
jvt
dt
S

( f ) =
+

n=
_
A
n
_
+

s(t) e
jnV
e
t
e
jvt
dt
_
S

( f ) =
+

n=
_
A
n
_
+

s(t) e
j(vnV
e
)t
dt
_
soit : S

( f ) =
+

n=
[A
n
S (f nf
e
)] avec f
e
= V
e
/2p = 1/T
e
La transforme de Fourier du signal chantillonn apparat donc comme une superposition des transformes
de Fourier de s(t) aux points f n f
e
, f
e
tant la frquence dchantillonnage choisie. Pour n = 0, on retrouve
le spectre [S( f )[ du signal initial. Pour n non nul, on retrouve ce mme spectre, mais dcal, par rapport
[S( f )[ de n f
e
avec n Z. On dit aussi que S( f ) est priodique de frquence f
e
. La gure 11.5 prsente les
spectres compars de s(t) et de s

(t).
Figure 11.5 Spectre dun signal chantillonn.
208 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
11.2.3 Thorme de Shannon
partir du spectre du signal chantillonn reprsent sur la gure 11.5, il est possible de mettre en vidence
lun des rsultats les plus fondamentaux de ltude des signaux chantillonns. Un des objectifs essentiels
de lchantillonnage consiste ne pas perdre dinformation lors de la discrtisation dans le temps, ce qui
peut se traduire par le fait quil doit tre possible, partir du spectre du signal chantillonn, de reconstituer
simplement celui du signal original. Un simple coup dil au spectre [S

( f )[ nous montre que cela est


possible sil nexiste aucun recouvrement entre les diffrents segments de spectre.
Figure 11.6 Spectre dun signal chantillonn.
Si B est la largeur spectrale du signal s(t), autrement dit sa limite frquentielle suprieure, le premier
segment dcal, dans le spectre de s

(t), qui se trouve centr sur la frquence f


e
, stend de f
e
B f
e
+ B.
La condition de non recouvrement est donc, de toute vidence :
B < f
e
B
soit : f
e
> 2B
Cette ingalit constitue le thorme de Shannon qui peut galement snoncer de la manire suivante :
Pour prserver, lors de son chantillonnage, linformation contenue dans un signal, la frquence
dchantillonnage f
e
doit tre suprieure au double de la largeur spectrale du signal.
11.3 EXEMPLES DE SIGNAUX CHANTILLONNS SIMPLES
11.3.1 Impulsion unit
On dnit limpulsion unit chantillonne par le signal :
d

(t) = 1, 0, 0, . . . , 0
autrement dit :

(nT
e
) = 1 pour n = 0
d

(nT
e
) = 0 pour n ,= 0
Remarque : Nous considrerons comme nuls pour t ngatif, tous les signaux que nous tudierons.
La gure 11.7 propose une reprsentation schmatique de cette impulsion unit.
11.3 Exemples de signaux chantillonns simples 209
Figure 11.7 Impulsion unit.
11.3.2 chelon unit
On dnit lchelon unit chantillonn par le signal :
u

(t) = 1, 1, 1, . . . ,1
autrement dit :

u(k) = 1 k 0
u(k) = 0 k < 0
La gure 11.8 propose une reprsentation schmatique de cet chelon unit.
Figure 11.8 chelon unit.
Cet chelon unit nest rien dautre que la somme dimpulsions units dcales dans le temps :
u

(t) = d

(t) + d

(t T
e
) + d

(t 2T
e
) +
soit : u

(t) =
n

k=0
d

(t kT
e
)
On pose parfois : d

(t kT
e
) = d
k
ce qui nous conduit la notation :
u

(t) =
n

k=0
d
k
210 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
11.4 TRANSFORME EN Z DES SIGNAUX CHANTILLONNS
11.4.1 Dnition
Soit s(t) un signal continu quelconque que lon chantillonne une frquence f
e
(soit une priode T
e
), en
respectant, bien videmment, le thorme de Shannon.
On a : s

(t) = s
0
, s
1
, s
2
, . . . , s
n

avec : s
i
= s (iT
e
)
ou encore : s(k) = s
0
, s
1
, s
2
, . . . , s
n

Cette suite nest rien dautre que la somme dimpulsions units dcales dans le temps et multiplies,
chacune, par le coefcient s
k
:
s

(t) = s
0
d

(t) + s
1
d

(t T
e
) + s
2
d

(t 2T
e
) + ...
soit : s

(t) =
n

k=0
s
k
d

(t kT
e
)
do : s

(t) =
n

k=0
s
k
d
k
Toute la modlisation des signaux que nous avons utilise, ds les premires pages de cet ouvrage, faisait
appel la transformation de Laplace. Nous pouvons toujours calculer la transforme de Laplace de s

(t) :
S

( p) =
n

k=0
s
k
D

k
( p)
Dans cette expression, D

k
( p) reprsente la transforme de Laplace dune impulsion unit linstant kT
e
,
reprsente sur la gure 11.9.
Figure 11.9 Impulsion unit linstant k.
Par dnition : D

k
( p) =
_
+
0
d

k
(t) e
pt
dt
En appliquant le thorme du retard et en nommant D

0
( p) la transforme de Laplace de limpulsion unit
en 0, on a :
D

k
( p) = D

0
( p) e
pkT
e
11.4 Transforme en z des signaux chantillonns 211
avec : D

0
( p) =
_
+
0
d

0
(t) e
pt
dt
Nous ne pouvons calculer cette intgrale directement. Aussi admettrons nous le rsultat :
D

0
( p) = 1
Il vient alors : D

k
( p) = e
pkT
e
do : S

( p) =
n

k=0
s
k
e
pkT
e
Remarque : Certains auteurs proposent une sommation de moins linni plus linni. Dans le cas
des signaux causaux que nous tudions (signal nul pour t ngatif), nous nous contenterons de cette
expression.
En posant z = e
pT
e
, on dnit la transforme en z du signal s(t) par :
S(z) =
n

k=0
s
k
z
k
La transformation en z peut tre note :
s(t) Z(s)
La transforme en z dun signal nexiste, bien videmment, que si la somme qui la dnit converge. On
peut montrer que ce domaine de convergence est de la forme [z[ > r avec r R. Dornavant, nous ne nous
intresserons qu des signaux pour lesquels on peut effectivement dnir une transforme en z.
11.4.2 Intrt de la transforme en z
Nous allons retrouver avec la transforme en z, le mme intrt que celui que nous avions trouv la trans-
forme de Laplace pour les signaux temps continu. Lorsque nous saurons modliser le fonctionnement
dun systme numrique par une fonction de transfert en z, nous disposerons dun outil complet permettant
de dcrire, donc dtudier leur fonctionnement.
Tout comme lon crivait : S( p) = G( p)E( p),
on crira alors : S(z) = G(z)E(z)
Ce formalisme, qui peut paratre quelque peu sotrique au dpart nest rien dautre que la mthode de
modlisation, donc de description, des signaux et systmes chantillonns.
11.4.3 Proprits de la transforme en z
a) Linarit
Soit s
1
(t) et s
2
(t) deux signaux quelconques possdant chacun une transforme en z, S
1
(z) et S
2
(z). La
transforme en z dune combinaison linaire ls
1
(t)+ms
2
(t) de ces deux fonctions est gale lS
1
(z)+mS
2
(z).
212 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
b) Thorme du retard
Soit s(t) un signal quelconque possdant une transforme en z, S(z) et soit x(t) = s(t aT
e
) correspondant
au mme signal retard dun temps aT
e
. La transforme en z de s(t aT
e
) est gale :
X(z) = z
a
S(z)
c) Thorme de la valeur nale
Soit s(t) un signal quelconque possdant une transforme en z, S(z). Soit (s
k
) la suite chantillonne corres-
pondant au signal s(t). Le thorme de la valeur nale permet de connatre la valeur vers laquelle tend la
suite (s
k
) lorsque k +, autrement dit lorsque t +.
lim
k+
s
k
= lim
z1
__
1 z
1
_
S(z)

d) Multiplication par le temps


Soit s(t) un signal quelconque possdant une transforme en z, S(z). Soit x(t) le signal dni par x(t) = ts(t).
Alors : X(z) = zT
e
dS(z)
dz
e) Changement dchelle
Soit s(t) un signal quelconque possdant une transforme en z, S(z). Soit (s
k
) la suite chantillonne corres-
pondant au signal s(t). Soit (x
k
) la suite dchantillons dnie par :
x
k
= a
k
s
k
avec a ,= 0
Le signal x(t) correspondant la suite (x
k
) possde une transforme en z telle que :
X(z) = S
_
z
a
_
11.4.4 Transforme en z de signaux usuels
a) Impulsion unit
Limpulsion unit tant dnie par :
d
k
= 1 pour k = 0
d
k
= 0 pour k ,= 0
On a : D(z) =
+

k=0
d
k
z
k
= z
0
= 1
b) chelon unit
Lchelon unit tant dni par :
u
k
= 1 pour k 0
On a : U(z) =
+

k=0
z
k
=
+

k=0
_
1
z
_
k
=
1
1
1
z
=
1
1 z
1
=
z
z 1
11.5 Fonction de transfert en z 213
c) Rampe unit
La rampe unit en temps continu est dnie par :
v(t) = t pour t 0
En remarquant que v(t) = t u(t) et en utilisant la proprit tudie prcdemment, on obtient :
V(z) = zT
e
dU(z)
dz
= zT
e
d
dz
_
z
z 1
_
soit : V(z) = zT
e
(z 1) z
(z 1)
2
do : V(z) =
zT
e
(z 1)
2
d) Exponentielle dcroissante
Soit s(t) le signal dni par s(t) = e
at
pour t 0. La transforme en z de ce signal a pour expression :
S(z) =
+

k=0
e
akT
e
z
k
=
+

k=0
_
e
aT
e
_
k
z
k
=
+

k=0
_
1
e
aT
e
z
_
k
S(z) =
1
1
1
e
aT
e
z
=
e
aT
e
z
e
aT
e
z 1
=
z
z e
aT
e
11.4.5 Calculs de transformes en z laide de Mathematica
Les commandes ZTransform et InverseZTransform de Mathematica correspondent respectivement au calcul
de la transforme en z et de sa transforme inverse. Les syntaxes sont les suivantes :
Ztransform[f (k) ,k,z ]
InverseZTransform[f (z) ,z,k ]
Exemple
Soit f (k) = ak, un signal en rampe.
La commande Ztransform[a k,k,z ] fournit le rsultat :
az
(z 1)
2
.
linverse, la commande InverseZTransform
_
az/ (z 1)
2
,z,k

donne : ak.
11.5 FONCTION DE TRANSFERT EN Z
11.5.1 Relations entre chantillons de sortie et chantillons dentre
On considre un systme de traitement numrique lentre duquel on injecte un signal chantillonn
reprsent par une suite de nombres e
k
. Soit s
k
la suite obtenue la sortie du systme (gure 11.10).
Il convient dinsister ici, sur le fait que ces sries de nombres correspondent une description temporelle
des signaux : e
k
= e(kT
e
). Il parat donc naturel, a priori, pour dcrire le fonctionnement du systme,
dexprimer lchantillon de sortie s
k
un instant quelconque kT
e
en fonction, par exemple, des chantillons
dentre.
214 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
Figure 11.10 Schma gnral dun systme de traitement numrique dun signal.
a) Dispositifs de type MA en temps rel
Les dispositifs de traitement numrique les plus simples sont dcrits par une relation du type :
s
k
=
p

i=0
a
i
e
ki
Cela signie que lchantillon de sortie s
k
, cest--dire linstant kT
e
, est connu partir des p+1 chantillons
dentre aux instants dchantillonnage prcdents (instant prsent kT
e
inclus).
Cette relation ne peut bien videmment tre crite qu partir de lchantillon s
p
tant donn quelle
ncessite la connaissance des p premiers chantillons dentre pour pouvoir calculer un chantillon de
sortie. En analysant lexpression de s
k
, on remarque que lalgorithme de calcul correspond au calcul dune
moyenne de plusieurs chantillons dentre passs affects dune suite de coefcients a
i
. Cest pourquoi
ces dispositifs sont appels systmes de type MA, pour Moving Average, cest--dire, moyenne mobile.
Comme seuls les chantillons dentre passs sont ncessaires pour calculer la sortie, ils sont galement
dits en temps rel car lchantillon de sortie un instant quelconque peut tre immdiatement valu.
b) Dispositifs de type MA en temps diffr
Il sagit toujours de calculer lchantillon de sortie linstant kT
e
partir du calcul dune moyenne dchan-
tillons dentre, mais cette fois-ci, la connaissance dchantillons dentre postrieurs linstant kT
e
est
ncessaire.
On a alors : s
k
=
p

i=m
a
i
e
ki
Cela signie que la sortie s
k
, cest--dire linstant kT
e
, est calcule partir des p chantillons dentre
passs (instant prsent kT
e
inclus) et des m chantillons dentre venir.
Cette relation ne peut toujours tre crite qu partir de lchantillon s
p
et un chantillon de sortie s
k
nest connu qu partir de linstant (k + m) T
e
.
c) Dispositifs de type ARMA
Dans les dispositifs de type ARMA (Auto Regressive and Moving Average), lchantillon de sortie lins-
tant k est connu partir dchantillons dentre prcdents et des q chantillons de sortie prcdents. On
parle alors de relation de rcurrence permettant de dterminer lchantillon de sortie.
On a alors : s
k
=
p

i=m
a
i
e
ki
+
q

j=1
b
j
s
kj
Dans le cas o la sortie s
k
peut tre calcule uniquement partir de q chantillons de sortie prcdents et du
seul chantillon e
k
, on a affaire un modle rcurrent pur (type AR) :
s
k
= a
0
e
k
+
q

j=1
b
j
s
kj
11.5 Fonction de transfert en z 215
11.5.2 Dnition de la fonction de transfert en z
Considrons un systme rgi par une quation de type ARMA. Soit E (z) la transforme en z du signal
dentre et S (z) celle du signal de sortie.
Rappelons que : S(z) =
n

k=0
s
k
z
k
et : E(z) =
n

k=0
e
k
z
k
Il est possible dappliquer la transformation en z lexpression :
s
k
=
p

i=m
a
i
e
ki
+
q

j=1
b
j
s
kj
Cela revient multiplier s
k
par z
k
et sommer pour k variant de 0 n :
S(z) =
n

k=0
s
k
z
k
=
n

k=0

i=m
a
i
e
ki
+
q

j=1
b
j
s
kj

z
k
S(z) =
n

k=0

z
k
p

i=m
a
i
e
ki
+ z
k
q

j=1
b
j
s
kj

S(z) =
n

k=0

i=m
a
i
e
ki
z
k
+
q

j=1
b
j
s
kj
z
k

Les sommes tant indpendantes, elles peuvent tre permutes :


S(z) =
p

i=m
a
i
_
n

k=0
e
ki
z
k
_
+
q

j=1
b
j
_
n

k=0
s
kj
z
k
_
Regardons dun peu plus prs le terme
n

k=0
e
ki
z
k
.
Il sagit de la transforme en z du signal dentre retard de i chantillons.
Par consquent :
n

k=0
e
ki
z
k
= z
i
n

k=0
e
k
z
k
= z
i
E(z)
De mme :
n

k=0
s
kj
z
k
= z
j
n

k=0
s
k
z
k
= z
j
S(z)
On en dduit donc : S(z) =
p

i=m
a
i
z
i
E(z) +
q

j=1
b
j
z
j
S(z)
216 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
soit : S(z)

1
q

j=1
b
j
z
j

= E(z)
p

i=m
a
i
z
i
En posant : G(z) =
S(z)
E(z)
=
p

i=m
a
i
z
i
1
q

j=1
b
j
z
j
,
on dnit la fonction de transfert en z, G(z) du systme.
Remarque : Pour obtenir rapidement la fonction de transfert en z partir dune quation MA ou
ARMA, il suft de remplacer chaque e
ki
et chaque s
kj
respectivement par z
i
E(z) et z
j
S(z).
Lquation s
k
=
p

i=m
a
i
e
ki
+
q

j=1
b
j
s
kj
donne donc immdiatement :
S(z) =
p

i=m
a
i
z
i
E(z) +
q

j=1
b
j
z
j
S(z)
11.5.3 Exemples de fonctions de transfert en z
a) Systme MA en temps rel dordre p
On considre un systme rgi par lquation :
s
k
=
p

i=0
a
i
e
ki
Appliquons la transformation en z chacun des membres :
S(z) =
p

i=0
a
i
z
i
E(z)
On en dduit immdiatement :
G(z) =
S(z)
E(z)
=
p

i=0
a
i
z
i
= a
0
+ a
1
z
1
+ a
2
z
2
+ + a
p
z
p
b) Systme AR en temps rel dordre q
On considre un systme rgi par lquation :
s
k
= a
0
e
k
+
q

j=1
b
j
s
kj
Appliquons la transformation en z chacun des membres :
S(z) = a
0
E(z) +
q

j=1
b
j
z
j
S(z)
11.6 Transforme de Fourier temps discret 217
On en dduit immdiatement :
G(z) =
S(z)
E(z)
=
a
0
1
q

j=1
b
i
z
j
=
a
0
1 b
1
z
1
b
2
z
2
b
q
z
q
11.6 TRANSFORME DE FOURIER TEMPS DISCRET
11.6.1 Dnition
Soit s(t) un signal continu quelconque que lon chantillonne une frquence f
e
(soit une priode T
e
), en
respectant, bien videmment, le thorme de Shannon. Soit S(z) sa transforme en z.
Rappelons que : S

( p) =
n

k=0
s
k
e
pkT
e
et que la transforme en z a t obtenue en posant z = e
pT
e
:
S(z) =
n

k=0
s
k
z
k
Exactement comme nous pouvons calculer la transforme de Fourier dun signal temps continu en po-
sant p = jv ( condition quil soit nergie nie, rappelons-le), nous pouvons tout autant poser e
pT
e
= e
jvT
e
condition, bien sr, que la somme, ainsi transforme, converge vers une valeur nie, ce que nous suppo-
serons. On obtient alors :
S

( jv) =
n

k=0
s
k
e
jvkT
e
ou encore : s( f ) =
n

k=0
s
k
e
j2pk f /f
e
La fonction s( f ) est appele transforme de Fourier temps discret du signal s
k
. Son module reprsente,
bien sr, le spectre du signal chantillonn.
11.6.2 Exemple
Soit s(t) le signal dni par s(t) = e
t
pour t 0. La transforme en z de ce signal, chantillonn la
frquence f
e
a pour expression :
S(z) =
z
z e
T
e
Posons : z = e
jvT
e
On obtient : s( f ) =
e
jvT
e
e
jvT
e
e
T
e
218 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
Calculons prsent le spectre du signal :
[s( f )[ =

e
jvT
e
e
jvT
e
e
T
e

=
1
[(cos vT
e
cos T
e
) + j (sin vT
e
+ sin T
e
)[
[s( f )[ =
1
_
(cos vT
e
cos T
e
)
2
+ (sin vT
e
+ sin T
e
)
2
[s( f )[ =
1

2 2 cos vT
e
cos T
e
+ 2 sin vT
e
sin T
e
[s( f )[ =
1

2 2 cos (v + 1) T
e
=
1

2
_
2 sin
2
(v + 1) T
e
2
_
[s( f )[ =
1
2

sin
(v + 1) T
e
2

=
1
2

sin
(2pf + 1)
2 f
e

Nous pouvons tracer ce spectre, en prenant soin de se souvenir que le signal a obligatoirement t chan-
tillonn en respectant le thorme de Shannon, autrement dit en considrant que le signal original possde
une largeur spectrale B < f
e
/2. On tracera donc ce spectre pour 0 f f
e
/2.
Comme :
1
2 f
e

(2pf + 1)
2 f
e

p
2
+
1
2 f
e
,
on a : [s( f )[ =
1
2 sin
(2pf + 1)
2 f
e
Si f
e
est sufsamment grande, il sagit dun spectre qui dcrot de s
max
=
1
2 sin
1
2 f
e
f
e
jusqu envi-
ron 1/2 (voir gure 11.11).
En ralit, le spectre possde un minimum pour
(2pf + 1)
2 f
e
=
p
2
, autrement dit pour une frquence dj
trs leve et voisine de f
e
/2.
Figure 11.11 Spectre du signal.
11.7 Comportement frquentiel des systmes echantillonns 219
11.7 COMPORTEMENT FRQUENTIEL DES SYSTMES ECHANTILLONNS
11.7.1 Principes gnraux
Considrons un systme de fonction de transfert en z gale G(z) sollicit par un signal dentre possdant
une transforme en z, E(z) et dlivrant un signal de sortie de transforme en z, S(z) (gure 11.12).
Figure 11.12 Schma gnral dun systme chantillonn.
Le systme est rgi par lquation : S(z) = G(z)E(z)
En posant z = e
jvT
e
, on obtient : S(e
jvT
e
) = G(e
jvT
e
)E(e
jvT
e
)
Les termes E(e
jvT
e
) et S(e
jvT
e
) reprsentent respectivement les transformes de Fourier temps discret des
signaux dentre et de sortie. Par consquent, G(e
jvT
e
) reprsente le comportement frquentiel du systme :
il sagit de sa fonction de transfert en frquence.
Comme pour les systmes continus, ce comportement peut tre reprsent graphiquement, par exemple
sous forme de diagramme de gain.
La fonction G(v) =

G(e
jvT
e
)

correspond, notamment, au gain rel du systme en fonction de la


pulsation v. On prendra soin, toutefois, de toujours limiter le trac lintervalle
_
0, f
e
/2

, an de respecter
le thorme de Shannon : lexpression trouve na en effet aucun sens au del de f
e
/2.
11.7.2 Exemple
On considre un systme chantillonn rgi par la relation de rcurrence :
s
k
=
1
2
_
e
k
+ s
k1
_
En appliquant la transforme en z cette quation, on obtient :
S(z) =
1
2
_
E(z) + z
1
S(z)

do : G(z) =
S(z)
E(z)
=
0,5
1 0,5z
1
soit : G(v) =

0,5
1 0,5 e
jvT
e

=
0,5
[1 0,5 (cos vT
e
j sin vT
e
)[
G(v) =
0,5
_
(1 0,5 cos vT
e
)
2
+ 0,25 sin
2
vT
e
Finalement : G(v) =
0,5

1,25 cos vT
e
220 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
ou encore : G( f ) =
0,5

1,25 cos 2pfT


e
=
0,5
_
1,25 cos 2p
f
f
e
Il convient de tracer cette fonction pour f variant de 0 f
e
/2. Sur cet intervalle, cos 2pfT
e
dcrot de 1
1. G( f ) est donc une fonction strictement dcroissante.
On a : G
max
= G(0) =
0,5

0,25
= 1
et : G
min
= G
_
f
e
2
_
=
0,5

1,25 cos p
=
0,5

2,25
=
1
3
La gure 11.13 reprsente le diagramme de gain frquentiel du systme.
Figure 11.13 Diagramme de gain du systme.
Remarque : A contrario des systmes temps continus, lusage, pour les systmes chantillonns,
consiste tracer la courbe de gain directement en coordonnes cartsiennes linaires. On peut certes
exprimer le gain en dcibels, mais on prfrera utiliser une chelle linaire pour laxe des abscisses.
11.8 RELATIONS ENTRE LES MODLES TEMPS CONTINU
ET TEMPS DISCRET
11.8.1 Problmatique
Considrons (gure 11.14) un systme temps continu modlis par sa fonction de transfert G( p). Nous
possdons une bonne connaissance de ce type de modles et il est tout fait lgitime de sinterroger sur
lexistence dun systme chantillonn possdant les mmes caractristiques, cest--dire le mme compor-
tement temporel et le mme comportement frquentiel.
Figure 11.14 Recherche dune quivalence temps continu temps discret.
Le systme chantillonn G(z) sera rput quivalent au systme G( p) si, soumis un signal dentre
E(z) correspondant lchantillonnage du signal continu e(t) reprsent par E( p), il dlivre sa sortie un
signal S(z) correspondant lchantillonnage du signal s(t) qui aurait t dlivr par le systme G( p).
11.8 Relations entre les modles temps continu et temps discret 221
11.8.2 quivalence la drivation
a) Dnition
Une fonction de transfert en temps continu est issue dune quation diffrentielle linaire coefcients
constants. Cette quation est forme de drives successives des signaux dentre et de sortie. Un des
moyens les plus simples deffectuer le lien entre une reprsentation en temps continu et en temps discret
est de considrer que la variation dx/ dt en temps continu correspond la variation du signal entre deux
instants dchantillonnage :
dx
dt

x
k
x
k1
T
e
Cette quivalence est dautant plus vraie que la frquence dchantillonnage est grande.
Or la transforme en z de lexpression de droite est :
Z
_
x
k
x
k1
T
e
_
=
1
T
e
X(z)
_
1 z
1
_
De mme, le terme dx/ dt a pour transforme de Laplace : pX( p).
Par consquent, lquivalence naturelle entre une fonction de transfert continue en p et sa fonction de
transfert chantillonne en z est :
p
1 z
1
T
e
b) Comparaison frquentielle des deux modles
Lune des questions fondamentales, lors de la proposition dune quivalence de fonctionnement entre un
modle temps continu et un modle temps discret, rside dans la justesse du modle dun point de
vue frquentiel. Il est relativement ais de constater, aprs transformation, que les fonctions de transfert en
frquence ne sont pas gales :
G( p)
p=jv
G( jv)
G(z)
z=e
jvT
e
G( jv)
La transformation p
1 z
1
T
e
va donc se traduire par p
1 e
jvT
e
T
e
.
Il est clair que
1 e
jvT
e
T
e
,= jv mais, pour des valeurs faibles de la frquence v/2p, on peut crire :
1 e
jvT
e
T
e

1 (1 jvT
e
)
T
e
= jv
Nous en concluons que le modle chantillonn cens tre quivalent au modle temps continu en utilisant
lquivalence la drivation est relativement correct pour les basses frquences.
c) Exemple
Soit un systme temps continu du premier ordre de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dnie
par :
G( p) =
K
1 + Tp
Effectuons la transformation propose :
G(z) =
K
1 + T
_
1 z
1
T
e
_ =
K
1 +
T
T
e

T
T
e
z
1
Remarque : La connaissance prcise de la frquence dchantillonnage est ncessaire pour disposer
de cette quivalence.
222 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
Comparons prsent les courbes de rponse frquentielle de ces deux systmes. titre exceptionnel,
nous tracerons le gain frquentiel du systme temps continu G( p), non pas sur un diagramme de Bode,
mais sur un diagramme coordonnes cartsiennes linaires an de pouvoir comparer directement les deux
courbes.
Pour le modle temps continu, on a :
G(v) = [G( jv) =[
K

1 + T
2
v
2
Traons cette courbe en pointills sur la gure 11.15. Rappelons quune inexion se produit la frquence
f = 1/2pT et notons, par ailleurs, que :
G(0) = K
G
_
f
e
2
_
=
K
_
1 + 4p
2
T
2
f
2
e
Pour le modle temps discret, on a :
G(v) =
K

1 +
T
T
e

T
T
e
e
jvT
e

=
K

_
1 +
T
T
e
_
2
+
_
T
T
e
_
2

2T
T
e
_
1 +
T
T
e
_
cos vT
e
Notons que : G
_
f
e
2
_
=
K

_
1 +
2T
T
e
_
2
=
K
1 +
2T
T
e
=
K
1 + 2Tf
e
(cette valeur est nettement suprieure celle fournie par le modle temps continu)
et que : G(0) =
K

_
1 +
T
T
e
_
2
+
_
T
T
e
_
2

2T
T
e
_
1 +
T
T
e
_
= K
(cette valeur est identique celle fournie par le modle temps continu).
Traons (en trait plein) la courbe reprsentative du gain du systme temps discret sur la mme gure.
La conclusion est vidente : les deux courbes concident aux basses frquences mais lquivalence propose
devient de moins en moins prcise au fur et mesure o lon se rapproche de f
e
/2.
Remarque : Rappelons que la courbe de rponse dun systme temps discret na de sens que sur
lintervalle
_
0,
f
e
2
_
.
Figure 11.15 Comparaison des deux modles.
11.8 Relations entre les modles temps continu et temps discret 223
11.8.3 quivalence lintgration
a) Dnition
Lquivalence lintgration, appele galement transformation bilinaire propose une correspondance plus
prcise que lquivalence la drivation. Nous mentionnons ici cette quivalence sans la justier :
p
2
_
1 z
1
_
T
e
_
1 + z
1
_
b) Exemple
Reprenons notre systme temps continu du premier ordre de fonction de transfert en boucle ouverte G( p)
dnie par :
G( p) =
K
1 + Tp
Effectuons la transformation propose :
G(z) =
K
1 + T
_
2
_
1 z
1
_
T
e
_
1 + z
1
_
_ =
K
_
1 + z
1
_
_
1 + z
1
_
+
2T
T
e
_
1 z
1
_
soit : G(z) =
K
_
1 + z
1
_
_
1 + z
1
_
+
2T
T
e
_
1 z
1
_
=
K
_
1 + z
1
_
1 +
2T
T
e
+
_
1
2T
T
e
_
z
1
Remarque : La connaissance prcise de la frquence dchantillonnage est toujours ncessaire pour
disposer de cette quivalence.
11.8.4 quivalence la rponse impulsionnelle. quivalence modale
Il existe plusieurs mthodes permettant de dterminer des quivalents encore plus prcis, en temps discret,
dune fonction de transfert en temps continu. Une dentre elles consiste injecter (virtuellement, bien sr)
un signal e(t) correspondant une impulsion de Dirac dans le systme temps continu puis calculer le
signal de sortie s(t). Cette opration est facilement ralise partir de lquation de fonctionnement du
systme temps continu :
S( p) = G( p)E( p) = G( p)
On chantillonne alors s(t), qui nest rien dautre que loriginal de la fonction de transfert, autrement dit on
calcule la suite dchantillon s
k
qui lui correspond. Sachant que la suite e
k
est connue, on peut calculer les
transformes en z des deux signaux :
S(z) =
+

k=0
s
k
z
k
et E(z) = 1
On en dduit alors : G(z) =
+

k=0
s
k
z
k
Remarque : La plupart du temps, cette technique gnre des calculs longs et fastidieux qui sont suscep-
tibles de faire appel des outils mathmatiques sophistiqus : intgrale de Mellin-Fourier, thorme
des rsidus, etc.
224 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
Lintrt de ce type de calculs tant assez limit, nous nous contenterons, pour obtenir lquivalent exact
en z dune fonction de transfert en p, dutiliser la table dquivalence fournie en annexe D.
Attention : Ce type de transformation, sil permet dobtenir une reprsentation temporelle qui colle
parfaitement la ralit temporelle, ne fournit cependant pas un quivalent exact entre le modle
temps continu et le modle temps discret, notamment en ce qui concerne la rponse frquentielle.
On peut galement, dans le mme esprit de conformit entre les rponses impulsionnelles en temps
continu et en temps discret, proposer une approche modale de lquivalence entre fonction de transfert en
temps continu et en temps discret. Cette quivalence est base sur la concordance des ples entre les deux
fonctions. On utilise alors la transformation :
p p
i
z e
p
i
T
e
Toutefois, ce type dquivalence possde linconvnient de ne traiter que des ples des fonctions. Il est
souvent ncessaire dajuster leurs numrateurs en fonction de critres particuliers. Moins contraignant mais
tout de mme important : le problme de la concordance frquentielle des deux modles. Les expressions
fournies en annexe D correspondent des fonctions de transfert que lon a systmatiquement adaptes pour
que leurs gains statiques concordent.
Ainsi : G( p) =
1
p p
i
G(z) =
_

1
p
i
_
1 e
p
i
T
e
z e
p
i
T
e
de sorte que : G(0) =
1
0 p
i
G(1) =
_
1
p
i
_
1 e
p
i
T
e
1 e
p
i
T
e
Pour les systmes simples, lquivalence la rponse impulsionnelle et lquivalence modale fournissent
en gnral, des rsultats comparables.
Il est galement possible de retrouver ces rsultats en utilisant la proprit suivante : si g(t) est loriginal
de la fonction de transfert G( p), autrement dit sa rponse impulsionnelle, alors on peut calculer la fonction
de transfert G(z) partir de la transforme de Laplace G( p)/p de la primitive de g(t).
On a : G(z) =
z 1
z
Z
_
G( p)
p
_
=
z 1
z
Z
__
g(t) dt
_
Attention : Dans lexpression ci-dessus, G( p)/p reprsente la transforme de Laplace dun signal et
non une fonction de transfert. La technique est donc la suivante : partir de la fonction de transfert
G( p), on cherche, dans la table de transformes de Laplace (annexe A), le signal temporel correspon-
dant G( p)/p. On cherche ensuite dans la table des transformes en z des signaux (annexe D), la
transforme en z de ce signal temporel. En multipliant le rsultat obtenu par (z 1) /z, on obtient la
fonction de transfert G(z). Ne pas confondre transforme en z dun signal et fonction de transfert en z.
11.8.5 quivalence dune association de plusieurs systmes
On ne peut dterminer lquivalent G(z) dun systme de fonction de transfert en temps continu G( p) que
si ses signaux dentre et de sortie sont chantillonns (gure 11.16).
Figure 11.16 Principe de lquivalence Laplace Z.
Exercices 225
Par consquent, il est impossible, lorsque deux systmes sont associs en cascade (gure 11.17) de
calculer lquivalent de la fonction de transfert globale G
0
( p) = G
1
( p)G
2
( p) par la multiplication pure
et simple de G
1
(z)G
2
(z). En effet, en cherchant lquivalent G
0
(z) de G
0
( p), on suppose implicitement que
seuls les signaux dentre et de sortie de G
0
sont chantillonns. Et lorsque lon crit G
1
(z)G
2
(z), on suppose
que le signal sortant de G
1
et entrant dans G
2
est lui aussi chantillonn, sinon, on ne pourrait trouver ces
deux quivalents.
Figure 11.17 Principe de lquivalence Laplace Z pour une association en cascade.
En conclusion, on ne peut pas dterminer lquivalent en z dune association de plusieurs systmes en
multipliant les deux fonctions de transfert en temps continu, puis en cherchant lquivalent de la fonction
globale ; il faut imprativement calculer dabord les fonctions de transfert en z de chaque systme,
puis multiplier ces fonctions de transfert en z pour obtenir la fonction de transfert chantillonne de
lensemble.
EXERCICES
11.1 Calcul de la transforme en z dun train dimpulsion
On considre un signal chantillonn s

(t) dni par :


s
k
= 1 pour 0 k k
0
,
s
k
= 0 pour k < 0 et pour k > k
0
.
Soit T
e
la priode dchantillonnage.
Calculer la transforme en z de ce signal.
11.2 Calcul de la transforme en z dune sinusode chantillonne
On considre un signal chantillonn s

(t) rsultant de lchantillonnage, une priode T


e
, du signal dni
par :
s(t) = sin vt pour t > 0,
s(t) = 0 pour t < 0.
Calculer la transforme en z de ce signal.
11.3 Fonction de transfert et relation de rcurrence
On considre un systme chantillonn rgi par la relation de rcurrence suivante :
s
k
= 0,5e
k1
0.6s
k1
Calculer la fonction de transfert en z de ce systme et dterminer la valeur nale de lchantillon de sortie,
soit lim
k+
s
k
lorsque le signal dentre est un chelon unit.
226 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
11.4 Calcul dune srie dchantillons de sortie
On considre un systme chantillonn de fonction de transfert :
G(z) =
1 z
1
1 0,25z
1
+ 0,25z
2
tablir la relation de rcurrence entre les suites dchantillons dentre et de sortie et calculer les 9 premiers
chantillons de sortie lorsque le signal dentre est un chelon unit. Reprsenter graphiquement le signal
de sortie et calculer sa valeur nale.
11.5 Reprsentation graphique dun signal dni par sa transforme en z
On considre un signal chantillonn dni par :
S(z) =
0,3z
1
_
1 1,7z
1
+ z
2
_
Dterminer les premiers lments de la suite dchantillons (s
k
) correspondant ce signal et en proposer
une reprsentation graphique.
11.6 Comportement en frquence dun systme MA
On considre un systme chantillonn rgi par la relation suivante :
s
k
= 0,3e
k1
+ 0,4e
k
Calculer la fonction de transfert en z de ce systme et dterminer sa courbe de rponse frquentielle. On
notera f
e
la frquence dchantillonnage utilise.
11.7 tude dun rjecteur de frquence
On considre un systme chantillonn rgi par la relation suivante :
s
k
= e
k1
+ e
k+1
Calculer la fonction de transfert en z de ce systme et dterminer sa courbe de rponse frquentielle. On
notera f
e
la frquence dchantillonnage utilise.
11.8 Calcul dune transforme de Fourier temps discret
Soit s(t) un signal dni par s(t) = A pour 0 t t et nul partout ailleurs, chantillonn une frquence f
e
.
Calculer la transforme de Fourier temps discret du signal chantillonn.
Calculer son spectre et le tracer pour t = 19T
e
.
Exercices 227
11.9 Spectre du signal de sortie dun systme chantillonn
On considre un systme chantillonn rgi par la fonction de transfert en z suivante :
G(z) =
3 (z 1)
z 0,2
Calculer la transforme de Fourier temps discret du signal de sortie du systme lorsque le signal dentre
est un chelon unit. Tracer le spectre de ce signal.
11.10 Discrtisation par quivalence la drivation
Un systme temps continu possde une fonction de transfert G( p) dnie par :
G( p) =
10
p (p + 10)
En utilisant lquivalent la drivation, dterminer la fonction de transfert en z dun systme chantillonn
possdant le mme comportement temporel.
11.11 Discrtisation par quivalence lintgration
Un systme temps continu possde une fonction de transfert G( p) dnie par :
G( p) =
2
(p + 1)
3
En utilisant lquivalent lintgration, dterminer la fonction de transfert en z dun systme chantillonn
possdant le mme comportement temporel.
11.12 Comparaison des diffrentes quivalences temps continu - temps discret
Un systme temps continu possde une fonction de transfert G( p) dnie par :
G( p) =
3
(p + 1)
Calculer successivement les quivalents en z, la drivation et lintgration de ce systme. Rechercher,
dans la table fournie en annexe, lquivalent de ce systme. On choisira une frquence dchantillonnage
T
e
= 0,5 s.
Calculer et tracer sur un mme diagramme, pour chacun des trois quivalents, les premiers lments de la
suite dchantillons de sortie lorsque le signal dentre est un chelon unit. Calculer dans les trois cas la
valeur nale de lchantillon de sortie.
Calculer et tracer les trois courbes de rponse frquentielles et conclure.
228 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
SOLUTIONS
11.1 Le signal s

(t), que nous pouvons reprsenter graphiquement (gure 11.18) peut tre crit sous la forme dune
diffrence de deux signaux :
s

(t) = s

1 (t) s

2 (t)
Figure 11.18 Train dimpulsions.
Le signal s

1 (t) est un chelon unitaire et le signal s

2 (t) est un chelon unitaire retard de k


0
+ 1 chantillons (soit dun
temps (k
0
+ 1) T
e
.
Par consquent : S(z) = S
1
(z) S
2
(z)
avec : S
1
(z) =
z
z 1
et : S
2
(z) =
z
z 1
z
(k
0
+1)
do : S(z) =
z z
k
0
z 1
11.2 Dcomposons le signal sinusodal en une somme dexponentielles :
s(t) = sin vt =
e
jvt
e
jvt
2j
La transformation en z tant linaire, on a :
S(z) =
1
2j
_
Z
_
e
jvt
_
Z
_
e
jvt
__
soit : S(z) =
1
2j
_
z
z e
jvT
e

z
z e
jvT
e
_
S(z) =
1
2j
z
_
z e
jvT
e
z + e
jvT
e
_
(z e
jvT
e
) (z e
jvT
e
)
=
1
2j
z
_
e
jvT
e
e
jvT
e
_
_
z
2
z (e
jvT
e
+ e
jvT
e
) + 1
_
do : S(z) =
z sin vT
e
z
2
2z cos vT
e
+ 1
Rsolution avec Mathematica
La commande : Ztransform[Sin[Omega T k],k,z ] permet dobtenir immdiatement le rsultat.
Solutions des exercices 229
11.3 La fonction de transfert en z se dtermine immdiatement partir de lquation de rcurrence :
s
k
= 0,5e
k1
0.6s
k1
S(z) = 0,5z
1
E(z) 0,6z
1
S(z)
do : G(z) =
S(z)
E(z)
=
0,5z
1
1 + 0,6z
1
=
0,5
z + 0,6
Lorsquon injecte un chelon unit lentre de ce systme, on a :
S(z) = G(z)E(z) =
0,5
z + 0,6

z
z 1
La valeur nale du signal de sortie est donc :
lim
k+
s
k
= lim
z1
_
1 z
1
_
S(z) = lim
z1
_
z 1
z

0,5
z + 0,6

z
z 1
_
soit : lim
k+
s
k
= lim
z1
_
0,5
z + 0,6
_
= 0,3125
Rsolution avec Mathematica
La commande InverseZTransform
_
0,5 z/ ((z + 0,6) (z 1)) , z, k
_
fournit immdiatement la transforme inverse de
S (z), autrement dit lexpression des s
k
:
s
k
= 0,3125
_
1 (0,6)
k
_
La limite de s
k
lorsque k sobtient aisment :
Limit
_
0,3125
_
1 (0,6)
k
_
, k > Innity
_
, qui renvoie la valeur 0,3125.
11.4 La fonction de transfert en z nous conduit immdiatement lquation de rcurrence :
G(z) =
1 z
1
1 0,25z
1
+ 0,25z
2
S(z)
_
1 0,25z
1
+ 0,25z
2
_
= E(z)
_
1 z
1
_
do : s
k
0,25s
k1
+ 0,25s
k2
= e
k
e
k1
Nous retiendrons : s
k
= e
k
e
k1
+ 0,25s
k1
0,25s
k2
Calculons les chantillons de sortie (tableau 11.1) et reprsentons les graphiquement (gure 11.19).
Tableau 11.1 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS.
Calculons pour nir la valeur nale du signal :
lim
k+
s
k
= lim
z1
_
1 z
1
_
S(z) = lim
z1
_
1 z
1
_
G(z)E(z)
lim
k+
s
k
= lim
z1
_
z 1
z

1 z
1
1 0,25z
1
+ 0,25z
2

z
z 1
_
230 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
Figure 11.19 Reprsentation temporelle de la sortie du systme.
La valeur nale du signal de sortie est donc :
lim
k+
s
k
= 0
Cette valeur est bien videmment conforme aux observations releves sur le graphe de la gure 11.19.
Rsolution avec Mathematica
Limit
_
InverseZTransform
_
1/
_
1 0,25z
1
+ 0,25z
2
_
, z, k
_
, k > Innity
_
11.5 Nous pouvons considrer quun signal quelconque de transforme en z connue est la sortie dun systme de
fonction de transfert G(z) = S(z) lorsque ce systme est sollicit, son entre, par une impulsion unit. En effet, on a
dans ce cas :
E(z) = 1 S(z) = G(z)E(z) = G(z)
Il suft donc, dans ces conditions, de rechercher lquation de rcurrence correspondant cette fonction de transfert et
de calculer la suite dchantillons de sortie du systme lorsque le signal dentre est une impulsion unit.
On a : G(z) =
S(z)
E(z)
=
0,3z
1
1 1,7z
1
+ z
2
do : S(z)
_
1 1,7z
1
+ z
2
_
= E(z)
_
0,3z
1
_
soit : s
k
1,7s
k1
+ s
k2
= 0,3e
k1
Finalement : s
k
= 0,3e
k1
+ 1,7s
k1
s
k2
Simulons le fonctionnement du systme en appliquant cette relation une impulsion unit.
Solutions des exercices 231
Tableau 11.2 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.
Figure 11.20 Reprsentation temporelle de la sortie du systme.
Le graphe de la gure 11.19 peut tre afch par Mathematica laide de la commande :
DiscretePlot
_
0,3125
_
1 (0,6)
k
_
, |k, 1,8
_
11.6 Lquation de rcurrence nous donne immdiatement la fonction de transfert :
s
k
= 0,3e
k1
+ 0,4e
k
S(z) = 0,3E(z)z
1
+ 0,4E(z)
soit : G(z) =
S(z)
E(z)
= 0,3z
1
+ 0,4
Posons : z = e
jvT
e
On obtient : G( jv) = 0,3 e
jvT
e
+0,4
soit : G( jv) = 0,3 (cos vT
e
j sin vT
e
) + 0,4
alors : G(v) =
_
[0,3 cos vT
e
+ 0,4]
2
+ 0,09 sin
2
vT
e
G(v) =
_
0,25 + 0,24 cos vT
e
Ltude sommaire de cette fonction, sur lintervalle de frquences
_
0,
f
e
2
_
, donc sur lintervalle de pulsations
_
0,
2pf
e
2
_
=
_
0,
p
T
e
_
, nous conduit aux observations suivantes :
G(0) =
_
0,25 + 0,24 = 0,7
Par ailleurs : G
_
p
T
e
_
=
_
0,25 0,24 = 0,1
232 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
De plus, la fonction est strictement dcroissante sur son domaine de variations. Quelques points peuvent bien videm-
ment tre calculs de manire prcise pour afner le trac (gure 11.21).
Figure 11.21 Courbe de rponse frquentielle du systm.
11.7 Lquation de rcurrence nous donne immdiatement la fonction de transfert :
s
k
= e
k1
+ e
k+1
S(z) = E(z)z
1
+ E(z)z
soit : G(z) =
S(z)
E(z)
= z
1
+ z
Posons : z = e
jvT
e
On obtient : G( jv) = e
jvT
e
+ e
jvT
e
= 2 cos vT
e
G(v) = 2 [cos vT
e
[
Ltude sommaire de cette fonction, sur lintervalle de frquences
_
0,
f
e
2
_
, donc sur lintervalle de pulsations
_
0,
2pf
e
2
_
=
_
0,
p
T
e
_
, nous conduit aux observations suivantes :
G(0) = 2 et G
_
p
T
e
_
= 2
De plus : G
_
p
2T
e
_
= 2 cos
p
2
= 0
Il sagit donc bien dun dispositif rjecteur, tant donn que le gain, pour la frquence particulire f
e
/4, est nul. Cette
tude sommaire nous conduit la courbe de rponse reprsente sur la gure 11.22.
Figure 11.22 Courbe de rponse frquentielle du systm.
Solutions des exercices 233
11.8 La gure 11.23 reprsente, dune part le signal continu et dautre part, le signal chantillonn la frquence f
e
.
Figure 11.23 Signal original et signal chantillonn.
Par dnition, la transforme de Fourier en temps discret est obtenue partir de la transforme en z du signal. Or, nous
connaissons cette transforme (exercice 11.1) :
S(z) =
z z
k
0
z 1
Ici, on a : k
0

t
T
e
S(z) =
z z

t
T
e
z 1
do : s(f ) =
e
jvT
e
e
jvt
e
jvT
e
1
Le spectre du signal est obtenu en calculant le module de cette expression :
[s(f )[ =

e
jvT
e
e
jvt

[e
jvT
e
1[
=
[cos vT
e
cos vt + j (sin vT
e
+ sin vt)[
[cos vT
e
1 + j sin vT
e
[
[s(f )[ =
_
(cos vT
e
cos vt)
2
+ (sin vT
e
+ sin vt)
2
_
(cos vT
e
1)
2
+ (sin vT
e
)
2
soit : [s(f )[ =

2 2 cos vT
e
cos vt + 2 sin vT
e
sin vt

2 2 cos vT
e
do : [s(f )[ =

2 2 cos (T
e
+ t) v

2 2 cos vT
e
=
_
4 sin
2
(T
e
+ t) v
2
_
4 sin
2
vT
e
2
=

sin
(T
e
+ t) v
2
sin
vT
e
2

Ce spectre est tracer sur lintervalle de frquences


_
0,
f
e
2
_
, donc sur lintervalle de pulsations
_
0,
2pf
e
2
_
=
_
0,
p
T
e
_
.
On remarquera, notamment, que le spectre sannule pour les frquences telles que :
sin
(T
e
+ t) v
2
= 0
(T
e
+ t) v
2
= kp v =
2kp
T
e
+ t
f =
k
T
e
+ t
Avec t = 19T
e
, on a : [s(f )[ =

sin 10v
sin
vT
e
2

Dans ce cas, les frquences pour lesquelles le spectre sannule ont pour expressions :
v =
kp
10
f =
k
20
De plus : [s(0)[

10v
vT
e
2

=
20
T
e
234 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
Ltude prcise, ou le trac point par point, de cette fonction, nous conduit au graphe de la gure 11.24.
Figure 11.24 Spectre du signal.
Ce spectre est bien sr comparer au spectre continu du mme signal tudi dans lexercice 2.4.
11.9 Par dnition, la transforme de Fourier en temps discret est obtenue partir de la transforme en z du signal.
Or : S(z) = G(z)E(z) =
3z
z 0,6
do : s(f ) =
3 e
jvT
e
(e
jvT
e
0,6)
Le spectre du signal est obtenu en calculant le module de cette expression :
[s(f )[ =
3
[e
jvT
e
0,2[
[s(f )[ =
3
_
(cos vT
e
0,6)
2
+ sin
2
vT
e
soit : [s(f )[ =
3
_
1,36 1,2 cos vT
e
On remarque dune part que : [s(0)[ = 7,5
et dautre part, que :

s
_
f
e
2
_

s
_
v =
p
T
e
_

=
3

2,56
= 1,875
La fonction tant strictement dcroissante, son trac (gure 11.25) ne pose aucune difcult.
Solutions des exercices 235
Figure 11.25 Spectre du signal de sortie.
11.10 Lquivalence la drivation est dnie par :
p
1 z
1
T
e
On a donc : G( p) =
10
p (p + 10)
G(z) =
10
1 z
1
T
e
_
1 z
1
T
e
+ 10
_
soit : G(z) =
10T
2
e
_
1 z
1
_ _
1 z
1
+ 10T
e
_ =
10T
2
e
z
2
z
1
(2 + 10T
e
) + 1 + 10T
e
11.11 Lquivalence lintgration est dnie par :
p
2
_
1 z
1
_
T
e
_
1 + z
1
_
On a donc : G( p) =
2
(p + 1)
3
G(z) =
2
_
2
_
1 z
1
_
T
e
_
1 + z
1
_ + 1
_
3
soit : G(z) =
2T
3
e
_
1 + z
1
_
3
_
2
_
1 z
1
_
+ T
e
_
1 + z
1
__
3
11.12 Calculons successivement les fonctions de transfert en z, G
1
(z) et G
2
(z) dnies respectivement comme les
quivalents la drivation et lintgration de la fonction de transfert en temps continu G( p).
On a : G( p) =
3
p + 1
G
1
(z) =
3
1 z
1
T
e
+ 1
=
3T
e
1 + T
e
z
1
=
1,5
1,5 z
1
et : G( p) =
3
p + 1
G
2
(z) =
3
2
_
1 z
1
_
T
e
_
1 + z
1
_ + 1
=
3T
e
_
1 + z
1
_
2
_
1 z
1
_
+ T
e
_
1 + z
1
_
236 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
soit : G
2
(z) =
3T
e
_
1 + z
1
_
2 + T
e
+ (T
e
2) z
1
=
1,5
_
1 + z
1
_
2,5 1,5z
1
Par ailleurs, daprs la table des quivalents, on a :
G
3
(z) =
3
_
1 e
T
e
_
z e
T
e
=
1,2
z 0,6
Dterminons prsent les quations de rcurrence correspondant ces trois fonctions de transfert et calculons les
premiers lments de la suite dchantillons de sortie.
On a (tableau 11.3) : G
1
(z) =
1,5
1,5 z
1
s
k
= e
k
+ 0,667s
k1
Tableau 11.3 CHANTILLONS DE SORTIE POUR LQUIVALENT LA DRIVATION.
On a galement (tableau 11.4) :
G
2
(z) =
1,5
_
1 + z
1
_
2,5 1,5z
1
s
k
= 0,6e
k
+ 0,6e
k1
+ 0,6s
k1
Tableau 11.4 CHANTILLONS DE SORTIE POUR LQUIVALENT LINTGRATION.
Pour nir (tableau 11.5) : G
3
(z) =
1,2
z 0,6
s
k
= 1,2e
k1
+ 0,6s
k1
Tableau 11.5 CHANTILLONS DE SORTIE POUR LQUIVALENT LA RPONSE IMPULSIONNELLE.
Reprsentons, sur le mme diagramme, les trois rponses temporelles ainsi obtenues (gure 11.26). Le rsultat est plus
quloquent : les trois rponses sont trs proches les unes des autres, hormis les premiers instants dchantillonnage.
Solutions des exercices 237
De plus, chaque suite semble converger vers la mme limite s

= 3, ce qui est conrm par le calcul des trois valeurs


nales :
s
1

= lim
z1
__
1 z
1
_
S
1
(z)
_
= lim
z1
__
z 1
z
_
G
1
(z)
z
z 1
_
=
1,5
1,5 1
= 3
s
2

= lim
z1
__
1 z
1
_
S
2
(z)
_
= lim
z1
__
z 1
z
_
G
2
(z)
z
z 1
_
=
1,5 2
2,5 1,5
= 3
s
3

= lim
z1
__
1 z
1
_
S
3
(z)
_
= lim
z1
__
z 1
z
_
G
3
(z)
z
z 1
_
=
1,2
1 0,6
= 3
Figure 11.26 Rponses temporelles compares.
Procdons pour terminer, aux trois tudes frquentielles.
On a : G
1
(z) =
1,5
1,5 z
1
G
1
( jv) =
1,5
1,5 e
jvT
e
do : G
1
(v) =
1,5
_
(1,5 cos vT
e
)
2
+ sin
2
vT
e
=
1,5
_
3,25 3 cos vT
e
On remarque que G
1
(0) = 3 et que G
1
_
p
T
e
_
= 0,6.
Par ailleurs : G
2
(z) =
1,5
_
1 + z
1
_
2,5 1,5z
1
G
2
( jv) =
1,5
_
1 + e
jvT
e
_
2,5 1,5 e
jvT
e
do : G
2
(v) =
1,5
_
(1 + cos vT
e
)
2
+ sin
2
vT
e
_
(2,5 1,5 cos vT
e
)
2
+ 2,25 sin
2
vT
e
=
1,5

2 + 2 cos vT
e
_
8,5 7,5 cos vT
e
On note que G
2
(0) = 3 et que G
2
_
p
T
e
_
= 0.
Pour nir : G
3
(z) =
1,2
z 0,6
G
3
( jv) =
1,2
e
jvT
e
0,6
do : G
3
(v) =
1,2
_
(cos vT
e
0,6)
2
+ sin
2
vT
e
=
1,2
_
1,36 1,2 cos vT
e
On a, ici : G
3
(0) = 3 et G
3
_
p
T
e
_
= 0,75.
238 11

Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
Traons alors ces trois courbes de rponse, toutes strictement dcroissantes, sur lintervalle de pulsations
_
0 ;
2pf
e
2
_
=
_
0 ;
p
T
e
_
= [0 ; 6,28 rad/s] (gure 11.27). En pointill gure la courbe de rponse correspondant
au systme initial en temps continu.
Figure 11.27 Courbes de rponse frquentielle compares.
La conclusion est vidente : lquivalence la drivation, bien que trs simple, fournit une approximation trs satis-
faisante, tout comme lquivalence fournie par la table. En revanche, on note une divergence trs sensible aux hautes
frquences, entre la rponse du modle temps continu et du modle chantillonn obtenu par quivalence lintgra-
tion. Cela est d la distorsion frquentielle introduite par la transformation bilinaire.
Nous utiliserons donc plus volontiers lquivalence la drivation ou lquivalence fournie par les tables et rserverons
lquivalence lintgration des cas trs particuliers sur lesquels il est inutile de stendre pour le moment.
Chapitre 12
Stabilit et performances
des systmes chantillonns asservis
12.1 MISE EN QUATION DES ASSERVISSEMENTS CHANTILLONNS
12.1.1 Fonction de transfert en boucle ferme
Tout comme les systmes continus, les systmes chantillonns peuvent tre asservis selon le mme principe
de la boucle ferme (gure 12.1).
Figure 12.1 Schma gnral dun systme chantillonn asservi.
La chane directe et la chane de retour sont modlises par leurs fonctions de transfert en z et les
signaux dentre et de sortie sont bien videmment chantillonns une frquence f
e
et possdent chacun
une transforme en z : E(z) et S(z). Lcart (t) nchappe pas la rgle. Soit (z) sa transforme en z.
Tout comme dans le cas des systmes temps continu, on dnit les fonctions de transfert en boucle
ouverte G(z) et en boucle ferme H(z) par :
G(z) = A(z)B(z)
et : H(z) =
A(z)
1 + A(z)B(z)
Dans le cas dune boucle retour unitaire, on a B(z) = 1 et, par consquent :
G(z) = A(z)
soit : H(z) =
G(z)
1 + G(z)
240 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
12.1.2 Relation temps continu temps discret en boucle ferme
Considrons un systme temps continu asservi, selon le schma gnral de la gure 12.2.
Figure 12.2 Schma gnral dun systme temps continu asservi.
Chacun des sous-systmes constitutifs A( p) et B( p) possde un quivalent en temps discret A(z) et B(z),
comme cela a t tudi au chapitre prcdent. Ces quivalents supposent que chacun de ces sous-systmes
possdent une entre et une sortie chantillonnes (gure 12.3).
Figure 12.3 Conditions dquivalence Laplace Z.
Si on se contentait, dans le schma de la gure 12.2, dchantillonner uniquement le signal de consigne
et le signal de sortie, on obtiendrait le schma de la gure 12.4, mais, dans cette conguration, le systme
obtenu serait compltement diffrent de celui auquel on sattend et qui est reprsent sur la gure 12.5. En
effet, il nest pas possible de dterminer lquivalent A(z) de A( p) si son signal dentre nest pas chan-
tillonn. Il est donc ncessaire de disposer dun modle dans lequel chaque signal est chantillonn.
Figure 12.4 chantillonnage de la consigne et de la sortie.
12.2 Stabilit des asservissements chantillonns 241
La principale consquence de cette constatation est le mode de calcul de la fonction de transfert en
boucle ferme dun systme asservi temps discret lorsque celui-ci est dtermin partir dun modle
temps continu : il nest pas possible de dterminer la fonction de transfert en z en boucle ferme partir
de lquivalence de la fonction de transfert en boucle ferme en temps continue H( p). Il faut dterminer
indpendamment les fonctions de transfert en z de chaque sous-systme (gure 12.5) et calculer la fonction
de transfert en boucle ferme H(z) partir de lexpression :
H(z) =
A(z)
1 + A(z)B(z)
Figure 12.5 Schma de lasservissement chantillonn attendu.
12.2 STABILIT DES ASSERVISSEMENTS CHANTILLONNS
12.2.1 Critre mathmatique de stabilit
a) nonc du critre
Pour les systmes temps discret, la dnition de la stabilit reste la mme : une entre nie doit corres-
pondre une sortie nie. Considrons un systme chantillonn dni par la fonction de transfert suivante :
H(z) =
a
0
+ a
1
z
1
+ a
2
z
2
+ + a
p
z
p
1 + b
1
z
1
+ b
2
z
2
+ + b
q
z
q
=
a
0
p

i=1
_
1 z
i
z
1
_
q

j=1
_
1 p
j
z
1
_
Les z
i
et les p
j
sont respectivement les zros et les ples de la fonction de transfert.
Plaons un chelon unit lentre de ce systme, soit : E(z) =
z
z 1
.
On a alors : S(z) = H(z)E(z) =
a
0
p

i=1
_
1 z
i
z
1
_
q

j=1
_
1 p
j
z
1
_

z
z 1
Daprs le thorme de la valeur nale, on a :
lim
k+
s
k
= lim
z1
_
z 1
z
S(z)
_
= lim
z1

a
0
p

i=1
_
1 z
i
z
1
_
q

j=1
_
1 p
j
z
1
_

= lim
z1
H(z)
Or le systme sera stable si et seulement si s
k
tend vers une valeur nie.
242 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
La fonction de transfert peut naturellement tre dcompose en lments simples :
H(z) =

a
j
_
1
p
j
z
_
et il faudra quaucun de ces termes ne tende vers linni lorsque z 1 pour assurer la stabilit du systme.
Une premire analyse nous montre que sil existe un ple rel gal 1, la sortie s
k
ne pourra converger.
Toutefois, les ples p
j
peuvent tre complexes et dans ce cas, on peut montrer quun ple de module 1
entranera galement linstabilit du systme.
On sait par ailleurs que le domaine de convergence (donc dexistence) de la transforme en z est tel que
[z[ > r. Pour faire tendre z vers 1, il faut bien videmment que le seuil de convergence r soit infrieur 1.
Le seul moyen de garantir quaucun terme de la dcomposition en lments simples ne diverge lorsque
z tend vers 1 est donc de navoir que des ples p
j
dont le module sera strictement infrieur 1.
Remarque : Ce dveloppement thorique ne constitue pas, proprement parler, une dmonstration,
mais il permet davoir une approche simple du critre mathmatique de stabilit.
Gnralisons donc ce rsultat :
Un systme chantillonn est stable si et seulement si tous les ples p
j
de sa fonction de transfert sont
tels que [p
j
[ < 1.
On traduit souvent cette proprit par la proposition suivante qui concerne la position des ples dans le
plan complexe : un systme est stable si et seulement si les ples de sa fonction de transfert se trouvent tous
lintrieur du cercle de rayon 1.
b) Exemple : stabilit en boucle ouverte dun systme AR du premier ordre
On considre un systme rgi, en boucle ouverte, par une quation de rcurrence dordre 1 :
s
k
= be
k
+ as
k1
En appliquant la transforme en z, on obtient :
S(z) = bE(z) + az
1
S(z)
do : G(z) =
S(z)
E(z)
=
b
1 az
1
Lunique ple de la fonction de transfert est a. Par consquent, la condition de stabilit est :
[a[ < 1
c) Exemple : stabilit en boucle ferme dun systme AR du premier ordre
On considre un systme chantillonn de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) plac dans une
boucle retour unitaire (gure 12.6), avec :
G(z) =
b
1 az
1
=
bz
z a
Les paramtres b et a sont positifs. De plus, on supposera que a < 1.
Rappelons que ce systme correspond, en boucle ouverte, lquation de rcurrence suivante :
s
k
= be
k
+ as
k1
12.2 Stabilit des asservissements chantillonns 243
Figure 12.6 Schma dun asservissement chantillonn retour unitaire.
tudions sa stabilit en boucle ferme.
H(z) =
G(z)
1 + G(z)
=
bz
z a
1 +
bz
z a
=
bz
(b + 1)z a
Le systme est stable en boucle ferme si lunique ple de cette fonction de transfert est infrieur 1 :
a
b + 1
< 1
12.2.2 Critre algbrique de Jury
Pour les systmes temps continu, nous avions mis en vidence limpossibilit, pour les systmes dordre
lev ou possdant des paramtres variables, dutiliser le critre mathmatique et cest pour cela que le
critre de Routh avait t introduit. Il en est de mme pour les systmes chantillonns : il existe un critre
algbrique, dit de Jury, qui permet de diagnostiquer la stabilit dun systme sans avoir calculer ses ples.
Il ressemble beaucoup au critre de Routh et est aussi simple utiliser. Attention, toutefois, les calculs sont
lgrement diffrents.
a) nonc du critre
Soit H(z) la fonction de transfert en boucle ferme dun systme chantillonn asservi :
H(z) =
a
0
+ a
1
z
1
+ a
2
z
2
+ + a
p
z
p
b
0
+ b
1
z
1
+ b
2
z
2
+ + b
q
z
q
En multipliant le dnominateur de cette fonction de transfert par z
q
, on obtient :
H(z) =
z
q
_
a
0
+ a
1
z
1
+ a
2
z
2
+ + a
p
z
p
_
b
0
z
q
+ b
1
z
q1
+ b
2
z
q2
+ + b
q2
z
2
+ b
q1
z + b
q
=
N(z)
D(z)
Remarque : Il faut sarranger pour que b
0
soit positif.
partir de lexpression D(z) du dnominateur de H(z), ainsi plac sous la forme dun polynme en z,
on construit un tableau similaire celui du critre de Routh, de la manire suivante :
On place toute la suite de coefcients b
j
dans un tableau, sur une premire ligne, dans lordre des
puissances de z dcroissantes, puis, sur une deuxime ligne, on place les mme coefcients mais en sens
inverse. On effectue ensuite un calcul pour crer une ligne supplmentaire de q 1 valeurs c
j
, avec :
c
j
= b
0
b
j
b
q
b
qj
244 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
On dispose alors dun tableau de trois lignes et on cre aussitt une quatrime ligne avec la mme suite de
coefcients c
j
, mais place en sens inverse.
b
0
b
1
b
2
............ b
q
b
q
b
q1
b
q2
............ b
0
c
0
c
1
c
2
............ c
q1
c
q1
c
q2
c
q3
............ c
0
La cinquime ligne est calcule partir des deux lignes prcdentes et cette fois, on calcule uniquement
q 2 valeurs d
j
selon lexpression :
d
j
= c
0
c
j
c
q1
c
qj1
Plutt que de retenir cette expression, il est prfrable de visualiser lopration qui est faite, sur le tableau (-
gure 12.7).
Figure 12.7 Construction de la table de Jury.
Une sixime ligne est automatiquement ajoute au tableau en disposant les coefcients d
j
en sens in-
verse. On itre le processus de calcul jusqu ce quil ne reste que 3 termes sur une ligne (bien noter qu
chaque srie de calculs, on cre un terme de moins quil ny en a sur les deux lignes prcdentes). Le tableau
dnitif doit comporter 2q 3 lignes. Le systme est stable si toutes les conditions suivantes sont runies
simultanment :

D(1) > 0
D(1) > 0 si n est pair, D(1) < 0 si n est pair
b
0
>[b
q
[
[c
0
[ >[c
q1
[
[d
0
[ >[d
q2
[
. . .
[x
0
[ >[x
2
[
Remarque : Il faut donc, en plus des conditions sur D(1) et D(1), que sur chaque ligne cre de rang
impair, la valeur absolue du premier terme soit infrieure celle du dernier.
b) Exemple : stabilit dun systme du second ordre
Soit H(z) la fonction de transfert en boucle ferme dun systme chantillonn asservi.
12.2 Stabilit des asservissements chantillonns 245
Soit : H(z) =
1
az
2
+ bz + c
=
N(z)
D(z)
Les coefcients a, b et c sont supposs strictement positifs. Comme le systme est dordre 2, une seule
ligne suft (2q 3 = 1). Le tableau se limite donc la liste des coefcients dans lordre des puissances
dcroissantes :
a b c
Lanalyse de la table nous conduit immdiatement la condition : a > c.
Par ailleurs, on doit avoir :
D(1) > 0 a + b + c > 0
et : D(1) > 0 a b + c > 0
En conclusion, le systme est stable si :

a > c
a + b + c > 0
a b + c > 0
12.2.3 Utilisation du critre de Routh
Il est possible dutiliser le critre de Routh pour ltude la stabilit des systmes chantillonns en compa-
rant les deux critres mathmatiques utiliss en temps continu et en temps discret : pour un asservissement
en temps continu, les ples de la fonction de transfert en boucle ferme doivent tous tre situs dans le
demi-plan complexe correspondant aux parties relles ngatives. En temps discret, les ples doivent tre
situs lintrieur du cercle de rayon 1. Il suft donc de transformer lquation D(z) = 0 en utilisant une
fonction qui transforme, dans le plan complexe, le disque de rayon 1 en demi-plan correspondant aux parties
relles ngatives.
Il suft pour cela, deffectuer le changement de variable x =
z 1
z + 1
et dappliquer le critre de Routh
sur lquation D(x) = 0 ainsi obtenue.
Remarque : Cette astuce nest donne qu titre indicatif car, hormis dun point de vue acadmique,
son intrt est somme toute, limit.
12.2.4 Inuence de la frquence dchantillonnage sur la stabilit
a) Mise en vidence
Nous allons tenter, partir dun exemple simple, de montrer que la stabilit dun systme chantillonn
peut tre grandement inuence par le choix de la priode dchantillonnage. Considrons un systme de
fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une boucle retour unitaire avec :
G( p) =
K
1 + Tp
Si on se rfre la table des quivalents Laplace z, le systme chantillonn asservi qui possdera le
mme fonctionnement aura pour fonction de transfert :
G(z) =
K
_
1 e

T
e
T
_
z e

T
e
T
H(z) =
G(z)
1 + G(z)
=
K
_
1 e

T
e
T
_
z e

T
e
T
+K
_
1 e

T
e
T
_
246 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
Remarque : Bien noter que lon na pas le droit de dduire la fonction de transfert chantillonne en
boucle ferme partir de la fonction de transfert continue en boucle ferme.
Alors que le systme en temps continu H( p) est toujours stable, le systme chantillonn ne lest pas
toujours. En effet, H(z) possde un ple dont le module est susceptible dtre suprieur 1.
Ce ple a pour expression : p
1
= K
_
e

T
e
T
1
_
+ e

T
e
T
Le systme chantillonn sera stable si et seulement si :

K
_
e

T
e
T
1
_
+ e

T
e
T

< 1

(1 + K) e

T
e
T
K

< 1
On peut donc avoir :
(1 + K) e

T
e
T
K < 1 K > 1
ce qui ne nous intresse gure,
ou bien : K (1 + K) e

T
e
T
< 1 K <
1 + e

T
e
T
1 + e

T
e
T
Le systme chantillonn peut donc tre instable : pour une priode dchantillonnage donne, il existe une
limite suprieure du gain statique qui dlimite le domaine stable. Si cest le gain statique qui est x, on a :
K (1 + K) e

T
e
T
< 1 (1 + K) e

T
e
T
< 1 K
soit : e

T
e
T
>
1 K
1 + K

T
e
T
> ln
1 K
1 + K
T
e
< T ln
1 K
1 + K
La priode dchantillonnage doit donc tre infrieure une valeur qui dpend des paramtres du systme.
Autrement dit la frquence dchantillonnage doit tre suprieure un certain seuil.
Remarque : Il sagit l dun rsultat important : en automatique, la frquence dchantillonnage nest
pas uniquement dicte par le thorme de Shannon (dailleurs il nest pas toujours possible de connatre
a priori les spectres des signaux dans le systme) mais aussi par les caractristiques du systme.
b) Choix de la frquence dchantillonnage
La rgle traditionnellement adopte par les automaticiens, en matire de choix de la frquence dchan-
tillonnage consiste valuer la bande passante f
pas
du systme asservi et de choisir une frquence dchan-
tillonnage telle que :
6 f
pas
< f
e
< 25f
pas
On rappelle que la bande passante est dnie comme la limite suprieure de la plage de frquences pour
lesquelles le gain est constant 3 dB prs.
12.3 Asservissements continus commands ou corrigs en temps discret 247
12.3 ASSERVISSEMENTS CONTINUS COMMANDS OU CORRIGS
EN TEMPS DISCRET
12.3.1 Dnition
Les systmes asservis comportent assez souvent la fois des lments fonctionnant temps discret et
dautres qui fonctionnent temps continu. Parmi ces systmes, on rencontre notamment des asservissements
de systmes continus pour lesquels on envisage une correction par calculateur. Dans ce cas, les signaux de
consignes et de sortie sont continus ; seuls les signaux entrant et sortant du correcteur sont chantillonns
(gure 12.8).
Figure 12.8 Asservissement continu avec correction numrique.
Dans dautres cas, lasservissement complet dun systme continu est pilot par un signal chantillonn
(gure 12.9).
Figure 12.9 Asservissement continu command par un signal chantillonn.
12.3.2 Interfaage entre un systme discret et un systme continu
Un problme subsiste dans les deux cas que nous venons de mentionner : la connexion dun systme chan-
tillonn vers un systme temps continu nest a priori pas possible. En effet, le signal dlivr par le systme
C(z) est un signal identique celui prsent sur la gure 12.10. Il sagit mme, en gnral, dune suite de
nombres dlivrs sous forme binaire. Ce type de signal est bien sr incompatible avec lentre dun systme
temps continu.
Pour retrouver un signal admissible , il est ncessaire de reconvertir la suite numrique en impulsions
discrtes, au moyen dun convertisseur numrique analogique, puis (et cest cela qui transforme vritable-
ment le signal en temps discret en signal continu) de procder un blocage du signal grce un systme
appel bloqueur.
Le blocage consiste maintenir la valeur de lchantillon jusqu larrive de lchantillon suivant. Le
signal x

(t), aprs blocage, devient le signal continu reprsent sur la gure 12.11.
248 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
Figure 12.10 Signal issu du correcteur.
Figure 12.11 Signal continu obtenu aprs blocage du signal chantillonn.
Remarque : Il existe plusieurs types de bloqueurs ; celui qui vient dtre dcrit est appel bloqueur
dordre 0.
On admettra quun bloqueur dordre 0 peut tre modlis par une fonction de transfert en temps continu
gale :
B
0
( p) =
1 e
pT
e
p
12.3.3 Premire mthode dtude simple : recherche dun systme
temps continu quivalent
La premire mthode dtude du systme consiste rechercher le systme continu auquel il est quivalent.
Prenons lexemple du systme reprsent sur la gure 12.8. Le correcteur C(z) possde sans aucun doute
un quivalent en temps continu, soit C( p).
Figure 12.12 quivalence en temps continu du systme.
Nous pouvons alors proposer un schma quivalent en continu, en veillant ne pas oublier le bloqueur
dordre 0 qui, dans le modle en temps continu, effectue linterfaage entre le correcteur et le systme
commander (gure 12.12).
12.4 Prcision des asservissements chantillonns 249
12.3.4 Deuxime mthode dtude simple : recherche dun systme
temps discret quivalent
On peut galement tudier le systme en recherchant le systme temps discret auquel il est quivalent.
Reprenons lexemple du systme reprsent sur la gure 12.7. Soit A(z) et B(z) les quivalents en temps
discrets des fonctions de transfert A( p) et B( p).
Nous pouvons immdiatement proposer le schma quivalent en temps continu (gure 12.13), en
veillant, surtout, ne pas y inclure le bloqueur dordre 0 qui, dans le modle en temps discret, na au-
cune raison dtre.
Figure 12.13 quivalence en temps discret du systme.
12.4 PRCISION DES ASSERVISSEMENTS CHANTILLONNS
12.4.1 Erreurs de position et de vitesse
On dnit, pour les systmes temps discret, les mmes performances que pour les systmes temps
continu. Il en est ainsi de la prcision des systmes qui est ici, toujours dnie par les notions derreurs de
position et de vitesse.
Considrons un systme chantillonn asservi de fonction de transfert en boucle ouverte G(z), plac
dans une boucle retour unitaire et reprsent sur la gure 12.14.
Figure 12.14 Schma dun asservissement chantillonn retour unitaire.
On dnit lerreur de position
p
par :

p
= lim
k+

k
pour une entre en chelon unit
En appliquant le thorme de la valeur nale, on obtient :

p
= lim
z1
__
z 1
z
_
(z)
_
250 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
Or : (z) = E(z) S(z) = E(z) G(z)(z)
do : (z) =
E(z)
1 + G(z)
On a donc :
p
= lim
z1
__
z 1
z
_
E(z)
1 + G(z)
_
Comme le signal dentre est un chelon unit, on a :
E(z) =
z
z 1

p
= lim
z1
_
1
1 + G(z)
_
On dnit galement lerreur de vitesse
v
par :

v
= lim
k+

k
pour une entre en rampe
On a toujours :
v
= lim
z1
__
z 1
z
_
E(z)
1 + G(z)
_
avec cette fois :
E(z) =
T
e
z
(z 1)
2

v
= lim
z1
_
T
e
(z 1) [1 + G(z)]
_
12.4.2 Prcision dun systme chantillonn du premier ordre
On considre un systme chantillonn de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) plac dans une
boucle retour unitaire (gure 12.13), avec :
G(z) =
b
1 az
1
=
bz
z a
avec b > 0 et 0 < a 1
Nous savons dj (paragraphe 12.2.1 c) que le systme est stable en boucle ferme si lunique ple de la
fonction de transfert en boucle ferme est infrieur 1.
Soit :
a
b + 1
< 1
a) Calcul de lerreur de position
Lerreur de position de ce systme asservi a pour expression :

p
= lim
z1
_
1
1 + G(z)
_
= lim
z1

1
1 +
b
1 az
1

soit :
p
= lim
z1

1
1 +
bz
z a

= lim
z1
_
z a
(b + 1) z a
_
=
1 a
b + 1 a
12.4 Prcision des asservissements chantillonns 251
Remarque : Compte tenu de la condition de stabilit, le dnominateur de cette expression ne peut tre
nul.
Cette erreur de position est nulle, autrement dit le systme est parfaitement prcis en boucle ferme, si
a = 1, donc si la fonction de transfert en boucle ouverte G(z) possde un ple gale 1.
b) Calcul de lerreur de vitesse
Lerreur de vitesse du systme asservi a pour expression :

v
= lim
z1

T
e
(z 1)
_
1 +
bz
z a
_

soit :
v
= lim
z1
_
T
e
(z a)
(z 1) [z(1 + b) a]
_

Lerreur de vitesse dun systme du premier ordre plac dans une boucle dasservissement est donc innie,
sauf si a = 1, auquel cas :

v
= lim
z1
_
T
e
(z 1)
(z 1) [z(1 + b) 1]
_
=
T
e
b
c) Gnralisation
La prsence dun ple gal 1 dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure donc une bonne
prcision statique mais nassure pas une bonne prcision dynamique. Considrons prsent un systme de
fonction de transfert en boucle ouverte G(z) quelconque de la forme :
G(z) =
1
_
1 z
1
_
n
A(z)
Un tel systme possde n ples gaux 1. On aussi dit que la fonction de transfert en boucle ouverte est
constitue, notamment, de n intgrateurs, tant donn que la forme
1
1 z
1
correspond une constante
multiplicative prs lintgration
1
p
(voir tables des quivalents en annexe D).
Lerreur de position de ce systme en boucle ferme a pour expression :

p
= lim
z1
_
1
1 + G(z)
_
= lim
z1

1
1 +
A(z)
_
1 z
1
_
n

= lim
z1
_
(z 1)
n
(z 1)
n
+ z
n
A(z)
_
Quelle que soit la valeur de n suprieure ou gale 1 :
p
= 0.
La prsence dau moins un intgrateur dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure donc bien
la nullit de lerreur statique.
Lerreur de vitesse du systme en boucle ferme a pour expression :

v
= lim
z1
_
T
e
(z 1) [1 + G(z)]
_
=
T
e
lim
z1
_
(z 1) +
(z 1) A(z)
_
1 z
1
_
n
_
252 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
soit :
v
= lim
z1
_
T
e
(z 1)
n
(z 1)
_
(z 1)
n
+ z
n
A(z)

_
= lim
z1
_
T
e
(z 1)
n1
_
(z 1)
n
+ z
n
A(z)

_
Si n = 1 :
v
= lim
z1
_
T
e
[(z 1) + z
n
A(z)]
_
=
T
e
A(1)
,= 0
Si n 2 :
v
= lim
z1
_
T
e
(z 1)
n1
_
(z 1)
n
+ z
n
A(z)

_
=
T
e
A(1)
lim
z1
(z 1)
n1
= 0
En conclusion, la prsence dun intgrateur dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure une erreur
de vitesse nie dautant plus faible que la priode dchantillonnage est faible. La prsence dau moins deux
intgrateurs assure la nullit de lerreur de vitesse.
12.5 PERFORMANCES DYNAMIQUES DUN SYSTME CHANTILLONN
Tout comme ltude des systmes temps continu nous a conduit mettre en vidence des performances
en boucle ferme telles que rapidit et limitation du dpassement, nous allons prsent nous intresser
ces performances dynamiques dans le cas des systmes temps discret.
Nous allons nouveau utiliser, mais cette fois-ci propos des systmes temps discret, la mthode qui
consiste assimiler le fonctionnement dun systme quelconque celui dun systme du second ordre.
12.5.1 Fonction de transfert chantillonne quivalente un systme
du second ordre
On considre un systme temps continu du second ordre, caractris en boucle ouverte, par une fonction
de transfert G( p) telle que :
G( p) =
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
Nous nous limiterons ltude du cas j < 1, pour mettre en vidence les paramtres lis au temps de
monte et au dpassement. Nous savons dj (chapitre 4), que cette fonction possde dans ce cas deux
ples complexes conjugus :
p
1
= v
n
_
j j
_
_
1 j
2
_
_
et p
2
= v
n
_
j + j
_
_
1 j
2
_
_
Soit : G( p) =
Kv
2
n
(p p
1
) (p p
2
)
= Kv
2
n

1
(p p
1
)

1
(p p
2
)
Calculons prsent, laide de la table dquivalence fournie en annexe, la fonction de transfert en z
quivalente G( p) :
G(z) = Kv
2
n

__

1
p
1
_
1 e
p
1
T
e
z e
p
1
T
e
_

__

1
p
2
_
1 e
p
2
T
e
z e
p
2
T
e
_
Comme : p
1
p
2
= v
2
n
12.5 Performances dynamiques dun systme chantillonn 253
on obtient : G(z) =
K
_
1 e
p
1
T
e
_ _
1 e
p
2
T
e
_
_
z e
p
1
T
e
_ _
z e
p
2
T
e
_
Notons au passage que les deux ples de la fonction de transfert en z sont e
p
1
T
e
et e
p
2
T
e
et remplaons pour
nir p
1
et p
2
par leurs expressions.
On obtient : G(z) =
K
_
1 + e
2jv
n
T
e
2 e
jv
n
T
e
cos v
n
T
e
_
1 j
2
_
z
2
2z e
jv
n
T
e
cos v
n
T
e
_
1 j
2
+ e
2jv
n
T
e
12.5.2 Prvision des performances dynamiques
a) Principe
Lune des mthodes les plus simples consiste rechercher lquivalent en temps continu de la boucle das-
servissement en temps discret en prenant soin de ne pas oublier les bloqueurs dordre 0, si ncessaires. On
value alors les performances dynamiques de ce systme en temps continu en assimilant son fonctionne-
ment celui dun systme du second ordre.
Pour simplier les calculs, on prend lhabitude deffectuer une approximation sur la fonction de transfert
du bloqueur dordre 0, approximation qui apparat comme raisonnable si la frquence dchantillonnage est
sufsamment leve :
B
0
( p) =
1 e
pT
e
p
e

pT
e
2

1
1 +
T
e
p
2
b) Exemple
On considre le systme chantillonn asservi reprsent sur la gure 12.15 et soumis un chelon unitaire ;
la priode dchantillonnage est rgle sur T
e
= 0,2 s.
Figure 12.15 Asservissement continu command par un signal chantillonn.
On donne : A( p) =
4
1 + p
Recherchons lquivalent en temps continu de cette boucle dasservissement en temps discret : un bloqueur
dordre 0 est ncessaire pour assurer la commande du systme A( p). On obtient alors le schma quivalent
de la gure 12.16.
La fonction de transfert en boucle ouverte de ce systme en temps continu a pour expression :
G( p) =
4
_
1 +
T
e
p
2
_
(1 + p)
=
4
_
1 +
p
10
_
(1 + p)
254 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
Figure 12.16 quivalence du systme en temps continu.
Calculons la pulsation de coupure 0 dB et la marge de phase de ce systme :
G(v) =
10

1 + v
2
_
1 +
v
2
100
G(v) = 1
_
1 + v
2
_
_
1 +
v
2
100
_
= 16
v
4
100
+
101v
2
100
15 = 0
La seule solution relle positive de cette quation est : v
c0
= 3,6 rad/s
Par consquent, en considrant les relations approches mises en vidence au chapitre 7 propos des
performances des systmes temps continu, nous pouvons en dduire une estimation du temps de monte en
boucle ferme :
t
m

3
v
c0
0,8 s
Calculons prsent la marge de phase :
Dw = p + w(v
c0
) = p arctan
v
c0
10
arctan v
c0
soit : Dw = 85

j
BF
0,85
Ce coefcient damortissement en boucle ferme correspond un dpassement de 0,6 %, autrement dit, le
systme devrait prsenter un dpassement imperceptible.
En conclusion, nous considrerons que le systme chantillonn initial possde pour performances dy-
namiques :
t
m
0,8 s
dep 0
Cette tude a par ailleurs permis de dmontrer que le dispositif tait caractris par une marge de phase
relativement importante, montrant ainsi que le systme est trs stable en boucle ferme.
c) Validation des rsultats obtenus
Considrons, pour valider les rsultats obtenus prcdemment, lquivalent en z de la boucle dasservisse-
ment tudie (gure 12.17).
Daprs la table dquivalence : A(z) =
4
_
1 e
T
e
_
_
z e
T
e
_
12.5 Performances dynamiques dun systme chantillonn 255
Figure 12.17 Modle temps discret de la boucle dasservissement.
La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
H(z) =
A(z)
1 + A(z)
=
4
_
1 e
T
e
_
_
z e
T
e
_
+ 4
_
1 e
T
e
_
soit : H(z) =
0,72
z 0,1
Or :
S(z)
E(z)
=
0,72
z 0,1
(z 0,1) S(z) = 0,72E(z)
soit : (z 0,1) S(z) = 0,72E(z)
Ce qui correspond lquation de rcurrence suivante :
s
k
= 0,1s
k1
+ 0,72e
k1
Le systme tant command par un chelon, la suite (e
k
) est connue et cette quation nous permet de
calculer, chantillon par chantillon, les diffrentes valeurs de la suite (s
k
) (tableau 12.1).
Tableau 12.1 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.
La gure 12.18 propose une reprsentation graphique de ces rsultats. Nous y remarquons labsence
de dpassement perceptible et pouvons y mesurer le temps de monte qui est tout fait conforme aux
prdictions calcules partir de notre modle.
Nous pouvons galement vrier la valeur de lerreur de position prvue par notre modle :

p
= lim
z1
1
1 + A(z)
= lim
z1
z e
T
e
z e
T
e
+4
_
1 e
T
e
_
soit :
p
=
1 0,82
1 0,82 + 4 (1 0,82)
= 0,2 = 20 %
Ce qui est tout fait conforme au graphe prsent.
256 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
Figure 12.18 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle ferme.
EXERCICES
12.1 Mise en quation dun asservissement et tude de sa stabilit
On considre un systme chantillonn de fonction de transfert G(z) plac dans une boucle dasservissement
retour unitaire, avec :
G(z) =
K
(z 0,4) (z 0,8)
avec K > 0
Calculer la fonction de transfert en boucle ferme et tudier les conditions de stabilit de ce systme en
boucle ferme.
Le systme tant sollicit, en boucle ferme, par un chelon unit, calculer les premiers lments de la suite
des chantillons de sortie dans le cas K = 0,3 et dans le cas K = 1.
12.2 Stabilit et prcision dun systme chantillonn asservi
On considre un systme chantillonn de fonction de transfert G(z) plac dans une boucle dasservissement
retour unitaire, avec :
G(z) =
Kz
(z 0,9)
avec K > 0 rglable
Calculer la fonction de transfert en boucle ferme et tudier les conditions de stabilit de ce systme en
boucle ferme.
Calculer lerreur statique en fonction de K.
Le systme tant sollicit, en boucle ferme, par un chelon unit, calculer les premiers lments de la suite
des chantillons de sortie dans le cas o K est rgl de manire obtenir une erreur statique gale 0,1.
12.3 Inuence dun intgrateur sur la stabilit dun systme
On considre un systme chantillonn de fonction de transfert G(z) plac dans une boucle dasservissement
retour unitaire, avec :
G(z) =
K
(z 0,6)
3
avec K > 0 rglable
Exercices 257
Calculer la fonction de transfert en boucle ferme et tudier les conditions de stabilit de ce systme en
boucle ferme.
Calculer lerreur statique en fonction de K et dterminer les valeurs minimales et maximales de cette erreur
statique.
On introduit prsent un intgrateur dans la chane directe. Calculer la nouvelle fonction de transfert en
boucle ferme et montrer que, dans ces conditions, il sera pratiquement impossible de rgler K pour assurer
la stabilit du systme.
12.4 Mesure des performances dynamiques dun systme chantillonn
Un systme chantillonn de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) est plac dans une boucle de
rgulation retour unitaire.
G(z) =
0,16K
(z 0,8)
2
avec K > 0
La priode dchantillonnage est : T
e
= 0,1 s.
Calculer la fonction de transfert en boucle ferme et dterminer la condition de stabilit du systme en
boucle ferme.
Le gain tant rgl sur K = 1, dterminer, en boucle ferme : lerreur de position, lquation de rcurrence,
et calculer, puis tracer, les premiers lments de la suite des chantillons de sortie lorsque lentre est un
chelon unitaire. En dduire la valeur du temps de monte et du coefcient damortissement en boucle
ferme.
Rpondre aux mmes questions en rglant le gain sur K = 2. Conclure.
12.5 Inuence du choix de la frquence dchantillonnage sur la stabilit
Un systme temps continu de fonction de transfert G( p) est plac dans une boucle de rgulation temps
discret retour unitaire et command numriquement. La frquence dchantillonnage T
e
est rglable.
On donne : G( p) =
K
p + 10
Dterminer, en fonction de K les conditions de stabilit du systme chantillonn en boucle ferme. Com-
parer les conditions de stabilit du systme pour T
e
= 1 s, T
e
= 0,1 s et T
e
= 0,02 s.
La valeur du gain tant rgle sur K = 50, dterminer la condition sur T
e
pour que le systme soit stable.
12.6 tude compare de la stabilit sur plusieurs modles temps discret
On considre un systme temps continu rgi, en boucle ouverte, par la fonction de transfert suivante :
G( p) =
K
(p + 1) (p + 3)
avec K > 0 rglable
Calculer successivement, en boucle ouverte, les quivalents en z, la drivation et lintgration de ce
systme, respectivement G
1
(z) et G
2
(z). Rechercher, dans la table fournie en annexe, lquivalent de ce
systme, soit G
3
(z). On choisira une frquence dchantillonnage T
e
= 0,2 s.
Calculer les trois fonctions de transfert chantillonns en boucle ferme et dterminer, pour chacune delles,
les conditions de stabilit sur K. Comparer les rsultats et conclure.
258 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
12.7 Synthse dune fonction de transfert en temps discret
On considre un systme chantillonn une priode T
e
= 0,5 s, de fonction de transfert en boucle ouverte
G(z) telle que :
G(z) =
K
z
2
az + b
Dterminer les valeurs de K, a et b de telle sorte que ce systme, plac dans une boucle retour unitaire,
soit caractris en boucle ferme, par une erreur de position gale 20 %, un temps de monte t
m
= 2,5 s
et un dpassement de 30 %.
Dterminer alors lquation de rcurrence du systme et vrier les performances laide du calcul et du
trac des premiers chantillons de sortie.
12.8 Performances dun systme continu command en temps discret
Un systme temps continu de fonction de transfert A( p) est plac dans une boucle de rgulation temps
discret retour unitaire et command numriquement. La frquence dchantillonnage T
e
est gale 0,5 s.
On donne : A( p) =
K
p (p + 1)
On souhaite rgler K pour limiter le dpassement 20 % en boucle ferme.
Dterminer le schma quivalent en temps continu de cet asservissement et en dduire la condition de
stabilit en boucle ferme.
Dterminer la valeur de K qui assure un dpassement de 20 % en boucle ferme et en dduire la fonction
de transfert chantillonne correspondante.
Dterminer alors lquation de rcurrence du systme et vrier la valeur du dpassement laide du calcul
et du trac des premiers chantillons de sortie.
SOLUTIONS
12.1 Calculons la fonction de transfert du systme en boucle ferme :
H(z) =
G(z)
1 + G(z)
=
K
(z 0,4) (z 0,8) + K
Le dnominateur de la fonction de transfert est :
D(z) = z
2
1,2z + 0,32 + K
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :

D(1) > 0
D(1) > 0
1 > 0,32 + K

0,12 + K > 0
2,52 + K > 0
K < 0,68
La condition de stabilit se rsume donc : K < 0,68.
Solutions des exercices 259
Pour calculer, dans les deux cas demands, la suite dchantillons de sortie, exprimons lquation de rcurrence du
systme partir de la fonction de transfert en boucle ferme :
H(z) =
S(z)
E(z)
=
K
z
2
1,2z + 0,32 + K
=
Kz
2
1 1,2z
1
+ (0,32 + K) z
2
do : s
k
= 1,2s
k1
(0,32 + K) s
k2
+ Ke
k2
Pour K = 0,3, on a : s
k
= 1,2s
k1
0,62s
k2
+ 0,3e
k2
Ce qui nous permet, pour une entre en chelon unit, de calculer et tracer les valeurs des chantillons de sortie.
Tableau 12.2 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS DE SORTIE.
Figure 12.19 Reprsentation temporelle de la sortie du systme.
En calculant plus dchantillons, on montre effectivement la convergence du signal de sortie, ce qui prouve la stabilit
du systme, dans ce cas.
Pour K = 1, on a : s
k
= 1,2s
k1
1,32s
k2
+ e
k2
Ce qui nous permet, pour une entre en chelon unit, de calculer et tracer les valeurs des chantillons de sortie.
Tableau 12.3 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS DE SORTIE.
En calculant plus dchantillons, on montre effectivement labsence de convergence du signal de sortie qui oscille en
divergeant, ce qui conrme linstabilit du systme, dans ce cas.
260 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
Figure 12.20 Reprsentation temporelle de la sortie du systme.
Rsolution avec Mathematica
Pour tracer la suite dchantillons, on crira, suivant les cas (K = 0,3 ou K = 1) :
SZ = 0.3z
1
/
_
(1 1.2z
1
+0.62z
2
)(z-1)
_
SK = InverseZTransform[SZ, z, k]
DiscretePlot
_
SK, |k, 1,8
_
ou bien :
SZ = z
1
/
_
(1 1.2z
1
+1.32z
2
)(z 1)
_
SK = InverseZTransform[SZ, z, k]
DiscretePlot
_
SK, |k, 1,8
_
12.2 Calculons la fonction de transfert du systme en boucle ferme :
H(z) =
G(z)
1 + G(z)
=
Kz
(z 0,9) + Kz
=
Kz
(K + 1) z 0,9
Lunique ple de la fonction de transfert est :
p
1
=
0,9
K + 1
Le systme est stable si et seulement si le module de ce ple est infrieur 1 :
0,9
K + 1
< 1 K > 0,1
Le systme est donc toujours stable, quelle que soit la valeur positive de K.
Calculons prsent lerreur de position du systme en boucle ferme :

p
= lim
z1
_
1
1 + G(z)
_
=
1
lim
z1
_
1 +
Kz
z 0,9
_ =
1
1 + 10K
Solutions des exercices 261
Pour obtenir une erreur de position de 10 %, soit
p
= 0,1, on doit avoir :
1
1 + 10K
= 0,1 K = 0,9
Dans ces conditions, la fonction de transfert en boucle ferme est :
H(z) =
0,9z
1,9z 0,9
=
0,474
1 0,474z
1
do la relation de rcurrence qui rgit le systme en boucle ferme :
s
k
= 0,474e
k
+ 0,474s
k1
Calculons (tableau 12.4) et reprsentons graphiquement (gure 12.21) la suite dchantillons de sortie. Compte tenu de
la vitesse de convergence de la suite (s
k
), autrement dit, de la rapidit du systme, lerreur de position se mesure trs
facilement ds les premiers chantillons.
Tableau 12.4 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS DE SORTIE.
Figure 12.21 Reprsentation temporelle de la sortie du systme.
Rsolution avec Mathematica
Pour tracer la suite dchantillons, on crira :
SZ = 0.474z/
_
(1 0.474z
1
)(z 1)
_
SK = InverseZTransform[SZ, z, k]
DiscretePlot
_
SK, |k, 1,8
_
12.3 Calculons la fonction de transfert du systme en boucle ferme :
H(z) =
G(z)
1 + G(z)
=
K
(z 0,6)
3
+ K
Le dnominateur de cette fonction de transfert est :
D(z) = z
3
1,8z
2
+ 1,08z 0,21 + K
262 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
tablissons la table de Jury :
1 1,8 1,08 K 0,21
K 0,21 1,08 1,8 1
1 (K 0,21)
2
1,8 1,08 (K 0,21) 1,08 + 1,8 (K 0,21)
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :

D(1) > 0
D(1) < 0
1 > [K 0,21[

1 (K 0,21)
2

> [1,08 + 1,8 (K 0,21)[

0,07 + K > 0
4,08 + K < 0
0,79 < K < 1,21

1 (K 0,21)
2

> [0,702 + 1,8K[


Comme K > 0, les trois premires conditions se rsument K < 1,21. An dtudier dun peu plus prs la dernire
condition :

1 (K 0,21)
2

> [0,702 + 1,8K[


traons sur un mme diagramme les variations de A(K) =

1 (K 0,21)
2

et de B(K) = [0,702 + 1,8K[ pour K


variant de 0 1,21 (gure 12.22).
Figure 12.22 Dtermination graphique des conditions de stabilit en fonction du gain K.
En conclusion, le systme est stable si et seulement si :
K < 0,16
Calculons prsent lerreur statique en fonction de K :

p
= lim
z1
_
1
1 + G(z)
_
=
1
lim
z1
_
1 +
K
(z 0,6)
3
_ =
1
1 + 15,6K
Solutions des exercices 263
Pour 0 < K < 0,16, on a : 0,29 <
p
< 1
Lerreur minimale que lon puisse obtenir est donc de 29 % (pour la valeur de K situe au voisinage du seuil dinstabi-
lit). Cette valeur est dautant plus inadmissible quil nous faudra sans aucun doute choisir une valeur de gain largement
infrieure 0,16, donc concder une erreur stratique encore plus grande).
On introduit prsent un intgrateur dans la chane directe. La nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte est
donc :
G(z) =
K
_
1 z
1
_
(z 0,6)
3
=
Kz
(z 1) (z 0,6)
3
Soit, en boucle ferme : H(z) =
G(z)
1 + G(z)
=
K
(z 1) (z 0,6)
3
+ K
ou encore : H(z) =
K
z
4
2,8z
3
+ 2,88z
2
1,29z + K + 0,21
Le dnominateur de cette fonction de transfert est :
D(z) = z
4
2,8z
3
+ 2,88z
2
1,29z + K + 0,21
tablissons la table de Jury :
1 2,8 2,88 1,29 K + 0,21
K + 0,21 1,29 2,88 2,8 1
1 (K + 0,21)
2
2,53 + 1,29K 2,88K + 2,276 0,702 + 2,8K
0,702 + 2,8K 2,88K + 2,276 2,53 + 1,29K 1 (K + 0,21)
2
A(K) B(K) C(K)
avec : A(K) =
_
1 (K + 0,21)
2
_
2
[2,8K 0,702]
2
et : C(K) =
_
1 (K + 0,21)
2
_
[2,88K + 2,276] [2,8K 0,702] [1,29K 2,53]
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :

D(1) > 0
D(1) > 0
1 > K + 0,21

1 (K + 0,21)
2

> [2,8K 0,702[


[A(K)[ > [C(K)[

K > 0
8,18 + K > 0
K < 0,79

1 (K + 0,21)
2

> [2,8K 0,702[


[A(K)[ > [C(K)[
Comme K > 0, les trois premires conditions se rsument K < 0,79. An dtudier dun peu plus prs la dernire
condition :

1 (K + 0,21)
2

> [2,8K 0,702[


traons sur un mme diagramme les variations de P(K) =

1 (K + 0,21)
2

et de Q(K) = [2,8K 0,702[ pour K


variant de 0 0,79 (gure 12.23).
264 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
Figure 12.23 Dtermination graphique dune condition de stabilit en fonction du gain K.
Cette condition nous conduit : K < 0,45
tudions prsent la dernire condition [A(K)[ > [C(K)[. Pour ce faire, traons, sur un mme diagramme, les variations
de [A(K)[ et de [C(K)[ pour K variant de 0 0,45 (gure 12.28).
On constate que [A(K)[ > [C(K)[ uniquement au voisinage de K = 0. Cela se traduit, dans la pratique, par limpossibi-
lit de trouver une valeur de K permettant dassurer la condition recherche. Par consquent, le systme, ainsi corrig
par un intgrateur, pourra difcilement tre rgl pour tre stable.
Figure 12.24 Dtermination graphique dune condition de stabilit en fonction du gain K.
Solutions des exercices 265
12.4 Calculons la fonction de transfert du systme en boucle ferme :
H(z) =
G(z)
1 + G(z)
=
0,16K
(z 0,8)
2
+ 0,16K
=
0,16K
z
2
1,6z + 0,64 + 0,16K
Le dnominateur de la fonction de transfert est :
D(z) = z
2
1,6z + 0,64 + 0,16K
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :

D(1) > 0
D(1) > 0
1 > 0,64 + 0,16K

0,04 + 0,16K > 0


3,24 + 0,16K > 0
K < 2,25
La condition de stabilit se rsume donc : K < 2,25.
En choisissant K = 1, on a : H(z) =
0,16
z
2
1,6z + 0,8
do : s
k
= 0,16e
k2
+ 1,6s
k1
0,8s
k2
Lerreur de position peut tre facilement calcule :

p
= lim
z1
_
1
1 + G(z)
_
=
1
lim
z1
_
1 +
0,16
(z 0,8)
2
_ = 0,2
Le calcul des premiers chantillons de sortie (tableau 12.5) et leur trac (gure 12.25) permet de mettre en vidence le
temps de monte et la valeur du dpassement. Un calcul plus approfondi des chantillons suivants montre la convergence
assez rapide vers la valeur nale du signal (soit pour une entre en chelon unit : s

= 1 0,2 = 0,8).
Le temps de monte se situe entre le cinquime et le sixime chantillon, soit :
t
m
0,6 s
Par ailleurs : dep 20 %
ce qui correspond un facteur damortissement, en boucle ferme gal :
j
BF
0,45
Tableau 12.5 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS DE SORTIE.
En choisissant K = 2, on a : H(z) =
0,32
z
2
1,6z + 0,96
do : s
k
= 0,32e
k2
+ 1,6s
k1
0,96s
k2
Lerreur de position peut tre facilement calcule :

p
= lim
z1
_
1
1 + G(z)
_
=
1
lim
z1
_
1 +
0,32
(z 0,8)
2
_ = 0,11
266 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
Figure 12.25 Reprsentation temporelle de la sortie du systme.
Le calcul des premiers chantillons de sortie (tableau 12.6) permet de mettre en vidence le temps de monte et la
valeur du dpassement. Un calcul plus approfondi des chantillons suivants montre la convergence trs lente vers la
valeur nale du signal (soit pour une entre en chelon unit : s

= 1 0,11 = 0,89).
Le temps de monte se situe entre le troisime et le quatrime chantillon, soit :
t
m
0,4 s
Par ailleurs : dep 70 %
Ce qui correspond un facteur damortissement, en boucle ferme gal :
j
BF
0,1
Tableau 12.6 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS DE SORTIE.
En traant cette suite dchantillons sur le mme graphe que pour le cas K = 1 (gure 12.25), les consquences des deux
rglages diffrents sont facilement observables. La limitation du gain se traduit par un amortissement plus important
(un dpassement plus faible) et un temps de monte lgrement plus grand. Le systme est donc a priori plus stable
et moins rapide. En revanche, le choix dun gain plus important (assez proche du seuil dinstabilit) nous donne un
dpassement plus important (systme moins amorti) et un temps de monte plus faible. Cette rapidit est toute relative
car cest pour K = 1 que le temps de rponse est plus faible.
Rsolution avec Mathematica
Pour tracer la suite dchantillons, on crira, suivant les cas (K = 1 ou K = 2) :
SZ = 0,16z/
_
_
z
2
1,6z
1
+ 0,8
_
(z 1)
_
SK = InverseZTransform[SZ, z, k]
DiscretePlot
_
SK, |k, 1,8
_
ou bien :
SZ = 0,32z/
_
_
z
2
1,6z
1
+ 0,96
_
(z 1)
_
SK = InverseZTransform[SZ, z, k]
DiscretePlot
_
SK, |k, 1,8
_
Solutions des exercices 267
12.5 Calculons la fonction de transfert quivalente en z du systme en boucle ferme :
On a : G( p) =
K
p + 10
G(z) =
K
_
1 e
10T
e
_
10
_
z e
10T
e
_
Soit en boucle ferme :
H(z) =
G(z)
1 + G(z)
=
K
_
1 e
10T
e
_
10
_
z e
10T
e
_
+ K
_
1 e
10T
e
_ =
K
_
1 e
10T
e
_
10z 10 e
10T
e
+K
_
1 e
10T
e
_
Ce systme est stable si et seulement si lunique ple de cette fonction de transfert en boucle ferme possde un module
infrieur 1.
Soit :

10 e
10T
e
+K
_
e
10T
e
1
_
10

< 1
Remarquons tout dabord que :
_
e
10T
e
1
_
< 0, T
e
> 0
Si : 10 e
10T
e
+K
_
e
10T
e
1
_
> 0 K <
10 e
10T
e
1 e
10T
e
on a alors : 10 e
10T
e
+K
_
e
10T
e
1
_
< 10
do : K >
10 10 e
10T
e
e
10T
e
1
K > 10
qui est toujours vrai, donc K <
10 e
10T
e
1 e
10T
e
est une condition sufsante de stabilit.
Si au contraire : 10 e
10T
e
+K
_
e
10T
e
1
_
< 0 K >
10 e
10T
e
1 e
10T
e
on a alors : 10 e
10T
e
K
_
e
10T
e
1
_
< 10
do : K <
10 + 10 e
10T
e
1 e
10T
e
Cette valeur tant suprieure celle trouve prcdemment, on en dduit, en rsumant les deux cas, la condition nces-
saire et sufsante de stabilit :
K <
10 + 10 e
10T
e
1 e
10T
e
Ce seuil de stabilit dpend de la valeur de la priode dchantillonnage.
Pour T
e
= 1 s, on a : K < 10
Pour T
e
= 0,1 s, on a : K < 21,6
Pour T
e
= 0,02 s, on a : K < 100
Conclusion : le seuil de stabilit est dautant plus important que la priode dchantillonnage est faible.
Rglons prsent le gain sur K = 50. La condition de stabilit sexprime par :
50 <
10 + 10 e
10T
e
1 e
10T
e
268 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
soit : 50
_
1 e
10T
e
_
< 10 + 10 e
10T
e
do : e
10T
e
>
2
3
Finalement : T
e
<
1
10
ln
2
3
T
e
< 0,04 s
Conclusion : le choix dun critre de stabilit concernant le gain statique impose une condition sur la priode dchan-
tillonnage.
12.6 Calculons la fonction de transfert quivalente en z du systme en boucle ouverte, partir de lquivalent la
drivation :
G
1
(z) =
K
_
z 1
0,2z
+ 1
__
z 1
0,2z
+ 3
_ =
0,04Kz
2
(1,2z 1) (1,6z 1)
soit encore : G
1
(z) =
0,04Kz
2
1,92z
2
2,8z + 1
En utilisant lquivalent lintgration, on obtient :
G
2
(z) =
K
_
10z 10
z + 1
+ 1
__
10z 10
z + 1
+ 3
_ =
K (z + 1)
2
(11z 9) (13z 7)
soit encore : G
2
(z) =
K (z + 1)
2
143z
2
194z + 63
Quant la table des quivalents fournie en annexe D, elle nous donne :
G
3
(z) =
K
_
1 e
T
e
_ _
1 e
3T
e
_
3 (z e
T
e
)
_
z e
3T
e
_ =
0,081K
3 (z 0,82) (z 0,55)
soit encore : G
3
(z) =
0,081K
3z
2
4,11z + 1,35
Calculons prsent les trois fonctions de transfert en boucle ferme et dterminons, pour chacune dentre elles, les
conditions de stabilit.
Tout dabord : H
1
(z) =
0,04Kz
2
(1,92 + 0,04K) z
2
2,8z + 1
Le dnominateur de la fonction de transfert est :
D
1
(z) = (1,92 + 0,04K) z
2
2,8z + 1
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :

D(1) > 0
D(1) > 0
1,92 + 0,04K > 1

0,12 + 0,04K > 0


5,72 + 0,04K > 0
K > 23
Comme K > 0, le systme est inconditionnellement stable.
Solutions des exercices 269
On a ensuite : H
2
(z) =
K (z + 1)
2
143z
2
194z + 63 + K (z + 1)
2
soit : H
2
(z) =
K (z + 1)
2
(143 + K) z
2
(194 2K) z + 63 + K
Le dnominateur de la fonction de transfert est :
D
2
(z) = (143 + K) z
2
(194 2K) z + 63 + K
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :

D(1) > 0
D(1) > 0
143 + K > 63 + K

12 + 4K > 0
400 > 0
143 > 63
Comme K > 0, le systme est inconditionnellement stable.
Pour nir : H
3
(z) =
0,081K
3z
2
4,11z + 1,35 + 0,081K
Le dnominateur de la fonction de transfert est :
D
3
(z) = 3z
2
4,11z + 1,35 + 0,081K
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :

D(1) > 0
D(1) > 0
3 > 1,35 + 0,081K

0,24 + 0,081K > 0


8,46 + 0,081K > 0
K < 20,4
Comme K > 0, la condition de stabilit se rsume : K < 20,4.
Conclusion : les quivalents la drivation et lintgration ne permettent pas toujours de rendre compte dune possible
instabilit dun systme chantillonn cens tre quivalent un systme temps continu qui, lui, est inconditionnelle-
ment stable.
12.7 Avant de calculer la fonction de transfert en boucle ferme, dterminons tout de suite la condition sur les para-
mtres du systme de manire obtenir lerreur statique attendue :

p
= lim
z1
_
1
1 + G(z)
_
=
1
lim
z1
_
1 +
K
z
2
az + b
_ =
1 a + b
K + 1 a + b
On doit donc avoir :
p
=
1 a + b
K + 1 a + b
= 0,2
Calculons prsent la fonction de transfert du systme en boucle ferme :
H(z) =
K
z
2
az + b + K
Le comportement souhait en boucle ferme est comparable celui dun systme du second ordre en rgime oscillatoire
amorti.
270 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
Nous savons, dans ces conditions, que :
H(z) =
K
BF
_
1 + e
2j
BF
v
nBF
T
e
2 e
j
BF
v
nBF
T
e
cos v
nBF
T
e
_
1 j
2
BF
_
z
2
2z e
j
BF
v
nBF
T
e
cos v
nBF
T
e
_
1 j
2
BF
+ e
2j
BF
v
nBF
T
e
Daprs labaque des rponses indicielles dun systme du second ordre, on a :
d = 30 % j
BF
0,35
Par ailleurs : t
m
= 2,5 s v
n BF

3
2,5
= 1,2 rad/s
En appliquant lexpression ci-dessus, la fonction de transfert en boucle ferme qui possdera les performances dyna-
miques requises, a pour expression :
H(z) =
0,29K
BF
z
2
1,37z + 0,66
On a donc :
_
a = 1,37
b + K = 0,66
Or :
p
=
1 a + b
K + 1 a + b
= 0,2
b 0,37
0,29
= 0,2
do : b = 0,428
et : K = 0,232
On a, par ailleurs : K = 0,29K
BF
K
BF
= 0,8
Rsultat tout fait prvisible puisque lerreur statique, en boucle ferme, doit tre gale 0,2.
En rsum, la fonction de transfert en boucle ferme correspondant au cahier des charges attendu a pour expression :
H(z) =
0,232
z
2
1,37z + 0,66
et elle correspond, en boucle ouverte, la fonction :
G(z) =
0,232
z
2
1,37z + 0,428
En boucle ferme, lquation de rcurrence est :
s
k
= 1,37s
k1
+ 0,66s
k2
+ 0,232e
k2
Le calcul des premiers chantillons de sortie (tableau 12.7) et leur trac (gure 12.26) permet de mettre en vidence le
temps de monte et la valeur du dpassement. Un calcul plus approfondi des chantillons suivants montre la convergence
assez rapide vers la valeur nale du signal (soit pour une entre en chelon unit : s

= 1 0,2 = 0,8).
Le dpassement est certes lgrement plus important que prvu et le temps de monte un peu plus court, mais la
technique que nous venons demployer prouve, malgr tout, toute son efcacit.
Tableau 12.7 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS DE SORTIE.
Solutions des exercices 271
Figure 12.26 Reprsentation temporelle de la sortie du systme.
Rsolution avec Mathematica
Pour tracer la suite dchantillons, on crira :
SZ = 0,232z/
_
_
0,66 1,37z + z
2
_
(z 1)
_
SK = InverseZTransform[SZ, z, k]
DiscretePlot
_
SK, |k, 1,8
_
12.8 Le schma quivalent du systme, en temps continu, est reprsent sur la gure 12.27. Un bloqueur dordre 0
assure linterface avec le systme G( p).
On a : B
0
( p)
1
1 +
T
e
p
2
=
4
p + 4
La fonction de transfert du systme en boucle ouverte est donc :
G( p) = B
0
( p)A( p) =
4K
p (p + 1) (p + 4)
et en boucle ferme : H( p) =
4K
p (p + 1) (p + 4) + 4K
soit : H( p) =
4K
p
3
+ 5 p
2
+ 4p + 4K
Figure 12.27 quivalence du systme en temps continu.
272 12

Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
Dterminons les conditions de stabilit de ce systme laide du critre de Routh :
1 4
5 4K
20 4K
5
0
4K 0
Le systme est stable si : K < 5
Pour obtenir un dpassement de 20 % en boucle ferme, on doit avoir :
j
BF
= 0,45 Dw 45

Or : Dw = p
p
2
arctan v
c0
arctan
v
c0
4
do : v
c0
= 0,7 rad/s
Par consquent : G(v
c0
) =
4K
v
c0
_
v
2
c0
+ 1
_
v
2
c0
+ 16
= 1
do : K =
v
c0
4
_
v
2
c0
+ 1
_
v
2
c0
+ 16 = 0,87
Pour obtenir un dpassement de 20 % en boucle ferme, la fonction de transfert du systme A( p) doit donc tre :
A( p) =
0,87
p (p + 1)
La fonction de transfert chantillonne correspondante est :
A(z) = 0,87
_
0,5
z 1

1 e
0,5
z e
0,5
_
soit : A(z) = 0,87
_
0,5
z 1

0,4
z 0,6
_
=
0,087z + 0,087
z
2
1,6z + 0,6
La fonction de transfert en boucle ferme est donc :
H(z) =
0,087z + 0,087
z
2
1,6z + 0,6 + 0,087z + 0,087
soit : H(z) =
0,087z + 0,087
z
2
1,513z + 0,687
=
0,087z
1
+ 0,087z
2
1 1,513z
1
+ 0,687z
2
do lquation de rcurrence : s
k
= 1,513s
k1
0,687s
k2
+ 0,087e
k1
+ 0,087e
k2
Le calcul des premiers chantillons de sortie (tableau 12.8) et leur trac (gure 12.28) permet de mettre en vidence
la valeur du dpassement qui est conforme nos prvisions (24 % au lieu de 20 %, ce qui est somme toute honorable
compte tenu des approximations ralises).
Lerreur statique est nulle, grce lintgrateur, et le calcul des chantillons suivants montre la convergence assez rapide
vers 1 aprs quelques oscillations amorties.
Solutions des exercices 273
Tableau 12.8 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS DE SORTIE.
Figure 12.28 Reprsentation temporelle de la sortie du systme.
Rsolution avec Mathematica
Pour tracer la suite dchantillons, on crira :
SZ =
_
0,087 + 0,087z
1
_
/
_
(1 1,513z
1
+ 0,687z
2
)(z 1)
_
SK = InverseZTransform[SZ, z, k]
DiscretePlot
_
SK, |k, 1,8
_
Chapitre 13
Correction des systmes chantillonns
asservis
13.1 PRINCIPES GNRAUX
13.1.1 Rappel du cahier des charges dun asservissement
Les systmes chantillonns comme les systmes temps continu, doivent en gnral satisfaire un cahier
des charges qui impose, en boucle ferme, un certain nombre de performances (qui dailleurs sont les mmes
quen temps continu) : prcision, rapidit, marge de stabilit et limitation du dpassement.
Figure 13.1 Schma gnral dun systme chantillonn asservi.
Considrons un systme constitu dune chane directe et dune chane de retour. La plupart du temps, on
ne choisit ni les lois de fonctionnement des systmes A(z) et B(z), ni, bien sr, leurs fonctions de transfert qui,
en gnral, sont des donnes imposes par la conception mme du systme asservi en cours dlaboration.
Parfois, certains paramtres sont rglables mais souvent, aucun dentre eux ne lest.
13.1.2 Rle du correcteur
Si lon sen tenait l, nous ne pourrions malheureusement que prdire et constater les performances (ou les
contre-performances) de la boucle dasservissement sans pouvoir agir sur celles-ci. Il y a peu de chance,
alors, que le cahier des charges soit respect. Lide consiste, ici encore, introduire dans la chane directe,
en amont du systme A(z), un dispositif supplmentaire de fonction de transfert C(z), appel correcteur
numrique et dont le rle essentiel doit consister modier les performances du systme initial (gure 13.2).
Cela revient dire que nous transformons les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle
ferme de manire imposer lensemble de fonctionner selon le cahier des charges voulu.
13.1 Principes gnraux 275
Figure 13.2 Schma gnral dun systme chantillonn asservi et corrig.
Si G
i
(z) et H
i
(z) sont les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme initial
et G
c
(z) et H
c
(z) les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme corrig, on
aura :
G
i
(z) = A(z)B(z)H
i
(z) =
A(z)
1 + A(z)B(z)
et : G
c
(z) = A(z)B(z)C(z)H
c
(z) =
A(z)C(z)
1 + A(z)B(z)C(z)
Tout lart de la correction des systmes chantillonns consiste choisir la bonne fonction de transfert
C(z) pour ce correcteur numrique de manire rgler chaque performance sur sa valeur requise, sans per-
turber, bien sr, le fonctionnement du systme. Ces corrections sont en gnral assures par un calculateur.
13.1.3 Correction numrique dun systme temps continu
Trs souvent, on choisit, pour des questions de souplesse et de prcision, de corriger numriquement un
systme temps continu. Le schma de la boucle dasservissement correspondante est reprsent sur la
gure 13.3. Un bloqueur doit, bien entendu, tre intercal entre le correcteur numrique et le systme
commander.
Figure 13.3 Asservissement continu command et corrig numriquement.
Dans ce cas, les techniques de recherche dun quivalent de la boucle dasservissement tudies au
chapitre prcdent pourront sappliquer, que ce soit un quivalent temps continu ou temps discret.
13.1.4 Problmes spciques lis aux correcteurs numriques
Dans le cas des systmes temps continus, il a t relativement facile didentier les trois actions correctives
simples : action proportionnelle, action drive et action intgrale et visualiser immdiatement, par exemple
sur un diagramme de Bode, linuence que ce type daction avait sur le comportement frquentiel, donc sur
les performances.
276 13

Correction des systmes chantillonns asservis
Les choses ne sont pas si simples lorsquil sagit dasservissements chantillonns. En effet, les formes
diverses et varies des quations de rcurrence des systmes posent parfois problme lorsquil sagit de
conclure des rsultats gnraux.
Certes, on peut toujours prsupposer un principe dquivalence entre les actions correctives lmentaires
en temps continu et la forme correspondante en z :
Action proportionnelle : C( p) = K C(z) = K
Action intgrale : C( p) =
1
p
C(z) =
1
1 z
1
Action drive : C( p) = p C(z) = 1 z
1
Toutefois, il est hors de question, ici, dimaginer corriger intuitivement un systme chantillonn en in-
troduisant telle ou telle action corrective lmentaire (hormis laction intgrale qui, elle, est sans trop de
surprises et qui amliore systmatiquement la prcision en boucle ferme). Ainsi, lintroduction du gain in-
frieur 1 naugmente pas obligatoirement la stabilit, de mme que la rapidit nest pas forcment affecte
par lintroduction dun drivateur.
Le paragraphe suivant, que nous avons volontairement intitul tentatives dactions correctives
simples, prsente quelques exemples que nous considrerons plutt comme des tudes de cas permettant
de sensibiliser le lecteur aux problmes spciques lis aux actions correctives sur les systmes chan-
tillonns. Nous tudierons ensuite des mthodes de synthse de correcteurs numriques plus adaptes et
plus systmatiques, telles que la technique de discrtisation des correcteurs (bien adapte la correction
numrique dun systme temps continu) et les mthodes polynomiales (classiques, efcaces et somme
toute, assez faciles mettre en uvre).
13.2 TENTATIVES DACTIONS CORRECTIVES SIMPLES
13.2.1 Amlioration de la prcision
Comme mentionn prcdemment, peu de surprises ici. Laction intgrale amliore la prcision du systme,
mais, attention, elle peut bousculer les autres performances, de manire souvent imprvisible (au sens de la
perception temps continu que lon a peut-tre de cette action corrective).
a) Correcteur action intgrale
Ltude mene au chapitre prcdent propos de la prcision dun systme asservi temps discret nous
a conduit la conclusion suivante : la prsence, dans la fonction de transfert en boucle ouverte, dun in-
tgrateur (i.e. dun ple gal 1) assure la nullit de lerreur de position, cest--dire la prcision statique
parfaite. Si ce ple est au moins double (sil y a au moins deux intgrateurs dans la chane directe), lerreur
de vitesse est nulle, autrement dit la prcision dynamique parfaite est assure. Par consquent, pour amlio-
rer simplement la prcision, en boucle ferme, dun systme temps discret, on peut choisir un correcteur
de fonction de transfert gale :
C(z) =
K
_
1 z
1
_
n
On choisira n = 1 si le cahier des charges impose uniquement une condition de nullit de lerreur de
position et n = 2 si lerreur de vitesse doit tre nulle galement.
13.2 Tentatives dactions correctives simples 277
b) Consquence sur les autres performances
Analysons au travers dun exemple simple, linuence de lintroduction dun intgrateur sur le comporte-
ment global dun asservissement. Soit un systme temps discret de fonction de transfert en boucle ouverte
G(z) plac dans une boucle retour unitaire, avec :
G(z) =
2
1 0,5z
1
=
2z
z 0,5
Soit, en boucle ferme : H(z) =
2z
3z 0,5
Ce qui correspond lquation de rcurrence : s
k
= 0,17s
k1
+ 0,67e
k
.
Ce systme est stable en boucle ferme puisque lunique ple de la fonction de transfert en boucle
ferme est infrieur 1.
Soit : p
1
=
0,5
3
= 0,17 < 1
Considrons les suites dchantillons dentre (chelon unit) et de sortie (tableau 13.1) et reprsentons-les
graphiquement (gure 13.4).
Tableau 13.1 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.
Figure 13.4 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle ferme.
Lerreur de position a pour valeur :

p
= lim
z1
1
1 + G(z)
= lim
z1
1
1 +
2z
z 0,5
=
1 0,5
1 0,5 + 2
= 0,2 = 20 %
Introduisons un intgrateur dans la chane directe. On a, prsent :
G(z) =
K
1 z
1

2z
z 0,5
=
2z
2
(z 1) (z 0,5)
avec K = 1 dans un premier temps.
278 13

Correction des systmes chantillonns asservis
soit, en boucle ferme : H(z) =
2z
2
(z 1) (z 0,5) + 2z
2
=
2z
2
3z
2
1,5z + 0,5
ou encore : H(z) =
2
3 1,5z
1
+ 0,5z
2
ce qui correspond lquation de rcurrence :
s
k
= 0,5s
k1
0,17s
k2
+ 0,67e
k
Les ples de cette fonction de transfert (les racines de lquation 3z
2
1,5z+0,5 = 0) se calculent aisment et
on peut vrier sans peine que leurs modules sont infrieurs 1. La condition de stabilit est donc toujours
vrie.
En effet : D = b
2
4ac = (1,5)
2
6 = 3,75
p
1/2
=
1,5 j

3,75
6
[ p
1
[ = [ p
2
[ = 0,41
Toutefois, les modules de ces ples sont plus proches de 1 que lunique ple du systme non corrig (qui
tait gal 0,17). On peut donc en dduire que la marge de stabilit est lgrement diminue par lajout du
correcteur (elle reste nanmoins trs confortable).
Construisons un tableau avec les suites dchantillons dentre (chelon unit) et de sortie (tableau 13.2)
et reprsentons-les graphiquement (gure 13.5).
Tableau 13.2 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.
On note la prsence dun faible dpassement (environ 6 %) ce qui corrobore la lgre perte de marge de
stabilit et une rapidit accrue puisque le temps de monte correspond lchantillon k = 1, soit t
m
= T
e
.
Figure 13.5 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle ferme
aprs correction.
13.2 Tentatives dactions correctives simples 279
13.2.2 Compensation de la perte de stabilit par placement des ples
Reprenons le systme que nous venons dtudier en ajoutant un gain K dans la chane directe en plus de
lintgrateur. On a donc maintenant :
G(z) =
K
1 z
1

2z
z 0,5
=
2Kz
2
(z 1) (z 0,5)
avec K ,= 1
soit, en boucle ferme : H(z) =
2Kz
2
(1 + 2K) z
2
1,5z + 0,5
Cette fois, on a : D = b
2
4ac = (1,5)
2
2 (1 + 2K) = 0,25 4K
Pour augmenter la marge de stabilit, on doit chercher rduire le module des ples. Le discriminant restant
ngatif tant que K > 0,0625, nous pouvons partir du principe que les ples resteront complexes conjugus :
p
1/2
=
1,5 j

4K 0,25
2 (1 + 2K)
soit : [ p
1
[ = [ p
2
[ =
_
(1,5)
2
+ 4K 0,25
2 (1 + 2K)
=
1

2 (1 + 2K)
Il suft de choisir une valeur de K qui correspond une valeur souhaite pour le module de chaque ple,
par exemple :
[ p
1
[ = [ p
2
[ = 0,25 pour K = 3,5
On a alors : H(z) =
7
8 1,5z
1
+ 0,5z
2
ce qui correspond lquation de rcurrence :
s
k
= 0,1875s
k1
0,0625s
k2
+ 0,875e
k
Tableau 13.3 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.
On note bien la prsence dun amortissement plus prononc, ce qui correspond bien une augmentation
de la marge de stabilit
Remarque : on peut tre surpris de corriger la stabilit dun systme laide dun amplicateur de gain
K > 1. Attention, il ne sagit pas dun cas gnral : cest la forme particulire du systme qui amne
ce rsultat auquel nous sommes fort peu habitus. Ltude qui vient dtre faite montre quil nest pas
aussi facile de corriger intuitivement un systme temps discret, comme on peut avoir lhabitude
de le faire en temps continu. On retiendra de cette tude la technique de placement des ples, autrement
dit du choix de la valeur de ceux-ci, ou plutt de leurs modules.
280 13

Correction des systmes chantillonns asservis
Figure 13.6 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle ferme
aprs correction.
13.2.3 Action drive
Un correcteur numrique action drive possde une fonction de transfert C(z) gale :
C(z) = K
_
1 z
1
_
avec K > 0
Analysons, au travers dun exemple simple, linuence dun tel correcteur. Soit A(z) un systme chan-
tillonn plac dans une boucle de rgulation retour unitaire et prcd dun correcteur action drive,
avec :
A(z) =
1
(z 0,1)
La fonction de transfert en boucle ferme du systme non corrig est :
H
i
(z) =
A(z)
1 + A(z)
=
1
z + 0,9
Lunique ple de cette fonction de transfert est :
p
1
= 0,9
Ce ple possde bien un module infrieur 1 mais sa valeur est proche de la limite dinstabilit ; le systme
est donc stable en boucle ferme mais mriterait sans doute dtre corrig pour disposer dune marge de
scurit plus confortable. Lquation de rcurrence en boucle ferme tant :
s
k
= 0,9s
k1
+ e
k1
on peut aisment calculer et reprsenter graphiquement la suite des chantillons de sortie lorsque lentre
est un chelon unit pour constater queffectivement, le systme est stable, mais peu stable si lon en croit
le rgime oscillatoire trs peu amorti. De plus, il est trs peu prcis.
13.2 Tentatives dactions correctives simples 281
Tableau 13.4 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.
Figure 13.7 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle ferme
avant correction.
En prsence du correcteur action drive, on a :
G(z) = C(z)A(z) =
K
_
1 z
1
_
z 0,1
=
K (z 1)
z (z 0,1)
Remarque : compte tenu des connaissances que nous avons acquises pour les systmes temps
continu, nous nous attendons ce que la stabilit du systme soit amliore.
La fonction de transfert en boucle ferme du systme corrig est donc :
H(z) =
G(z)
1 + G(z)
=
K (z 1)
z (z 0,1) + K (z 1)
=
K (z 1)
z
2
+ (K 0,1) z K
Lquation de rcurrence correspondante est :
s
k
= (0,1 K) s
k1
+ Ks
k2
+ Ke
k1
Ke
k2
Calculons les ples de cette fonction de transfert.
Cette fois, on a : D = b
2
4ac = (K 0,1)
2
+ 4K
Ce discriminant tant toujours positif, on a :
p
1/2
=
(K 0,1)
_
(K 0,1)
2
+ 4K
2
soit : [ p
1
[ =
0,1 K +
_
(K 0,1)
2
+ 4K
2
et : [ p
2
[ =
K 0,1 +
_
(K 0,1)
2
+ 4K
2
282 13

Correction des systmes chantillonns asservis
On peut reprsenter, sur un mme graphique, les variations de [ p
1
[ et de [ p
2
[ en fonction de K (gure 13.8).
Pour que le systme soit stable, il faut que les deux ples aient un module infrieur 1.
Figure 13.8 Variations des modules des ples en fonction du gain K.
On en dduit donc : K < 0,55
Choisissons par exemple K = 0,4 puis calculons et traons la suite dchantillons en sortie du systme
lorsque celui-ci est soumis un chelon unit (tableau 13.5 et gure 13.9). Dans ce cas, on a :
s
k
= 0,3s
k1
+ 0,4s
k2
+ 0,4e
k1
0,4e
k2
Tableau 13.5 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.
Figure 13.9 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle ferme
aprs correction.
13.3 Synthse dun correcteur numrique par discrtisation dun correcteur continu 283
Le systme est effectivement plus stable puisquil converge vers une valeur nie beaucoup plus vite, ce
qui est conforme au calcul des nouveaux ples.
Soit : [ p
1
[ = 0,5
et : [ p
2
[ = 0,8
Toutefois, ce type de correction est inacceptable puisque lerreur de position atteint prsent 100 %.
13.3 SYNTHSE DUN CORRECTEUR NUMRIQUE PAR DISCRTISATION
DUN CORRECTEUR CONTINU
13.3.1 Principe
La mthode que nous allons prsenter sadapte particulirement bien aux problmes de synthse dune cor-
rection numrique dun asservissement continu (gure 13.10). Nous supposerons donc que nous cherchons
asservir un systme de fonction de transfert A( p) au moyen dun correcteur C(z). Pour simplier, nous
supposerons que la boucle est retour unitaire.
Figure 13.10 Asservissement continu corrig numriquement.
Remarque : un bloqueur dordre 0 assure linterface entre la sortie numrique du correcteur et lentre
continue du systme asservir.
La technique consiste tudier cet asservissement en temps continu (comme reprsent sur la -
gure 13.11) puis rechercher le modle numrique quivalent au correcteur continu C( p) que nous auront
calcul pour confrer au systme les performances dun cahier des charges.
Figure 13.11 Modle temps continu de lasservissement.
En thorie, il faut tenir compte de la prsence du bloqueur dans ltude en temps continu. Toutefois, une
frquence dchantillonnage sufsamment grande peut nous permettre de le ngliger. Dans ces conditions,
on est ramen stricto sensu ltude du systme en continu.
284 13

Correction des systmes chantillonns asservis
Le cahier des charges impos au systme nous amne au calcul classique de la fonction de transfert
du correcteur et il suft, ensuite, de rechercher un quivalent discret de cette fonction de transfert. Les
quivalences qui peuvent tre utilises sont :
lquivalence la drivation : p
1 z
1
T
e
la transformation bilinaire : p
2
_
1 z
1
_
T
e
_
1 + z
1
_
lquivalence modale : p p
i
z e
p
i
T
e
Remarque : rappelons propos de cette quivalence temporelle que les tables fournies en annexe
proposent des quivalents qui sont spciquement adapts pour conserver le gain statique du systme.
On donne : G( p) =
1
p p
i
G(z) =
_

1
p
i
_
1 e
p
i
T
e
z e
p
i
T
e
De sorte que : G(0) =
1
0 p
i
G(1) =
_
1
p
i
_
1 e
p
i
T
e
1 e
p
i
T
e
On peut choisir de conserver la valeur du gain pour une autre frquence que la frquence nulle, notam-
ment pour la frquence autour de laquelle porte la correction du systme.
13.3.2 Exemple
On souhaite asservir un systme continu de fonction de transfert G( p) en utilisant un correcteur numrique
et en imposant le cahier des charges suivant :
marge de phase Dw = 45

,
temps de monte t
m
= 0,2 s.
On donne : G( p) =
K
_
p
10
+ 1
_
3
avec K > 0 rglable
a) Synthse du correcteur en temps continu
La valeur de K qui assure le temps de monte voulu se calcule en utilisant la relation approche :
v
c0

3
t
m
15 rad/s
On a alors : G(v
c0
) = 1 K = 5,86
Pour cette valeur de K, on obtient une marge de phase gale :
Dw = p + w(v
c0
) = p 3 arctan
15
10
= 11

Il est donc ncessaire dintroduire un correcteur avance de phase caractris par une remonte de phase
de 34

centre sur la pulsation v


c0
.
13.3 Synthse dun correcteur numrique par discrtisation dun correcteur continu 285
Soit : C( p) =
1 + aTp
1 + Tp
avec : w
max
= arcsin
a 1
a + 1
a = 3,55
et :
1
T

a
= v
c0
T = 0,035 s
do : C( p) =
1 + 0,124p
1 + 0,035p
b) Calcul du correcteur numrique quivalent
Utilisons, pour simplier, lquivalence la drivation :
p
1 z
1
T
e
Soit : C(z) =
1 + 0,124
_
1 z
1
T
e
_
1 + 0,035
_
1 z
1
T
e
_
Choisissons la frquence dchantillonnage de sorte quelle soit comprise entre 6 fois et 25 fois la bande
passante du systme. Cette bande passante est telle que :
G(2pf
pas
) =
5,86

4p
2
f
2
pas
100
+ 1

3
=
1

2
f
pas
= 2,8 Hz
On choisit par exemple : f
e
= 100 Hz T
e
= 0,01 s
Finalement : C(z) =
1 + 12,4
_
1 z
1
_
1 + 3,5
_
1 z
1
_ =
13,4z 12,4
4,5z 3,5
c) Validation des rsultats
Validons ces rsultats, bien videmment en recherchant le modle temps discret quivalent lensemble
de lasservissement. Prenons lquivalent le plus simple pour la fonction G( p), autrement dit lquivalent
la drivation :
G(z) =
5,86
_
1 z
1
10T
e
+ 1
_
3
=
5,86
_
11 10z
1
_
3
La fonction de transfert en boucle ferme est :
H(z) =
C(z)G(z)
1 + C(z)G(z)
=
5,86 (13,4z 12,4)
_
11 10z
1
_
3
(4,5z 3,5) + 5,86 (13,4z 12,4)
286 13

Correction des systmes chantillonns asservis
soit : H(z) =
5,86
_
13,4 12,4z
1
_
_
11 10z
1
_
3
_
4,5 3,5z
1
_
+ 5,86
_
13,4 12,4z
1
_
H(z) =
78,5 72,5z
1
6 068 21 066z
1
+ 27 555z
2
16 050z
3
+ 3 500z
4
do la fonction de rcurrence correspondante :
s
k
= 3,47s
k1
4,54s
k2
+ 2,65s
k3
0,58s
k4
+ 0,01294e
k
0,01195e
k1
Tableau 13.6 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.
Figure 13.12 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle
ferme aprs correction.
Le temps de monte peut tre repr vers le douzime chantillon, soit t
m
0,12 s. Par ailleurs, le
dpassement, visiblement gal 40 %, correspond un coefcient damortissement en boucle ferm den-
viron 0,3.
On a alors : j
BF
= 0,3 Dw 30

Les performances constates sont voisines des performances attendues, mme si le systme est un peu plus
rapide et un peu moins stable que prvu. Ces diffrences sexpliquent par les nombreuses approximations
que nous avons effectues. Compte tenu de lensemble de ces approximations, le rsultat obtenu est relati-
vement bon.
13.4 Synthse dun correcteur numrique par mthode polynomiale 287
13.4 SYNTHSE DUN CORRECTEUR NUMRIQUE
PAR MTHODE POLYNOMIALE
13.4.1 Principe
Les mthodes polynomiales gurent parmi les mthodes de synthse de correcteurs numriques les plus
utilises. Elles sont en effet trs souples et relativement simples mettre en uvre.
Considrons un systme chantillonn de fonction de transfert A(z) plac dans une boucle retour
unitaire en cascade avec un correcteur C(z) que lon cherche dterminer pour confrer au systme complet,
en boucle ferme, des performances dictes par un cahier des charges : prcision, amortissement, rapidit,
marge de stabilit.
Figure 13.13 Boucle dasservissement chantillonn avec correcteur.
Dune manire gnrale, lobjectif de laction corrective consiste rechercher C(z) pour que cette boucle
dasservissement de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) possde les caractristiques attendues.
Figure 13.14 Boucle dasservissement quivalente.
La technique de la synthse par mthode polynomiale consiste corriger le systme de sorte que G(z)
corresponde un systme du second ordre, de fonction de transfert :
G(z) =
K
_
1 + e
2jv
n
T
e
2 e
jv
n
T
e
cos v
n
T
e
_
1 j
2
_
z
2
2z e
jv
n
T
e
cos v
n
T
e
_
1 j
2
+ e
2jv
n
T
e
(Voir chapitre 12, paragraphe 12.5.1.)
Dans ces conditions, la fonction de transfert en boucle ferme H(z) est aussi une fonction du second
ordre :
H(z) =
K
BF
_
1 + e
2j
BF
v
nBF
T
e
2 e
j
BF
v
nBF
T
e
cos v
nBF
T
e
_
1 j
2
BF
_
z
2
2z e
j
BF
v
nBF
T
e
cos v
nBF
T
e
_
1 j
2
BF
+ e
2j
BF
v
nBF
T
e
(Voir chapitre 12, exercice 12.7.)
Nous savons que les performances en boucle ferme, pour un tel systme, se traduisent par des condi-
tions sur v
nBF
pour la rapidit et sur j
BF
pour la marge de stabilit et, bien videmment, pour lamortisse-
ment.
288 13

Correction des systmes chantillonns asservis
En effet : t
m

3
v
c0

3
v
nBF
et : j
BF

Dw

100
En ce qui concerne la prcision, il suft que G(z) possde un ple gal 1 pour que lerreur de position soit
nulle.
Toutes ces considrations nous permettent donc de dterminer les fonctions H(z) et G(z) idales, du
second ordre, qui possdent les performances requises. Pour que notre boucle dasservissement initiale
(gure 13.13) possde elle-mme ces performances, il suft davoir :
G(z) = C(z)A(z)
et donc, de placer dans la chane directe, le correcteur de fonction de transfert :
C(z) =
G(z)
A(z)
13.4.2 Exemple
Considrons le systme chantillonn une priode T
e
= 0,2 s de fonction de transfert :
A(z) =
z + 0,3
z 0,8
On souhaite placer ce systme dans une boucle retour unitaire et on veut que le systme possde, en
boucle ferme, les performances suivantes :
p
= 0, t
m
= 0,8 s et j
BF
= 0,45 (marge de phase dun
systme continu quivalent gale 45

et dpassement de lordre de 20 %).


Construisons la fonction G(z) a priori : elle possde obligatoirement un ple gal 1 pour garantir une
erreur de position nulle.
On a donc : G(z) =
a
(z 1)(z b)
do : H(z) =
a
(z 1)(z b) + a
=
a
z
2
(1 + b) z + a + b
Or nous devons, avoir, pour garantir les performances exiges :
H(z) =
K
BF
_
1 + e
2j
BF
v
nBF
T
e
2 e
j
BF
v
nBF
T
e
cos v
nBF
T
e
_
1 j
2
BF
_
z
2
2z e
j
BF
v
nBF
T
e
cos v
nBF
T
e
_
1 j
2
BF
+ e
2j
BF
v
nBF
T
e
avec : j
BF
= 0,45 et v
nBF
=
3
t
m
= 3,75 rad/s
do : H(z) =
0,39K
BF
z
2
1,12z + 0,51
Identions les deux fonctions de transfert en boucle ferme :

1 + b = 1,12
a + b = 0,51

b = 0,12
a = 0,39
Le gain statique en boucle ferme est bien sr gal 1 puisque lerreur de position est nulle.
Exercices 289
On a alors : G(z) =
0,39
(z 1)(z 0,12)
do : C(z) =
G(z)
A(z)
=
0,39(z 0,8)
(z 1)(z 0,12)(z + 0,3)
EXERCICES
13.1 Correction de la prcision dun systme chantillonn
On considre un systme temps discret de fonction de transfert :
G(z) =
z 0,2
z 0,7
Ce systme tant plac dans une boucle retour unitaire, calculer lerreur de position en boucle ferme et
calculer puis tracer la suite des premiers chantillons de sortie en considrant que le signal de consigne est
un chelon unit.
On introduit ensuite un intgrateur dans la chane directe, soit C(z) =
1
1 z
1
.
Montrer que le systme est toujours stable et calculer puis tracer la suite des premiers chantillons de sortie
en considrant que le signal de consigne est un chelon unit. Conclure.
13.2 Synthse par discrtisation du correcteur numrique dun systme temps continu dordre 3
On considre un systme de fonction de transfert G( p) =
K
p( p + 4)
2
plac dans une boucle de rgulation
retour unitaire. On souhaite avoir la fois une marge de phase suprieure 60

et un temps de monte plus


petit que 1,5 s et on envisage, pour ce faire, de corriger numriquement les performances de ce systme.
Calculer la valeur de K qui assure, en boucle ferme, un temps de monte de 1,5 s. Calculer, pour cette
valeur de K la valeur de la marge de phase. En dduire lexpression de la fonction de transfert du correcteur
temps discret quil faut introduire dans la chane directe pour satisfaire au cahier des charges.
13.3 Synthse dun correcteur par mthode polynomiale
On considre un systme chantillonn (priode T
e
= 0,2 s) de fonction de transfert :
A(z) =
z + 0,7
z 0,7
Ce systme tant plac dans une boucle retour unitaire, on souhaite quil soit caractris par les perfor-
mances suivantes :
p
= 0, t
m
= 0,4 s et j
BF
= 0,6 (marge de phase dun systme continu quivalent gale
60

et dpassement de lordre de 10 %).


Calculer lexpression de la fonction de transfert du correcteur temps discret quil faut introduire dans la
chane directe pour satisfaire au cahier des charges.
290 13

Correction des systmes chantillonns asservis
13.4 Correction de prcision et de stabilit par placement des ples
On considre un systme temps discret de fonction de transfert :
G(z) =
3z
z 0,4
Ce systme tant plac dans une boucle retour unitaire, on introduit un correcteur de fonction de transfert :
C(z) =
K
1 z
1
Calculer la valeur du ple de la fonction de transfert en boucle ferme en labsence de correcteur.
En prsence du correcteur, dont la vocation est dannuler lerreur de position, calculer la valeur de K qui
permettra de placer les nouveaux ples de la fonction de transfert en boucle ferme, des valeurs telles que
leur module soit gal celui du ple calcul initialement en labsence du correcteur.
SOLUTIONS
13.1 Lerreur de position, par dnition, est gale :

p
= lim
z1
_
1
1 + G(z)
_
= lim
z1

1
1 +
z 0,2
z 0,7

= 0,27 = 27 %
Cette erreur de position, bien videmment, est inacceptable.
Calculons la fonction de transfert en boucle ferme :
H(z) =
G(z)
1 + G(z)
=
z 0,2
2z 0,9
Cette fonction de transfert correspond lquation de rcurrence :
s
k
= 0,45s
k1
+ 0,5e
k
0,1e
k1
Par ailleurs, ce systme est stable en boucle ferme puisque lunique ple de la fonction de transfert en boucle ferme
est infrieur 1.
Soit : p
1
=
0,9
2
= 0,45 < 1
Calculons la suite dchantillons de sortie (tableau 13.7) et reprsentons-la graphiquement (gure 13.15).
Tableau 13.7 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.
Si on introduit un intgrateur dans la chane directe, on a :
G(z) =
1
1 z
1

z 0,2
z 0,7
=
z (z 0,2)
(z 1) (z 0,7)
soit, en boucle ferme :
H(z) =
G(z)
1 + G(z)
=
z (z 0,2)
z (z 0,2) + (z 1) (z 0,7)
=
z (z 0,2)
2z
2
1,9z + 0,7
Solutions des exercices 291
ou encore : H(z) =
1 0,2z
1
2 1,9z
1
+ 0,7z
2
ce qui correspond lquation de rcurrence :
s
k
= 0,95s
k1
0,35s
k2
+ 0,5e
k
0,1e
k1
Figure 13.15 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle ferme.
Les ples de cette fonction de transfert (les racines de lquation 3z
2
1,5z + 0,5 = 0) se calculent aisment et on peut
vrier sans peine que leurs modules sont infrieurs 1. La condition de stabilit est donc toujours vrie.
Construisons un tableau avec les suites dchantillons dentre (chelon unit) et de sortie (tableau 13.8) et reprsentons-
les graphiquement (gure 13.16).
Tableau 13.8 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.
On note la prsence dun faible dpassement (environ 10 %) ce qui tmoigne dune lgre perte de marge de stabilit et
une rapidit accrue puisque le temps de monte correspond lchantillon k = 2, soit t
m
= 2T
e
. La prcision statique,
bien videmment, est dsormais parfaite.
Figure 13.16 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle
ferme aprs correction.
292 13

Correction des systmes chantillonns asservis
Visualisation avec Mathematica
On peut visualiser sans peine le comportement du systme avant et aprs correction :
SZ = z (z 0.2) / ((2z 0.9)(z 1))
SK = InverseZTransform[SZ, z, k]
DiscretePlot
_
SK, |k, 1,8
_
puis :
SZCOR = z
2
(z 0.2) /
_
(2z
2
1.9z + 0.7)(z 1)
_
SKCOR = InverseZTransform[SZCOR, z, k]
DiscretePlot
_
SKCOR, |k, 1,8
_
13.2 La valeur de K qui assure le temps de monte voulu se calcule en utilisant la relation approche :
v
c0

3
t
m
2 rad/s
On a alors : G(v
c0
) = 1 K = 40
Pour cette valeur de K, on obtient une marge de phase gale :
Dw = p + w(v
c0
) = p
p
2
2 arctan
2
4
= 37

Il est donc ncessaire dintroduire un correcteur avance de phase caractris par une remonte de phase de 23

centre
sur la pulsation v
c0
.
Soit : C( p) =
1 + aTp
1 + Tp
avec : w
max
= arcsin
a 1
a + 1
a = 2,28
et :
1
T

a
= v
c0
T = 0,33 s
do : C( p) =
1 + 0,75p
1 + 0,33p
Discrtisons ce correcteur et utilisons, pour cela, lquivalent la drivation :
p
1 z
1
T
e
soit : C(z) =
1 + 0,75
_
1 z
1
T
e
_
1 + 0,33
_
1 z
1
T
e
_
Choisissons la frquence dchantillonnage de sorte quelle soit comprise entre 6 fois et 25 fois la bande passante du
systme. Cette bande passante est telle que :
G(2pf
pas
) =
40
2pf
pas
_
4p
2
f
2
pas
+ 16
_ =
1

2
f
pas
= 0,4 Hz
On choisit par exemple : f
e
= 4 Hz T
e
= 0,25 s
Solutions des exercices 293
Finalement : C(z) =
1 + 3
_
1 z
1
_
1 + 1,32
_
1 z
1
_ =
4 3z
1
2,32 1,32z
1
13.3 Construisons la fonction de transfert en boucle ouverte globale G(z) a priori : elle possde obligatoirement un
ple gal 1 pour garantir une erreur de position nulle.
On a donc : G(z) =
a
(z 1)(z b)
do : H(z) =
a
(z 1)(z b) + a
=
a
z
2
(1 + b) z + a + b
Or nous devons avoir, pour garantir les performances exiges :
H(z) =
K
BF
_
1 + e
2j
BF
v
nBF
T
e
2 e
j
BF
v
nBF
T
e
cos v
nBF
T
e
_
1 j
2
BF
_
z
2
2z e
j
BF
v
nBF
T
e
cos v
nBF
T
e
_
1 j
2
BF
+ e
2j
BF
v
nBF
T
e
avec : j
BF
= 0,6 et v
nBF
=
3
t
m
= 7,5 rad/s
do : H(z) =
0,88K
BF
z
2
0,29z + 0,17
Identions les deux fonctions de transfert en boucle ferme :

1 + b = 0,29
a + b = 0,17

b = 0,71
a = 0,88
Le gain statique en boucle ferme est bien sr gal 1 puisque lerreur de position est nulle.
On a alors : G(z) =
0,88
(z 1)(z + 0,71)
do : C(z) =
G(z)
A(z)
=
0,88(z 0,7)
(z 1)(z + 0,71)(z + 0,7)
13.4 En labsence de correcteur, la fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
H(z) =
G(z)
1 + G(z)
=
3z
4z 0,4
Lunique ple de cette fonction de transfert vaut : p
1
= 0,1.
En prsence du correcteur, la fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression :
G(z) =
K
1 z
1

3z
z 0,4
=
3Kz
2
(z 1) (z 0,4)
soit, en boucle ferme : H(z) =
2Kz
2
(1 + 3K) z
2
1,4z + 0,4
Calculons les ples de cette fonction de transfert en boucle ferme.
294 13

Correction des systmes chantillonns asservis
On a : D = b
2
4ac = (1,4)
2
1,6 (1 + 3K) = 0,36 4,8K
Le discriminant restant ngatif tant que K > 0,075, nous pouvons partir du principe que les ples resteront complexes
conjugus :
p
1/2
=
1,4 j

4,8K 0,36
2 (1 + 3K)
soit : [ p
1
[ = [ p
2
[ =
_
(1,4)
2
+ 4,8K 0,36
2 (1 + 3K)
=
0,63

1 + 3K
Il suft de choisir une valeur de K qui correspond la valeur souhaite pour le module de chaque ple, soit 0,1.
do : [ p
1
[ = [ p
2
[ = 0,1 K = 12,9
CINQUIME PARTIE
Reprsentation dtat des systmes
Chapitre 14
Reprsentation dtat des systmes
temps continu
14.1 DFINITIONS
Toutes les mthodes tudies jusqu prsent, que ce soit pour les systmes linaires ou non, en temps
continu ou en temps discret restent valables et efcaces jusqu ce que ces systmes atteignent une com-
plexit telle que lon ne puisse plus se satisfaire de lunique relation entre - sortie pour les commander
correctement. De mme, ces modles deviennent difciles mettre en uvre lorsque les systmes tudis
possdent plusieurs entres et plusieurs sorties. Le reprsentation dtat des systmes est un outil puissant
permettant de modliser le fonctionnement de systmes linaires ou non, en temps continu ou en temps
discret et qui possde en outre, lavantage de conserver la reprsentation temporelle des phnomnes.
14.1.1 tat dun systme et variables dtat
Considrons le systme reprsent sur la gure 14.1. Ce systme est compos dune cascade dlments
diffrents (mme si nous navons utilis que des intgrateurs et des gains) et la commande automatique
dun tel systme peut trs bien aller beaucoup plus loin que la seule ambition de rguler le signal de sortie.
Un certain nombre de signaux, que lon peut qualier dinternes au systme apparaissent nettement sur le
schma. Nous les avons baptis x
1
, x
2
et x
3
. Quoi de plus naturel, en effet, que de vouloir commander ces
diffrents signaux par lintermdiaire du seul signal dentre e. Le problme de la commande du systme
ne se rduit donc plus au simple asservissement du signal de sortie mais peut donc tre considr comme
la matrise simultane de lvolution des trois signaux x
1
, x
2
et x
3
. On dit que lensemble de ces trois
signaux forment ltat du systme et la modlisation que nous allons associer cette reprsentation va
nous permettre denvisager la commande de cet tat grce au signal dentre, autrement dit nous formulons
lambition (si cela est possible, bien entendu) damener le systme dans un tat donn (x
1
, x
2
et x
3
devant
converger vers des valeurs pr-tablies) grce au signal dentre du systme. Les variables internes choisies
sont appeles variables dtat du systme.
Figure 14.1 Exemple de reprsentation dtat dun systme.
298 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
Ltat dun systme est en gnral reprsent par un vecteur dtat que lon note, en ce qui concerne
notre exemple :
x =

x
1
x
2
x
3

ou encore x(t) =

x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)

Remarque : Ne pas oublier que, mme si on se contente de la premire criture par souci dallgement
des expressions, les variables dtat, ici, sont toutes des fonctions continues du temps.
Dans le cas le plus gnral o n variables dtats sont identies dans le systme, on aura :
x =

x
1
.
.
.
x
i
.
.
.
x
n

ou encore x(t) =

x
1
(t)
.
.
.
x
i
(t)
.
.
.
x
n
(t)

Remarque : Il est important de noter, par ailleurs, que la reprsentation dtat dun systme nest pas
unique et dpend, notamment, du choix des variables dtat que nous oprons.
14.1.2 Modlisation du fonctionnement du systme
Lorsquun systme est modlis sous la forme dune reprsentation dtat, on montre quil est possible dex-
primer ltat du systme un instant donn en fonction du signal dentre ce mme instant et en fonction
de son pass , autrement dit, de son tat prcdent. Comme nous avons affaire des variables continues
du temps, la notion dtat prcdent nexiste pas vraiment. En revanche, ce concept est rapprocher de
lvolution du systme, autrement dit des variations de chaque variable dtat.
Cela signie que, dune manire gnrale, on peut exprimer lvolution du systme, modlise par un
vecteur constitu des drives premires des composantes du vecteur dtat, en fonction du vecteur dtat
du systme. Lobjet qui lie ces deux vecteurs est appel matrice de commande du systme. Le vecteur dtat
dpendant bien videmment aussi du signal dentre, on a, pour notre exemple de la gure 14.1 la relation :
x =

x
1
x
2
x
3

= [A]

x
1
x
2
x
3

+ (B) e(t)
La matrice de commande [A] est une matrice carre, dans notre cas de dimension 3 3 ; (B) est un vecteur
colonne.
partir du schma de la gure 14.1, on peut facilement calculer la drive de chaque variable dtat et
dterminer la matrice [A] et le vecteur (B) :

x
1
= e s = e x
3
x
2
= x
1
Kx
2
x
3
= x
2

x
1
x
2
x
3

0 0 1
1 K 0
0 1 0

x
1
x
2
x
3

1
0
0

e(t)
14.1 Dnitions 299
Pour tre complet, il convient dexprimer le signal de sortie en fonction du vecteur dtat, an de conserver
une certaine unit au formalisme densemble.
Comme s = x
3
, on crit : s(t) =
_
0 0 1
_

x
1
x
2
x
3

= (C) x
14.1.3 Cas gnral
Dans le cas gnral, le systme peut avoir plusieurs entres et plusieurs sorties. Soit n le nombre de variables
dtat, m le nombre dentres et p le nombre de sorties.
Dans ces conditions, la matrice de commande est toujours une matrice nn, mais, cette fois, [B] est une
matrice n m et [C] est une matrice p n. Pour tre complet, il faut tenir compte dune possible relation
directe entre entres et sorties. La matrice [D], de dimensions mp reprsente ce lien. Signalons pour nir
que les coefcients des diffrentes matrices peuvent tre variables dans le temps.
On a alors :
_
x(t) = [A(t)] x(t) + [B(t)] e(t)
s(t) = [C(t)] x(t) + [D(t)] e(t)
La premire quation sappelle lquation de commande. La seconde, quation dobservation. On adopte
frquemment la reprsentation schmatique de la gure 14.2 pour illustrer cette modlisation. Attention,
dans cette reprsentation, les signaux sont en ralit des vecteurs.
Figure 14.2 Reprsentation schmatique dune modlisation dtat.
Si ces coefcients sont constants, le systme est dit invariant et on a :
_
x(t) = [A] x(t) + [B] e(t)
s(t) = [C] x(t) + [D] e(t)
Dans le cas des systmes mono-entre, mono-sortie invariants, cas qui retiendra notre attention dans la suite
de ltude, on retrouve lcriture mise en vidence dans le paragraphe prcdent o la matrice de commande
[A] est toujours de dimension nn. Cette fois, (B) est un vecteur colonne de dimension n, (C) est un vecteur
ligne de dimension n et [D] devient un scalaire d :
_
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t)
s(t) = (C) x(t) + de(t)
Remarque : Il est rare que la sortie du systme soit directement relie son entre. On a donc trs
souvent d = 0.
300 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
14.2 RSOLUTION DES QUATIONS DTAT
Rsoudre les quations dtat consiste dterminer lexpression du vecteur dtat x(t) en fonction du temps,
autrement dit dterminer les expressions temporelles des n variables dtat, connaissant le systme (cest-
-dire connaissant [A], (B) et (C)) et connaissant lentre e(t) qui lui est applique.
14.2.1 tude pralable
Si on avait affaire un systme dcrit par une simple quation diffrentielle et non par un systme diffren-
tiel, lquation dtat se rsumerait :
x = ax + be(t)
La solution dune telle quation diffrentielle est connue et a pour expression :
x(t) = e
at
x(0) +
_
t
0
e
a(tt)
be(t) dt
On reconnat bien sr dans cette expression la somme de la solution de lquation correspondant au rgime
libre (ou autonome), soit e
at
x(0) et de la solution correspondant au rgime forc (ou command).
14.2.2 Gnralisation au systme vectoriel
Considrons le systme diffrentiel reprsentant les quations dtat :
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t)
On obtient, par gnralisation du rsultat prcdent :
x(t) = e
[A]t
x(0) +
_
t
0
e
[A](tt)
(B) e(t) dt
Dans cette criture, e
[A]t
reprsente une matrice exponentielle que lon note en gnral F(t) et que lon
appelle matrice de transition du systme.
Si on connat ltat du systme un instant t
1
diffrent de 0, on peut calculer son tat un instant t
quelconque :
x(t) = e
[A](tt
1
)
x(t
1
) +
_
t
t
1
e
[A](tt)
(B) e(t) dt
14.2.3 Calcul de la matrice de transition
Lopration la plus dlicate, dans la rsolution des quations dtat, consiste calculer la matrice de transi-
tion. De nombreuses mthodes existent. Nous nous contenterons de prsenter ici les plus classiques.
a) Utilisation de la transformation de Laplace
Appliquons la transformation de Laplace au systme dquations diffrentielles de la reprsentation dtat :
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t) pX( p) x(0) = [A] X( p) + (B) E( p)
soit : (pI [A]) X( p) = x(0) + (B) E( p)
o [I] reprsente la matrice carre identit de dimension n,
do : X( p) = (pI [A])
1
x(0) + (pI [A])
1
(B) E( p)
14.2 Rsolution des quations dtat 301
Remarque : Il est conseill dtre particulirement vigilant lordre des produits des matrices et des
vecteurs, la multiplication matricielle ntant pas commutative.
Il apparat clairement, en confrontant cette expression la solution gnrale dtermine dans le para-
graphe prcdent, soit :
x(t) = e
[A]t
x(0) +
_
t
0
e
[A](tt)
(B) e(t) dt
que la matrice de transition e
[A]t
possde pour transforme de Laplace la matrice (pI [A])
1
.
Transformons lexpression de (pI [A])
1
:
(pI [A])
1
=
1
p
_
I
[A]
p
_
1
=
_
I
p
+
[A]
p
2
+
[A]
2
p
3
+ +
[A]
n
p
n+1
+
_
En appliquant la transformation de Laplace inverse, on obtient :
e
[A]t
=
_
I + [A] t +
[A]
2
2!
t
2
+ +
[A]
n
n!
t
n
+
_
Cette expression ne surprendra personne puisquon y retrouve lexpression du dveloppement de Taylor.
b) Application au calcul direct de la matrice de transition
On peut utiliser directement lexpression du dveloppement de Taylor condition que la matrice de com-
mande soit nilpotente.
Remarque : Une matrice carre est dite nilpotente si il existe un entier k positif tel que [A]
n
= [0] pour
tout n > k. Bien videmment, plus k est petit, plus le calcul direct est simple et rapide.
Considrons par exemple la matrice de commande : [A] =
_
0 2
0 0
_
.
On a : [A]
2
=
_
0 2
0 0
_

_
0 2
0 0
_
=
_
0 0
0 0
_
Par consquent : [A]
n
=
_
0 0
0 0
_
, n 2
On a donc :
e
[A]t
=
_
I + [A] t +
[A]
2
2!
t
2
+ +
[A]
n
n!
t
n
+
_
=
_
1 0
0 1
_
+
_
0 2t
0 0
_
=
_
1 2t
0 1
_
c) Mthode de diagonalisation de la matrice de transition
Il est facile de remarquer que le calcul de la matrice de transition est trs simple effectuer si celle-ci est
diagonale.
302 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
En effet : [A] =

l
1
0 0
0 l
2
0
.
.
.
.
.
. 0
.
.
.
0
0 0 l
n

e
[A]t
=

e
l
1
t
0 0
0 e
l
2
t
0
.
.
.
.
.
. 0
.
.
.
0
0 0 e
l
n
t

Cette constatation nous conduit naturellement imaginer une mthode relativement facile pour calculer
e
[A]t
: il suft de diagonaliser la matrice [A]. Considrons une matrice de commande quelconque :
[A] =

a
11
a
12
a
1n
a
21
a
22
a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
a
nn

Les vecteurs propres et les valeurs propres de cette matrice sont dnis par :
[A]
_
v
i
_
= l
i
_
v
i
_
Les vecteurs non nuls
_
v
i
_
sont les vecteurs propres de [A] ; les l
i
sont ses valeurs propres. Ces grandeurs
sont trs faciles dterminer, tant donn que les l
i
sont les racines de lquation caractristique de la
matrice [A] dnie par :
det (lI [A]) = 0
Si on appelle
_
D

la matrice diagonale forme des valeurs propres de la matrice [A] et [T] la matrice modale
forme de ses vecteurs propres, on a :
_
D

l
1
0 0
0 l
2
0
.
.
.
.
.
. 0
.
.
.
0
0 0 l
n

et [T] =

v
1

v
2

v
n

Dans ces conditions : [A] = [T]


_
D

[T]
1
Il est alors facile de vrier que :
[A]
n
=
_
[T]
_
D

[T]
1
_

_
[T]
_
D

[T]
1
_

_
[T]
_
D

[T]
1
_
= [T]
_
D

n
[T]
1
Comme : e
[A]t
= I + [A] t +
[A]
2
2!
t
2
+ +
[A]
n
n!
t
n
+
on a : e
[A]t
= [T]
_
I +
_
D

t +
_
D

2
2!
t
2
+ +
_
D

n
n!
t
n
+
_
[T]
1
= [T] e
[
D]t
[T]
1
14.2 Rsolution des quations dtat 303
Par consquent : e
[A]t
= [T]

e
l
1
t
0 0
0 e
l
2
t
0
.
.
.
.
.
. 0
.
.
.
0
0 0 e
l
n
t

[T]
1
Les fonctions e
l
1
t
, e
l
2
t
, . . . , e
l
n
t
qui constituent la base de fonctions lmentaires du vecteur dtat, donc
des signaux internes du systme, sont appeles les modes du systme.
d) Mthode de Cayley-Hamilton
Cette mthode, qui repose sur la proprit dune matrice dtre toujours solution de son quation caract-
ristique, prsente lavantage dtre relativement rapide pour des matrices dordres peu levs et de mettre
en uvre des calculs moins complexes, donc moins gnrateurs derreurs de calcul.
Considrons une matrice [A] et son quation caractristique :
det (lI [A]) = l
n
+ a
n1
l
n1
+ + a
1
l + a
0
= 0.
On a toujours : [A]
n
+ a
n1
[A]
n1
+ + a
1
[A] + a
0
I = 0
Cette quation permet dafrmer que pour toute matrice carre dordre n possdant n valeurs propres dis-
tinctes, toute puissance de [A] suprieure ou gale n peut sexprimer en fonction dune combinaison des
puissances de [A] strictement infrieures n.
On peut donc crire :
e
[A]t
= f
n1
(t) [A]
n1
+ f
n2
(t) [A]
n2
+ + f
1
(t) [A] + f
0
(t)I
La recherche des fonctions f
i
(t) ne pose aucune difcult : les valeurs propres de la matrice [A] vriant
obligatoirement cette quation, on construit un systme de n quations o les n fonctions f
i
(t) sont les
inconnues et la rsolution de ce systme permet de dterminer e
[A]t
.
Soit :

e
l
1
t
= f
n1
(t)l
n1
1
+ + f
1
(t)l
1
+ f
0
(t)
e
l
2
t
= f
n1
(t)l
n1
2
+ + f
1
(t)l
2
+ f
0
(t)
.
.
.
e
l
n
t
= f
n1
(t)l
n1
n
+ + f
1
(t)l
n
+ f
0
(t)
e) Utilisation de Mathematica
Lutilisation dun logiciel de calcul formel comme Mathematica peut donner accs rapidement lexpres-
sion de la matrice de transition. En effet, il permet dobtenir instantanment les vecteurs propres, donc la
matrice modale et supporte la plupart des oprations matricielles.
Avec Mathematica, une matrice
_
a b
c d
_
doit tre dnie selon la syntaxe suivante :
a, b , c, d
Les principales commandes que nous utiliserons sont les suivantes :
Eigenvalues
_
a, b , c, d

: calcul des valeurs propres


304 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
Eigenvectors
_
a, b , c, d

: calcul des vecteurs propres


Inverse
_
a, b , c, d

: inversion dune matrice


a, b , c, d a

, b

, c

, d

: multiplication matricielle
Dans lexemple qui est dvelopp dans le paragraphe suivant, le lecteur pourra apprcier le gain de temps
que procure lutilisation de Mathematica ou de tout autre logiciel de mme nature. Par ailleurs, les risques
derreurs de calcul sont videmment grandement rduits.
f) Exemple
Considrons la matrice de commande [A] =
_
2 2
1 3
_
.
Calculons la matrice de transition en utilisant, dans un premier temps, la mthode de diaginalisation.
Les valeurs propres de cette matrices sont solutions de son quation caractristique :
det (lI [A]) = 0 det
__
l 0
0 l
_

_
2 2
1 3
__
= det
_
l + 2 2
1 l + 3
_
= 0
soit : (l + 2) (l + 3) 2 = 0 l
2
+ 5l + 4 = 0
do : l
1
= 1 et l
2
= 4
Calculons le premier vecteur propre :
_
2 2
1 3
__
x
y
_
= l
1
_
x
y
_
=
_
x
y
_

_
2x 2y = x
x 3y = y
x = 2y
Remarque : Ne soyons pas surpris de ce rsultat : il existe une innit de vecteurs propres, tous
colinaires, associs une valeur propre.
Prenons par exemple : v
1
=
_
2
1
_
Le second vecteur propre se calcule tout aussi facilement :
_
2 2
1 3
__
x
y
_
= l
2
_
x
y
_
= 4
_
x
y
_

_
2x 2y = 4x
x 3y = 4y
x = y
Prenons par exemple : v
2
=
_
1
1
_
On a donc : [T] =
_
2 1
1 1
_
14.2 Rsolution des quations dtat 305
et : [T]
1
=
1
det [T]
_
1 1
1 2
_
=

1
3
1
3
1
3
2
3

Par ailleurs :
_
D

=
_
1 0
0 4
_
Calculons prsent la matrice de transition :
On a : e
[A]t
=
_
2 1
1 1
__
e
t
0
0 e
4t
__
1/3 1/3
1/3 2/3
_
soit : e
[A]t
=
_
2 e
t
e
4t
e
t
e
4t
__
1/3 1/3
1/3 2/3
_
do : e
[A]t
=

2
3
e
t
+
1
3
e
4t

2
3
e
t
+
2
3
e
4t

1
3
e
t
+
1
3
e
4t
1
3
e
t
+
2
3
e
4t

Vrions prsent ce rsultat au moyen de la mthode de Cayley-Hamilton. Nous pouvons crire, a priori,
que :
e
[A]t
= f
1
(t) [A] + f
0
(t)I = f
1
(t)
_
2 2
1 3
_
+ f
0
(t)
_
1 0
0 1
_
avec :
_
e
l
1
t
= e
t
= f
1
(t) + f
0
(t)
e
l
2
t
= e
4t
= 4f
1
(t) + f
0
(t)
do : e
t
e
4t
= 3f
1
(t) f
1
(t) =
e
t
3

e
4t
3
et : f
0
(t) = f
1
(t) + e
t
=
4 e
t
3

e
4t
3
On a donc : e
[A]t
=
_
e
t
3

e
4t
3
_
_
2 2
1 3
_
+
_
4 e
t
3

e
4t
3
_
_
1 0
0 1
_
do : e
[A]t
=

2
3
e
t
+
1
3
e
4t

2
3
e
t
+
2
3
e
4t

1
3
e
t
+
1
3
e
4t
1
3
e
t
+
2
3
e
4t

306 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
Rsolution laide de Mathematica
La commande Eigenvalues
_
2, 2 , 1, 3

fournit immdiatement les valeurs propres de la ma-


trice [A], soit
_
1, 4

. La matrice
_
D

est donc connue.


La commande Eigenvectors
_
2, 2 , 1, 3

fournit les deux vecteurs propres sous la forme


2,1 , 1,1. Do : [T] =
_
2 1
1 1
_
.
La commande Inverse
_
2,1 , 1,1

donne lexpression de la matrice [T]


1
, soit :
_
1/3,1/3 , 1/3,2/3

.
Il reste enn effectuer le produit des trois matrices pour obtenir la matrice de transition :
2,1 , 1,1
__
e
t
, 0
_
,
_
0, e
4t
__
1/3,1/3 , 1/3,2/3
14.2.4 Calcul de ltat dun systme en fonction dun signal
de commande
Nous avons dj montr que :
x(t) = e
[A]t
x(0) +
_
t
0
e
[A](tt)
(B) e(t) dt
La connaissance de la matrice de transition permet de calculer directement le vecteur dtat du systme
partir de cette expression. Il y a bien videmment autant de calculs effectuer quil y a de variables dtat.
Considrons par exemple le systme rgi par les quations dtat suivantes :
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t)
avec : [A] =
_
2 2
1 3
_
et (B) =
_
1
2
_
Supposons que ce systme soit sollicit par un chelon unitaire, e(t) = 1, et que son tat initial est dni
par :
x(0) =
_
0
0
_
La matrice de transition a t calcule au paragraphe prcdent :
e
[A]t
=

2
3
e
t
+
1
3
e
4t

2
3
e
t
+
2
3
e
4t

1
3
e
t
+
1
3
e
4t
1
3
e
t
+
2
3
e
4t

14.3 Commandabilit dun systme 307


On a donc :
x(t) = e
[A]t
_
0
0
_
+
_
t
0

2
3
e
(tt)
+
1
3
e
4(tt)

2
3
e
(tt)
+
2
3
e
4(tt)

1
3
e
(tt)
+
1
3
e
4(tt)
1
3
e
(tt)
+
2
3
e
4(tt)

_
1
2
_

dt
x(t) =

_
t
0
_
2
3
e
(tt)
+
1
3
e
4(tt)
+
4
3
e
(tt)

4
3
e
4(tt)
_
dt
_
t
0
_

1
3
e
(tt)
+
1
3
e
4(tt)

2
3
e
(tt)

4
3
e
4(tt)
_
dt

soit : x(t) =

_
t
0
_
2 e
(tt)
e
4(tt)

dt
_
t
0
_
e
(tt)
e
4(tt)

dt

Chacune des deux intgrales calculer peut tre value par Mathematica. On crit respectivement :
Integrate
_
2e
(ttau)
e
4(ttau)
, tau, 0, t

et Integrate
_
e
(ttau)
e
4(ttau)
, tau, 0, t

Ce qui donne immdiatement le rsultat :


x(t) =

1
4
_
7 + e
4t
8e
t
_

5
4
+
e
4t
4
+ e
t

14.3 COMMANDABILIT DUN SYSTME


La problmatique gnrale de lautomatique consiste commander un systme de manire ce quil volue,
depuis un tat initial constat, vers un tat nal dtermin. En reprsentation dtat, il sagira de dterminer
le signal de commande e(t) entre deux instants donns, t
1
et t
2
, pour amener le systme de ltat x(t
1
) vers
un tat x(t
2
) souhait.
14.3.1 Dnitions
a) Commandabilit vers 0
Un systme est dit commandable linstant t
1
sil est possible de dterminer un signal dentre e(t) sur
lintervalle [t
1
, t
2
] de manire amener le systme de ltat x(t
1
) = x
1
vers ltat x(t
2
) = 0.
Si un systme est commandable quel que soit t
1
, il est dit compltement commandable.
b) Accessibilit
Un systme est dit accessible ltat x
2
sil est possible de dterminer un signal dentre e(t) sur lintervalle
[t
1
, t
2
] de manire amener le systme dun tat x(t
1
) = x
1
vers ltat x(t
2
) = x
2
.
Si un systme est accessible quel que soit x
2
, il est dit compltement accessible.
308 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
Remarque : La notion daccessibilit correspond beaucoup mieux lide que nous nous faisons de la
commande dun systme et les deux dnitions sont souvent confondues. On parle galement parfois
de gouvernabilit.
Si la matrice de transition e
[A]t
est rgulire (autrement dit si son dterminant est non nul), les notions
daccessibilit et de commandabilit sont quivalentes. On peut alors dnir la commandabilit complte
comme suit :
Un systme est compltement commandable sil est possible, quel que soit lintervalle [t
1
, t
2
] et quelque
soit ltat x
2
, de dterminer un signal de commande e(t) sur [t
1
, t
2
] qui amne le systme de nimporte
quel tat x(t
1
) = x
1
vers ltat voulu x(t
2
) = x
2
.
Remarque : La notion de commandabilit ne porte que sur ltat du systme et non sur sa sortie. Par
consquent, seule lquation vectorielle x(t) = [A] x(t) + (B) e(t) est considrer pour caractriser
la commandabilit dun systme. Pour cette raison, on dit parfois que cest la paire [A] , (B) qui est
commandable.
14.3.2 Critre de Kalman
Il existe de nombreux critres de commandabilit ou de non-commandabilit. Le critre de Kalman est lun
des plus couramment utiliss.
Un systme est compltement accessible et compltement commandable si et seulement si les vecteurs
(B) , [A] (B) , [A]
2
(B) , . . . , [A]
n1
(B) sont linairement indpendants.
Cet nonc peut se traduire galement de la manire suivante : on dnit la matrice de commandabilit
par la matrice forme des n vecteurs colonnes (B) , [A] (B) , [A]
2
(B) , . . . , [A]
n1
(B) :
[C]
([A](B))
=
_
(B) [A] (B) [A]
2
(B) . . . [A]
n1
(B)
_
La paire [A] , (B) est compltement commandable si et seulement si la matrice de commandabilitmatrice
de commandabilit est rgulire, autrement dit si son dterminant nest pas nul.
14.3.3 Exemple
Reprenons lexemple du systme rgi par les quations dtat suivantes :
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t)
avec : [A] =
_
2 2
1 3
_
et (B) =
_
1
2
_
La matrice de commandabilit est forme de deux vecteurs :
[C]
([A](B))
= [(B) [A] (B)]
Or : [A] (B) =
_
2 2
1 3
__
1
2
_
=
_
2
5
_
14.3 Commandabilit dun systme 309
do : [C]
([A](B))
=
_
1 2
2 5
_
Cette matrice est bien de rang 2, tant donn que son dterminant nest pas nul :
det [C]
([A](B))
=

1 2
2 5

= 9
Le systme est donc compltement commandable.
14.3.4 Calcul de la commande dun systme
a) Principe de la construction de Kalman
Lobjectif consiste ici calculer le signal de commande (ou dentre) du systme, avec pour objectif de
lamener de ltat initial x(0) linstant t = 0 un tat dtermin x(t) un instant t quelconque. Si le
systme est compltement commandable (ou accessible), le calcul de cette commande est possible :
On a : x(t) = e
[A]t
x(0) +
_
t
0
e
[A](tt)
(B) e(t) dt
ou encore : x(t) e
[A]t
x(0) =
_
t
0
e
[A](tt)
(B) e(t) dt
Il sagit donc de calculer lexpression de e(t) sur lintervalle [0, t] pour atteindre cet objectif.
Kalman a montr que le signal de commande e(t) pouvait tre construit partir de lexpression suivante :
e(t) = (B)
T
e
[A]
T
(tt)
[W]
1
_
x(t) e
[A]t
x(0)

La matrice [W] tant dnie par :


[W] =
_
t
0
e
[A]t
(B) (B)
T
e
[A]
T
t
dt
b) Validation de la construction
Pour vrier ce rsultat, remplaons e(t) par cette expression dans lintgrale :
I =
_
t
0
e
[A](tt)
(B) e(t) dt
On obtient : I =
_
t
0
e
[A](tt)
(B)
_
(B)
T
e
[A]
T
(tt)
[W]
1
_
x(t) e
[A]t
x(0)

_
dt
soit : I =
_
x(t) e
[A]t
x(0)

_
t
0
_
e
[A](tt)
(B) (B)
T
e
[A]
T
(tt)
_
[W]
1
dt
Arrtons-nous un moment sur lexpression :
_
t
0
e
[A](tt)
(B) (B)
T
e
[A]
T
(tt)
dt
Effectuons le changement de variable : t t t.
310 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
On obtient :
_
0
t
e
[A]t
(B) (B)
T
e
[A]
T
t
(dt) =
_
t
0
e
[A]t
(B) (B)
T
e
[A]
T
t
dt
do : I =
_
x(t) e
[A]t
x(0)

[W] [W]
1
= x(t) e
[A]t
x(0)
On a donc bien vri la solution de lquation dtat :
x(t) e
[A]t
x(0) =
_
t
0
e
[A](tt)
(B) e(t) dt
c) Exemple
On souhaite amener le systme dni par :
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t)
avec : [A] =
_
2 0
0 1
_
et (B) =
_
1
2
_
dun tat initial : x(0) =
_
0
0
_
ltat nal : x(t) =
_
2
3
_
en t = 0,5 s
Comme [A] est une matrice diagonale, sa transpose lui est gale.
On a donc : e
[A]t
= e
[A]
T
t
=
_
e
2t
0
0 e
t
_
do : [W] =
_
t
0
_
e
2t
0
0 e
t
__
1
2
_
_
1 2
_
_
e
2t
0
0 e
t
_
dt
Soit, tous calculs faits, par exemple avec Mathematica :
[W] =

1
4
_
e
4t
1
_
2
3
_
e
3t
1
_
2
3
_
e
3t
1
_
2
_
e
2t
1
_

Par consquent : [W]


1
=
1
det [W]

2
_
e
2t
1
_

2
3
_
e
3t
1
_

2
3
_
e
3t
1
_

1
4
_
e
4t
1
_

Pour t = 0,5 s, on a : det [W] =

0,216 0,518
0,518 1,264

= 0,0047
14.4 Observabilit de ltat dun systme 311
et : [W]
1
=
_
269 110
110 46
_
On a donc :
e(t) =
_
1 2
_
_
e
2(0,5t)
0
0 e
(0,5t)
__
269 110
110 46
__
2
3
_
= 208e
2(0,5t)
164e
(0,5t)
On peut sans peine vrier que ce signal de commande amne bien le systme dans ltat dsir au bout
dun temps t = 0,5 s :
x(0,5) =
_
0,5
0
_
e
2(0,5t)
0
0 e
(0,5t)
__
1
2
_
e(t)dt
_
2
3
_
14.3.5 Cas des systmes non commandables
Si la matrice de commandabilit est de rang r < n, le systme nest pas compltement commandable. On
montre que dans ce cas, il est possible de trouver une matrice de changement de base [T] telle que :
_

A
_
= [T] [A] [T]
1
et
_

B
_
= [T]
1
(B)
avec :
_

A
_
=

A
11

A
12
0

A
22

et
_

B
_
=

B
1
0

On a alors :

x(t) =
_

A
_
x(t) +
_

B
_
e(t)
s(t) =
_

C
_
x(t)
Remarque : Le vecteur dtat subit bien videmment le mme changement de base : x(t) = [T] x(t).
Dans cette matrice
_

A
_
, apparat une sous-matrice r r
_

A
11
_
de rang r qui correspond un sous-
systme qui lui, est compltement commandable. Dans le vecteur
_

B
_
apparat un sous-vecteur possdant r
composantes. On dit que le sous systme dni par la paire
_

A
11
_
,
_

B
1
_
est un sous-systme compltement
commandable du systme dni par la paire [A], (B). Les r valeurs propres de la matrice
_

A
11
_
qui sont
galement valeurs propres de la matrice [A] correspondent aux modes commandables du systme. Les
autres valeurs propres correspondent aux modes non commandables.
14.4 OBSERVABILIT DE LTAT DUN SYSTME
Dans la seconde partie de cet ouvrage, nous avons vu combien il tait important, notamment pour la com-
mande des systmes en boucle ferme, dtre capable de mesurer un signal de sortie. En reprsentation
dtat, il nous importe dtre capable de connatre chaque instant, ltat du systme, autrement dit de pou-
voir dterminer le vecteur dtat x(t). Certaines variables dtat sont trs faciles mesurer. Un capteur plac
au bon endroit, lintrieur du systme, peut nous donner accs linformation recherche. Dans ce cas, on
dit que la variable dtat considre est mesurable. Dans dautres cas, cette investigation directe nest pas
possible. La grandeur est alors dite non mesurable.
En revanche, elle peut, tout en tant non mesurable, inuencer la sortie s(t) du systme. Il est alors pos-
sible, partir de la mesure de la sortie, de dduire la grandeur considre. On dit que celle-ci est observable.
312 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
14.4.1 Dnition
Un systme est dit observable un instant t
1
, si la connaissance du signal dentre et du signal de sortie sur
un intervalle de temps [t
1
, t
2
] permet de calculer ltat du systme linstant t
1
.
Si un systme est observable quel que soit linstant t
1
, il est dit compltement observable.
14.4.2 Critre dobservabilit
On considre un systme dni par :
_
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t)
s(t) = (C) x(t) + de(t)
Ce systme est compltement observable si et seulement si les vecteurs lignes (C) , (C) [A] ,
(C) [A]
2
, . . . , (C) [A]
n1
sont linairement indpendants.
Cet nonc peut se traduire galement de la manire suivante : on dnit la matrice dobservabilit par
la matrice forme des n vecteurs lignes (C) , (C) [A] , (C) [A]
2
, , (C) [A]
n1
:
_
O

([A](C))
=

(C)
(C) [A]
(C) [A]
2
.
.
.
(C) [A]
n1

La paire [A] , (C) est compltement observable si et seulement si la matrice dobservabilit est rgulire,
autrement dit si son dterminant nest pas nul.
14.4.3 Cas des systmes non observables
Si la matrice dobservabilit est de rang r < n, le systme nest pas compltement observable. On montre
que dans ce cas, il est possible de trouver une matrice de changement de base [T] telle que :
_

A
_
= [T] [A] [T]
1
,
_

C
_
= (C) [T]
avec :
_

A
_
=

A
11
0

A
21

A
22

et
_

C
_
=
_

C
1
0
_
On a alors :

x(t) =
_

A
_
x(t) +
_

B
_
e(t)
s(t) =
_

C
_
x(t)
14.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme 313
Remarque : Le vecteur dtat subit bien videmment le mme changement de base : x(t) = [T] x(t).
Dans cette matrice
_

A
_
apparat une sous-matrice r r
_

A
11
_
de rang r qui correspond un sous-
systme qui lui, est compltement observable. Dans le vecteur
_

C
_
apparat un sous-vecteur possdant r
composantes. On dit que le sous systme dni par la paire
_

A
11
_
,
_

C
1
_
est un sous-systme compltement
observable du systme dni par la paire [A], (C). Les r premires variables dtat sont les variables dtat
observables du systme. Les autres variables dtat ne sont pas observables.
Remarque : Nous reparlerons de la notion dobservabilit dans le chapitre 16 consacr la commande
par retour dtat.
14.5 RELATION ENTRE LA REPRSENTATION DTAT ET LA FONCTION
DE TRANSFERT DUN SYSTME
14.5.1 Reprsentation dtat partir de la fonction de transfert
Comme nous lavons dj mentionn, la reprsentation dtat dun systme nest pas unique. Dans les
lignes qui suivent, nous prsentons plusieurs types de reprsentation dtat que lon peut obtenir partir
dune fonction de transfert G( p). Le choix de la reprsentation peut dpendre de la forme disponible de la
fonction de transfert ou du type dtude que lon souhaite raliser partir du modle. Rappelons encore que
la reprsentation dtat dun systme nest pas unique et que les proprits du systme ne sont en aucun cas
lies la forme choisie.
a) Reprsentation modale
Ce type de reprsentation, encore appele reprsentation parallle, convient particulirement bien la re-
prsentation dun systme dont la fonction de transfert est place sous la forme dune somme. Soit G( p) sa
fonction de transfert :
G( p) =
S( p)
E( p)
=
a
1
p p
1
+
a
2
p p
2
+ +
a
n
p p
n
Remarque : On dit alors que la fonction de transfert est strcitement propre.
Cette criture fait apparatre la somme de n fonctions de transfert et peut tre matrialise par le schma
de la gure 14.3 en faisant apparatre n blocs lmentaires.
En appelant X
i
( p) la sortie du i
me
bloc lmentaire, on a :
X
i
( p) =
a
i
p p
i
E( p) x
i
= p
i
x
i
+ e
et : s(t) = a
1
x
1
+ a
2
x
2
+ + a
n
x
n
soit :

x(t) =

p
1
0 0
0 p
2
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0 p
n

x(t) +

1
1
.
.
.
1

e(t)
s(t) =
_
a
1
a
2
a
n
_
x(t)
314 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
Figure 14.3 Schma bloc de la fonction de transfert.
La matrice de commande [A] est diagonale et ses valeurs propres sont les ples de la fonction de transfert.
La traduction directe des quations dtat conduit la reprsentation schmatique de la gure 14.4.
Figure 14.4 Reprsentation dtat du systme sous forme modale.
b) Reprsentation srie
Soit : G( p) =
S( p)
E( p)
=
a
(p p
1
) (p p
2
) (p p
n
)
Cette criture fait apparatre le produit de n fonctions de transfert et peut tre matrialise par la mise en
cascade de n blocs lmentaires.
14.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme 315
La gure 14.5 propose une reprsentation dtat cohrente avec cette forme en cascade de la fonction
de transfert.
Figure 14.5 Reprsentation dtat du systme sous forme srie.
Dans ce cas, on a :

x
1
= p
1
x
1
+ e
x
2
= p
2
x
2
+ x
1
.
.
.
x
n
= p
n
x
n
+ x
n1
s(t) = ax
n

x(t) =

p
1
0 0
1 p
2
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 1 p
n

x(t) +

1
0
.
.
.
0

e(t)
s(t) =
_
0 0 a
_
x(t)
Remarque : Une fonction de transfert G( p) peut possder des ples complexes conjugus, autrement
dit il peut exister des termes non dcomposables du type :
G( p) =
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
Dans ce cas, on utilise la reprsentation dtat propose sur la gure 14.6.
Figure 14.6 Reprsentation dtat dun bloc du second ordre non dcomposable.
c) Reprsentation compagne commandable
On suppose ici que la fonction de transfert nest pas factorise.
Soit : G( p) =
b
m
p
m
+ b
m1
p
m1
+ + b
1
p + b
0
a
n
p
n
+ a
n1
p
n1
+ + a
1
p + a
0
avec m < n
316 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
Choisissons a
n
= 1 (ce qui revient diviser le numrateur et le dnominateur par a
n
) et divisons le num-
rateur et le dnominateur par p
n
. On obtient :
G( p) =
b
m
p
mn
+ b
m1
p
mn1
+ + b
1
p
n+1
+ b
0
p
n
1 + a
n1
p
1
+ + a
1
p
n+1
+ a
0
p
n
=
N( p)
D( p)
On peut alors crire : S( p) =
_
E( p)
D( p)
_
N( p) = Y( p)N( p)
soit : Y( p) =
E( p)
1 + a
n1
p
1
+ + a
1
p
n+1
+ a
0
p
n
Y( p)
_
1 + a
n1
p
1
+ + a
1
p
n+1
+ a
0
p
n

= E( p)
Y( p) = E( p)
_
a
n1
_
1
p
_
+ + a
1
_
1
p
_
n1
+ a
0
_
1
p
_
n
_
Y( p)
Si on pose : X
n
( p) =
Y( p)
p
, X
n1
( p) =
Y( p)
p
2
, . . . , X
1
( p) =
Y( p)
p
n
,
on obtient : Y( p) = E( p)
_
a
n1
X
n
( p) + + a
1
X
2
( p) + a
0
X
1
( p)

On peut alors choisir les x


i
comme composantes du vecteur dtat et proposer la reprsentation de la -
gure 14.7.
Figure 14.7 Reprsentation dtat partielle du systme.
Cette reprsentation est bien videmment incomplte puisquil y manque la reconstruction du signal de
sortie.
On a : S( p) =
_
b
m
p
mn
+ b
m1
p
mn1
+ + b
1
p
n+1
+ b
0
p
n

Y( p)
do : S( p) = b
m
X
m+1
( p) + b
m1
X
m
( p) + + b
1
X
2
( p) + b
0
X
1
( p)
Nous pouvons prsent complter la reprsentation (gure 14.8).
14.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme 317
Figure 14.8 Reprsentation compagne commandable.
Les quations dtat se dduisent naturellement de cette reprsentation :

x
1
= x
2
x
2
= x
3
.
.
.
x
n1
= x
n
x
n
= a
0
x
1
a
1
x
2
a
n1
x
n
+ e(t)
s(t) = b
0
x
1
+ b
1
x
2
+ + a
m
x
m+1
do :

x(t) =

0 1 0 0
.
.
. 0 1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0 0 1
a
0
a
1
a
n1

x(t) +

0
0
.
.
.
0
1

e(t)
s(t) =
_
b
0
b
m
0 0
_
x(t)
Cette forme de reprsentation est appele forme compagne car la matrice de commande du systme contient,
en une seule ligne, lensemble des coefcients du dnominateur de la fonction de transfert. Elle est dite
commandable car, bien que seule la variable x
n
soit directement affecte par le signal dentre, toutes les
variables dtat sen trouvent inuences par intgrations successives. Si un systme est compltement
commandable, alors on peut le mettre sous forme compagne commandable.
318 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
d) Reprsentation compagne observable
Plus simple apprhender, la reprsentation compagne observable peut tre mise en vidence partir de la
forme de G( p) dj transforme dans le paragraphe prcdent :
G( p) =
b
m
p
mn
+ b
m1
p
mn1
+ + b
1
p
n+1
+ b
0
p
n
1 + a
n1
p
1
+ + a
1
p
n+1
+ a
0
p
n
On peut alors crire :
S( p) =
_
a
n1
p
1
+ + a
0
p
n

S( p) +
_
b
m
p
mn
+ + b
0
p
n

E( p)
soit : S( p) =
_
a
n1
_
1
p
_
+ + a
0
_
1
p
_
n
_
S( p) +
_
b
m
_
1
p
_
nm
+ + b
0
_
1
p
_
n
_
E( p)
On peut alors proposer la reprsentation dtat de la gure 14.9.
Figure 14.9 Reprsentation dtat du systme sous forme compagne observable.
Les quations dtat se dduisent naturellement de cette reprsentation :

x
1
= a
0
x
n
+ b
0
e(t)
x
2
= x
1
a
1
x
n
+ b
1
e(t)
.
.
.
x
m+1
= x
m
a
m
x
n
+ b
m
e(t)
.
.
.
x
n
= x
n1
a
n1
x
n
s(t) = x
n
14.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme 319
do :

x(t) =

0 0 a
0
1 0 0 a
1
0 1 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1 0
.
.
.
0 0 0 1 a
n

x(t) +

b
0
.
.
.
b
m
0
.
.
.
0

e(t)
s(t) =
_
0 0 1
_
x(t)
Cette forme de reprsentation est appele forme compagne observable car, outre le fait que la matrice de
commande du systme contient, en une seule colonne, lensemble des coefcients du dnominateur de la
fonction de transfert, on remarque que la sortie de ce systme est gale x
n
qui, par intgrations successives,
est bien inuence par toutes les variables dtat. Si un systme est compltement observable, alors on peut
le mettre sous forme compagne observable.
e) Caractre intrinsque de la commandabilit et de lobservabilit
La commandabilit et lobservabilit dun systme ne dpendent pas de la reprsentation choisie qui,
rappelons-le une fois de plus, nest pas unique. Si un systme est commandable et/ou observable, il sagit de
proprits intrinsques au systme qui ne sont pas remises en cause par la forme du modle. Il ne faut donc
pas confondre les formes compagnes avec des reprsentations sous lesquelles il faut imprativement placer
le systme pour quil possde telle ou telle caractristique. En revanche, il est important, comme nous le
verrons au chapitre 16, de connatre ces formes remarquables car elles facilitent, sous certaines conditions,
la mise en uvre des systmes.
Remarque : Lanalyse des diffrentes reprsentations nous montre quil est toujours conseill de choi-
sir les signaux de sortie des intgrateurs comme variables dtat.
14.5.2 Calcul de la fonction de transfert partir de la reprsentation
dtat
Si on applique la transformation de Laplace aux quations dtat, on obtient :
_
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t)
s(t) = (C) x(t)

_
pX( p) x(0) = [A] X( p) + (B) E( p)
S( p) = (C) X( p)
On a donc : pX( p) [A] X( p) = x(0) + (B) E( p)
soit : (pI [A]) X( p) = x(0) + (B) E( p)
ou encore : X( p) = (pI [A])
1
x(0) + (pI [A])
1
(B) E( p)
On tire alors lexpression de S( p) :
S( p) = (C) X( p) = (C) (pI [A])
1
x(0) + (C) (pI [A])
1
(B) E( p)
320 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
La fonction de transfert du systme est donc :
G( p) =
S( p)
E( p)
= (C) (pI [A])
1
(B)
Linverse dune matrice carre tant gale sa matrice adjointe divise par son dterminant, nous pouvons
en dduire que les ples de la fonction de transfert sont les valeurs de p qui sont solutions de lquation :
det (pI [A]) = 0
Ce sont donc les valeurs propres de la matrice [A].
Attention : Pour pouvoir obtenir une fonction de transfert modlisant le fonctionnement rel du sys-
tme, celui-ci doit tre commandable et observable. Dans le cas contraire, la fonction de transfert
obtenue correspond uniquement sa partie commandable et observable.
EXERCICES
14.1 Calcul de la matrice de transition dun systme dordre 2
On considre un systme rgi par lquation dtat :
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] =
_
1 2
3 1
_
Dterminer lexpression de la matrice de transition de ce systme.
14.2 Dtermination de ltat dun systme en rponse un chelon unit
On considre un systme rgi par lquation dtat :
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] =
_
1 1
1 1
_
et (B) =
_
2
1
_
On suppose qu linstant t = 0, le systme se trouve dans ltat x(0) =
_
1
1
_
.
Ce systme tant soumis une entre en chelon unit, dterminer tout instant t lexpression x(t) de son
vecteur dtat.
On pourra remarquer que la matrice de commande est nilpotente et choisir la mthode de calcul direct de la
matrice de transition.
14.3 Commandabilit dun systme invariant dordre 2
On considre un systme rgi par lquation dtat :
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] =
_
1 2
a 1
_
et (B) =
_
1
1
_
Dterminer la condition sur le paramtre a pour que ce systme soit compltement commandable.
Exercices 321
14.4 Observabilit dun systme invariant dordre 2
On considre un systme rgi par les quations dtat :
_
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t)
s(t) = (C) x(t)
avec [A] =
_
a 1
2 1
_
et (C) =
_
1 2
_
Dterminer la condition sur le paramtre a pour que ce systme soit compltement observable.
14.5 Calcul du signal de commande dun systme dordre 2
On souhaite amener le systme dni par :
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] =
_
1/2 0
0 1/8
_
et (B) =
_
1
2
_
dun tat initial x(0) =
_
0
0
_
ltat nal x(t) =
_
2
1
_
en t = 2 s.
Dterminer lexpression du signal e(t) qui permet dassurer la commande du systme.
14.6 Reprsentation dtat observable dune fonction de transfert dordre 2
On considre un systme de fonction de transfert G( p) avec :
G( p) =
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
Proposer une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne observable. Discuter alors de la
commandabilit et de lobservabilit du systme.
14.7 Reprsentation dtat commandable dune fonction de transfert dordre 2
On considre nouveau le systme de fonction de transfert G( p) dni dans lexercice 14.6. Proposer cette
fois ci une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne commandable. tudier nouveau la
commandabilit et de lobservabilit du systme.
14.8 Reprsentation dtat observable dun systme dordre 3
On considre un systme de fonction de transfert G( p) avec :
G( p) =
p + 1
p
3
+ 2 p
2
+ 4p + 8
Proposer une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne observable.
322 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
14.9 Observabilit et commandabilit dun systme srie
On considre un systme constitu de la mise en cascade de deux lments possdant respectivement les
fonctions de transfert :
G
1
( p) =
p + a
p + b
et G
2
( p) =
1
p + c
Discuter de lobservabilit et de la commandabilit de ce systme.
14.10 Dtermination dune fonction de transfert partir des quations dtat
Dterminer la fonction de transfert du systme dni par ses quations dtat :
_
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t)
s(t) = (C) x(t)
avec [A] =
_
2 4
2 9
_
, (B) =
_
0
1
_
et (C) =
_
1 0
_
Calculer les ples de la fonction de transfert et en dduire lexpression de sa sortie en rponse un chelon
unit. Vrier ce rsultat en rsolvant les quations dtat. On supposera que ltat initial du systme est
caractris par un vecteur dtat nul.
SOLUTIONS
14.1 Rsolution laide de Mathematica
La commande Eigenvalues
_
||1, 2 , |3,1
_
fournit immdiatement les valeurs propres de la matrice [A], soit
__

7,

7
__
. La matrice
_
D
_
est donc connue :
_
D
_
=
_

7 0
0

7
_
La commande Eigenvectors
_
||1, 2 , |3,1
_
fournit les deux vecteurs propres sous la forme
__
1 +

7
3
, 1
_
,
_
1

7
3
, 1
__
Do : [T] =

1 +

7
3
1

7
3
1 1

.
La commande Inverse
___
1 +

7
3
,
1

7
3
_
, |1,1
__
donne lexpression de la matrice [T]
1
, soit :
___
3

7
14
,
7

7
14
_
,
_

7
14
,
7 +

7
14
___
Il reste enn effectuer le produit des trois matrices pour obtenir la matrice de transition :
e
[A]t
= [T] e
[
D]t
[T]
1
=

1 +

7
3
1

7
3
1 1

_
e

7t
0
0 e

7t
_

7
14
7

7
14

7
14
7 +

7
14

Solutions des exercices 323


Ce qui scrit, avec Mathematica :
__
1 +

7
3
,
1

7
3
_
, |1,1
_
.
__
e

7t
, 0
_
,
_
0, e

7t
__
.
__
3

7
14
,
7

7
14
_
,
_

7
14
,
7 +

7
14
__
Le rsultat est immdiat :
e
[A]t
=

7 +

7
14
e

7t
+
7

7
14
e

7t

7
7
e

7t
+

7
7
e

7t
3

7
14
e

7t

7
14
e

7t
7

7
14
e

7t
+
7 +

7
14
e

7t

14.2 Il est facile de vrier que la matrice de commande est nilpotente.


En effet : [A]
2
=

1 1
1 1

1 1
1 1

0 0
0 0

Par consquent : [A]


n
=

0 0
0 0

, n 2
On a donc : e
[A]t
=
_
I + [A] t + +
[A]
n
n!
t
n
+
_
=

1 0
0 1

t t
t t

1 t t
t 1 + t

La forme gnrale de la solution de lquation dtat a pour expression :


x(t) = e
[A]t
x(0) +
_
t
0
e
[A](tt)
(B) e(t) dt
Ce systme tant sollicit par un chelon, on a : e(t) = 1.
On a par ailleurs : x(0) =

1
1

donc : x(t) =

1 t t
t 1 + t

1
1

+
_
t
0

1 (t t) (t t)
(t t) 1 + (t t)

2
1

dt
soit : x(t) =

1
1

_
t
0
(2 t + t) dt
_
t
0
(t t 1) dt

1
1

_
2t tt +
t
2
2
_
t
0
_
tt
t
2
2
t
_
t
0

1 + 2t
t
2
2
1 t +
t
2
2

14.3 La paire [A] , (B) est compltement commandable si et seulement si la matrice de commandabilit est rgulire,
autrement dit si son dterminant nest pas nul.
La matrice de commandabilit est forme de deux vecteurs :
[C]
([A](B))
=
_
(B) [A] (B)
_
Or : [A] (B) =

1 2
a 1

1
1

3
a + 1

324 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
do : [C]
([A](B))
=

1 3
1 a + 1

et : det [C]
([A](B))
=

1 3
1 a + 1

= a 2
Le systme est donc compltement commandable si et seulement si a ,= 2.
14.4 La paire [A] , (C) est compltement observable si et seulement si la matrice dobservabilit est rgulire, autre-
ment dit si son dterminant nest pas nul.
On a :
_
O
_
([A](C))
=

(C)
(C) [A]

avec : (C) =
_
1 2
_
et (C) [A] =
_
1 2
_

a 1
2 1

=
_
a 4 3
_
Soit :
_
O
_
([A](C))
=

1 2
a 4 3

det
_
O
_
([A](C))
=

1 2
a 4 3

= 11 + 2a
Le systme est donc compltement observable si et seulement si a ,=
11
2
.
14.5 Le signal de commande recherch a pour expression :
e(t) = (B)
T
e
[A]
T
(tt)
[W]
1
_
x(t) e
[A]t
x(0)
_
avec : [W] =
_
t
0
e
[A]t
(B) (B)
T
e
[A]
T
t
dt
Comme [A] est une matrice diagonale, sa transpose lui est gale.
On a donc : e
[A]t
= e
[A]
T
t
=

e
t/2
0
0 e
t/8

do : [W] =
_
t
0

e
t/2
0
0 e
t/8

1
2

_
1 2
_

e
t/2
0
0 e
t/8

dt
soit : [W] =
_
t
0

e
t/2
2 e
t/8

_
1 2
_

e
t/2
0
0 e
t/8

dt
[W] =
_
t
0

e
t/2
2 e
t/2
2 e
t/8
4 e
t/8

e
t/2
0
0 e
t/8

dt =
_
t
0

e
t
2 e
5t/8
2 e
5t/8
4 e
t/4

dt
do : [W] =
_
t
0

_
e
t
_
t
0
_

16 e
5t/8
5
_
t
0
_

16 e
5t/8
5
_
t
0
_
16 e
t/4
_
t
0

dt =

1 e
t
16
5
_
1 e
5t/8
_
16
5
_
1 e
5t/8
_
16
_
1 e
t/4
_

Solutions des exercices 325


Par consquent : [W]
1
=
1
det [W]

16
_
1 e
t/4
_

16
5
_
1 e
5t/8
_

16
5
_
1 e
5t/8
_
1 e
t

Pour t = 2 s, on a : det [W] =

0,865 2,283
2,283 6,296

= 0,234
et : [W]
1
=

26,91 9,76
9,76 3,70

Comme : e(t) = (B)


T
e
[A]
T
(tt)
[W]
1
_
x(t) e
[A]t
x(0)
_
on a ici : e(t) =
_
1 2
_

e
(2t)/2
0
0 e
(2t)/8

26,91 9,76
9,76 3,70

2
1

soit : e(t) =
_
1 2
_

44,06 e
(2t)/2
15,82 e
(2t)/8

do : e(t) = 44,06 e
(t2)/2
31,64 e
(t2)/8
On peut sans peine vrier que ce signal de commande amne bien le systme dans ltat dsir au bout dun temps
t = 2 s. La forme gnrale de la solution de lquation dtat a pour expression :
x(t) = e
[A]t
x(0) +
_
t
0
e
[A](tt)
(B) e(t) dt
On a ici : x(2) =
_
2
0

e
(2t)/2
0
0 e
(2t)/8

1
2

_
44,06 e
(t2)/2
31,64 e
(t2)/8
_
dt
soit : x(2) =

_
2
0
e
(t2)/2
_
44,06 e
(t2)/2
31,64 e
(t2)/8
_
dt
_
2
0
2 e
(2t)/8
_
44,06 e
(t2)/2
31,64 e
(t2)/8
_
dt

En utilisant Mathematica, les commandes :


Integrate
_
44,06e
t2
31,64e
5(t2)/8
, |t, 0,2
_
et Integrate
_
88,12e
5(t2)/8
63,28e
(t2)/4
, |t, 0,2
_
nous donnent respectivement 1,97715 et 1,00216.
Soit : x(2)
_
2
1
_
14.6 Transformons lexpression de la fonction de transfert comme cela est suggr dans le cours :
G( p) =
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
=
Kv
2
n
p
2
+ 2jv
n
p + v
2
n
=
Kv
2
n
p
2
1 + 2jv
n
p
1
+ v
2
n
p
2
=
S( p)
E( p)
326 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
On a donc : S( p) =
_
2jv
n
p
1
+ v
2
n
p
2
_
S( p) +
_
Kv
2
n
p
2
_
E( p)
soit : S( p) =
_
2jv
n
_
1
p
_
+ v
2
n
_
1
p
_
2
_
S( p) +
_
Kv
2
n
p
_
1
p
_
2
_
E( p)
Cette expression nous conduit la reprsentation de la gure 14.10.
Figure 14.10 Forme compagne observable de la reprsentation dtat.
Les variables dtat sont ainsi clairement identies et les quations dtat se lisent sur la reprsentation schmatique.
On a donc :

x
1
= v
2
n
x
2
+ Kv
2
n
e(t)
x
2
= x
1
2jv
n
x
2
s(t) = x
2

x(t) =

0 v
2
n
1 2jv
n

x(t) +

Kv
2
n
0

e(t)
s(t) =
_
0 1
_
x(t)
Pour tudier lobservabilit de cette reprsentation, calculons la matrice
_
O
_
([A](C))
:
_
O
_
([A](C))
=

(C)
(C) [A]

avec (C) =
_
0 1
_
et (C) [A] =
_
0 1
_

0 v
2
n
1 2jv
n

soit :
_
O
_
([A](C))
=

0 1
1 2jv
n

det
_
O
_
([A](C))
=

0 1
1 2jv
n

= 1
La matrice dobservabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compltement
observable.
Pour tudier la commandabilit de cette reprsentation, calculons la matrice [C]
([A](B))
:
On a : [C]
([A](B))
=
_
(B) [A] (B)
_
Or : [A] (B) =

0 v
2
n
1 2jv
n

Kv
2
n
0

0
Kv
2
n

do : [C]
([A](B))
=

Kv
2
n
0
0 Kv
2
n

et det [C]
([A](B))
=

Kv
2
n
0
0 Kv
2
n

= K
2
v
4
n
La matrice de commandabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compl-
tement commandable.
Solutions des exercices 327
14.7 Comme pour lexercice prcdent, on a :
G( p) =
K
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1
=
Kv
2
n
p
2
+ 2jv
n
p + v
2
n
=
Kv
2
n
p
2
1 + 2jv
n
p
1
+ v
2
n
p
2
=
S( p)
E( p)
En appliquant les rsultats du cours, on obtient sans problme la reprsentation schmatique de la forme compagne
commandable (gure 14.11). Les variables dtat sont ainsi clairement identies et les quations dtat se lisent sur la
reprsentation schmatique.
On a donc :

x
1
= x
2
x
2
= v
2
n
x
1
2jv
n
x
2
+ e(t)
s(t) = Kv
2
n
x
1

x(t) =

0 1
v
2
n
2jv
n

x(t) +

0
1

e(t)
s(t) =
_
Kv
2
n
0
_
x(t)
Figure 14.11 Forme compagne commandable de la reprsentation dtat.
Pour tudier lobservabilit de cette reprsentation, calculons la matrice
_
O
_
([A](C))
:
_
O
_
([A](C))
=

(C)
(C) [A]

avec (C) =
_
Kv
2
n
0
_
et (C) [A] =
_
Kv
2
n
0
_

0 1
v
2
n
2jv
n

soit :
_
O
_
([A](C))
=

Kv
2
n
0
0 Kv
2
n

det
_
O
_
([A](C))
= K
2
v
4
n
La matrice dobservabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compltement
observable.
Pour tudier la commandabilit de cette reprsentation, calculons la matrice [C]
([A](B))
:
On a : [C]
([A](B))
=
_
(B) [A] (B)
_
Or : [A] (B) =

0 1
v
2
n
2jv
n

0
1

1
2jv
n

do : [C]
([A](B))
=

0 1
1 2jv
n

328 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
et : det [C]
([A](B))
=

0 1
1 2jv
n

= 1
La matrice de commandabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compl-
tement commandable.
14.8 Transformons lexpression de la fonction de transfert :
G( p) =
p + 1
p
3
+ 2 p
2
+ 4p + 8
=
p
2
+ p
3
1 + 2 p
1
+ 4 p
2
+ 8 p
3
=
S( p)
E( p)
On a donc : S( p) =
_
2 p
1
+ 4 p
2
+ 8 p
3
_
S( p) +
_
p
2
+ p
3
_
E( p)
soit : S( p) =
_
2
_
1
p
_
+ 4
_
1
p
_
2
+ 8
_
1
p
_
3
_
S( p) +
_
_
1
p
_
2
+
_
1
p
_
3
_
E( p)
Cette expression nous conduit la reprsentation de la gure 14.12.
Figure 14.12 Forme compagne observable du systme.
Les variables dtat sont ainsi clairement identies et les quations dtat se lisent sur la reprsentation schmatique.
On a donc :

x
1
= 8x
3
+ e(t)
x
2
= x
1
4x
3
+ e(t)
x
3
= x
2
2x
3
s(t) = x
3

x(t) =

0 0 8
1 0 4
0 1 2

x(t) +

1
1
0

e(t)
s(t) =
_
0 0 1
_
x(t)
14.9 Recherchons, par exemple, une reprsentation dtat du systme sous forme compagne observable pour le sys-
tme de fonction de transfert G
1
( p) et compltons le schma par la mise en cascade du systme G
2
( p). A priori, deux
variables dtat sufsent pour reprsenter le systme (gure 14.13) : les sorties des deux intgrateurs.
Les quations dtat se lisent aisment sur la reprsentation schmatique :

x
1
= bx
1
+ (a b) e(t)
x
2
= x
1
cx
2
+ e(t)
s(t) = x
2

x(t) =

b 0
1 c

x(t) +

a b
1

e(t)
s(t) =
_
0 1
_
x(t)
Pour tudier lobservabilit de ce systme, calculons la matrice
_
O
_
([A](C))
:
_
O
_
([A](C))
=

(C)
(C) [A]

avec (C) =
_
0 1
_
et (C) [A] =
_
0 1
_

b 0
1 c

Solutions des exercices 329


soit :
_
O
_
([A](C))
=

0 1
1 c

det
_
O
_
([A](C))
= 1
Figure 14.13 Reprsentation dtat du systme.
La matrice dobservabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compltement
observable.
Pour tudier la commandabilit de ce systme, calculons la matrice [C]
([A](B))
.
On a : [C]
([A](B))
=
_
(B) [A] (B)
_
Or : [A] (B) =

b 0
1 c

a b
1

b(b a)
a b c

do : [C]
([A](B))
=

a b b(b a)
1 a b c

et : det [C]
([A](B))
=

a b b(b a)
1 a b c

= (a b)(a b c) b(b a)
soit : det [C]
([A](B))
= (a b)(a c)
La matrice de commandabilit est de rang 2 si et seulement si on a a ,= b et a ,= c. Si ces deux conditions sont remplies,
le systme est compltement commandable.
14.10 La fonction de transfert du systme a pour expression :
G( p) = (C) (pI [A])
1
(B)
On a : (pI [A]) =

p 0
0 p

2 4
2 9

p + 2 4
2 p + 9

do : (pI [A])
1
=
1
det (pI [A])

p + 9 4
2 p + 2

=
1
( p + 2)( p + 9) 8

p + 9 4
2 p + 2

330 14

Reprsentation dtat des systmes temps continu
soit : (pI [A])
1
=
1
p
2
+ 11p + 10

p + 9 4
2 p + 2

On a donc : G( p) =
1
p
2
+ 11p + 10
_
1 0
_

p + 9 4
2 p + 2

0
1

do : G( p) =
1
p
2
+ 11p + 10
_
1 0
_

4
p + 2

=
4
p
2
+ 11p + 10
=
4
(p + 1) (p + 10)
De toute vidence, les ples de G( p) sont 1 et 10.
En injectant un chelon unit dans ce systme, on obtient :
S( p) =
4
p (p + 1) (p + 10)
do : s(t) =
4
10
_
1 +
10
1 10
e
t

1
1 10
e
10t
_
=
4
10
+
4
9
e
t

4
90
e
10t
Nous pouvons retrouver ce rsultat en rsolvant les quations dtat laide de Mathematica. Nous connaissons dj la
forme diagonale de la matrice de commande.
Soit :
_
D
_
=
_
1 0
0 10
_
e
[
D]t
=
_
e
t
0
0 e
10t
_
Les vecteurs propres nous sont donns par la commande :
Eigenvectors
_
||2, 4 , |2, 9
_
On en dduit : [T] =
_
4 1
1 2
_
Puis : [T]
1
=

2
9
1
9
1
9
4
9

Calculons prsent la matrice de transition :


On a : e
[A]t
=

4
1
9
1
2
9

_
e
t
0
0 e
10t
_

2
9
1
1
9
4

Soit, avec Mathematica :


||4,1 , |1,2 .
_
_
e
t
, 0
_
,
_
0, e
10t
__
. ||2/9,1/9 , |1/9,4/9
Do : e
[A]t
=

8e
t
9
+
e
10t
9

4e
t
9
+
4e
10t
9

2e
t
9
+
2e
10t
9
e
t
9
+
8e
10t
9

La forme gnrale de la solution de lquation dtat a pour expression :


x(t) = e
[A]t
x(0) +
_
t
0
e
[A](tt)
(B) e(t)dt
Ce systme tant sollicit par un chelon, on a : e(t) = 1.
Solutions des exercices 331
On a par ailleurs : x(0) =
_
0
0
_
Donc : x(t) =
_
t
0

8e
(tt)
9
+
e
10(tt)
9

4e
(tt)
9
+
4e
10(tt)
9

2e
(tt)
9
+
2e
10(tt)
9
e
(tt)
9
+
8e
10(tt)
9

_
0
1
_

dt
Soit : x(t) =

_
t
0
_
4e
(tt)
9
+
4e
10(tt)
9
_
dt
_
t
0
e
(tt)
9
+
8
9
e
10(tt)
dt

4
10

4
90
e
10t
+
4
9
e
t
2
10

4
45
e
10t

1
9
e
t

Ces expressions ont t obtenues en crivant les commandes suivantes laide de Mathematica :
Integrate
_
4/9e
10(ttau)
4/9e
(ttau)
, |tau, 0, t
_
Integrate
_
8/9e
10(ttau)
+ 1/9e
(ttau)
, |tau, 0, t
_
Comme (C) =
_
1 0
_
, on a : s(t) = x
1
(t)
Soit : s(t) =
4
10
+
4
9
e
t

4
90
e
10t
Nous retrouvons, bien videmment, le mme rsultat que prcdemment.
Chapitre 15
Reprsentation dtat des systmes
temps discret
15.1 PRINCIPE GNRAL
Tout comme les systmes temps continu, les systmes temps discret peuvent tre placs sous forme
de reprsentation dtat. Les deux formalismes sont trs voisins et les rsultats dmontrs au chapitre 14
restent, pour la plupart, valables. Deux approches traditionnelles sont souvent tudies pour aborder la re-
prsentation dtat des systmes discrets : la discrtisation des quations dtat continues et la reprsentation
directe par analogie avec la reprsentation dtat en temps continu. Cest cette deuxime approche que nous
avons privilgie car elle permet de gnraliser trs rapidement les proprits dj dmontres.
15.1.1 Variables dtat en temps discret
Dans la reprsentation dtat en temps continu, nous avons propos des schmas fonctionnels de systmes
ne comportant que des intgrateurs et des gains et nous avons vu quil tait possible, partir de tels lments,
de reconstruire nimporte quelle fonction de transfert. En temps discret, il est possible de dcomposer un
systme en utilisant des gains et des oprateurs dits de dcalage, de fonctions de transfert z
1
. La gure 15.1
prsente un exemple de systme compos de tels lments. On peut, dans un tel modle, dnir des variables
dtat, que nous noterons x
i
(k) et qui reprsentent, selon le formalisme dvelopp dans la quatrime partie
de cet ouvrage, la valeur des signaux x
i
aux instants kT
e
, T
e
tant la priode dchantillonnage de tous les
signaux prsents dans le systme.
Figure 15.1 Reprsentation dtat en temps discret.
Remarque : Rappelons ici que lquation X
3
(z) = z
1
X
2
(z) se traduit, en reprsentation temporelle
temps discret par la relation x
3
(k + 1) = x
2
(k). Do la dnomination doprateur de dcalage.
15.1 Principe gnral 333
15.1.2 Modlisation du fonctionnement du systme
Dans une reprsentation en temps discret, la possibilit dexprimer ltat du systme un instant donn en
fonction du signal dentre et en fonction de son pass , autrement dit, de son tat prcdent, prend tout
son sens. La forme gnrale pour un systme mono-entre et mono-sortie des quations dtat en temps
discret correspond donc :
_
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k)
s(k) = (C) x(k)
La matrice de commande [A] est une matrice carre, (B) est un vecteur colonne et (C) est un vecteur ligne.
Remarque : pour un systme dordre n, cest--dire possdant n variables dtat, la premire quation,
dite de commande, correspond un systme de n quations :

x
1
(k + 1) = a
11
x
1
(k) + a
12
x
2
(k) + + a
1n
x
n
(k) + b
1
e(k)
x
2
(k + 1) = a
21
x
1
(k) + a
22
x
2
(k) + + a
2n
x
n
(k) + b
2
e(k)
.
.
.
x
n
(k + 1) = a
n1
x
1
(k) + a
n2
x
2
(k) + + a
nn
x
n
(k) + b
n
e(k)
Si le systme possde plusieurs entres et plusieurs sorties, on retrouve une criture similaire ce qui a dj
t tudi au chapitre 14 : soit n le nombre de variables dtat, m le nombre dentres et p le nombre de
sorties. Dans ces conditions, la matrice de commande est toujours une matrice n n, [B] est une matrice
n m et [C] est une matrice p n. Pour tre complet, il faut tenir compte dune possible relation directe
entre entres et sorties. La matrice [D], de dimensions mp reprsente ce lien. Signalons pour nir que les
coefcients des diffrentes matrices peuvent aussi tre variables dans le temps (cest--dire sexprimer en
fonction de k).
On a alors :
_
x(k + 1) = [A(k)] x(k) + [B(k)] e(k)
s(k) = [C(k)] x(k) + [D(k)] e(k)
On adopte frquemment la reprsentation schmatique de la gure 15.2 pour illustrer cette modlisation.
Attention, dans cette reprsentation, les signaux sont en ralit des vecteurs de signaux temps discret.
Figure 15.2 Reprsentation schmatique dune modlisation dtat en temps discret.
Si les coefcients des diffrentes matrices sont constants, le systme est dit invariant.
334 15

Reprsentation dtat des systmes temps discret
15.2 RSOLUTION DES QUATIONS DTAT
Nous nous limitons ici ltude des systmes invariants possdant une seule entre et une seule sortie.
Formulons lhypothse que ltat du systme linstant 0 est connu et que la suite dchantillons dentre
lest galement entre linstant 0 et linstant k
0
1. Rsoudre les quations dtat revient rechercher ltat
du systme linstant k
0
. Comme cet tat sera dtermin sans tenir compte de la valeur de lchantillon
dentre cet instant, on parle ici de prdiction de ltat du systme.
15.2.1 Prdiction de ltat du systme un instant quelconque
Procdons par itrations successives. On a :

x(1) = [A] x(0) + (B) e(0)


x(2) = [A] x(1) + (B) e(1)
.
.
.
x(i) = [A] x(i 1) + (B) e(i 1)
.
.
.
x(k
0
1) = [A] x(k
0
2) + (B) e(k
0
2)
x(k
0
) = [A] x(k
0
1) + (B) e(k
0
1)
soit : x(k
0
) = [A] [A] x (k
0
2) + (B) e(k
0
2) + (B) e(k
0
1)
do : x(k
0
) = [A]
2
x (k
0
2) + [A] (B) e(k
0
2) + (B) e(k
0
1)
En remplaant successivement les x(i), on obtient :
x(k
0
) = [A]
k
0
x (0) +
k
0
1

i=0
[A]
k
0
1i
(B) e(i)
Remarque : lexpression ainsi mise en vidence est tout fait comparable avec celle que nous avons
trouve en temps continu. La matrice de transition est gale [A]
k
0
et se calcule donc sans aucune
difcult.
Le principe des itrations successives est trs intressant utiliser dans le cas o lon recherche lvolu-
tion de ltat du systme pour tout instant sur lintervalle [0, k
0
].
15.2.2 Exemple
Considrons un systme rgi par lquation de commande :
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k)
avec : [A] =
_
1 1
1 2
_
et (B) =
_
1
2
_
Formulons lhypothse que ce systme est sollicit par un chelon unit, soit e(k) = 1 pour tout k 0 et
cherchons la suite des 5 premiers chantillons correspondant au deux signaux du vecteur dtat, soit x
1
(k)
et x
2
(k). On suppose que ltat initial est caractris par x(0) = 0.
15.3 Commandabilit dun systme temps discret 335
En procdant par itrations successives, on obtient aisment la suite correspondant au vecteur dtat
chaque instant dchantillonnage.
On a ainsi :

x(1) =
_
1 1
2 1
__
0
0
_
+
_
1
2
_
=
_
1
2
_
x(2) =
_
1 1
2 1
__
1
2
_
+
_
1
2
_
=
_
2
2
_
x(3) =
_
1 1
2 1
__
2
2
_
+
_
1
2
_
=
_
3
2
_
x(4) =
_
1 1
2 1
__
3
2
_
+
_
1
2
_
=
_
6
6
_
x(5) =
_
1 1
2 1
__
6
6
_
+
_
1
2
_
=
_
1
16
_
15.3 COMMANDABILIT DUN SYSTME TEMPS DISCRET
La commandabilit des systmes temps discret studie exactement de la mme manire que pour les
systmes temps continu.
15.3.1 Accessibilit
Un systme est dit accessible ltat x(k
0
) sil est possible de dterminer une suite dchantillons dentre
e(k) sur lintervalle [0, k
0
1] de manire amener le systme de tat x(0) = 0 vers ltat x(k
0
).
Si un systme est accessible quel que soit x(k
0
), il est dit compltement accessible.
Remarque : les notions daccessibilit, de commandabilit et de gouvernabilit sont encore ici, gn-
ralement confondues.
15.3.2 Critre de commandabilit
Un systme est compltement accessible et compltement commandable si et seulement si les vecteurs
(B) , [A] (B) , [A]
2
(B) , . . . , [A]
n1
(B) sont linairement indpendants.
Cet nonc peut se traduire galement de la manire suivante : on dnit la matrice de commanda-
bilit ou de gouvernabilit par la matrice forme des n vecteurs colonnes (B), [A] (B), [A]
2
(B) , . . . ,
[A]
n1
(B) :
[C]
([A](B))
=
_
(B) [A] (B) [A]
2
(B) [A]
n1
(B)
_
La paire [A] , (B) est compltement commandable si et seulement si la matrice de commandabilit est
rgulire, autrement dit si son dterminant nest pas nul.
336 15

Reprsentation dtat des systmes temps discret
15.4 OBSERVABILIT DE LTAT DUN SYSTME
Lobservabilit des systmes temps discret studie exactement de la mme manire que pour ceux temps
continu.
15.4.1 Dnition
Un systme est dit observable un instant k
2
T
e
, si la connaissance du signal dentre et du signal de sortie
sur un intervalle de temps [k
1
T
e
, k
2
T
e
] permet de calculer ltat du systme linstant k
2
T
e
.
Si un systme est observable quel que soit linstant k
2
T
e
, il est dit compltement observable.
15.4.2 Critre dobservabilit
Attention : le critre dobservabilit est lgrement diffrent pour les systmes temps discret.
Un systme est compltement observable si et seulement si les vecteurs colonnes (C)
T
,
_
A
T

(C)
T
,
_
A
T

2
(C)
T
,
. . . ,
_
A
T

n1
(C)
T
sont linairement indpendants.
Cet nonc peut se traduire galement de la manire suivante : on dnit la matrice dobservabilit par
la matrice forme des n vecteurs colonnes (C)
T
,
_
A
T

(C)
T
,
_
A
T

2
(C)
T
, . . . ,
_
A
T

n1
(C)
T
:
_
O

([A](C))
=
_
(C)
T
_
A
T

(C)
T
_
A
T

2
(C)
T

_
A
T

n1
(C)
T
_
La paire [A] , (C) est compltement observable si et seulement si la matrice dobservabilit est rgulire,
autrement dit si son dterminant nest pas nul.
15.4.3 Exemple
Considrons un systme rgi par les quations :
_
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k)
s(k) = (C) x(k)
avec : [A] =
_
1 1
1 2
_
et (C) =
_
1 1
_
La matrice dobservabilit est dnie par :
_
O

([A](C))
=
_
(C)
T
_
A
T

(C)
T
_
avec (C)
T
=
_
1
1
_
et
_
A
T

=
_
1 1
1 2
_
Or :
_
A
T

(C)
T
=
_
1 1
1 2
__
1
1
_
=
_
0
1
_
do :
_
O

([A](C))
=
_
1 0
1 1
_
det
_
O

([A](C))
= 1
Le systme est donc compltement observable.
15.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme 337
15.5 RELATION ENTRE LA REPRSENTATION DTAT ET LA FONCTION
DE TRANSFERT DUN SYSTME
15.5.1 Reprsentation dtat partir de la fonction de transfert
En temps discret comme en temps continu, la reprsentation dtat dun systme nest pas unique. Nous
prsentons ici plusieurs types de reprsentation dtat que lon peut obtenir partir dune fonction de trans-
fert G(z). Les principes de construction tant rigoureusement les mmes que pour la reprsentation dtat
en temps continu, nous nous limiterons prsenter les rsultats essentiels.
a) Reprsentation modale
Ce type de reprsentation, encore appele reprsentation parallle, convient particulirement bien la re-
prsentation dun systme possdant plusieurs ples rels distincts. Soit G(z) sa fonction de transfert :
G(z) =
S(z)
E(z)
=
a
1
z p
1
+
a
2
z p
2
+ +
a
n
z p
n
Cette criture fait apparatre la somme de n fonctions de transfert et peut tre matrialise, sous forme de
reprsentation dtat, par le schma de la gure 15.3 en faisant apparatre n blocs lmentaires placs en
parallle.
Figure 15.3 Reprsentation modale dun systme temps discret.
On lit immdiatement :
x
i
(k + 1) = p
i
x
i
(k) + e(k)
338 15

Reprsentation dtat des systmes temps discret
do :

x(k + 1) =

p
1
0 0
0 p
2
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0 p
n

x(k) +

1
1
.
.
.
1

e(k)
s(k) =
_
a
1
a
2
a
n
_
x(k)
La matrice de commande [A] est diagonale et ses valeurs propres sont les ples de la fonction de transfert.
b) Reprsentation srie
soit : G(z) =
S(z)
E(z)
=
a
(z p
1
) (z p
2
) (z p
n
)
Cette criture fait apparatre le produit de n fonctions de transfert et peut tre matrialise par la mise en
cascade de n blocs lmentaires.
Figure 15.4 Reprsentation dtat dun systme discret sous forme srie.
La gure 15.4 propose une reprsentation dtat cohrente avec cette forme en cascade de la fonction
de transfert.
Dans ce cas, on a :

x(k + 1) =

p
1
0 0
1 p
2
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 1 p
n

x(k) +

1
0
.
.
.
0

e(k)
s(k) =
_
0 0 a
_
x(k)
c) Reprsentation compagne commandable
On suppose ici que la fonction de transfert nest pas factorise.
Soit : G(z) =
b
m
z
mn
+ b
m1
z
mn1
+ + b
1
z
n+1
+ b
0
z
n
1 + a
n1
z
1
+ + a
1
z
n+1
+ a
0
z
n
Nous pouvons immdiatement proposer la reprsentation de la gure 15.5 par analogie totale avec les
rsultats obtenus au chapitre 14 pour ltude de la forme compagne commandable en temps continu. Il
suft en effet de remarquer la similitude complte de cette fonction de transfert en z avec la fonction G( p)
qui y a t tudie, en faisant la transformation p
1
z
1
.
15.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme 339
Figure 15.5 Reprsentation dtat sous forme compagne commandable.
Les quations dtat se dduisent naturellement de cette reprsentation :

x
1
(k + 1) = x
2
(k)
x
2
(k + 1) = x
3
(k)
.
.
.
x
n1
(k + 1) = x
n
(k)
x
n
(k + 1) = a
0
x
1
(k) a
1
x
2
(k) a
n1
x
n
(k) + e(k)
s(k) = b
0
x
1
(k) + b
1
x
2
(k) + + a
m
x
m+1
(k)
do :

x(k + 1) =

0 1 0 0
.
.
. 0 1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0 0 1
a
0
a
1
a
n1

x(k) +

0
0
.
.
.
0
1

e(k)
s(k) =
_
b
0
b
m
0 0
_
x(k)
d) Reprsentation compagne observable
La reprsentation compagne observable peut tre mise en vidence partir de la forme de G(z) dj trans-
forme dans le paragraphe prcdent :
G(z) =
b
m
z
mn
+ b
m1
z
mn1
+ + b
1
z
n+1
+ b
0
z
n
1 + a
n1
z
1
+ + a
1
z
n+1
+ a
0
z
n
340 15

Reprsentation dtat des systmes temps discret
Nous pouvons immdiatement proposer la reprsentation de la gure 15.6 par analogie totale avec les
rsultats obtenus au chapitre 14 pour ltude de la forme compagne observable en temps continu. Il suft
nouveau de remarquer la similitude complte de cette fonction de transfert en z avec la fonction G( p) qui y
a t tudie, en faisant la transformation p
1
z
1
.
Figure 15.6 Reprsentation dtat du systme sous forme compagne observable.
Les quations dtat se dduisent naturellement de cette reprsentation :

x(k + 1) =

0 0 a
0
1 0 0 a
1
0 1 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1 0
.
.
.
0 0 0 1 a
n

x(k) +

b
0
.
.
.
b
m
0
.
.
.
0

e(k)
s(k) =
_
0 0 1
_
x(k)
15.5.2 Calcul de la fonction de transfert partir de la reprsentation
dtat
a) Tranformation en z des quations dtat
Si on applique la transformation en z aux quations dtat et si on suppose nulles les conditions initiales, on
obtient :
_
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k)
s(k) = (C) x(k)

_
zX(z) = [A] X(z) + (B) E(z)
S(z) = (C) X(z)
On a donc : X(z) = (zI [A])
1
(B) E(z)
On tire alors lexpression de S( p) :
S(z) = (C) (zI [A])
1
(B) E(z)
15.6 Commande chantillonne dun systme temps continu 341
La fonction de transfert du systme est donc :
G(z) =
S(z)
E(z)
= (C) (zI [A])
1
(B)
Linverse dune matrice carre tant gale sa matrice adjointe divise par son dterminant, nous pouvons
en dduire que les ples de la fonction de transfert sont les valeurs de z qui sont solutions de lquation :
det (zI [A]) = 0
Ce sont donc les valeurs propres de la matrice [A].
Attention : tout comme dans la reprsentation dtat des systmes temps continu, la fonction de
transfert ainsi obtenue correspond uniquement la partie observable et commandable du systme.
15.6 COMMANDE CHANTILLONNE DUN SYSTME TEMPS CONTINU
Tout comme nous lavons vu dans la quatrime partie de cet ouvrage, la commande temps discret dun
systme temps continu est une opration trs frquente. La reprsentation dtat ne change rien cela.
Nous avons alors affaire des systmes dont le schma gnral correspond la gure 15.7.
Figure 15.7 Systme temps continu command temps discret.
Le bloqueur (par exemple dordre 0), assure au systme temps continu un signal de commande e(t)
constant entre deux instants dchantillonnage et gal e(kT
e
) entre les instants kT
e
et (k + 1)T
e
.
15.6.1 Comportement du systme
Le comportement du systme temps continu est rgi par ses quations dtat et son tat, un instant t
quelconque, est dtermin par la relation :
x(t) = e
[A](tt
1
)
x(t
1
) +
_
t
t
1
e
[A](tt)
(B) e(t) dt
Il est possible, partir de cette quation, de calculer ltat du systme un instant dchantillonnage (k+1)T
e
en fonction de son tat prcdent x(kT
e
) et du signal dentre (constant sur cet intervalle) e(kT
e
) :
x [(k + 1)T
e
] = e
[A]T
e
x(kT
e
) +
_
(k+1)T
e
kT
e
e
[A]{(k+1)T
e
t}
(B) e(t) dt
Sur lintervalle de temps considr, on a :
e(t) = C
te
= e(kT
e
).
342 15

Reprsentation dtat des systmes temps discret
Par consquent :
x [(k + 1)T
e
] = e
[A]T
e
x(kT
e
) +
_
_
(k+1)T
e
kT
e
e
[A]{(k+1)T
e
t}
dt
_
(B) e(kT
e
)
En posant : f (T
e
) = e
[A]T
e
et g(kT
e
) =
_
(k+1)T
e
kT
e
e
[A]{(k+1)T
e
t}
dt
on a : x [(k + 1)T
e
] = f (T
e
)x(kT
e
) + g(kT
e
) (B) e(kT
e
)
Il est galement possible de connatre ltat du systme entre deux instants dchantillonnage, par
exemple entre kT
e
et (k + 1)T
e
partir de cette quation qui est valable quel que soit linstant t. Pour
kT
e
< t < (k + 1)T
e
, on a :
x (t) = e
[A](tkT
e
)
x(kT
e
) +
_
_
tkT
e
0
e
[A]t
dt
_
(B) e(kT
e
)
15.6.2 Inuence de la priode dchantillonnage sur lobservabilit
et la commandabilit
Le choix de la priode dchantillonnage est susceptible dinuencer lobservalibilit et la commandabilit
dun systme. On montre quun systme temps discret perd son observabilit et sa commandabilit si il
existe deux valeurs propres distinctes l
1
et l
2
de la matrice [A] qui possdent la mme partie relle et dont
la diffrence des parties imaginaires est un multiple de la pulsation dchantillonnage v
e
=
2p
T
e
.
Remarque : il y a donc peu de chance quun systme temps continu perde sa commandabilit et
son observabilit si on prend soin de ne pas chantillonner une frquence multiple dune de ses
frquences propres.
EXERCICES
15.1 Dtermination de ltat dun systme en rponse un chelon unit
On considre un systme rgi par lquation dtat :
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k) avec [A] =
_
1 1
4 2
_
et (B) =
_
1
1
_
On suppose qu linstant t = 0, le systme se trouve dans ltat x(0) =
_
0
0
_
.
Ce systme tant soumis une entre en chelon unit, dterminer la valeur de son vecteur dtat x
linstant 4T
e
en utilisant successivement une mthode ditrations successives et de calcul direct.
Exercices 343
15.2 Forme compagne commandable dun systme invariant dordre 2
On considre un systme rgi par lquation dtat :
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k) avec [A] =
_
1 2
2 1
_
, (B) =
_
1
1
_
et (C) =
_
1 0
_
Calculer la fonction de transfert de ce systme. Que remarque-t-on ? Pourquoi ? Peut-on mettre ce systme
sous forme compagne commandable ?
15.3 Calcul du signal de commande dun systme dordre 2
On souhaite amener le systme dni par :
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k) avec [A] =
_
1 0
0 2
_
et (B) =
_
1
2
_
dun tat initial x(0) =
_
0
0
_
ltat nal x(2T
e
) =
_
2
1
_
.
Dterminer lexpression du signal e(k) qui permet dassurer la commande du systme.
15.4 Reprsentation dtat observable dune fonction de transfert dordre 2
On considre un systme de fonction de transfert G(z) avec :
G( p) =
Kz
2
1 + 2z
1
+ 4z
2
Proposer une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne observable.
15.5 Reprsentation dtat commandable dune fonction de transfert dordre 2
On considre nouveau le systme de fonction de transfert G( p) dni dans lexercice 15.4. Proposer cette
fois ci une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne commandable.
15.6 Reprsentation dtat observable dun systme dordre 3
On considre un systme de fonction de transfert G( p) avec :
G(z) =
z
2
+ z
3
1 + 2z
1
+ 5z
2
+ z
3
Proposer une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne observable.
344 15

Reprsentation dtat des systmes temps discret
SOLUTIONS
15.1 Par le calcul direct, on a :
x(k
0
) = [A]
k
0
x (0) +
k
0
1

i=0
[A]
k
0
1i
(B) e(i)
soit : x(4) = [A]
3
(B) e(0) + [A]
2
(B) e(1) + [A]
1
(B) e(2) + [A]
0
(B) e(3)
Comme e(i) = 1, i : x(4) =
_
[A]
3
+ [A]
2
+ [A]
1
+ I
_
(B)
Or : [A]
2
=

1 1
4 2

1 1
4 2

3 3
12 0

et : [A]
3
=

3 3
12 0

1 1
4 2

15 3
12 12

do : x(4) =

15 3
12 12

3 3
12 0

1 1
4 2

1 0
0 1

(B)
soit : x(4) =

12 1
4 11

1
1

11
15

En utilisant une mthode ditrations successives, on a :

x(1) =

1 1
4 2

0
0

1
1

1
1

x(2) =

1 1
4 2

1
1

1
1

1
3

x(3) =

1 1
4 2

1
3

1
1

1
9

x(4) =

1 1
4 2

1
9

1
1

11
15

15.2 La fonction de transfert est obtenue facilement en appliquant la relation :


G(z) = (C) (zI [A])
1
(B)
On a : (zI [A]) =

z 0
0 z

1 2
2 1

z 1 2
2 z 1

do : (zI [A])
1
=
1
(z 1)
2
4

z 1 2
2 z 1

=
1
(z + 1) (z 3)

z 1 2
2 z 1

Solutions des exercices 345


On tire donc : G(z) =
1
(z + 1) (z 3)
_
1 0
_

z 1 2
2 z 1

1
1

soit : G(z) =
z + 1
(z + 1) (z 3)
=
1
z 3
Il est surprenant de trouver ici une fonction de transfert du premier ordre. Nous nous attendions en effet obtenir un
dnominateur du second ordre avec pour ples, les deux valeurs propres de la matrice de commande, soit 3 et 1. Cette
forme doit nous laisser penser que le systme nest pas compltement commandable et quelle ne correspond qu sa
partie commandable. Il est donc illusoire de vouloir placer ce systme sous forme compagne commandable.
15.3 Vrions tout dabord que la paire [A] , (B) est compltement commandable. La matrice de commandabilit est
forme de deux vecteurs :
[C]
([A](B))
=
_
(B) [A] (B)
_
Or : [A] (B) =

1 0
0 2

1
2

1
4

do : [C]
([A](B))
=

1 1
2 4

et : det [C]
([A](B))
=

1 1
2 4

= 2
Le systme est donc compltement commandable.
Comme on souhaite amener le systme dun tat initial un tat nal au bout dun temps 2T
e
, nous avons besoin
didentier les deux chantillons dentre e(0) et e(1) qui constitueront effectivement le signal de commande et qui
doivent vrier :

x(1) =

1 0
0 2

0
0

1
2

e(0)
x(2) =

1 0
0 2

x(1) +

1
2

e(1) =

2
1

Soit :

1 0
0 2

1
2

e(0) +

1
2

e(1) =

2
1

do :

e(0) + e(1) = 2
4e(0) + 2e(1) = 1
On en dduit donc : e(0) =
3
2
et e(1) =
7
2
15.4 On peut appliquer directement les rsultats du cours pour obtenir la reprsentation compagne observable prsen-
te sur la gure 15.8.
On en dduit immdiatement :

x(k + 1) =

0 4
1 2

x(k) +

K
0

e(k)
s(k) =
_
0 1
_
x(k)
346 15

Reprsentation dtat des systmes temps discret
Figure 15.8 Reprsentation dtat du systme sous forme compagne observable.
15.5 On peut appliquer directement les rsultats du cours pour obtenir la reprsentation compagne observable prsen-
te sur la gure 15.9.
Figure 15.9 Reprsentation dtat sous forme compagne commandable.
On en dduit immdiatement :

x(k + 1) =

0 1
4 2

x(k) +

0
1

e(k)
s(k) =
_
K 0
_
x(k)
15.6 On peut appliquer directement les rsultats du cours pour obtenir la reprsentation compagne observable prsen-
te sur la gure 15.10.
Figure 15.10 Reprsentation dtat du systme sous forme compagne observable.
Les quations dtat se dduisent naturellement de cette reprsentation :

x(k + 1) =

0 0 1
1 0 5
0 1 2

x(k) +

1
1
0

e(k)
s(k) =
_
0 0 1
_
x(k)
Chapitre 16
Commande par retour dtat
Estimateurs, observateurs
et prdicteurs
16.1 PRINCIPE GNRAL DE LA COMMANDE PAR RETOUR DTAT
La commande par retour dtat est la commande des systmes modliss par leur reprsentation dtat,
ce que la boucle ferme est aux systmes reprsents par une fonction de transfert. Lide consiste toujours
piloter le systme par un signal de consigne et gnrer automatiquement le signal de commande en
confrontant en permanence la valeur de la consigne et le comportement rel du systme. Lcart entre
consigne et comportement rel sert de base au signal de commande du systme. Dans la commande par
retour dtat, nous nallons pas mesurer le signal de sortie pour le boucler sur lentre, mais nous allons
nous servir du vecteur dtat complet pour prendre connaissance du comportement du systme. La gure
16.1 prsente une reprsentation schmatique de ce concept.
Figure 16.1 Principe du retour dtat.
16.1.1 Vecteur de gain
Le vecteur dtat tant suppos connu, le signal de commande du systme (autrement dit lcart) doit tre
construit en soustrayant au signal de consigne un signal qui dpend du vecteur dtat. Ce vecteur dtat
tant compos de n signaux x
1
(t), x
2
(t), ...,x
n
(t), on le multiplie par un vecteur ligne (k) appel vecteur de
gain pour pouvoir effectuer cette soustraction.
On a alors : (k) =
_
k
1
k
2
k
n
_
348 16

Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
et : (t) = e(t) (k) (x) = e(t)
_
k
1
k
2
k
n
_

x
1
x
2
.
.
.
x
n

soit : (t) = e(t) k


1
x
1
k
2
x
2
k
n
x
n
Figure 16.2 Bouclage du systme par un vecteur de gain.
16.1.2 Fonction de transfert en boucle ferme
On peut calculer la fonction de transfert en boucle ferme du systme partir de la reprsentation dtat.
Supposons que le systme, en boucle ouverte, soit rgi par les quations dtat suivantes :
_
x(t) = [A] x(t) + (B) (t)
s(t) = (C) x(t)
On a alors : x(t) = [A] x(t) + (B) e(t) (k) x(t)
soit : x(t) = [A] (B) (k) x(t) + (B) e(t)
Appliquons la transforme de Laplace aux quations dtat :
_
pX( p) = [A] (B) (k) X( p) + (B) E( p)
S( p) = (C) X( p)
On tire : pI [A] + (B) (k) X( p) = (B) E( p)
soit : X( p) = pI [A] + (B) (k)
1
(B) E( p)
do : H( p) =
S( p)
E( p)
= (C) pI [A] + (B) (k)
1
(B)
16.2 Commandabilit en modes en temps continu 349
16.1.3 Dtermination du vecteur dtat
La commande par retour dtat suppose que lon connaisse parfaitement le systme, mais surtout, que lon
puisse accder au vecteur dtat. Trois cas peuvent se prsenter :
tous les signaux internes composant le vecteur dtat sont accessibles la mesure ; dans ce cas, les
variables dtat sont mesurables et des capteurs judicieusement placs permettent daccder aux infor-
mations ncessaires au retour dtat ;
toutes les variables dtat ne sont pas mesurables mais le systme est compltement observable ; il est
alors possible de reconstruire le vecteur dtat un instant donn partir de la connaissance du signal
de sortie et du signal dentre du systme sur un intervalle de temps prcdent ; on utilise pour ce faire,
un observateur dtat ;
le systme nest pas compltement observable ; il est alors ncessaire destimer le vecteur dtat au
moyen dun estimateur dtat.
Remarque : Il arrive souvent que, par abus de langage, on confonde les notions dobservateur et des-
timateur. Cette confusion ne porte pas consquence, limportant tant de disposer dun moyen de
reconstruire le vecteur dtat chaque instant pour assurer la commande par retour dtat.
16.2 COMMANDABILIT EN MODES EN TEMPS CONTINU
16.2.1 Dnition
Nous supposons ici que le vecteur dtat est connu. Lexpression de la fonction de transfert en boucle ferme
nous permet deffectuer un calcul de ses ples.
En effet : pI [A] + (B) (k)
1
=
a dj pI [A] + (B) (k)
det pI [A] + (B) (k)
do : H( p) = (C)
a dj pI [A] + (B) (k)
det pI [A] + (B) (k)
(B)
Remarque : Rappelons simplement que linverse dune matrice carre [M], si elle existe, est gale
sa matrice adjointe (matrice des cofacteurs transpose) divise par son dterminant.
Les ples de la fonction de transfert en boucle ferme sont donc les racines de lquation caractristique
det pI [A] + (B) (k) = 0, cest--dire les valeurs propres de la matrice [A] (B) (k). La possibilit de
choisir le vecteur de gain (k) de manire positionner ces ples sur des valeurs voulues, donc de confrer
au systme en boucle ferme les performances que lon souhaite lui assigner, sappelle la commandabilit
en modes du systme.
16.2.2 Critre de commandabilit en modes
Un systme est commandable en modes en boucle ferme sil est compltement commandable en boucle
ouverte.
Pour savoir sil est possible dassurer la commandabilit en modes du systme en boucle ferme, il
sufra donc de calculer la matrice de commandabilit :
[C]
([A](B))
=
_
(B) [A] (B) [A]
2
(B) [A]
n1
(B)
_
et de vrier si elle est de rang n autrement dit si son dterminant est non nul.
350 16

Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
16.2.3 Cas des systmes non commandables
Dans le cas o le systme nest pas compltement commandable, nous avons vu, au chapitre 14, que les
quations dtat pouvaient se mettre, grce un changement de base appropri, sous la forme suivante :

x(t) =
_

A
_
x(t) +
_

B
_
e(t)
s(t) =
_

C
_
x(t)
avec :
_

A
_
=

A
11

A
12
0

A
22

et
_

B
_
=

B
1
0

le sous systme dni par la paire


_

A
11
_
,
_

B
1
_
tant compltement commandable.
Le systme de n quations :

x(t) =
_

A
_
x(t) +
_

B
__
e(t)
_

k
_
x(t)
_
devient alors :

x(t) =

A
11

A
12
0

A
22

x(t) +

B
1
0

_
e(t)
_

k
_
x(t)
_
Scindons les vecteurs x(t) et
_

k
_
en deux sous-vecteurs.
On a :
_

x
1

x
2
_
=

A
11

A
12
0

A
22

_
x
1
x
2
_
+

B
1
0

_
e(t)
_

k
1

k
2
_
_
x
1
x
2
__
soit :
_

x
1

x
2
_
=

A
11

B
1

k
1

A
12

B
1

k
2
0

A
22

_
x
1
x
2
_
+

B
1
0

e(t)
Cette expression apporte la preuve que le vecteur de gain ne peut agir que sur la partie compltement
commandable du systme. En revanche, les modes non commandables du systme ne seront pas affects.
De cette proprit dcoule un rsultat fondamental concernant la stabilit en boucle ferme des systmes
non compltement comandables :
Un systme non compltement commandable est stable en boucle ferme si et seulement si les modes
non commandables sont stables, autrement dit si les valeurs propres qui correspondent ces modes sont
parties relles ngatives (i.e. si les ples correspondant sont parties relles ngatives).
Remarque : Le problme ne se pose pas si le systme est compltement commandable puisque, dans
ce cas, on peut placer les ples de la fonction de transfert en boucle ferme sur nimporte quelle valeur
choisie.
16.2.4 Exemple de placement des ples pour un systme commandable
Considrons le systme dni par : [A] =
_
2 2
1 3
_
et (B) =
_
1
2
_
.
16.2 Commandabilit en modes en temps continu 351
Ce systme, que nous avons tudi au chapitre 14, est compltement commandable. On souhaite placer
ce systme dans une boucle retour dtat avec un vecteur de gain (k) =
_
k
1
k
2
_
, de manire obtenir
une marge de phase gale 60

et un temps de monte de 3 s. Ces deux performances correspondent une


fonction de transfert du second ordre caractrise par un facteur damortissement j = 0,6 et une pulsation
propre v
n
= 1 rad/s, autrement dit possdant un dnominateur D( p) tel que :
D( p) =
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1 = p
2
+ 1,2p + 1
Il ne nous reste plus alors qu identier le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme avec
D( p) pour dterminer le vecteur de gain :
det pI [A] + (B) (k) = p
2
+ 1,2p + 1
soit :

p + 2 + k
1
2 + k
1
1 2k
2
p + 3 2k
2

= p
2
+ 1,2p + 1
(p + 2 + k
1
) (p + 3 2k
2
) (1 2k
2
) (2 + k
1
) = p
2
+ 1,2p + 1
do : p
2
+ (5 + k
1
2k
2
) p + (4 + k
1
) = p
2
+ 1,2p + 1
On a donc :
_
4 + k
1
= 1
5 + k
1
2k
2
= 1,2

_
k
1
= 3
k
2
= 0,4
Le vecteur de gain qui assure au systme les performances voulues en boucle ferme est donc :
(k) =
_
3 0,4
_
16.2.5 Exemple pour un systme non commandable
Considrons le systme dni par : [A] =
_
0 1
2 3
_
et (B) =
_
1
1
_
.
La matrice de commandabilit est forme de deux vecteurs :
[C]
([A](B))
= [(B) [A] (B)]
Or : [A] (B) =
_
0 1
2 3
__
1
1
_
=
_
1
1
_
do : [C]
([A](B))
=
_
1 1
1 1
_
det [C]
([A](B))
=

1 1
1 1

= 0
Cette matrice est de rang 1, tant donn que son dterminant est nul. Le systme nest donc pas comman-
dable. En revanche, il est possible deffectuer un changement de base de manire mettre en vidence un
sous-systme commandable. Pour un systme dordre 2, il suft de diagonaliser la matrice de commande
pour faire apparatre cette forme. Calculons alors les valeurs propres du systme :
det [lI A] =

l 1
2 l 3

352 16

Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
soit : l
2
3l + 2 = 0 l
1
= 1 et l
2
= 2
Calculons le premier vecteur propre :
_
0 1
2 3
__
x
y
_
=
_
x
y
_
y = x, soit : v
1
=
_
1
1
_
Le second vecteur propre se calcule tout aussi facilement :
_
0 1
2 3
__
x
y
_
= 2
_
x
y
_
y = 2x, soit v
2
=
_
1
2
_
On a donc : [T] =
_
1 1
1 2
_
et [T]
1
=
_
2 1
1 1
_
La forme recherche est donc :

x(t) =
_

A
_
x(t) +
_

B
_
e(t)
s(t) =
_

C
_
x(t)
avec :
_

A
_
= [T] [A] [T]
1
et
_

B
_
= [T]
1
(B)
soit :
_

A
_
=
_
1 0
0 2
_
et
_

B
_
=
_
1
0
_
Nous constatons effectivement que seul le premier mode e
t
est commandable. Le second ne peut pas ltre
et, comme ce mode est instable, il ne sera pas possible dassurer la stabilit du systme en boucle ferme
laide du retour dtat au travers dun vecteur de gain quel quil soit.
16.3 COMMANDABILIT EN TEMPS DISCRET : RPONSE PILE
16.3.1 Problmatique
Considrons un systme temps discret dni par ses quations dtat :
_
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k)
s(k) = (C) x(k)
Le problme de la rponse pile, en temps discret, consiste dterminer un vecteur de gain qui assure, en un
temps ni, la convergence de ltat du systme vers ltat 0 partir dun tat initial x(0). On suppose pour
ce faire que le signal de consigne est nul, autrement dit que systme est autonome, soit e(k) = 0 pour tout
k. Soit nT
e
linstant partir duquel la rponse du systme est cense tre nulle.
Il sagit, en fait, de rechercher la suite (k) pour 0 k < n qui amne le systme 0 en n chantillons.
16.3 Commandabilit en temps discret : rponse pile 353
Figure 16.3 Commande par retour dtat dun systme temps discret.
16.3.2 Rsolution du problme
Appliquons lquation dtat chaque instant entre les instants 1 et n :

x(1) = [A] x(0) + (B) (0)


x(2) = [A] x(1) + (B) (1)
.
.
.
x(n) = [A] x(n 1) + (B) (n 1)
En combinant ces quations, on obtient :
[A]
n
x(n) = x(0) +
_
[A]
1
(B) [A]
2
(B) [A]
n
(B)
_

(0)
.
.
.
(n 1)

Si le systme est commandable, la matrice


_
[A]
1
(B) [A]
n
(B)
_
est inversible. Par ailleurs, nous
souhaitons obtenir x(n) = 0. On peut donc crire :

(0)
.
.
.
(n 1)

=
_
[A]
1
(B) [A]
2
(B) [A]
n
(B)
_
1
x(0)
Cette quation nous donne la suite dchantillons qui doit tre introduite lentre du systme pour apporter
la solution au problme pos savoir la convergence du systme vers ltat 0. Or, si cette quation est valable
pour linstant k = 0, elle doit ltre pour tous les instants dchantillonnage ultrieurs. On a donc, quel que
soit k > 0 :

(k)
.
.
.
(k + n 1)

=
_
[A]
1
(B) [A]
2
(B) [A]
n
(B)
_
1
x(k)
Dans cette nouvelle quation vectorielle, appelons
_
g
1
_
le vecteur ligne correspondant la premire ligne
de la matrice.
354 16

Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
On a donc : (k) =
_
g
1
_
x(k)
Un rapide coup dil sur le schma de la gure 16.3 nous montre que le vecteur de gain quil nous faut
choisir nest autre que ce vecteur ligne
_
g
1
_
correspondant la premire ligne de linverse de la matrice :
_
[A]
1
(B) [A]
n
(B)
_
16.4 OBSERVATEURS ET ESTIMATEURS DTAT
Ltude que nous venons de mener supposait connu ltat du systme pour pouvoir effectuer le retour dtat.
Plusieurs mthodes peuvent tre utilises pour reconstruire ltat du systme.
16.4.1 Observateur asymptotique en temps continu
a) Principe gnral
Rappelons tout dabord que le principe de base de lobservabilit dun systme consiste proposer la
reconstruction du vecteur dtat partir de la connaissance des signaux dentre et de sortie du systme sur
un intervalle de temps donn.
Considrons le systme quelconque prsent sur la gure 16.4 et rgi par les quations dtats :
_
x(t) = [A] x(t) + (B) (t)
s(t) = (C) x(t)
Figure 16.4 Reprsentation schmatique dune modlisation dtat.
Si le systme est parfaitement connu, une premire ide consiste dupliquer le systme, ou tout du
moins, la reprsentation thorique de son quation de commande. On obtient alors, par calcul, un vecteur
x(t) appel estimation de ltat (gure 16.5).
Rien nassure, toutefois, que le vecteur dtat estim corresponde exactement ltat rel du systme :
les approximations de modlisation ou les perturbations auxquelles est soumis le systme sont autant de
raisons qui peuvent gnrer ce quon appelle des erreurs destimation. Il nest donc pas acceptable de
laisser le dispositif en ltat. Pour parfaire lestimation, on recalcule, partir de x(t), une sortie estime
s(t) que lon va soustraire de la sortie relle mesure pour obtenir un signal derreur destimation en sortie.
Aprs multiplication de ce signal derreur par un vecteur colonne (v), on rinjecte cette erreur lentre
dans le calcul de

x(t) (gure 16.6).


16.4 Observateurs et estimateurs dtat 355
Figure 16.5 Construction dune estimation de ltat du systme.
Figure 16.6 Schma de principe de lobservateur asymptotique.
Remarque : On notera que le schma propos fait clairement apparatre que ltat est estim partir
de la connaissance du systme, de son signal dentre et de son signal de sortie, ce qui est conforme
notre attente, en particulier, la dnition de la notion dobservabilit.
On dnit lerreur destimation (d) par la diffrence entre ltat estim et ltat rel du systme :
d(t) = x(t) x(t)
Lobjectif consiste faire converger ce vecteur vers un vecteur constant le plus faible possible (idalement
0) et ce, le plus rapidement possible. La vitesse de convergence de cette erreur destimation vers une valeur
nie est appele vitesse dobservation.
b) Mise en quation
La gure 16.6 nous conduit rapidement lquation suivante :

x(t) = [A] x(t) + (v)


_
s(t) (C) x(t)

+ (B) (t)
356 16

Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
soit :

x(t) =
_
[A] (v) (C)

x(t) + (v) s(t) + (B) (t)


Or :
_
x(t) = [A] x(t) + (B) (t)
s(t) = (C) x(t)
do :

x(t) =
_
[A] (v) (C)

x(t) + (v) (C) x(t) + x(t) [A] x(t)

x(t) x(t) =
_
[A] (v) (C)

x(t) x(t)
On a donc :

d(t) =
_
[A] (v) (C)

d(t)
Cette quation permet dtudier la convergence de d(t) : nous sommes en effet ramens un problme
dtude de la dynamique du systme rgi par cette quation. Nous pouvons, par une mthode de placement
des ples, dterminer la rapidit de convergence de d(t) en choisissant correctement le vecteur (v).
Remarque : On confre en gnral lobservateur une rapidit nettement plus importante que la ra-
pidit du systme observ, mme si cela peut, dans certains cas, poser des problmes dimmunit aux
bruits de hautes frquences. On choisit alors des temps de monte, pour lobservateur, entre 3 et 10
fois plus faibles que le temps de monte du systme.
c) Exemple
Considrons un systme quelconque en supposant que la reprsentation est donne sous une forme obser-
vable (dont on comprendra ici tout lintrt) :
_
x(t) = [A] x(t) + (B) (t)
s(t) = (C) x(t)
avec [A] =

0 0 1
1 0 3
0 1 2

et (C) =
_
0 0 1
_
Les ples de la fonction de transfert qui dtermine la dynamique de lestimation se calculent immdiatement
en fonction des composantes du vecteur (v) :
_
[A] (v) (C)

0 0 1
1 0 3
0 1 2

v
1
v
2
v
3

_
0 0 1
_
=

0 0 1 v
1
1 0 3 v
2
0 1 2 v
3

Ces ples sont respectivement 1 v


1
, 3 v
2
et 2 v
3
que nous pouvons, en choisissant v
1
, v
2
et v
3
,
placer absolument o on le souhaite en fonction dun cahier des charges donn.
16.4.2 Prdicteur en temps discret
a) Principe gnral
Le principe gnral est tout fait similaire ce qui a t prsent pour le temps continu. La gure 16.7
prsente le schma fonctionnel de ce quon appelle un prdicteur dtat dordre n. On utilise ici le terme de
prdicteur car lobjectif consiste estimer ltat x(n + 1) partir de la connaissance des signaux dentre et
de sortie linstant prcdent n.
Exercices 357
Figure 16.7 Schma de principe du prdicteur dtat en temps discret.
b) Mise en quation
La mise en quation est analogue ce qui a t fait pour lobservateur asymptotique en temps continu :
x(n + 1) x(n + 1) =
_
[A] (v) (C)

x(n) x(n)
En dnissant lerreur de prdiction sur linstant n + 1 par :
d(n + 1) = x(n + 1) x(n + 1)
on a : d(n + 1) =
_
[A] (v) (C)

d(n)
Les mthodes exposes pour dnir et tudier les conditions de convergence de lestimation en temps
continu restent donc valables pour tudier la dynamique de la prdiction en temps discret.
EXERCICES
16.1 Prvisions des performances dynamiques dun systme compltement commandable dordre 2
command par retour dtat
On considre un systme rgi par lquation dtat :
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] =
_
1 2
1 4
_
et (B) =
_
3
1
_
Montrer que ce systme est commandable en modes et dterminer les performances dynamiques du systme
(temps de monte et dpassement), dans le cas dune commande par retour dtat avec un vecteur de gain
(k) =
_
55 168
_
et un signal de consigne en chelon unit.
358 16

Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
16.2 Commande par retour dtat avec cahier des charges de performances en boucle ferme
On considre un systme rgi par lquation dtat :
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] =
_
1 5
2 8
_
et (B) =
_
4
1
_
tudier la commandabilit en modes de ce systme et calculer le vecteur de gain (k) introduire dans une
boucle de retour dtat pour que le systme, en boucle ferme et soumis un chelon unitaire de consigne,
soit caractris par une marge de phase de 45

et par un temps de monte t


m
= 0,4 s.
16.3 Commande par retour dtat dun systme non commandable
On considre un systme rgi par lquation dtat :
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] =
_
1 2
2 2
_
et (B) =
_
1
2
_
Montrer que ce systme nest pas commandable. Dterminer lexpression du mode non commandable de
ce systme et tudier la possibilit de commander ce systme par un retour dtat.
16.4 Rponse pile dun systme dordre 2 temps discret
On considre un systme temps discret rgi par les quations dtat :
_
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k)
s(k) = (C) x(k)
avec [A] =
_
1 2
2 2
_
et (B) =
_
1
1
_
Dterminer le vecteur de gain qui assure ce systme, pour une commande retour dtat et pour un signal
de consigne nul, la rponse pile ltat 0 partir de nimporte quel tat x(0) et ce, en un temps gal 2 fois
la priode dchantillonnage.
Simuler le fonctionnement du systme en boucle ferme partir dun vecteur dtat initial x(0) quelconque
pour vrier la rponse pile ltat x(2) = 0.
16.5 valuation des performances dun estimateur asymptotique
On considre un systme rgi par ses quations dtat :
_
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t)
s(t) = (C) x(t)
avec [A] =

1 1
1
1
2

, (B) =
_
1
2
_
et (C) =
_
0 1
_
On associe ce systme un observateur asymptotique tel que celui dni sur la gure 16.6 avec (v) =
_
1
1
_
.
Calculer le temps de monte et le facteur damortissement de la dynamique destimation de cet observateur.
Solutions des exercices 359
16.6 Construction dun observateur pour la commande par retour dtat dun systme dordre 2 temps
continu
On considre un systme rgi par lquation dtat :
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] =
_
0 2
1 4
_
, (B) =
_
1
1
_
et (C) =
_
0 1
_
On souhaite commander ce systme par retour dtat de sorte quil soit caractris par une rponse indicielle,
en boucle ferme, prsentant un dpassement de 20 % et un temps de monte de 0,5 s.
tablir le schma fonctionnel complet du systme auquel on associera un observateur asymptotique poss-
dant un temps de monte de 0,1 s et un facteur damortissement gal 1.
SOLUTIONS
16.1 La commandabilit en modes se vrie en calculant la matrice de commandabilit et en vriant quelle est bien
de rang 2, autrement dit que son dterminant est non nul :
On a : [C]
([A](B))
=
_
(B) [A] (B)
_
Or : [A] (B) =

1 2
1 4

3
1

1
1

do : [C]
([A](B))
=

1 3
1 1

et det [C]
([A](B))
=

1 3
1 1

= 4
Dans le cas dune commande par retour dtat avec un vecteur de gain (k), la fonction de transfert en boucle ferme a
pour expression :
H( p) =
S( p)
E( p)
= (C) |pI [A] + (B) (k)
1
(B)
Le dnominateur de cette fonction de transfert dtermine compltement les caractristiques dynamiques du systme.
Or : D( p) = det |pI [A] + (B) (k)
soit : D( p) = det

p 0
0 p

1 2
1 4

3
1

_
55 168
_

D( p) = det

p 0
0 p

1 2
1 4

165 504
55 168

do : D( p) =

p + 166 506
54 p 164

= p
2
+ 2p + 100 = 100
_
p
2
100
+ 0,02p + 1
_
Identions alors ce dnominateur avec celui dun systme classique du second ordre :
D( p) =
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1 =
p
2
100
+ 0,02p + 1
360 16

Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
On a : v
2
n
= 100 v
n
= 10 rad/s t
m

3
v
n
= 0,3 s
et :
2j
v
n
= 0,02 j = 0,1
Daprs labaque des rponses indicielles dun systme du second ordre (annexe 2), on en dduit la valeur du dpasse-
ment, soit environ 75 %.
16.2 La commandabilit en modes se vrie en calculant la matrice de commandabilit et en vriant quelle est bien
de rang 2, autrement dit que son dterminant est non nul :
On a : [C]
([A](B))
=
_
(B) [A] (B)
_
Or : [A] (B) =

1 5
2 8

4
1

1
16

do : [C]
([A](B))
=

4 1
1 16

et det [C]
([A](B))
=

4 1
1 16

= 73
Dans le cas dune commande par retour dtat avec un vecteur de gain (k), la fonction de transfert en boucle ferme a
pour expression :
H( p) =
S( p)
E( p)
= (C) |pI [A] + (B) (k)
1
(B)
Calculons le dnominateur de cette fonction de transfert :
D( p) = det |pI [A] + (B) (k)
Soit : D( p) = det

p 0
0 p

1 5
2 8

4
1

_
k
1
k
2
_

D( p) = det

p 0
0 p

1 5
2 8

4k
1
4k
2
k
1
k
2

do : D( p) =

p + 1 + 4k
1
5 + 4k
2
2 k
1
p + 8 k
2

= p
2
+ (9 + 4k
1
k
2
) + 18 7k
2
+ 37k
1
Compte tenu des performances que lon souhaite obtenir, nous devons identier ce dnominateur avec :
D( p) =
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1 =
p
2
56,25
+ 0,12p + 1 =
1
56,25
_
p
2
+ 6,75p + 56,25
_
En effet : t
m
= 0,4 s v
n

3
t
m
= 7,5 rad/s et j
Dw
100
= 0,45
On a donc :

9 + 4k
1
k
2
= 6,75
18 7k
2
+ 37k
1
= 56,25
soit :

k
1
= 6
k
2
= 26,25
Solutions des exercices 361
16.3 Calculons la matrice de commandabilit du systme :
On a : [C]
([A](B))
=
_
(B) [A] (B)
_
Or : [A] (B) =

1 2
2 2

1
2

3
6

do : [C]
([A](B))
=

1 3
2 6

et det [C]
([A](B))
=

1 3
2 6

= 0
Cette matrice est de rang 1, tant donn que son dterminant est nul. Le systme nest donc pas commandable. En
revanche, il est possible deffectuer un changement de base de manire mettre en vidence un sous-systme comman-
dable. Pour un systme dordre 2, il suft de diagonaliser la matrice de commande pour faire apparatre cette forme.
Calculons alors les valeurs propres du systme :
det [lI A] =

l + 1 2
2 l 2

soit : l
2
l 6 = 0 l
1
= 3 et l
2
= 2
Calculons le premier vecteur propre :

1 2
2 2

x
y

= 2

x
y

x = 2y, soit v
1
=

2
1

Le second vecteur propre se calcule tout aussi facilement :

1 2
2 2

x
y

= 3

x
y

y = 2x, soit : v
2
=

1
2

On a donc : [T] =

2 1
1 2

et [T]
1
=

2
5
1
5
1
5
2
5

La forme recherche est donc :

x(t) =
_

A
_
x(t) +
_

B
_
e(t)
s(t) =
_

C
_
x(t)
avec :
_

A
_
= [T] [A] [T]
1
et
_

B
_
= [T]
1
(B)
soit :
_

A
_
=

2 0
0 3

et
_

B
_
=

2
5
1
5
1
5
2
5

1
2

0
1

Nous constatons effectivement que seul le second mode e


3t
est commandable. Le second ne peut pas ltre mais comme
ce mode est stable, il est tout fait possible dassurer la stabilit du systme en boucle ferme laide du retour dtat
au travers dun vecteur de gain appropri.
362 16

Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
16.4 Vrions tout dabord que le systme est compltement commandable :
On a : [C]
([A](B))
=
_
(B) [A] (B)
_
Or : [A] (B) =

1 2
2 2

1
1

1
0

do : [C]
([A](B))
=

1 1
1 0

et det [C]
([A](B))
=

1 1
1 0

= 1
La matrice de commandabilit tant de rang 2, le systme est compltement commandable.
Cherchons prsent la suite (k) pour 0 k < 2 qui amne le systme 0 en 2 chantillons.
On a : [A]
2
x(2) = x(0) +
_
[A]
1
(B) [A]
2
(B)
_

(0)
(1)

soit :

(0)
(1)

=
_
[A]
1
(B) [A]
2
(B)
_
1
|x(0)
Nous savons que le vecteur de gain du retour dtat est la premire ligne de la matrice :
_
[A]
1
(B) [A]
2
(B)
_
1
Calculons tout dabord [A]
1
:
[A]
1
=
1
det [A]

2 2
2 1

1 1
1
1
2

[A]
1
(B) =

1 1
1
1
2

1
1

1
2

On tire alors : [A]


2
=

1 1
1
1
2

1 1
1
1
2

0
1
2

1
2

3
4

Par consquent : [A]


2
(B) =

0
1
2

1
2

3
4

1
1

1
2
1
4

do :
_
[A]
1
(B) [A]
2
(B)
_
=

0
1
2

1
2
1
4


_
[A]
1
(B) [A]
2
(B)
_
1
=

1 2
2 0

Le vecteur de gain qui assure la rponse pile est donc constitu de la premire ligne de cette matrice, soit :
_
g
1
_
=
_
1 2
_
Simulons le fonctionnement du systme pour les premiers chantillons partir de ltat initial propos.
On a : x(1) = [A] x(0) + (B) (0)

x
1
(1)
x
2
(1)

1 2
2 2

1
1

1
1

_
g
1
_
x(0)
Solutions des exercices 363
soit :

x
1
(1)
x
2
(1)

1 2
2 2

1
1

1 2
1 2

1
1

0
1

puis : x(2) = [A] x(1) + (B) (1)

x
1
(2)
x
2
(2)

1 2
2 2

0
1

1
1

_
g
1
_
x(1)

x
1
(2)
x
2
(2)

1 2
2 2

0
1

1 2
1 2

0
1

0
0

Bien videmment, x(k) =

0
0

pour tout k > 2.


16.5 La dynamique de lestimateur est dnie par le dnominateur de la fonction de transfert associe lquation :

d(t) =
_
[A] (v) (C)
_
d(t)
Soit : D( p) = det |pI [A] + (v) (C)
On a : D( p) = det

p 0
0 p

1 1
1
1
2

1
1

_
0 1
_

do : D( p) =

p + 1 0
1 p +
3
2

= p
2
+
5
2
p +
3
2
=
3
2
_
2 p
2
3
+
5p
3
+ 1
_
Identions cette expression avec le dnominateur dun systme du second ordre.
On a : D( p) =
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1 =
2 p
2
3
+
5p
3
+ 1
do : v
n
=
_
3
2
rad/s = 1,22 rad/s t
m

3
v
n
= 2,46 s et j 1
Lestimateur rpond donc avec un temps de monte de 2,46 s et fonctionne pratiquement en rgime critique (pas de
dpassement et convergence trs rapide).
16.6 Traduisons le fonctionnement du systme en schma fonctionnel. La gure 16.8 prsente le systme complet
avec sa commande par retour dtat et son observateur asymptotique.
Notre objectif consiste dterminer les vecteurs (k) et (v) en fonction du cahier des charges. Le vecteur (k) doit tre
dtermin en fonction des caractristiques dynamiques souhaites pour la rponse indicielle du systme, tandis que
le vecteur (v) doit tre dtermin en fonction de la dynamique destimation impose. Ces deux vecteurs peuvent bien
sr tre dtermins de manire compltement indpendante tant donn que lon impose lobservateur une rapidit
largement suprieure celle du systme. Intressons-nous donc tout dabord au calcul de (k).
La commandabilit en modes se vrie en calculant la matrice de commandabilit et en vriant quelle est bien de
rang 2, autrement dit que son dterminant est non nul :
On a : [C]
([A](B))
=
_
(B) [A] (B)
_
Or : [A] (B) =

0 2
1 4

1
1

2
3

364 16

Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
do : [C]
([A](B))
=

1 2
1 3

et det [C]
([A](B))
=

1 2
1 3

= 1
Figure 16.8 Schma fonctionnel du systme.
Dans le cas dune commande par retour dtat avec un vecteur de gain (k), la fonction de transfert en boucle ferme a
pour expression :
H( p) =
S( p)
E( p)
= (C) |pI [A] + (B) (k)
1
(B)
Calculons le dnominateur de cette fonction de transfert :
D( p) = det |pI [A] + (B) (k)
soit : D( p) = det

p 0
0 p

0 2
1 4

1
1

_
k
1
k
2
_

D( p) = det

p 0
0 p

0 2
1 4

k
1
k
2
k
1
k
2

do : D( p) =

p + k
1
2 + k
2
1 + k
1
p + 4 + k
2

= p
2
+ (4 + k
2
+ k
1
) p + 2k
1
+ 2 + k
2
Compte tenu des performances que lon souhaite obtenir, nous devons identier ce dnominateur avec :
D( p) =
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1 =
p
2
36
+ 0,15p + 1 =
1
36
_
p
2
+ 5,4p + 36
_
En effet : t
m
= 0,5 s v
n

3
t
m
= 6 rad/s et dep = 20 % j 0,45
On a donc :

4 + k
2
+ k
1
= 5,4
2k
1
+ 2 + k
2
= 36
Solutions des exercices 365
soit :

k
1
= 32,6
k
2
= 31,2
Calculons prsent le vecteur (v) pour rgler les performances dynamiques de lobservateur. La dynamique de lesti-
mateur est dnie par le dnominateur de la fonction de transfert associe lquation :

d(t) =
_
[A] (v) (C)
_
d(t)
Soit : D( p) = det |pI [A] + (v) (C)
On a : D( p) = det

p 0
0 p

0 2
1 4

v
1
v
2

_
0 1
_

do : D( p) =

p 2 + v
1
1 p + 4 + v
2

= p
2
+ (4 + v
2
) p + 2 + v
1
Compte tenu de la dynamique destimation que lon souhaite obtenir, nous devons identier ce dnominateur avec :
D( p) =
p
2
v
2
n
+
2jp
v
n
+ 1 =
p
2
900
+ 0,067p + 1 =
1
900
_
p
2
+ 60p + 900
_
En effet : t
m
= 0,1 s v
n

3
t
m
= 30 rad/s et j = 1 est impos.
On a donc :

4 + v
2
= 60
2 + v
1
= 900
soit :

v
1
= 898
v
2
= 56
Chapitre 17
Systmes vnements discrets,
le modle GRAFCET
17.1 DFINITION
17.1.1 Les systmes vnements discrets
Les systmes vnements discrets, quil ne faut surtout pas confondre avec les systmes temps discret,
sont des dispositifs dont lvolution est soumise des vnements ponctuels survenant des instants non
prvisibles comme par exemple larrive dun signal particulier, lattente dun vnement extrieur, etc.
De tels systmes sont lgion dans les chanes de production, dans les outils de tlcommunication ou
encore dans les dispositifs fonctionnant en rseaux.
17.1.2 Le modle GRAFCET
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande tape Transition) est un langage graphique de mo-
dlisation destin reprsenter le fonctionnement dautomatismes squentiels dont les informations sont
de type logique (vrai ou faux). On parle galement de diagramme squentiel fonctionnel. On lutilise en
gnral pour reprsenter ou spcier les systmes de commande de ces dispositifs, pour dnir les cahiers
des charges des automatismes squentiels ou pour programmer des systmes aptes les piloter comme par
exemple des automates programmables.
Pour considrer un exemple simple qui nous permettra de cibler le type de systmes concerns par
notre propos, imaginons une chane de remplissage trs simple qui consiste remplir des pots de peinture
initialement vides et dlant sur un tapis roulant (gure 17.1).
vanne
pots
vides
pots
pleins
systme
d'entranement
tapis
roulant
tube de
remplissage
Figure 17.1 Systme de remplissage
17.1 Dnition 367
17.1.3 Analyse du systme
Une premire analyse rapide de ce systme fait nettement apparatre son caractre squentiel, autrement dit
son fonctionnement devant obir une certaine squence doprations. Ces oprations, au cours desquelles
un certain nombre dactions doivent tre ralises, peuvent tre considres comme des tapes lmentaires.
Ici, trois actions lmentaires peuvent tre identies : avance du tapis roulant sur une distance prdnie,
ouverture de la vanne et fermeture de la vanne.
Pour que notre systme fonctionne correctement, il convient galement, sans aucun doute, de disposer
de capteurs permettant de dtecter un certain nombre dvnements qui peuvent savrer dterminants : un
capteur de prsence dun pot vide en dessous du tube de remplissage et un capteur permettant de dtecter
que le pot en cours de remplissage est devenu plein. Ce sont effectivement ces vnements qui sont mme
de valider le passage laction suivante ou pas.
La transition dune tape une autre ne peut donc se faire quen fonction des informations dlivres par
ces capteurs. On notera bien que ces informations, tout comme les ordres de commande, dailleurs, sont
bien dordre logique (ou boolen ou encore tout ou rien ) ce qui est conforme nos attentes.
La gure 17.2 reprend le schma original de notre dispositif en faisant apparatre les informations qui
commandent le fonctionnement du systme et celles que le systme envoie par lintermdiaire des cap-
teurs. Cest ce quon appelle la partie oprative du systme. Vu la simplicit du dispositif, il est relativement
facile den tablir la squence de fonctionnement et de montrer comment les diffrentes tapes senchanent
en fonction des informations dlivres par les capteurs (tableau de la gure 17.3). On ne peut ainsi passer
dune tape lautre que lorsquune condition est remplie, la transition tant en quelque sorte, conditionne
par une information logique.
Nous venons clairement de mettre en vidence, dans le fonctionnement squentiel de cette chane de
remplissage, des notions dtapes et de transitions, deux mots cls a priori important dans le concept de
GRAFCET. Si lon considre le GRAFCET comme un langage descriptif, mme sil se reprsente graphi-
quement de manire trs simple, il convient den connatre lensemble du vocabulaire ainsi que, en quelque
sorte, les rgles de syntaxe. Cest ce que le prochain paragraphe se propose de dtailler.
vanne
ouverture
vanne
avance
tapis
remplissage
termin
prsence
pot vide
fermeture
vanne
systme
d'entranement
Figure 17.2 Informations essentielles du systme
17.1.4 Notions dentres et de sorties
Le schma de la gure 17.2 ne reprsente en ralit que la partie dite oprative du systme. La gestion des
informations, quant elle, sera dvolue ce quil est convenu dappeler la partie commande. Les deux sont
lies par le double ux dinformations, envoyes par la partie oprative par lintermdiaire des capteurs et
368 17

Systmes vnements discrets, le modle GRAFCET
avance tapis tape 1
tape 2
tape 3
prsence pot vide
ouverture vanne
remplissage termin
fermeture vanne
Figure 17.3 tapes de fonctionnement du systme
reues par cette mme partie oprative par les organes appels actionneurs et qui transforment les ordres en
actions. Vu de la partie oprative, on parle alors respectivement de sorties et dentres.
17.2 PRINCIPES DE REPRSENTATION
17.2.1 Notion dtape et de liaison
Une tape correspond, dune manire gnrale un tat donn du systme. Elle peut tre associe une
action ou encore un comportement particulier dans lorganisation gnrale de sa squence ; elle peut
tre active ou inactive. Dans le fonctionnement squentiel dun systme, les tapes ont vocation tre
successivement actives et inactives au fur et mesure du droulement du processus. On associe chaque
tape une variable logique dtape qui est considre 1 lorsque ltape est active et 0 dans le cas contraire.
Dans la reprsentation GRAFCET, on reprsente une tape par un carr ou un rectangle auquel on
associe un numro et parfois une tiquette qui indique, le cas chant, laction ralise par ltape. La
gure 17.4 illustre cette reprsentation. Si le droulement de la squence fait intervenir une tape initiale,
celle-ci nest en gnral associe aucune action particulire et on la reprsente symboliquement par un
carr trait double.
action
tape 1
tape initiale
1
0
Figure 17.4 Reprsentation des tapes
Lenchanement entre deux tapes successives est reprsent par une liaison qui nest rien dautre quun
trait (ou un arc) liant une tape ltape suivante. Lusage consiste considrer que la lecture dune liaison
se fait de haut en bas ou de gauche droite. Dans le cas contraire ou en cas dambigut, on peut orienter larc
par une che pour prciser le sens dvolution de la squence (gure 17.5). Lorsquon reprsente ltat du
systme un instant donn, on indique la ou les tape(s) active(s) en plaant un jeton , autrement dit un
petit cercle noir lintrieur de celles-ci.
17.2.2 Notion de transition
Le passage dune tape un autre, sil est schmatis par un trait ou par un arc, est en gnral conditionn
par une condition (ou rceptivit) : cest la notion de transition que lon reprsente par une petite barre
au travers de cet arc. Il se peut quune transition ne soit associe aucune condition. On dit alors que
la rceptivit de la transition est toujours vraie. Cest le cas o deux tapes senchanent sans condition
particulire.
17.2 Principes de reprsentation 369
action
tape 1
1
2
3
action
tape 2
action
tape 3
Figure 17.5 Reprsentation de lvolution dune squence
17.2.3 Exemple
Reprenons lexemple dvelopp au paragraphe 17.1 propos de la chane de remplissage et aidons-nous du
tableau de la gure 17.3 pour en modliser le GRAFCET (gure 17.6). Chaque tape est matrialise par un
carr et les deux transitions principales sont caractrises par leur rceptivit, autrement dit, respectivement
par les conditions prsence pot vide et remplissage termin . On notera quune fois le remplissage
dun pot termin, la vanne dalimentation est ferme et comme nous supposons cette action instantane,
une transition inconditionnelle nous ramne ltape 1 pour faire avancer un nouveau pot vide.
avance
tapis
1
2
3
prsence pot vide
ouverture
vanne
fermeture
vanne
remplissage termin
Figure 17.6 GRAFCET de la chane de remplissage
17.2.4 Rgles de construction dun GRAFCET
Le systme de remplissage dont nous venons dtablir un GRAFCET somme toute trs simpli a certes
valeur dexemple mais dans la ralit industrielle, les dispositifs squentiels sont souvent plus complexes et
les GRAFCETs associs le sont galement. Ainsi, plusieurs tapes peuvent tre relies une seule transition
ou inversement.
Dans le cas de la gure 17.7, nous avons effectivement deux tapes relies une seule transition. On
trace alors un double trait horizontal qui symbolise ce quon appelle la convergence en ET ou syn-
chronisation amont. Dans ce cas, les deux tapes situes en amont de la transition devront tre actives et la
condition de transition devra tre valide pour que la transition puisse tre franchie vers ltape suivante.
370 17

Systmes vnements discrets, le modle GRAFCET
1 2
3
Figure 17.7 Convergence en ET
Sur la gure 17.8, plusieurs tapes amont sont relies une tape aval par lintermdiaire de trois
transitions. Ici, il sagit de symboliser le fait quune seule de ces transitions suft pour activer ltape
suivante. Cest la convergence en OU .
1
4
2 3
Figure 17.8 Convergence en OU
La divergence en ET correspond la synchronisation du dmarrage simultan de plusieurs tapes qui
seront actives en mme temps. Lorsque la condition de la transition est vraie, les trois tapes reprsentes
sur la gure 17.9 deviennent actives.
3
1
2 4
Figure 17.9 Divergence en ET
Pour nir, la gure 17.10 reprsente la divergence en OU qui correspond lactivation conditionnelle
de plusieurs tapes aval possdant chacune leur propre condition dactivation.
2
1
3 4
Figure 17.10 Divergence en OU
17.3 Diffrents types daction 371
17.3 DIFFRENTS TYPES DACTION
Lactivation dune tape a en gnral pour objet de dclencher une action particulire sur le systme. Ces
actions peuvent tre de diffrents ordres.
17.3.1 Actions continues
Une action est dite continue si elle est effectue pendant toute la dure dactivation de ltape correspon-
dante. Il peut sagir, par exemple, de mettre en marche un indicateur lumineux tant que ltape est active.
17.3.2 Actions mmorises
Une action mmorise correspond une opration dclenche lorsque ltape est active, sans que la dsac-
tivation de ltape ninterrompe laction. Il peut sagir dune opration qui sera interrompue naturellement
une fois sa tche termine (par exemple lordre de fermeture dune vanne, une fois reu par lactionneur cor-
respondant, dclenche laction requise qui ne sinterrompra quune fois la vanne ferme) ou encore dune
opration qui sera arrte par une tape ultrieure.
17.3.3 Actions conditionnelles
Une action conditionnelle est une tche effectue lorsque ltape est active si de surcrot une condition
particulire est vrie.
17.3.4 Actions temporises
Une action temporise nest dclenche quaprs un certain dlai aprs lactivation de ltape correspon-
dante. Elle peut tre continue ou mmorise.
17.4 VOLUTION DUN GRAFCET
17.4.1 tat initial dun systme
Les tapes initiales sont celles qui sont actives au dbut du fonctionnement du systme, en quelque sorte,
lors de sa mise sous tension ou de son dmarrage. Nous avons dj voqu leur symbole (carr aux traits
doubls) et il peut y en avoir plusieurs au sein dun mme systme. linstant 0 du fonctionnement du
systme, des jetons sont placs dans toutes ses tapes actives (exemple gure 17.11).
17.4.2 Rgles de franchissement des transitions
Pour quune transition soit franchie, elle doit tre valide en runissant les deux conditions suivantes :
les tapes immdiatement prcdentes doivent tre actives,
sa rceptivit (cest--dire sa condition intrinsque) doit tre vraie.
Dans ce cas, les tapes suivantes sont automatiquement actives et les tapes prcdentes dsactives.
Dans lexemple de la gure 17.11, lappui sur le bouton marche/arrt rend vraie la rceptivit de la transi-
tion T
1
(que lon supposera rester vraie en permanence). Comme ltape 1 tait active, cette action active
ltape 2 et dsactive ltape 1. Le jeton plac initialement dans ltape 1 descend donc dans ltape 2
(gure 17.12).
Ltape 2 est suivie dune divergence en OU. Plusieurs cas de gure peuvent alors se produire. Si une
seule des rceptivits T
2
ou T
3
est vraie (par exemple T
3
), alors ltape 2 est dsactive et cest ltape 4 qui
sactive (gure 17.13). On notera que ltape 3 ne peut donc plus devenir active. Pour que les deux tapes
372 17

Systmes vnements discrets, le modle GRAFCET
3
2
1
4 5
6
7
marche/arrt T
T
T T
T
T
T
T
1
2
4 5
6
7
8
3
Figure 17.11 Illustration des rgles de franchissement des tapes
3 et 4 puissent sactiver en mme temps, il faudrait que les deux rceptivits T
2
et T
3
soit vraies avant que
ltape 2 ne sactive.
Une convergence en OUest place immdiatement aprs les tapes 3 et 4. Puisque ltape 4 a t valide,
il faudra attendre que la transition T
5
soit valide pour atteindre la convergence en ET. Ds que la rceptivit
T
6
sera vraie, ltape 6 deviendra active et les tapes 4 et 5 seront dsactives (gure 17.14).
Lorsque la rceptivit T
7
devient vraie, le GRAFCET volue selon une divergence en ET : les tapes
1 et 7 sactivent et comme nous avons suppos que la transition T
1
restait vraie en permanence, ltape 2
sactive immdiatement.
2
1
marche/arrt
Figure 17.12 Dplacement du jeton
17.4 volution dun GRAFCET 373
3 4 5
T
T T
T
2
4 5
3
Figure 17.13 Activation dtape
On peut continuer simuler ainsi linni lvolution de ce GRAFCET. On notera par exemple que
tant que la transition T
8
nest pas valide, le jeton se trouvant, le cas chant, dans ltape 7, ne peut revenir
dans ltape 5. Dans ces conditions, la convergence en ET se trouvant au-dessus de la transition T
6
ne peut
plus (momentanment) tre franchie, mme si, entre-temps, lvolution du systme a activ ltape 3 ou
ltape 4.
3 4 5
6
T T
T
4 5
6
Figure 17.14 Dsactivation dtapes
17.4.3 Notion dvolution fugace
On dit que le GRAFCET dun systme subit une volution fugace lorsque plusieurs transitions qui sen-
chanent dans une squence possdent des rceptivits vraies (gure 17.15).
Dans ce cas, le jeton dactivation dtape va progresser de manire trs rapide (pour ne pas dire instan-
tane) le long de la squence jusqu simmobiliser sur une tape dont la transition aval ne sera pas encore
franchissable (ltape 4 dans notre exemple). Le terme dvolution fugace voque bien cette notion de par-
cours au cours duquel un certain nombre dtapes ne vont rester actives quun trs court laps de temps.
Si des actions continues sont associes ces tapes, elles ne seront pas ralises. En revanche, sil sagit
dactions mmorises, elles le seront.
374 17

Systmes vnements discrets, le modle GRAFCET
3
2
1
4
T vraie
instant t
instant t
vraie
vraie
fausse
T
T
T
1
2
3
3
+e
Figure 17.15 volution fugace
17.5 TUDE DE CAS
Le schma de la gure 17.16 reprsente en vue de dessus, un systme de tri de caisses. Il sagit ici de trier
les petites caisses et les grosses qui sont amenes par le tapis roulant 1 en acheminant les unes vers le tapis
2 et les autres, vers le tapis 3.
tapis roulant 1
tapis roulant 2
tapis roulant 3
poussoir 1
poussoir 2
poussoir 3
Figure 17.16 Systme de tri de caisses
Pour ce faire, un capteur plac proximit du poussoir 1 dtecte le type de caisse qui se prsente devant
lui. Sil sagit dune petite caisse, le poussoir 1 la pousse devant le poussoir 2 qui, son tour, la pousse
sur le tapis roulant 2. Sil sagit dune grosse caisse, le poussoir 1 la pousse devant le poussoir 3 qui lui, la
pousse vers le tapis roulant 3.
On supposera que les tapis roulants 2 et 3 fonctionnent en continu, tandis que le tapis roulant 1 doit bien
videmment sarrter quand une caisse est engage dans le dispositif de tri.
Pour tablir le GRAFCET de la partie oprative de ce systme, il convient tout dabord de dnir les
actions ncessaires ainsi que les capteurs qui fourniront les informations dont nous avons besoin. En ce qui
concerne les actions, on aura :
avance tapis roulant 1 (que nous nommerons AV TR1), cette action tant suppose continue (le tapis est
entran tant que AV TR1 est active et est arrt dans le cas contraire)
17.5 tude de cas 375
avance poussoir 1 en position 2, AV P1/2 (position intermdiaire juste avant la zone pousse par le
poussoir 2 de manire placer lobjet en situation dtre pouss par le poussoir 2)
avance poussoir 1 en position 3, AV P1/3 (poussoir 1 sorti compltement devant la zone pousse par le
poussoir 3)
retrait poussoir 1 (R P1), poussoir 1 rentrant sa position dorigine
avance poussoir 2, AV P2 (le poussoir 2 fait glisser lobjet sur le tapis roulant 2)
retrait poussoir 2, R P2
avance poussoir 3, AV P3 (le poussoir 3 fait glisser lobjet sur le tapis roulant 3)
retrait poussoir 3, R P3
Ct capteurs, faisons le bilan des informations logiques requises pour assurer le fonctionnement du
systme. Pour ne rien oublier, raisonnons en cherchant quelles sont les donnes quil faut dtecter pour tre
capable de prendre les dcisions. Il faut bien sr que soit plac, au niveau du poussoir P1, un dispositif de
dtection du type de caisse. Nous supposerons que ce dispositif dlivre deux variables logiques GC (pour
grosse caisse) et PC (petite caisse) tant respectivement 1 lorsque lun des types de caisses se prsente
devant P1. Pour grer correctement les mouvements des poussoirs, il faut par ailleurs tre capable de reprer
leur position (entr ou sorti, et mme sorti en position intermdiaire pour P1). En rsum :
dtection dune grosse caisse : GC
dtection dune petite caisse : PC
dtection du poussoir 1 rentre compltement : P10
dtection du poussoir 1 sorti en position intermdiaire : P12
dtection du poussoir 1 sorti compltement : P13
dtection du poussoir 2 rentr : P20
dtection du poussoir 2 sorti : P21
dtection du poussoir 3 rentr : P30
dtection du poussoir 3 sorti : P31
Toutes ces dtections, bien sr, sont associes aux transitions qui rgleront lvolution du GRAFCET
du systme.
Pour tablir le GRAFCET dun systme simple, il est possible dimaginer pas pas la squence dopra-
tions ncessaires pour effectuer un cycle complet. Nous supposerons quau dmarrage du systme, tous les
poussoirs se trouvent rentrs, que le tapis roulant 1 avance et que des caisses sont en route vers le dispositif
de tri. Ltape AV TR 1 est donc ltape active au dmarrage et la seule, puisque les autres actionneurs sont
au repos.
Le premier vnement qui inactivera cette premire tape est larrive dune caisse (transition GC ou
PC). Cest donc une divergence en OU qui sera place en aval de cette premire tape. Le GRAFCET se
spare donc en quelque sorte en deux branches, chacune des deux branches correspondant au traitement
dun des deux types de caisse. Les deux branches auront une structure analogue ; considrons pour com-
mencer le cas o cest une grosse caisse qui est dtecte. Le poussoir 1 doit tre amene en position 3 :
cette tape est associe laction AV P1/3. Lorsque la caisse est place en face du poussoir 3 (rceptivit
P13 vraie), P1 se retire et P3 avance. En aval de la transition P13, une divergence en ET dclenche
ces deux oprations, lavance de P3 tant immdiatement suivie de son retrait ds que lon dtecte quil est
sorti compltement (donc que la caisse est engage sur le tapis roulant 3). On considrera que le cycle est
termin ds lors que les deux poussoirs 1 et 3 seront tous deux rentrs. Autrement dit, les transitions P10 et
P30 sont lobjet dune convergence en ET qui sera franchie lorsque le dispositif de tri sera nouveau apte
traiter une caisse, cest--dire procder lavance du tapis roulant.
376 17

Systmes vnements discrets, le modle GRAFCET
La seconde branche (traitement dune petite caisse) est pratiquement identique la premire ceci prt
que le poussoir 1 se place en position intermdiaire (AV P1/2) et que cest le poussoir 2 qui opre la place
du poussoir 3.
La gure 17.17 prsente le GRAFCET de la partie oprative du systme. On notera la prsence dune
boucle qui relie les deux dernires convergences en ET ltape dactivation du tapis roulant 1. Ds lors
quun jeton franchit lune de ces deux convergences en ET, il revient bien activer ltape initiale.
1
AV TR1
AV P1/3 AV P1/2
R P1 R P1
AV P3 AV P2
R P3 R P2
GC PC
P13 P12
P10 P10
P31 P21
P30 P20
Figure 17.17 GRAFCET du systme de tri
EXERCICES
17.1 Systme de forage automatis
La gure 17.18 reprsente un systme de forage automatis capable de percer des trous dans des pices
mtalliques qui dlent sur un tapis roulant. Chaque pice est achemine sous la perceuse par un tapis
roulant et doit recevoir un trou sur sa face suprieure. On supposera quun capteur appropri est capable de
dtecter la prsence dune pice prte tre perce.
tablir la liste des actions et des capteurs ncessaires pour assurer le fonctionnement du systme puis son
GRAFCET.
Exercices 377
perceuse
mobile
Figure 17.18 Systme de forage
17.2 Automatisation dune machine caf
La gure 17.19 reprsente (trs schmatiquement) une machine caf disposant dune part dune rserve de
grain et dun moulin et dautre part dune rserve deau associe un chauffe-eau. Un panneau de contrle
est quip dun bouton-poussoir par lequel on commande le caf et des voyants suivants :
Conrmation de la commande
Attestation de la prsence de caf
Demande de remplissage de la rserve de caf
Demande de remplissage de la rserve deau
rserve
d'eau
bouton
poussoir
confirmation
commande
prsence caf
rserve d'eau vide
rserve caf vide
rserve
de grains
panneau de contrle
vanne
rceptacle
tasse
chauffe-eau
moulin
Figure 17.19 Schma de principe de la machine caf
Il sagit ici dtudier la squence des oprations destines prparer un caf lorsque lon appuie sur le
bouton-poussoir en sassurant que la machine est caractrise par un fonctionnement able, savoir quelle
doit prvenir lusager si la rserve de grains ou la rserve deau sont vides. Le caf, une fois moulu, est
introduit dans un rceptacle sur lequel coule leau chaude.
tablir la liste des actions et des capteurs ncessaires pour assurer le fonctionnement du systme puis son
GRAFCET.
17.3 tude dune porte coulissante automatique
La gure 17.20 reprsente une porte coulissante ouverture automatique. Un capteur DETECT permet de
dtecter la prsence dune personne devant la porte et ainsi, de commander son ouverture. Quatre capteurs
378 17

Systmes vnements discrets, le modle GRAFCET
C1, C2, C3 et C4 permettent de localiser la position de la porte. C1 correspond la porte ferme. C4
correspond la porte ouverte. C2 et C3 sont deux capteurs situs 10 cm respectivement de C1 et C4 et
seront utiliss, le premier pour grer la phase nale de la fermeture et le second pour grer la phase nale
de louverture. En effet, le moteur qui commande la porte possde deux vitesses : lune normale, Vmax et
lautre faible, Vmin. Il sagit de dplacer la porte vitesse normale la plupart du temps, sauf lapproche
des phases nales douverture et de fermeture.
La porte ne se referme quaprs une certaine temporisation, condition que le capteur de prsence ne dtecte
personne dans son champ de vise.
DETECT
C1 C3 C2 C4
moteur
Figure 17.20 Schma de principe de la porte coulissante automatique
tablir la liste des actions permettant dassurer le fonctionnement du systme (dtection, ouverture et fer-
meture), puis son GRAFCET.
SOLUTIONS
17.1 Pour tablir le GRAFCET de la partie oprative de ce systme, il convient tout dabord de dnir les actions
ncessaires ainsi que les capteurs qui fourniront les informations dont nous avons besoin. En ce qui concerne les
actions, on aura :
avance tapis roulant (que nous nommerons AV TR), cette action tant suppose continue (le tapis est entran tant
que AV TR est active et est arrt dans le cas contraire)
rotation perceuse (que nous nommerons RP), cette action tant galement suppose continue
descente perceuse (DP), action continue
monte perceuse (MP), action continue galement
Ct capteurs, nous avons besoin de dtecter la prsence dune pice prte tre perce, de dtecter les positions
extrmes de la perceuse (soit en position haute, soit en position basse correspondant la profondeur du trou percer).
Soit :
dtection de la pice : DetP
dtection perceuse en position haute : DetH
dtection perceuse en position basse (trou termin) : DetB
Nous supposerons quau dmarrage du systme la perceuse se trouve inactive (position haute et moteur larrt) et que
le tapis roulant est activ.
Le premier vnement qui inactivera cette premire tape est larrive dune pice en position de perage (transition
DetP). La perceuse doit alors se mettre en route et descendre. Cest une divergence en ET qui doit activer ces deux
tapes. Quand le trou est perc (transition DetB), la perceuse doit remonter et sarrtera de tourner lorsquelle aura
rejoint sa position haute (transition DetH). Cest aussi ce moment-l que le tapis roulant peut avancer nouveau.
Solutions des exercices 379
La gure 17.21 prsente le GRAFCET du systme.
AV TR
RP
DP
MP
DetP
DetB
DetH
Figure 17.21 GRAFCET du systme de forage
17.2 Les actions ncessaires au fonctionnement de la machine sont les suivantes :
Afcher conrmation de commande (CONF)
Afcher prsence caf (PC)
Afcher absence caf (AC)
Afcher absence eau (AE)
Moudre caf (MC)
Introduction caf moulu (INTRO)
Chauffer eau (CHAUFF)
Ouvrir vanne (OUV)
Fermer vanne (FEV)
En ce qui concerne les capteurs, il nous faut dtecter :
lappui sur le bouton-poussoir (START)
la prsence ou labsence de grains (CAFE et /CAFE resp.)
la prsence ou labsence deau (EAU et /EAU resp.)
la n de la mouture du caf (MOULU)
la mise en place du caf moulu dans le rceptacle (PRET)
la n du chauffage de leau (CHAUD)
la n du remplissage de la tasse (FINI)
Nous supposerons quau dmarrage du systme la machine se trouve en attente dappui sur le bouton-poussoir. Ds
que START est dtect, cette tape dattente est dsactive et la conrmation de la commande est afche. Il convient
prsent de vrier la prsence de grains. Si la transition /CAFE est vraie (absence de caf), le voyant correspondant
sallume (tape AC) et la machine retourne en position dattente. Dans le cas contraire, le voyant prsence de caf
sallume et on peut alors vrier la prsence de leau. Les deux squences commandes respectivement par labsence
ou la prsence de caf correspondent une divergence en OU.
380 17

Systmes vnements discrets, le modle GRAFCET
Le mme principe est appliqu pour la dtection de leau : si la transition /EAU est vraie (cuve deau vide), le voyant
dabsence deau sallume et la machine retourne en position dattente. Dans le cas contraire, on peut alors moudre
le caf (tape MC). Ceci tant fait (transition MOULU), le caf est introduit dans le rceptacle (tape INTRO puis
transition PRET). De leau est chauffe (tape CHAUFF) et ds que leau est bonne temprature (transition CHAUD),
on ouvre la vanne et on la referme lorsque la tasse est pleine.
On notera la prsence dune transition toujours vraie chaque endroit du schma redirig vers ltape initiale. Ces
transitions permettent de proposer un schma norm dans lequel deux tapes ne peuvent se succder que si elles sont
spares par une transition.
La gure 17.22 prsente le GRAFCET du systme.
Attente
CONF
AC
AE
PC
MC
INTRO
CHAUFF
OUV
FEV
START
/CAFE
/EAU
CAFE
1
1
1
EAU
MOULU
PRET
CHAUD
FINI
Figure 17.22 GRAFCET de la machine caf
17.3 Cinq actions concernent directement la commande du moteur :
Ouverture vitesse normale (OUV MAX)
Ouverture vitesse faible (OUV MIN)
Solutions des exercices 381
Fermeture vitesse normale (FERM MAX)
Fermeture vitesse faible (FERM MIN)
Arrt moteur (ARRET)
Une action de temporisation sera galement ncessaire : TEMPO.
La liste des capteurs ncessaires est dj explicite dans lnonc. Nous noterons toutefois /DETECT la transition
correspondant labsence de dtection dusager par le capteur de prsence.
Nous supposerons quau dmarrage du systme la porte se trouve ferme. Ds que la transition DETECT est vraie,
cette tape dattente est dsactive et la porte souvre vitesse normale (tape OUV MAX) jusqu la transition C3
qui active ltape OUV MIN. La transition C4, correspondant louverture maximale de la porte, active larrt du
moteur (ARRET). Si plus personne ne se trouve dans le champ du dtecteur de prsence (transition /DETECT), ltape
TEMPO est active. la n de ltape de temporisation, il convient de vrier nouveau que personne ne se trouve
dans le champ de dtection avant de refermer la porte. Si tel nest pas le cas, on reboucle sur un cycle de temporisation.
La gure 17.23 prsente le GRAFCET du systme.
Attente
OUV MAX
FERM MAX
OUV MIN
FERM MIN
ARRET
ARRET
TEMPO
DETECT
C3
C2
C4
C1
/DETECT
/DETECT DETECT
1
Figure 17.23 GRAFCET de la porte coulissante automatique
ANNEXE A
Table des transformes de Laplace
Fonctions temporelles Transformes de Laplace
u(t) = 1
U( p) =
1
p
v(t) = kt
V( p) =
k
p
2
s(t) = t
n
S( p) =
n!
p
n+1
s(t) = e
at
S( p) =
1
p + a
s(t) = t e
at
S( p) =
1
(p + a)
2
s(t) = 1 e
at
S( p) =
a
p (p + a)
s(t) = e
at
e
bt
S( p) =
b a
(p + a) (p + b)
s(t) = t
1
a
+
e
at
a
S( p) =
1
p
2
(p + a)
s(t) = 1 +
b
a b
e
at

a
a b
e
bt
S( p) =
ab
p (p + a) (p + b)
s(t) = 1 e
at
at e
at
S( p) =
a
2
p (p + a)
2
s(t) = sin vt S( p) =
v
p
2
+ v
2
s(t) = cos vt S( p) =
p
p
2
+ v
2
s(t) = e
at
sin vt S( p) =
v
(p + a)
2
+ v
2
s(t) = e
at
cos vt S( p) =
p + a
(p + a)
2
+ v
2
ANNEXE B
Abaque des rponses indicielles
dun systme du second ordre
S
o
r
t
i
e

n
t
0
0
0
,
2 1
0
,
6
1
,
4
0
,
4
1
,
2
0
,
8
1
,
6
1
,
8
4
2
6
9
1
5
8
3
7
1
0


=

0
,
1


=

0
,
3


=

0
,
4


=

0
,
5


=

0
,
6


=

0
,
8


=

0
,
9


=

1


=

1
,
5


=

2


=

0
,
7


=

0
,
2
ANNEXE C
Table des transformes en z
Fonctions temporelles Transformes en z
d(t) D(z) = 1
u(t) = 1 U(z) =
z
z 1
v(t) = kt
V(z) =
zT
e
(z 1)
2
s(t) = t
2
S(z) =
z (z + 1) T
2
e
(z 1)
3
s(t) = e
at
S(z) =
z
z e
aT
e
s(t) = t e
at
S(z) =
zT
e
e
aT
e
_
z e
aT
e
_
2
s(t) = 1 e
at
S(z) =
z
_
1 e
aT
e
_
(z 1)
_
z e
aT
e
_
s(t) = e
at
e
bt
S(z) =
z
z e
aT
e

z
z e
bT
e
s(t) = t
1
a
+
e
at
a
S(z) =
zT
e
(z 1)
2

z
_
1 e
aT
e
_
a (z 1)
_
z e
aT
e
_
s(t) = 1 +
b
a b
e
at

a
a b
e
bt
S(z) =
z
z 1
+
bz
(a b)
_
z e
aT
e
_

az
(a b)
_
z e
bT
e
_
Annexe C 385
s(t) = 1 e
at
at e
at
S(z) =
z
z 1

z
z e
aT
e

zaT
e
e
aT
e
_
z e
aT
e
_
2
s(t) = sin vt
S(z) =
z sin vT
e
z
2
2z cos vT
e
+ 1
s(t) = cos vt
S(z) =
z (z cos vT
e
)
z
2
2z cos vT
e
+ 1
s(t) = e
at
sin vt
S(z) =
z e
aT
e
sin vT
e
z
2
2z e
aT
e
cos vT
e
+ e
2aT
e
s(t) = e
at
cos vt
S(z) =
z
2
z e
aT
e
cos vT
e
z
2
2z e
aT
e
cos vT
e
+ e
2aT
e
ANNEXE D
quivalence entre fonctions de transfert
en temps continu et en temps discret
Il nexiste pas, proprement parler, dquivalents exacts entre une fonction de transfert en temps continu,
de type Laplace et une fonction de transfert en temps discret en z. Les quivalents proposs sont plus ou
moins prcis, plus ou moins efcaces et plus ou moins dlicats manipuler. Le choix dun type dquivalent
est susceptible dinuencer la validit des rsultats en termes de rponse temporelle ou de reprsentation
frquentielle.
quivalence la drivation : p
1 z
1
T
e
quivalence lintgration : p
2
_
1 z
1
_
T
e
_
1 + z
1
_
quivalence modale : p p
i
z e
p
i
T
e
La table ci-dessous propose quelques quivalents bass sur lquivalence la rponse impulsionnelle et
justis, pour les plus simples, par lquivalence modale. Ils sont spciquement adapts pour conserver le
gain statique du systme. Ces quivalents peuvent tre obtenus par la relation :
G(z) =
z 1
z
Z
_
G( p)
p
_
=
z 1
z
Z
__
g(t) dt
_
o G( p) est la transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle du systme temps continu.
Annexe D 387
Fonction de transfert
en temps continu
Fonction de transfert
en temps discret
G( p) =
1
p
G(z) =
T
e
z 1
G( p) =
1
p + a
G(z) =
1 e
aT
e
a
_
z e
aT
e
_
G( p) =
1
(p + a) (p + b)
G(z) =
_
1 e
aT
e
_ _
1 e
bT
e
_
ab
_
z e
aT
e
_ _
z e
bT
e
_
G( p) =
1
p (p + a)
G(z) =
T
e
a (z 1)

_
1 e
aT
e
_
a
2
_
z e
aT
e
_
ANNEXE E
Formulaire
Trigonomtrie
sin
2
x + cos
2
x = 1
cot x =
cos x
sin x
1 + cot
2
x =
1
sin
2
x
cos
2
x =
1
1 + tan
2
x
cos( x) = cos x
sin(p + x) = sin x
tan(p + x) = tan x
cos(p x) = cos x
sin
_
p
2
+ x
_
= cos x
tan
_
p
2
+ x
_
= cot x
cos
_
p
2
x
_
= sin x
cos(a + b) = cos a cos b sin a sin b
sin(a + b) = sin a cos b + cos a sin b
cos(a b) = cos a cos b + sin a sin b
sin(a b) = sin a cos b cos a sin b
1 + cos x = 2 cos
2
x
2
sin p + sin q = 2 sin
p + q
2
cos
p q
2
tan x =
sin x
cos x
1 + tan
2
x =
1
cos
2
x
sin
2
x =
tan
2
x
1 + tan
2
x
sin( x) = sin x
tan( x) = tan x
cos(p + x) = cos x
sin(p x) = sin x
tan(p x) = tan x
cos
_
p
2
+ x
_
= sin x
sin
_
p
2
x
_
= cos x
tan
_
p
2
x
_
= cot x
cos 2a = 2 cos
2
a 1
sin 2a = 2 sin a sin b
tan(a + b) =
tan a + tan b
1 tan a tan b
tan(a b) =
tan a tan b
1 + tan a tan b
1 cos x = 2 sin
2
x
2
sin 2x =
2 tan x
1 + tan
2
x
Annexe E 389
Nombres complexes
z = a + jb
(z
1
+ z
2
)

= z

1
+ z

2
(z
1
z
2
)

= z

1
z

2
[z[ =

a
2
+ b
2
[z
1
z
2
[ = [z
1
[ [z
2
[
[z

[ = [z[
z

z = [z[
2
e
jx
= cos x + j sin x
(cos x + j sin x)
n
= cos nx + j sin nx
z

= a jb
(z
1
z
2
)

= z

1
z

_
z
1
z
2
_

=
z

1
z

z
1
z
2

=
[z
1
[
[z
2
[
arg z = arctan
b
a
arg z

= arg z
z = [z[ e
j arg z

_
re
ju
_

= re
- ju
Drives
(x
n
)

= nx
n 1

_
1
x
_

=
1
x
2

_
x
_

=
1
2

x
(sin x)

= cos x
(tan x)

=
1
cos
2
x
= 1 + tan
2
x
(u
n
)

= nu
n 1
u

_
1
u
_

=
u

u
2

_
u
_

=
u

u
(cos x)

= sin x
(e
x
)

= e
x
(ln x)

=
1
x
(uv)

= u

v + uv

(u [v(x)])

= [u v(x)]

= u

[v(x)] v

(x)
(ln u)

=
u

_
u
v
_

=
u

v uv

v
2
Inniments petits (x voisin de 0)
(1 + x)
n
1 + nx

1
1 + x
1 x

1 + x 1 +
x
2
ln(1 + x) x
sin x x (x en rad)
cos x 1
x
2
2
(x en rad)
(1 x)
n
1 nx

1
1 x
1 + x

1 x 1
x
2
e
x
1 + x
tan x x (x en rad)
390 E

Formulaire
Primitives

_
x
n
dx =
x
n + 1
n + 1
+ C
te

_
sin axdx =
cos ax
a
+ C
te

_
dx
x
= ln [x[ + C
te

_
a
x
dx =
a
x
ln a
+ C
te

_
dx
a
2
+ x
2
=
1
a
arctan
x
a
+ C
te

_
cos axdx =
sin ax
a
+ C
te

_
e
ax
dx =
e
ax
a
+ C
te

_
dx
cos
2
x
= tan x + C
te

_
tan xdx = ln [cos x[ + C
te

_
dx
a
2
x
2
=
1
2a
ln

a + x
a x

+ C
te
ANNEXE F
Memento de calcul matriciel
Addition de matrices
On ne peut additionner que des matrices de mmes dimensions n m :
[C] =[A] +[B] c
ij
= a
ij
+ b
ij
Multiplications de matrices
On ne peut multiplier une matrice [A] de dimension n m (n lignes et m colonnes) que par une matrice [B]
de dimension m p, le rsultat donnant une matrice [C] de dimension n p. La multiplication nest pas
commutative. Dans lcriture qui suit, [A] est multiplie droite par [B].
[C] =[A] [B] c
ij
=
m

k=1
a
ik
b
kj
Le produit dune matrice ligne, droite par une matrice colonne, les deux matrices tant respectivement de
dimensions 1 m et m 1 donne donc un scalaire. En revanche, la multiplication dune matrice colonne,
droite par une matrice ligne, les deux matrices tant respectivement de dimensions n 1 et 1 p donne
une matrice de dimension n p.
Matrice nilpotente
Une matrice est dite nilpotente sil existe un entier k tel que [A]
k
= [0] (matrice nulle). Toutes les puissances
de [A] suprieures k sont nulles galement.
Transpose dune matrice
La transpose [A]
T
dune matrice n m[A] (n lignes et m colonnes) est la matrice m n obtenue en
permutant les lignes et les colonnes de [A].
392 F

Memento de calcul matriciel
Dterminant dune matrice carre de dimension n
det [A] =
n

i=1
(1)
i+ j
a
ij
det
_
M
ij

, quelle que soit la valeur de j


_
M
ij

est la matrice extraite de [A] en supprimant la i


me
ligne et la j
me
colonne.
(1)
i+ j
det
_
M
ij

est le cofacteur de a
ij
.
Adjointe dune matrice carre de dimension n
La matrice adjointe dune matrice [A] est la matrice adj [A] obtenue en transposant la matrice des cofacteurs.
Inverse dune matrice carre de dimension n
La matrice inverse dune matrice [A] est la matrice [A]
1
telle que :
[A] [A]
1
= [A]
1
[A] = I
La matrice [A]
1
est gale la matrice adjointe de [A] divise par son dterminant :
[A]
1
=
adj [A]
det [A]
Une matrice est dite rgulire si elle est inversible, autrement dit, si son dterminant est non nul. Dans le
cas contraire, elle est dite singulire.
Rang dune matrice
Le rang dune matrice est la dimension du plus grand dterminant non nul que lon peut extraire dune
matrice en supprimant lignes ou colonnes. Une matrice carre rgulire est toujours de rang n.
Matrice carre diagonale de dimension n
Une matrice carre est dite diagonale si tous ses lments a
ij
avec i ,= j sont nuls. Seule la diagonale
a
11
, a
22
, , a
nn
contient des lments non nuls.
Matrice identit de dimension n
La matrice identit est la matrice diagonale note I dont les lments de la diagonale sont tous gaux 1.
quation caractristique dune matrice carre de dimension n
Lquation caractristique est forme partir du polynme caractristique de la matrice. Les solutions de
lquation caractristique sont les valeurs propres l
i
de [A].
det [lI A] = 0
Annexe F 393
Vecteurs propres dune matrice carre de dimension n
Les vecteurs propres dune matrice carre [A] sont les vecteurs
_
v
i
_
tels que :
[A]
_
v
i
_
= l
i
_
v
i
_
avec
_
v
i
_
,= (0)
Il existe une innit de vecteurs propres pour une matrice : toute combinaison linaire de vecteurs propres
est aussi un vecteur propre. Toute matrice [T] forme de n vecteurs propres linairement indpendants est
appele matrice modale de [A].
Diagonalisation dune matrice carre de dimension n
La transformation [T]
1
[A] [T], o [T] est une matrice modale de [A], donne une matrice diagonale
_
D

forme des valeurs propres de [A].


Index
A
accessibilit 307, 335
action
conditionnelle 371
mmorise 371
temporise 371
asservissements
chantillonns 239
non linaires sparables 179
automates programmables 366
automatismes squentiels 366
B
bloqueur 247
dordre 0 248
boucle
retour unitaire 93
de rgulation 91
de retour 91
C
chane
de commande 91
de retour 91
directe 91
changement dchelle 7
cols 197
commandabilit 307
complte 308
des systmes temps discret 335
en modes 349
commande
en boucle ferme 90
en boucle ouverte 89
par retour dtat 347
consigne 90
constante de temps 65
construction de Kalman 309
contour de Nyquist 108
convergence
en ET 369
en OU 370
conversion analogique numrique 205
correcteur 148
action drive 150
avance de phase 156
retard de phase 153
intgral 149
numrique quivalent 285
proportionnel 148
correction numrique 275
critre
algbrique de Jury 243
algbrique de Routh 106
dobservabilit 312, 336
de commandabilit 308, 335
de commandabilit en modes 349
de Kalman 308
de Nyquist 110
du revers 113
mathmatique de stabilit 104, 241
D
dcomposition en srie de Fourier 25
dpassement 135
diagonalisation de la matrice de transition 301
diagramme de Nyquist 50
discrtisation dun correcteur continu 283
dispositifs de type
ARMA 214
MA en temps diffr 214
MA en temps rel 214
divergence
en ET 370
en OU 370
domaine de linarit 173
E
cart 91
chantillonnage 205
chelon
de vitesse 9
unit 9
unit chantillonn 209
396 Index
galit de Parseval 30
entres canoniques 64
quation
dobservation 299
de commande 299
quivalence
lintgration 223
la drivation 221
modale 223
quivalent asymptotique 44
erreur
destimation 354
de position 128, 249
de prdiction 357
de tranage 130
de vitesse 130, 250
statique 128
estimateur dtat 349
estimation de ltat 354
tape 367
tat du systme 297
volution fugace 373
excursion du signal de sortie 174
F
facteur
damortissement 70
de rsonance 78
fonction de transfert 11
en z 215
en boucle ferme 93
en boucle ouverte 93
en frquence 219
gnralise 189
foyers 197
frquence fondamentale 25
G
gain
complexe quivalent 181
rel 41, 219
statique 68
gouvernabilit 308, 335
GRAFCET 366
H
harmoniques 25
I
impulsion
de Dirac 10
unit chantillonne 208
unitaire 10
intgrale de Mellin-Fourier 223
isoclines 195
J
jeton 368
L
liaison 368
lieu
critique 182
de Cypkin 192
M
marge
de gain 114
de phase 116
de stabilit 113
matrice
dobservabilit 312, 336
de commandabilit 308, 335
de commande 298, 333
de transition 300, 334
mthode
de Cayley-Hamilton 303
de Cypkin 183
du plan de phase 195
du premier harmonique 181
polynomiale 287
modes
commandables 311
du systme 303
N
nuds 197
non linarits de type relais 178
O
observabilit 311
des systmes temps discret 336
observateur
asymptotique 354
dtat 349
oprateurs de dcalage 332
original 8
dune fonction de transfert 12
Index 397
oscillations autonomes 192
P
performances 94
priode dchantillonnage 206
perturbations 90
point critique 110
ples de la fonction de transfert 11
pompage 191
prcision dun systme asservi 128
prdiction de ltat 334
principe de causalit 4
pseudo-priode 72
pseudo-pulsation 72
pulsation
de coupure 0 dB 67
de rsonance 78
propre 70
R
raie 24
rampe 9
rapidit des systmes rguls 131
rceptivit 371
rgime
amorti 72
critique 72
oscillatoire amorti 72
rponse
impulsionnelle 64
indicielle 64
pile 352
reprsentation
compagne commandable 315, 338
compagne observable 318, 339
dtat 297
frquentielle 23
modale 313, 337
srie 314, 338
rsonance 77
S
saturation 174
seuil de convergence 5
signal 4
signaux
non priodiques nergie nie 28
priodiques 25
sommets 197
spectre 24, 207
du signal chantillonn 217
stabilit 93, 189, 241
synchronisation amont 369
systmes
vnements discrets 366
hystrsis 178
linaires 5
non commandables 311
non observables 312
tout ou rien 177
T
table des transformes de Laplace 11, 382
temps
de monte 132
de rponse 66, 131
thorme
de Cauchy 108
de la valeur nale 8, 212
de la valeur initiale 8
de Shannon 208
des rsidus 223
du retard 7, 212
trajectoires de phase 195
transformation
bilinaire 223
de Laplace 5
transforme
de Fourier 28
de Fourier temps discret 217
de Laplace dune drive 6
de Laplace dune primitive 6
de Laplace inverse 8
en z 210
transition 367, 368
V
variables dtat 297
en temps discret 332
vecteur
dtat 298
de gain 347
vitesse dobservation 355
Z
zros de la fonction de transfert 11