Anda di halaman 1dari 14

Model Matematis untuk Sistem Fisik

Pendahuluan
Model matematik adalah Diskripsi matematik dari karakteristik dinamik suatu
sistem. Untuk memahami sistem kendali yang ruwet, terlebih dahulu mendapat-kan
model matematisnya, yang bersifat kwantitatif. Hal ini dikarenakan oleh hubungan
antara variabel sistem dan model matematis pada sistem kendali keadaannya dapat
berbentuk dinamis, berubah-ubah. Persamaan yang sering digunakan adalah
persamaan deferensial, dan dibuat linier agar penyelesaian nya lebih mudah dengan
menggunakan tranformasi laplace. Dalam prakteknya sistem yang begitu ruwet maka
diperlukan asumsi mengenai cara kerja sistem tersebut.Oleh karena itu, diperlukan
pertimbangan suatu sistem fisis dengan membuat asumsi (pengandaian) dan
melinierkan sistem tersebut. Akhirnya dalam penyelesaian memanfaatkan beberapa
peralatan matematis.
Suatu rangkaian listrik RLC seperti gambar di bawah dengan menggunakan
hukum Kirchoff, dapat persamaan ditulis sebagai berikut:
Untuk penyelesaian rangkaian RLC di atas mirip dengan sistem mekanik pegas
yaitu sumber mengalirkan arus yang tetap r(t)=I, maka tegangannya diperoleh
v(t)=K e
-

t
cos ( t + )
Lengkung tegangan yang merupakan ciri khas suatu rangkaian RLC yang
kurang teredam seperti gambar di bawah:
v(t) dv(t) 1
+ C + intg v(t) dt = r(t)
R dt L
R
L
C
R(t)
Sumber
Arus
V(t)
Gambar 2. Rangkaian Listrik Paraleh RLC
Sebagai contoh: Sistem sederhana yang terdiri dari massa pegas dan peredam seperti
gambar di bawah:
Gambar di atas melukiskan oleh hukum Newton kedua untuk gerakan, maka
persamaan dapat dituliskan sebagai berikut:
K adalah tetapan pegas untuk pegas ideal dan f adalah tetapan gesek. Persamaan di
atas berbentuk persamaan diferensial kedua dengan koefisien yang tetap.
Penyelesaian persamaan diferensial yang melukiskan proses tersebut diperoleh
dengan cara klasik, seperti penggunaan faktor integral dan metoda koefisien tak
tentu. Sebagai contoh, bila massa tersebut mula-mula disimpangkan sejarak y(t)=y(0)
kemudian dilepas, maka tanggapan dinamik untuk sistem tersebut adalah kurang
teredam (underdamped) yang diperoleh persamaan sebagai berikut:
0
Tegangan
V(t)
e
- t
Waktu (t)
2(
)
Gambar 3. Kurva tegangan dr Rangk. RLC yang
kurang teredam
d
2
y(t) dy(t)
M + f + Ky(t) = r(t)
dt
2
dt
y
Gesekan
f
r(t)
Gaya
Massa
M
Gambar 1. Sistem massa-pegas-peredam
y(t)=K1 e
-

t
sin ( t + )
Pendekatan Linier dari Sistem Fisis
Kebanyakan sistem-sitem fisis bersifat linier dalam batasan harga variabel
yang akhirnya akan tidak linier jika nilai dari batasan dilewati. Sebagai contoh, jika
sistem massa pegas hanya bersifat linier selama massa mengalami simpangan kecil
y(t), tetapi bila y(t) terus menerus bertambah, pegas akan terlalu terentang dan putus.
Hal ini, persoalan kelinieran dari batasan (range) penggunaannya harus
diperhitungkan untuk tiap sistem.
Suatu sistem dapat didefinisikan sebagi linier ditinjau dari tanggapan dan
penguatannya. Untuk rangkaian listrik, sebagai penguatannya adalah arus listrik
masukkan r(t), sedangkan sebagai respon adalah tegangan v(t). Jadi kelinieran dari
sistem tergantung dari penguatan x(t) dan respon y(t). Jika sistem pada kondisi
awalnya dikuatkan x
1
(t) maka akan memberikan respon y2(t), dan jika sistem adalah
linier diberikan penguat x
1
(t)+x
2
(t) dan respon yang diterjadi y
1
(t)+y
2
(t), hal ini
disebut prinsip superposisi.
Untuk sistem yang dicirikan oleh hubungan y=x
2
tidaklah linier karena sifat
superposisi dan sifat kebersamaan. Sistem yang digambarkan oleh persamaan y=mx
+ b dikatakan tidak linier, tetapi sistem ini dapat dianggap linier sekitar titik kerja x
0
,
y
0
untuk perubahan kecil x dan y. bila x=x
0
+ x, y=y
0
+ y kita dapatkan
y=mx + b
atau
y
0
+ y = mx
0
+ m x + b
karena y = m x memenuhi syarat maka sistem dikatakan linier.
Contoh. Perhatikan osilator bandul seperti gambar di bawah menghasilkan torsi pada
massa sebesar:
MgLSin T
g adalah tetapan gaya tarik bumi, keseimbangan terjadi bila massa
0
= 0
0
hubungan
tak linier antara T dan ditunjukkan secara grafis turunan pertama yang dihitung
pada titik keseimbangan kelihatan hampir linier.
( )
( )
( )( )



MgL
Cos MgL
Sin
MgL T

0 0
0 0
0
0
Pendekatan dapat dilakukan ketentuan sebegai berikut:
Transformasi Laplace
Untuk memperoleh pendekatan linier penggunaan transformasi laplace pada
sistem fisik menyederhanakan persamaan deferensial yang dimaksudkan
mempermudah dalam penyelesaian persoalan yang rumit. Penyelesaian respon waktu
(fungsi waktu) didapatkan pada tahapan sebagai berikut:
1. Persamaan diferensial;
2. Transformasi Laplace untuk persamaan diferensial;
3. Menyelesaikan persamaan aljabar yang didapatkan.
Pembahasan singkat keberadaan transformasi Laplace yang sering dijumpai
dalam menggambarkan penurunannya, sebagai contoh:
f(t) = fungsi waktu t sedemikian rupa sehingga f(t)=0 untuk t<0;
s = variabel komplek;
= simbul operator yang menunjukkan bahwa besaran yang ditrans-
formasikan dengan integral Laplace;
F(s) = fungsi waktu t sedemikian rupa sehingga f(t)=0 untuk t<0;
Selanjutnya transformasi laplace dari f(t)

-

-
- /2
/2

Panjang L
Massa M

Gambar 4. Bandul mekanik


[f(t)] = F(s) =

e
-st
dt[f(t)] =

f(t) e
-st
dt
Contoh:
1. Fungsi exponensial
f(t) = 0 untuk t<0
= A e
-

t
untuk t 0
A dan adalah konstanta. Transformasi Laplace dari f(t) diperoleh sebagai berikut:
[f(t)] =

A e
-

t
e
-st
dt[f(t)] = A

e
-(

+s)t
dt
A
=
S +
Terlihat bahwa fungsi eksponensial menghasilkan satu pole pada bidang
kompleks. Dalam melakukan integrasi ini dianggap bagian nyata dari s lebih besar
dari - .
Fungsi Transfer untuk Sistem Linier
Fungsi transfer suatu sistem linier didefinisikan sebagai hasil bagi transformasi
laplace dari variabel keluaran dengan masukan dengan seluruh syarat mula (initial
Condition) dianggap sama dengan nol. Fungsi transfer hanya dapat didefinisikan
untuk sistem linier dan stasioner (berparameter tetap).
Fungsi transfer waktu suatu jaringan RC seperti gambar di bawah dengan
menggunakan hukum Kirchoff akan menghasilkan persamaan sebagai berikut:
) (
1
) (
Keluaran Respon
) (
1
) (
1
1
s I
Cs
s V
s I
Cs
R s V

1
]
1

+
Dengan menyelesaikan dua persamaan di atas maka diperoleh:
R
C
V
1
V
2
Gambar 5. Rangk. Listrik RC tanpa beban
) (
/ 1
/ 1
) (
1 2
s V
Cs R
Cs
s V
+

Maka fungsi transfer diperoleh sebagai perbandingan V


2
(s)/V
1
(s)

/ 1
/ 1

1
1

1
1
) (
) (
) (
2
2
+

+

s s
RCs s V
s V
s G

adalah tetapan waktu pada jaringan.
Jika diamati rangkaian tersebut di atas merupakan suatu pembagi tegangan:
Contoh:
1. Jika V
1
(s) sebagai masukkan diberi fungsi denyut (t)=1 maka V
2
(s) diperoleh:

/ 1
/ 1
1
/ 1
/ 1
) (
) (
/ 1
/ 1
) (
2
1 2
+

s s
t V
t V
s
t V
dengan menggunakan transformasi Laplace diperoleh:
t
e t V

/ 1
2
1
) (

Jika V
1
(s) sebagai masukkan diberi fungsi Step u (t)=1/s maka V
2
(s) diperoleh:
) / 1 (
/ 1 1
/ 1
/ 1
) (
) (
/ 1
/ 1
) (
2
1 2

s s s s
t V
t V
s
t V
dengan menggunakan transformasi Laplace diperoleh:
t
e t V

/ 1
2
1
1 ) (


2. Suatu rangkaian RLC di bawah ini yang terdiri dari suatu induktansi L(henry)
tahanan R (Ohm), dan kapasitansi C (farad) dengan mengguna-kan hukum
Kirchoff pada sistem kita peroleh persamaan:
V
2
(s) Z
2
(s)
= Z
1
(s)= R; Z
2
(s)= 1/Cs
V
1
(s) Z
1
(s) + Z
2
(s)
C
R
L
V
2
V
1
Gambar 6. Rangk. Listrik Seri RLC
dengan mencari Transformasi Laplace dari persamaan di atas, dan menganggap
syarat awal nol maka
) ( ) (
1 1
) ( ) (
1 1
) ( ) (
2
1
s V s I
s C
s V s I
s C
s RI s LsI

+ +
Jika V
1
dianggap sebagai masukan dan V
2
sebagai keluaran, maka fungsi alih dari
sistem diperoleh:
1
1

/ 1
/ 1
) (
) (
2
1
2
+ +

+ +

Rs LCs
Cs R Ls
Cs
s V
s V
Persamaan di atas dari penyebut akan diperoleh dua akar nyata jika R
2
>4LC, satu
akar nyata jika R
2
=4LC dan imajiner R
2
<4LC
3. Tinjau sistem pada gamabar 7, V
1
adalah masukan dan V
2
keluaran, pada
rangkaian tingkat dua (R
2
C
2
) akan berpengaruh pembebanan pada tingkat pertama
(R
1
C
1
).

+
+
2 2
2
2 2 1 2
1
1 1 1 2 1
1
1
) (
1
) (
1
V dt i
C
i R dt i i
C
V i R dt i i
C
2
1
1
1
V idt
c
V idt
c
Ri
dt
di
L

+ +
R
1
C
1
V
1
V
2
Gambar 5. Rangk. Listrik RC dg beban
C
2
R
2
i
1
I
2
Dengan mengeliminasi I
1
(s) dan I
2
(s) dari persamaan di atas kita peroleh bahwa
fungsi alih antara V
1
(s) dan V
2
(s) adalah
( )( )
( )

1
1

1 1
1
) (
) (
2 1 2 2 1 1
2
2 2 1 1
2 1 2 2 1 1 1
2
+ + + +

+ +

s C R C R C R s C R C R
s C R s C R s C R s V
s V
Bentuk R
1
C
2
s pada penyebut dari fungsi alih menyatakan interaksi dua rangkaian
RC sederhana, jika (R
1
C
1
+ R
2
C
2
+ R
1
C
2
)
2
> 4 R
1
C
1
R
2
C
2
maka dua akar dari
persamaan adalah nyata
Contoh
1.
C R R
S
S
R R
R
s V
s V
C R R
S
S
C R R
C R
CS R R
CS R
s I
CS
s I R R
s I R
s V
s V
s I R s V
s I
CS
s I R R s V
i
o
i
o
o
i
) (
1
) ( ) (
) (
) (
1
) (
1 ) (
) (
1
) ( ) (
) (
) (
) (
) ( ) (
) (
1
) ( ) ( ) (
2 1
2 1
2
2 1
2 1
2
2 1
2
2 1
2
2
2 1
+
+

,
_

+
+
+

+ +

+ +

+ +
Jika sumber (V
i
) diberi sinyal 1/S maka diperoleh persamaan:
C R R
S
R R
R
V
S
x
C R R
S
S
R R
R
V
o
o
) (
1
1
) (
1
) (
1
) (
2 1
2 1
2
2 1
2 1
2
+
+

,
_

+
+

,
_

Dengan menggunakan persamaan Laplace diperoleh


at
o
e
R R
R
t V

,
_

2 1
2
) (
V
o
V
i
Gambar 1. Rangk. Listrik Seri RC
R
1
R
2
C
2.
C L L
S
S
L L
L
s V
s V
C L L
S
S
C L L
C L
CS L L
CS L
s I
CS
s SI L L
s SI L
s V
s V
s I L s V
s I
CS
s I L L s V
i
o
i
o
o
i
) (
1
) ( ) (
) (
) (
1
) (
1 ) (
) (
1
) ( ) (
) (
) (
) (
) ( ) (
) (
1
) ( ) ( ) (
2 1
2
2
2 1
2
2 1
2
2
2 1
2
2
2 1
2
2
2 1
2
2
2 1
+
+

,
_

+
+
+

+ +

+ +

+ +
Jika sumber (V
i
) diberi sinyal 1/S
2
maka diperoleh persamaan
C L L
S
L L
L
V
S
x
C L L
S
S
L L
L
V
o
o
) (
1
1
) (
1
) (
1
) (
2 1
2
2 1
2
2
2 1
2
2
2 1
2
+
+

,
_

+
+

,
_

Jika
C L L ) (
1
2 1
+
merupakan variabel kuadrat maka pers. Laplace
a
at Sin

1
2 2

+a S
Dengan menggunakan persamaan Laplace diperoleh
a
at Sin
L L
L
t V
o

) (
2 1
2

,
_

V
o
V
i
Gambar 2. Rangk. Listrik Seri LC
L
1
L
2
C
3.
( )
( )
K S
L
R
S
K
s V
s V
maka
C C L
K Jika
C C L C C L
S C C R
S
C C L s V
s V
S C C R S C C L s V
s V
S C C L S C C R
s I
S C C
LS R
S C C
s I
s V
s V
S C C
s I
s V
s I
S C C
LS R s I
S C S C
LS R s V
i
o
i
o
i
o
i
o
o
i
+ +

+
+
+
+
+

,
_

+ + + +

+ + + +

,
_

+
+ +
+

,
_

+
+ +

,
_

+ + +
2
2 1
2 1 2 1
2 1 2
2 1
2 1
2
2 1
2
2 1 2 1
2 1
2 1
2 1
2 1 2 1
) (
) (

) (
1

) (
1
) (
) (
1
) (
1
) (
) (
1 ) ( ) (
1
) (
) (
1 ) ( ) (
1
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1
) (
1 1
) (
Jika sumber (V
i
) diberi sinyal 1/S maka diperoleh persamaan
) (
1
2 2
K
L
R
S S
K
S
x
K
L
R
S
K
V
o
+ +

+ +

Jika B>4ac akan diperoleh


) )( (
1
b S a S S + +

Dengan menggunakan persamaan Laplace diperoleh

,
_

+
)
(
1
1
1
) (
bt at
o
ae be
b a ab
t V
V
o
V
i
Gambar 3. Rangk. Listrik Seri RLC
R
L
C
1
C
2
4.
L L
RCS
S
CS
s V
s V
RCS LS
LCS
RCS LS
CS LS
s I
CS
LS R
s I LS
s V
s V
s I LS s V
s I
CS
LS R s V
i
o
i
o
o
i
1
) (
) (
1 1
) (
1
) (
) (
) (
) ( ) (
) (
1
) (
2
2
2
2
2
+ +

+ +

+ +

,
_

+ +

,
_

+ +
Jika sumber (V
i
) diberi sinyal 1/S maka diperoleh persamaan
L L
RCS
S
CS
S
x
L L
RCS
S
CS
V
o
1
1
1
2 2
2
+ +

+ +

Dengan menggunakan persamaan Laplace diperoleh


( )
)
) (
at bt
o
ae be
a b
C
t V

Jika sumber (V
i
) diberi sinyal 1/S
2
maka diperoleh persamaan
L L
RCS
S
C
S
x
L L
RCS
S
CS
V
o
1
1
1
2
2
2
2
+ +

+ +

Dengan menggunakan persamaan Laplace diperoleh


( )
)
) (
bt at
o
e e
a b
C
t V

V
o
V
i
Gambar 4. Rangk. Listrik Seri RLC
R
L
C
5.
2
2 2 1 2
2
2
2
2 2
2 1 2
2
2 2
2 1 2
2
2
2
2 1
2
2
2 1
2
2
2 1
2
2
2 1
2
2
2 1
1 ) (
1
1 ) (
1
) (
) (
1 ) (
1
1
1
1 ) (
1
) (
) (
1 ) (
1
1 ) (
)
1
(
) (
1
) ( )
1
(
) (
) (
) ( )
1
( ) (
) (
1
( ) (
L
S
L
C R R R
S
S
L
C R
L
C R
L
C R
x
CL R
S
C R
C R R
S
C R
L
S
s V
s V
CL R C R
CS R R
S
C R
L
S
C R
C R
x
CS R R LS
CS R
s V
s V
CS R R LS
CS R
CS R R LS
CS
CS
R
s I
CS
LS R R
s I
CS
R
s V
s V
s I
CS
R s V
s I
CS
LS R R s V
i
o
i
o
i
o
o
i
+
+
+
+

,
_

+
+
+
+

+
+
+
+

,
_

,
_

+ + +
+

+ + +
+

+ + +
+

,
_

+ + +
+

,
_

+ + +
Jika sumber (V
i
) diberi sinyal 1 maka diperoleh persamaan
2
2 2 1 2
2
1 ) (
1
) (
L
S
L
C R R R
S
S
L
C R
t V
o
+
+
+
+

,
_

Dengan menggunakan persamaan Laplace diperoleh


......... .......... .......... ) ( t V
o
Vo
Vi
Gambar 4. Rangk. Listrik Seri RLC
L
C
R2
R1
6.
1
1
) (
) (
1
1
1
1
) (
1
) (
1
) (
) (
) (
1
) (
) (
1
) (
2
2
2
2
+ +
+

+ +
+

,
_

+ +

,
_

,
_

,
_

+ +
S
L
R
S
LC
S
s V
s V
LC
LC
x
RCS LCS
LCS
CS
CS
x
s I
CS
LS R
s I
CS
LS
s V
s V
s I
CS
LS s V
s I
CS
LS R s V
i
o
i
o
o
i
Jika sumber (V
i
) diberi sinyal 1 maka diperoleh persamaan
.......... .......... ..........
o
V
Vo
Vi
Gambar 4. Rangk. Listrik Seri RLC
R
L
C
L