Anda di halaman 1dari 9

Mata kuliah SISTEM LINIER

Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta
25
ÐAÐ 3
THANSFOHMASl LAPLACE
3.1. Pengertian Laplace Transform
TransIormasi laplace sering dipergunakan untuk menganalisa sinyal dan sistem linier
tak ubah waktu. TransIormasi laplace mempunyai banyak karakteristik yang
mempermudah analisa tersebut. TransIormasi laplace juga sering digunakan untuk
menyelesaikan persamaan diIerensial sistem. Dalam desain sistem transIormasi
laplace digunakan untuk menyatakan Iungsi alih sistem. Berikut dibahas mengenai
transIormasi laplace dimulai dari rumusan transIormasi laplace.
¸ ) ¸ ) ¸ ) ¸ )
¦
·

= =

st
e t f s F t F (3.1)
dengan s adalah bilangan kompleks yaitu s÷9¹j. Penggunaan laplace transIorm
akan lebih jelas dengan contoh sebagai berikut.
Contoh soal 3.1:
Diketahui suatu Iungsi I(t) sebagai berikut:
¸ ) ,


·
>
=
t
t A
t f
Carilah tranIormasi laplace F(s) dari Iungsi tersebut.
Penyelesaian:
Dari rumusan transIormasi laplace, nilai F(s) dapat dicari sebagai berikut:

¸ ) ¸ )
s
A
e
s
A
e
s
A
e
s
A
dt e A t F
st
st
=

=

=
=
·
·
·

¦

Dari penyelesain tersebut dapat dilihat bahwa untuk A÷1 berarti f (t) ÷ u (t)
maka F (s) ÷
s
1
. Jadi untuk Iungsi undak dapat diperlihatkan bahwa hasil
transIormasi laplace adalah nilai dari Iungsi tersebut dibagi dengan s. Untuk lebih
memantapkan penggunaan rumusan transIormasi laplace disajikan contoh
transIormasi laplace dari Iungsi lereng.
Mata kuliah SISTEM LINIER
Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta
26
Tabel 3.1 Tabel Transformasi Laplace
No 19 s)
1 ¸ ) t o 1
1
s
1

3 T
2
1
s


) 1 (
1

n
t
n

n
s
1


n
t
1
!
n
s
n


at
e

a s
1


at n
e t
n

1
)! 1 (
1

n
a s ) (
1

at
te

2
) (
1
a s

Sin wt
2 2
w s
w

10 Cos wt
2 2
w s
s

11
at n
e t


1
) (
!

n
a s
n

1 wt e
at
sin

2 2
) ( w a s
w


13 wt e
at
cos

2 2
) ( w a s
a s

1 ¸ )
at
e
a

1
1

) (
1
a s s


Contoh soal 3.2:
Diketahui suatu Iungsi sebagai berikut:
¸ ) ¸


·
>
=
t
t At
t f
Carilah F(s).
Penyelesaian:

¸ ) ¸ )
¦
¦
·
·

·

=
=

dt
s
e A
s
e
At
dt e t A t f
st st
st

Mata kuliah SISTEM LINIER
Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta
27

2

s
A
dt e
s
A
st
=
=
¦
·

dari penyelesaian tersebut dapat dilihat bahwa hasil transIormasi laplace untuk Iungsi
lereng adalah gradient Iungsi lereng dibagi dengan s. Dengan beberapa contoh
tersebut dapat dilihat bahwa transIormasi laplace mengubah Iungsi-Iungsi umum
dalam t seperti Iungsi undak, Iungsi lereng, Iungsi sinus dan Iungsi-Iungsi lain
menjadi Iungsi-Iungsi aljabar variabel kompleks s.
Penggunaan integral untuk mencari transIormasi laplace dari suatu Iungsi sering
menjadi pekerjaan yang kurang menyenangkan. Untuk lebih mempermudah proses
transIormasi pada Tabel 3.1, disajikan tabel transIormasi laplace.

3.. Karakteristik Transformasi Laplace
TransIormasi Laplace mempunyai beberapa siIat penting yang berguna untuk analisa
sinyal dan sistem linier tak ubah waktu. SiIat-siIat TransIormasi Laplace antara lain
adalah sebagai berikut:
1) U ¸ ) . J ¸ ) s F A t f A =
2) U ¸ ) ¸ ) . J ¸ ) ¸ ) s F s F t f t f
2 1 2 1
I = I
3) U ¸ ) ¸ ) ¸ ) I =
¦
|
¦

¸

I
f s F s t f
dt
d

4) U ¸ ) ¸ ) ¸ ) ¸ ) I I =
¦
|
¦

¸

I

1
2
2
2
f sf s F s t f
dt
d

5) U ¸ ) ¸ )
¸ )
¸ ) I =
¦
|
¦

¸

I

1
1
k n
k
k n n
n
n
f s s F s t f
dt
d

6) U ¸ ) . J
¸ )
¸ ) . J
s
dt t f
s
s F
dt t f
t I =
I
¦
¦
=


7) U ¸ ) . J
¸ )
¸ )¸ ) . J
I =
=

I
¦ ¦

¦ ¦
=

1
1
1
t
k
n
k
k n n
n
dt t f
s s
s F
dt t f
8) U ¸ )
¸ )
s
s F
dt t f
t
=
¦
|
¦

¸

¦

Mata kuliah SISTEM LINIER
Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta
28
9) ¸ ) ¸ ) ¸ ) ¸ )
¦ ¦
· ·
÷
=

lim ada t d t f fika s F dt t f
s

1) U ¸ ) . J ¸ ) a s F t f e
at
=

11) U ¸ ) ¸ ) . J ¸ ) > =

¬ ¬ ¬
¬
s F e t u t f
s

12) U ¸ ) . J ¸ ) s F
ds
d
t f t
2
2
2
=
13) U ¸ ) . J ¸ ) ¸ ) s F
ds
d
t f t
n
n
n n
1 =
14) U ¸ ) . J ¸ ) s F
ds
d
t f t =
15) U ¸ ) ¸ ) ¸ ) s d s F t f
t
¦
·
=
¦
|
¦

¸

1

16) U ¸ ) as F a
a
t
f =
¦
|
¦

¸

¦
'
+

'

Penggunaan siIat-siIat tersebut dalam membantu transIormasi sinyal atau sistem
diaplikasikan dalam contoh berikut:

Contoh soal 3.3:
Carilah transIormasi Laplace dari gambar sinyal berikut ini:
,
,

,

,

19
9

Penyelesaian:
Persamaan dari sinyal diatas adalah:

¸ ) ¸ ) ¸ ) ¸ ) ¸ ) ¸ ) ¸ )
¸ ) ¸ ) ¸ ) a t u
a
a t u
a
t u
a
a t u a t u
a
a t u t u
a
t f
2
1 2 1
2
1 1
2 2 2
2 2
=
=

Mata kuliah SISTEM LINIER
Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta
29
F (s) ÷ U f (t)

¸ ) . J ¸ ) . J ¸ ) . J
¸ )
as as
as as
e e
s a
e
s a
e
s a s a
a t u
a
a t u
a
t u
a
2
2
2
2 2 2
2 2 2
2 1
1
1 1 1 2 1 1
2
1 2 1


=
=
=

Penyelesaian tersebut didapat dengan mengingat karakteristik:
U |u(t)| ÷
s
1

U ¸ ) ¸ ) . J ¸ ) , > =

¬ ¬ ¬
¬
s F e t u t f
s


3.3. Transformasi Laplace Balik
TransIormasi balik dipergunakan untuk mendapatkan Iungsi atau sinyal dalam bentuk
t dari suatu Iungsi laplace s.
¸ ) . J ¸ ) t f s F =
1

¸ ) ¸ ) ¸ )
¦
·
·
> =
f c
f c
st
t ds e s F
f
t f
2
1
6
(3.2)
c ÷ dipilih ~ dari semua bagian real titik singular.
Cara ini sangat sulit untuk dikerjakan maka dipakai Tabel TransIormasi Laplace yang
ada pada Tabel 3.1, yaitu dengan cara mengubah Iungsi ke dalam bentuk yang ada
dalam tabel.
¸ )
¸ )
¸ )
¸ )¸ ) ¸ )
¸ )¸ ) ¸ )
¸ ) n m
p s p s p s
: s : s : s k
s A
s B
s F
n
m
·


= =

2 1
2 1

¸ )
¸ )
¸ )
n
n
p s
a
p s
a
p s
a
s A
s B
s F

= =
2
2
1
1

dengan
k
a (k ÷ 1, 2, ...n),
k
a dihitung sebagai berikut:
¸ )
¸ )
¸ )
¸ ) ¸ ) ¸ )
k
p s
k
n
n
k
k
k
k p s k
a
p s
p s
a
p s
p s
a
p s
a
p s
p s
a
s A
s B
p s
k
k
=
¦
|
¦

¸

=
¦
|
¦

¸

=
=

2
2
1
1
jadi:

¸ )
¸ )
¸ )
k
p s
k k
s A
s B
p s a
=
¦
|
¦

¸

=

Mata kuliah SISTEM LINIER
Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta
3

¸ ) ¸ ) . J ¸ )
2 1
2 1
1
1
> = =
=
¦
|
¦

¸

t e a e a e a s F t f
e a
p s
a
t p
n
t p t p
t p
k
k
k
n
k

Berikut contoh penggunaan tabel tranIormasi laplace unntuk mendapatkan kembali
I(t) dari F(s) dengan orde penyebut lebih tinggi.
Contoh soal 3.4:
Diketahui F(s) sebagai berikut:
¸ )
¸ )¸ ) 2 1
4

=
s s
s
s F
carilah f (t).
Penyelesaian:
¸ )
¸ )¸ ) 2 1 2 1
4
2 1

=

=
s
a
s
a
s s
s
s F
dengan rumusan
k
a didapat:

¸ )
¸ )¸ )
¸ )
¸ )¸ )
2
1
4
2 1
4
2
3
2
4
2 1
4
1
2
2
2
1
1
1
=
¦
|
¦

¸

=
¦
|
¦

¸

=
=
¦
|
¦

¸

=
¦
|
¦

¸

=
=
=
=
=
s
s
s
s
s
s
s s
s
s a
s
s
s s
s
s a

jadi:

¸ ) ¸ ) . J
¸ )
¸ ) ¸ ) t u e e
t e e
s s
s F t f
t t
t t
2
2
1 1
1
2 3
2 3
2
2
1
3


=
> =
¦
|
¦

¸

¦
|
¦

¸

=
=

Berikut contoh penggunaan tabel tranIormasi laplace untuk mendapatkan kembali I(t)
dari F(s) dengan orde pembilang lebih tinggi.
Contoh soal 3.5:
¸ )
¸ )¸ ) 2 1
8 9 5
2 3


=
s s
s s s
s G
carilah g (t).
Penyelesaian:
Pembagian pembilang dengan penyebut menghasilkan:
Mata kuliah SISTEM LINIER
Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta
31

¸ )
¸ )¸ )
¸ ) ¸ ) 2 3 2
2 1
4
2
2
> =

=

t e e t t
dt
d
s s
s
s s G
t t
o o

Untuk Iungsi dalam yang melibatkan banyak kutub maka TransIormasi Laplace
baliknya dikerjakan dengan ekspansi parsial sebagai berikut:
Contoh soal 3.6:
Tinjau ¸ )
¸ )
3
2
1
3 2

=
s
s s
s F
Penyelesaian:
Ekspansi pecahan parsial menghasilkan
¸ )
¸ )
¸ ) ¸ ) ¸ ) ¸ ) 1 1 1
1
2
2
3
3

= =
s
b
s
b
s
b
s A
s B
s F
¸ )
¸ )
¸ )
¸ ) ¸ )
2
1 2 3
3
1 1 1 = s b s b b
s A
s B
s (1)
saat s ÷ -1 maka:
¸ )
¸ )
¸ )
3
1
3
1 b
s A
s B
s
s
=
¦
|
¦

¸

=

2
b didapatkan dengan diIerensiasi persamaan (1)
¸ )
¸ )
¸ )
¸ ) 1 2 1
1 2
3
=
¦
|
¦

¸

s b b
s A
s B
s
ds
d

dengan s ÷ -1,
¸ )
¸ )
¸ )
2
1
3
1 b
s A
s B
s
ds
d
s
=
¦
|
¦

¸

=

1
b didapatkan dengan diIerensial kuadrat persamaan (1)
¸ )
¸ )
¸ )
1
1
3
2
2
2 1 b
s A
s B
s
ds
d
s
=
¦
|
¦

¸

=

Secara umum penyelesaian Laplace balik n kutub dapat diringkas sebagai berikut:

¸ )
¸ )
¸ )
¸ )
a s
n
k n
k n
k
s A
s B
a s
ds
d
k n
b
=

¦
|
¦

¸

=
!
1

dengan n ÷ derajat polinomial banyak kutub.
k ÷ n, n-1, n-2, ...1
Mata kuliah SISTEM LINIER
Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta
32
dengan demikian didapatkan
3 2 1
, , b b b sebagai berikut:

¸ )
¸ )
¸ )
. J
2
3 2
1
3 2
1
1
2
1
3
2
3
3
=
=
¦
|
¦

¸

=
=
=
s
s
s s
s
s s
s b


¸ )
¸ )
¸ )
. J

2 2
) 3 2 (
1
3 2
1
1
1
2
1
3
2
3
2
=
=
¦
|
¦

¸

=
¦
|
¦

¸

=
=
=
=
s
s
s
s
s s
ds
d
s
s s
s
ds
d
b


¸ )
¸ )
¸ )
1
2 .
2
1
) 3 2 (
! 2
1
1
3 2
1
! 2
1
1
2
2
2
1
3
2
3
2
2
1
=
=
¦
|
¦

¸

=
¦
|
¦

¸

=
=
=
s
s
s s
ds
d
s
s s
s
ds
d
b

jadi untuk contoh soal 3.6.

¸ ) ¸ ) . J
¸ ) ¸ )
¸ ) ¸ )
¸ ) ¸ ) t u e t
t e t
e e t
s s s
s F t f
t
t
t t

=
> =
=
¦
|
¦

¸

=
=
1
1
1
1
1

1
2
2
2
2
2 3
1
1

3.. Transformasi Laplace Untuk Penyelesaian Persamaan Diferensial
Penyelesaian persamaan diIerensial dengan mencari tanggapan homogen dan
tanggapan paksa yang telah dibahas dalam Bab 2. Penyelesaian dengan cara tersebut
memerlukan perumpamaan tanggapan yang tepat. Cara yang lebih mudah untuk
menyelesaikan persamaan diIerensial tanpa harus menggunakan perumpamaan
tanggapan adalah dengan transIormasi Laplace.
Mata kuliah SISTEM LINIER
Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta
33
Untuk mendapatkan solusi persamaan diIerensial yang pertama dilakukan adalah
pengubahan persamaan ke bentuk s. Untuk lebih jelasnya disajikan contoh berikut:
Contoh soal 3.7:
Carilah penyelesaian untuk persamaan diIerensial berikut ini:
¸ ) ¸ ) b x a x x x x = = = , , 2 3

Penyelesaian:

¸ ) ¸ ) ¸ )
2
x x x x
o s s s
O O O
= ¦
'
+

'

¸ ) ¸ ) o s s s
x x x
= ¦
'
+

'

O

¸ ) ¸ ) ¸ ) ¸ ) ¸ ) ¸ )
¸ ) ¸ ) b a as s s s
s s s s s s
x
x
x
x x x x x x x
=

¦
¦
|
¦

¸

=
¦
|
¦

¸

O O O O
3 2 3
2 2 3
2
2

maka,
¸ ) a b as s x s s 3 ) 2 3 (
2
=

¸ )
¸ )¸ )
2 1
2
2 1
3
2 3
3
2

=


=


=
s
b a
s
b a
s s
a b as
s s
a b as
s X

Laplace balik dari X (s) menghasilkan:
¸ ) ¸ ) . J
¸ ) ¸ ) ¸ ) 2
2 1
2
2
1 1
1
> =
¦
|
¦

¸

¦
|
¦

¸

=
=

t e b a e b a
s
b a
s
b a
s X t X
t t

9 83 9  8 ..9.  0 .9  8 .  .9  88 .381472..:8:..  . .9  8 .9  8 .    9 3  0 .9  8 .-07:9  1 9   9  9  9 K 19 0 9  8     8   % 8 9 3     3  83 3  93 83    0 .    $39  8  8  489  8  3  9 3 0 .48 9  8 .5. 3 3     90 . 3   0 .3%030974$%4.3 C  1 9   9 0 89 /9  0 89  9 8 C  0 89 /9 8 C  :7:8.0 4                 439484..9 .-0%7.$$%# %.  09. 8  !03008.:.   8 ..8.7.       0 .9:1:3880-.-0 %.79.

950393.0:39:1:38 0703 .0 %7.3..7 97.3 3907.. :39: 203...3 20303.9 81.5.9./039 1:38 0703 /-.8.%. 7...9 -.3-07:3.5.5...3889023079.390780-:9/.7.0 203:-.8 .-0-07.7./ 5007..5.381472. 574808 97.381472.79..3  &39: 0- 2025072:/...3 203.8.5.0      ..:.$$%#    89 0 /9 8 C     8 /.8.-./.3.-07:9    U  1 9 )   8  U 1 9 I 1  9   8 I  8  UI / 1 9 8 8 1 I  /9  / 1 9  8   8 81 I 1 I  /9   )  UI  UI 3   /3 1 9  8 3  8 8 3  1 I  3 /9     UI 1  9 9 /9  )  8 8  1 9 8/9 ) ) 8 8 3 3   9  I  UI  1 9 /9 3   8  8  8 3    1 9 /9  ) 9  I   U 1 9 /9  :7:8.381472...5.3%030974$%4.3 1:38 1:38 .9: $1. 1:38 1:38 :2:2 /..3 .8 .2 9 805079 1:38 :3/.39.5.9%7.9: 1:38 8073 203..-0425088  !03:3.5.3 -0-07.  1:38 0703  1:38 83:8 /.8.. /03.:39:.39.7.02025:3.3 .381472..85.381472. 83..7503008.-097. 97..897.381472.81.0 /.5...8./.:-.80-.381472.5.8../1:38 1:38. .-0  /8.90789%7.9 /./.0.3 8  03.7 8:.9-.381472.  ..4394 90780-:9 /.9/.5.3 :7.7./.

: 9 .    U  1 9 .K    U 9  1 9   )  ) /  8  /8  3   U 9 3 1 9     U 9 1 9 )   U  ) /3  8  /8 3 /  8  /8 C  1 9   8/ 8  9 9 .7./. . .9.8.8    U 1 !03:3.8. : 9 .. . .0/.783.../.       : 9  : 9 .4394-07:9  439484. 1 9 / 9 ..8.9 90780-:9 /.9.39: 97.7.2.:.5.79.3%030974$%4.-07:93 1 9  ..) 0 -8  8 .3 81.2 202-.  : 9 ..9.381472.8 83..: 88902 /.3 !078. 1 9     : 9 : 9 . . .  .9 81..783.9 1 9   8 . ./.  8F   U 0 .  .381472.97. : 9 .  9 :7:8.  .$$%# C C  1 9 /9  2  8 . .  !03008.3/.5.2-.2.  ..3/.  .

) 0 -8  8 .K      %7. )  .5.8 0  .  8 5 .-0   8   8   8  8  8    8  2  8 8 5 8 5   8 5 3 ...7802:.8. 8 .      3  .8     0 .90789    U: 9 (  8 U 1 9 .8 . .7  ./5/..././  . 5./. C .        ..5.:./.3 .9..:83../.3 .. 8 .79. 8   !03008.%..7.5.31:38.0. 203:-..-0%7. . %7.390780-:9//.  8 5  8  8  8  5 :7:8.  ..3 8 5 8 53 8  5  .8  0 .  8 5 . 8 5  8 5 .0.9:1:38.3.3%030974$%4.2 -039: .98:9:39:/07.9983:.: 9 .7. . %.-07:9 8 5 8 8 8  5  .381472. )   9 .7.2-039: 9/.9: /03. 8     0 .9.9.-0    .. 8    8 8 5 . /.  /9:380-.5.3:39:203/... 8 5 8 5 . 1:38 0 /.8-.370.29./507:3.32../5.8.9/03.3  8 53 23  /03. C    ..9.$$%#   8 U1 9     : : :  9 )   9 .08       8 ) 1 9  1 9    8 0 89 /8 9   6 .-.3.78:.381472.5.38.3 .32033.381472.

5.3 .1 9  /.3%030974$%4.31472.37:2:8.3   8  .31472. 1 9 /.39.  //.. 3 0 53 9 9 K   1 9    8 ) . 0 5 9 ...4394503:3.3/03...-097.4394 503:3.7 8 /03.9.8.302-.: 8 80-.8 ./ 1 9    8   9 8  8  8   8   8  8   8      8   8  8   8   )  9  8    8  9K   0  0   0 9  0 9 : 9 07:9...0:39:203/.8.9. .3 9.347/05030-:90-93  439484.30-93  439484.5.347/0502-.  8   8  .    8  8   8  8   8  8  .3 !02-.. 9  !03008.79..9.  09.0 :339: 203/.5.:.7..5.35030-:9203.3 02-..-07:9   8  8   8  8  .  0 5 9  .5.1 9  !03008.   .$$%#    8 ..-0 97.3 :7:8.7.7 8 /03. 8     8  8  8  8  /03.0 5 9 07:9 . 5  .3502-.  8  8  8  .9 .

.3    / /8 8    8  - - 8    8 /03.5.2.$$%#  8 8   /  0 9 /9 8  8  8  0 9 0 0 9  9  9 K &39: 1:38 /.80-.3/107038.3.38     / /8 8    8  8  -  8   - //..5.-.5. .-07:9 439484.3 20-.7.85078.3    / /8  8    8  8   -  8   $0.3    8  8   -  8    8 8  - 8   - 8        8  - - 8   8 - 8  8..33/07.3850./7.:9:-    3 3  3     :7:8.8.9.9.78...  %3...:. /03.3.3/107038.9/73..:  8  8  8  8    !03008...3%030974$%4.9.3.95078.3 85./07.5.3/03.3 -.  8    8  8  -  8   - //.2 .98 2. :9:- 2..3/03..78..9..:2:2503008.3085..3/03.203.0 -.:.2.0-..8 .-07:9   -   / 3  3   /8 3  8 .5.381472.35..79.3.385...880-. %7. 3  8  8  8  .954342.3:9:-/.

..2.3 /107038.3/03..390.3 905.3 5078. 9.2.8.  ..8.5.439484.7 9../:39:.5....79..3 - - - 80-.2.3.3 9.381472.3107038..0&39:!03008.2..5.3 0- 2:/./-..3%030974$%4..3..7:8 203:3.3./03..7.3 42403 /.3 203....3.. .-07:9 -  8   8  -     8  /  8 8   /8 8   8  8  8   8      8  8   )  8   / 8  8  /8  8     8  )8    -    /  /8   8   8  8  8   8     / 8  8   /8   8        .3.7.8/.5..381472.5.0  :7:8.3 5078.:.35.5.3 /107038.3..3 9.8. :39: 203008./. .- !03008.   1 9    8   )   8  9   8  9K : 9 8    9 0  0 9 9  0 9  9   0 9     %7. !03008.9.3!078.5.3 507:25.2.397.3 507:25. /03.3/02.3 9.2.9  .3 .90780-:9 20207:.$$%# /03.3//.35.9.

30-039:8 &39:0-0. . !03008.3/107038...2./.8 .8 ..5./.8 ..83.35078.2.3 /107038. ./8.  8  8   ..  .3:39:5078.:.$$%# &39: 203/.7.   8  8  . -  8  8   8  ..4394-07:9 439484.3 . 503:-. .3%030974$%4.-07:93          .2..9..7 8 203..2.0-.   8  . .  8  8    ..3 5079.3.503008.. /.3  9    8   )  9 K .8.:.0 9 .0 9      :7:8.    8 ....  .9.5.  .3 OO O     8 O  8 8  4    8  8 8  4 OO O  O      8  8  8 8   8  8 8   8  2..8 .3 84:8 5078. 8  8  .. .79.