SISTEM KONTROL LENGAN ROBOT PEMINDAH OBYEK MENGGUNAKAN PLC (PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER) DENGAN SISTEM MONITORING INTELLUTION

FIX32
Azhardiaz Budiman. L2F 000 584
Teknik Elektro UNDIP PLC (Programmable Logic Controller) dapat dimanfaatkan sebagai kontroler dari robot.
Abstrak - Pada dunia industri dan automatisasi, kebutuhan akan sistem dan kontroler yang baik, efektif dan efisien adalah suatu keharusan. Sebagai suatu kontroler PLC dapat memberikan solusi yang diinginkan. PLC memiliki kelebihan, diantaranya dapat diprogram, mudah diprogram, program dapat diubah-ubah, sederhana dalam wiring, kompak, lebih kuat terhadap kondisi lingkungan dan mudah dalam troubleshooting. Dalam Tugas Akhir ini, PLC digunakan sebagai kontroler. Dimana terdapat dua konveyor yang bergerak dengan arah yang berlawanan. Obyek berupa benda logam yang dapat ditarik oleh magnet. Lengan robot yang digunakan sebagai pemindah obyek menggunakan sistem elektromagnetik. Saat obyek terdeteksi pada konveyor, maka pada lengan robot akan diaktifkan elektromagnetik yang dapat memindahkan obyek yang bersifat logam tersebut. Intellution Fix32 digunakan sebagai sistem monitoring, yang dapat mengontrol dan memonitor lengan robot pemindah obyek dengan baik. Hasil pengujian dan analisa menunjukkan bahwa lengan robot dapat memindahkan obyek seberat 60 gram dengan baik. Lengan robot memiliki kekuatan elektromagnetik 12,9 mT pada jarak 0,2 cm dan mampu mengangkat obyek sampai dengan berat 800 gram. Kata Kunci : Lengan robot, Programmable Logic Controller, Elektromagnetik, Intellution Fix32, kontrol on-off.

1.2

Tujuan Tujuan Tugas Akhir ini adalah membuat lengan robot dengan kontroler PLC dan sistem monitoring Intellution Fix32.

1.3

I. PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang obot dibutuhkan di dunia industri dan automatisasi. Robot digunakan untuk melakukan pekerjaan yang membutuhkan ketelitian tinggi, ketekunan, kekuatan, berulang-ulang dan efektifitas serta efisiensi yang baik. Dengan digunakannya robot, maka pekerjaan yang sebelumnya dilakukan manusia dapat digantikan oleh robot untuk hal-hal yang baik.

Pembatasan Masalah Tugas Akhir ini memiliki pembatasan masalah, yaitu : 1. Kontroler yang digunakan adalah PLC. 2. Sistem monitoring yang digunakan Intelluton Fix32. 3. Lengan robot menggunakan sistem elektromagnetik dalam memindahkan obyek dengan 2 derajat kebebasan. 4. Magnetic clutch sebagai sistem elektromagnetik pada lengan robot. 5. Obyek adalah benda logam yang dapat ditarik magnet. 6. Penggerak pada lengan robot dan konveyor menggunakan motor dc dan motor stepper. 7. Sensor yang digunakan adalah sensor infra merah. 8. Lengan robot hanya memindahkan obyek yang sesuai dengan kekuatan magnetic clutch dan berat seperti yang telah dilakukan pada pengujian. 9. Metode kontrol yang digunakan adalah kontrol on - off. 10. Tidak membahas mekanik pada lengan robot.

II. DASAR TEORI 2.1 Robot Robot berasal dari kata robota (bahasa Czech) yang berarti bekerja. Kamus Webster mendefinisikan robot sebagai perangkat automatik yang menunjukkan fungsi yang dapat dilakukan manusia. Suatu lengan robot (arm manipulator) terdiri dari rangkaian benda tegar, yaitu:
1

Bagian dasar (base). Batang lengan (link). Sendi (joint). Piranti yang dipasang pada lengan robot (end effector), yang dapat berupa penggenggam (gripper) dan peralatan (tool). Derajat kebebasan adalah banyaknya arah independen sehingga end-effector dari sebuah lengan robot dapat bergerak.
1. 2. 3. 4.

Gambar 2. Sistem dari suatu PLC

PLC CQM1 CPU 21 dapat dihubungkan ke komputer dengan kabel RS 232.

2.2

PLC Sysmac CQM1 CPU 21 PLC yang digunakan adalah PLC Sysmac CQM1 CPU 21, PLC ini dapat dilihat sebagai berikut :

Gambar 3. Hubungan PLC ke komputer dengan kabel RS 232

2.3

Intellution Fix32

Gambar 1. PLC Sysmac CQM1 CPU 21

Sesuai dengan namanya, konsep PLC dapat dijelaskan sebagai berikut: Programmable : menunjukkan kemampuannya yang dapat dengan mudah diubah-ubah sesuai program yang dibuat dan kemampuannya dalam hal memori program yang telah dibuat. Logic : menunjukkan kemampuannya dalam memproses input secara aritmatik (ALU), yakni melakukan operasi membandingkan, menjumlahkan, mengalikan, membagi, mengurangi, dan negasi. Controller : menunjukkan kemampuan dalam mengontrol dan mengatur proses sehingga menghasilkan output yang diinginkan. PLC mempunyai komponen utama berupa CPU (Central Control Unit), Unit I/O, Programming Console, Rack atau Mounting Assembly dan Power Supply. Sistem dari suatu PLC adalah sebagai berikut :
PLC Program

Intellution Fix32 adalah software untuk sistem monitoring. Kelebihan dari Intellution Fix32 adalah tidak hanya dapat berfungsi sebagai sistem monitoring, namun juga dapat berkomunikasi dengan PLC dan mengontrol sistem. Intellution Fix32 memiliki bagian utama, yaitu : 1. Fix Draw Program ini digunakan untuk membuat tampilan animasi dan gambar yang akan menjadi antarmuka mesin-manusia. 2. Fix View Tampilan yang dibuat dengan Fix Draw akan dijalankan oleh Fix View. Dengan kata lain Fix View akan menjadi antarmuka mesin-manusia untuk operator / pengguna lain. 3. Systems Configuration Digunakan untuk mengatur konfigurasi dari Intellution Fix baik untuk program maupun lingkungannya, termasuk konfigurasi hubungan antarmuka Fix dengan PLC maupun driver I/O. 4. Fix Process Database (PDB) Merupakan subprogram yang digunakan untuk memanipulasi database yang berisikan tag-tag/blok-blok. 2.4 Motor DC Motor DC merupakan suatu alat yang merubah energi listrik menjadi energi mekanik (putaran). Motor DC bekerja berdasarkan prinsip induksi elektromagnetik. Prinsip kerja dari motor DC adalah arus listrik searah dialirkan melalui suatu penghantar berupa
2

Input Modul e

Central Processing Unit

Output Module

Piranti Input

Piranti Output

kumparan. Kumparan tersebut diletakkan pada suatu medan magnet tetap, seperti terlihat pada gambar 4. Pada tiap tiap sisi kumparan tersebut akan timbul gaya, karena arah gaya pada tiap tiap sisi kumparan berlawanan arah maka kumparan akan berputar pada porosnya.

Sistem kontrol on-off hanya memiliki dua posisi yaitu on dan off. Diagram blok kontroler on-off yang memiliki masukan r(t) dan keluaran u(t), ditunjukkan pada gambar 6.

r ( t )

1 U 2

u ( t )

8 8
) ,

E
) %

Gambar 6. Diagram blok kontroler on-off

D
\

2.7
6

Gambar 4. Motor DC

Perubahan arah perputaran motor DC dilakukan dengan cara membalik polaritas motor DC sedangkan untuk mengatur kecepatan putar motor DC dapat dilakukan dengan cara mengurangi tegangan yang masuk ke motor. 2.5 Relay

Transistor Sebagai Saklar Transistor merupakan komponen aktif yang terbuat dari bahan semikonduktor dan memiliki tiga buah terminal yaitu: Basis (B), Emitor (E) dan Kolektor (C). Transistor dapat digunakan sebagai saklar, dengan memberi tegangan pada terminal basis, sehingga terminal basis akan mendapat arus yang cukup, maka terminal kolektor dan emiter seolah-olah terhubung. Gambar transistor sebagai saklar diperlihatkan pada gambar 7.
5&

Konfigurasi relay dapat dilihat pada gambar 5.

Out 1 Vsumer b Out 2
9 %%

5%
9&( 9 %( B B

9 FF

Gambar 7. Transistor sebagai saklar

GNDcontrol

INPUT MOTOR STEPPER

Vcontrol

2.8

Gambar 5. Motor DC

Relay digunakan sebagai switch tegangan listrik baik tegangan AC ataupun DC. Relay mempunyai 2 kondisi yaitu kondisi normal dan kondisi bekerja. Kondisi normal yaitu kondisi keluaran saat tegangan kontrol tidak diberikan pada relay, sedangkan kondisi berkerja adalah kondisi saat relay mendapatkan tegangan kontrol. Relay biasanya digunakan untuk peralatan listrik yang membutuhkan daya yang besar, contohnya adalah motor. 2.6 Kontrol on-off
3

Magnetic Clutch Magnetic clutch adalah suatu alat yang dapat berfungsi seperti magnet apabila diberi tegangan sesuai dengan spesifikasinya. Magnetic clutch bekerja berdasarkan prinsip elektromagnetik. Magnetic clutch dimanfaatkan pada lengan robot sebagai pengangkat obyek logam. Gambar dari magnetic clutch ditunjukkan pada gambar 8.

Gambar 8 Magnetic clutch

2.9

Motor Stepper Motor stepper adalah motor dengan input tegangan DC yang divariasi secara beraturan dalam 4 step. Konfigurasi dari motor stepper dapat dilihat pada gambar 9.

Gambar 11. Logika pengaktifan motor stepper full step

Gambar 9. Konfigurasi motor stepper

Logika dari pengaktifan motor stepper terhadap urutan step 1a, 1b, 2a, 2b diperlihatkan pada gambar 10.

Logika pengaktifan pada gambar 11 memiliki kelebihan yaitu menghasilkan torsi yang lebih kuat pada motor stepper. Logika ini digunakan pada Tugas Akhir ini dengan pertimbangan mendapatkan torsi yang optimal sehingga motor stepper mampu menggerakan lengan robot naik untuk mengangkat obyek dan turun untuk meletakan obyek.

III. PERANCANGAN HARDWARE & SOFTWARE

3.1 Perancangan Hardware

3.1.1 Perancangan Rangkaian Driver Motor DC Satu Arah Rangkaian driver motor DC satu arah ini digunakan untuk mengendalikan motor DC konveyor 1 dan motor DC konveyor 2. Rangkaian driver motor DC ini berfungsi untuk menghubungkan dan memutuskan motor DC dengan sumber tegangannya melalui sebuah relay. Rangkaian
Gambar 10. Logika pengaktifan motor stepper driver motor DC yang digunakan untuk menggerakkan motor DC konveyor ini ditunjukkan seperti pada gambar 12. Kerja dari relay yang dikendalikan secara on - off dari output PLC inilah yang mengatur hidup dan matinya motor dc.

Motor stepper yang digunakan memiliki 6 kabel, dengan 4 step 1a, 1b, 2a, 2b dan 2 com a, b. Pada Tugas Akhir ini 2 com a dan b dihubungkan dengan tegangan 24 V sedangkan step 1a, 1b, 2a, 2b mendapat kombinasi logika seperti pada gambar 10. Alternatif logika yang dapat digunakan untuk mengaktifkan motor stepper dapat dilihat pada gambar 11.

Gambar 12. Rangkaian driver motor dc satu arah

3.1.2 Perancangan Rangkaian Driver Motor DC Dua Arah Rangkaian driver motor DC dua arah ini digunakan untuk mengendalikan motor DC lengan robot. Rangkaian driver motor DC ini berfungsi untuk menghubungkan dan memutuskan motor DC dengan sumber tegangannya melalui sebuah relay. Rangkaian driver motor DC yang digunakan untuk menggerakkan motor DC lengan robot ini ditunjukkan pada gambar 13. Kerja dari relay yang dikendalikan secara on - off dari output PLC inilah yang mengatur hidup dan matinya motor dc.

3.1.4 Perancangan Limit Switch sebagai Sensor Posisi Untuk mendeteksi posisi lengan robot digunakan limit switch. Limit switch yang digunakan adalah limit switch normally open. Prinsip kerja dari sensor ini adalah sebagai berikut, saat limit switch belum tertekan maka limit switch tidak akan menghubungkan tegangan input 24 V DC kepada input PLC. Sedangkan saat limit switch tertekan maka limit switch akan menghubungkan tegangan input 24 V DC kepada input PLC, karena limit switch yang digunakan adalah bersifat normally open. Perancangan limit switch sebagai sensor posisi ditunjukkan pada gambar 15.

Gambar 15. Rangkaian sensor posisi menggunakan limit switch Gambar 13. Rangkaian driver motor dc dua arah

3.1.3 Perancangan Rangkaian Driver Magnetic Clutch Rangkaian driver magnetic clutch ini digunakan untuk mengendalikan magnetic clutch, dimana jika magnetic clutch aktif maka akan menghasilkan efek elektromagnetk, sedangkan jika magnetic clutch tidak aktif maka tidak ada efek elektromagnetik. Rangkaian driver magnetic clutch berfungsi untuk menghubungkan dan memutuskan magnetic clutch dengan sumber tegangannya melalui sebuah relay. Magnetic clutch bekerja pada tegangan 24 V DC. Rangkaian driver magnetic clutch ini ditunjukkan pada gambar 14. Kerja dari relay yang dikendalikan secara on - off dari output PLC inilah yang mengatur aktif tidaknya magnetic clutch.

3.1.5 Perancangan Rangkaian Sensor Infra Merah Untuk mendeteksi obyek yang ada pada konveyor digunakan sensor infra merah. Saat sensor infra merah tidak mendeteksi adanya obyek, maka keluaran sensor berlogika 1. Sedangkan saat sensor infra merah mendeteksi adanya obyek, maka keluaran sensor berlogika 0. Rangkaian transmitter ditunjukkan pada gambar 16.

Gambar 16. Rangkaian transmitter

Rangkaian receiver ditunjukkan pada gambar 17.

Gambar 14. Rangkaian driver magnetic clutch 5

infra merah. Saat terdapat tegangan output dari sensor infra merah, maka transistor akan aktif dan dapat mengalirkan arus sehingga relay bekerja. Sedangkan jika tidak ada tegangan output dari sensor infra merah, maka transistor tidak dapat mengalirkan arus sehingga relay tidak bekerja. 3.1.7 Perancangan Rangkaian Driver Motor Stepper Untuk mengaktifkan motor stepper dibutuhkan rangkaian driver. Pada Tugas Akhir ini motor stepper yang digunakan memiliki tegangan input 24 V, 6 kabel dan tegangan input rangkaian driver adalah 12 V yang didapat dari output PLC. Rangkaian driver motor stepper ditunjukkan gambar 19. INPUT MOTOR STEPPER

Gambar 17. Rangkaian receiver

3.1.6 Perancangan Rangkaian Driver Relay Pada Output Sensor Infra Merah Tegangan keluaran dari sensor infra merah digunakan untuk mengaktifkan relay, namun pada kenyataannya arus yang dihasilkan terlalu kecil untuk dapat mengaktifkan relay. Sehingga dibutuhkan rangkaian driver untuk mengaktifkan relay ini. Rangkaian driver relay ditunjukkan pada gambar 18.

24 V 1a 12 K

OUTPUT PLC

12 D 313 BD 139

1b 12 K OUTPUT PLC 12 2a 12 K OUTPUT PLC 12 BD 139 2b D 313 BD 139

D 313

Gambar 18. Rangkaian driver relay

12 K

Prinsip kerja dari rangkaian driver relay ini adalah sebagai berikut, tegangan output dari sensor infra merah digunakan untuk mengaktifkan transistor yang berfungsi sebagai saklar. Relay diberi tegangan, namun dikendalikan oleh transistor. Dioda digunakan sebagai pengaman transistor dari arus induksi. LED digunakan sebagai indikator. Kapasitor (3,3F) digunakan untuk meratakan riple tegangan yang diterima dari sensor infra merah, jika kapasitor ini tidak digunakan maka relay akan bekerja tidak stabil dan terlalu sensitif pada tegangan output dari sensor

OUTPUT PLC

12 D 313 BD 139

Gambar 19. Rangkaian driver motor stepper

3.2 Perancangan Software 3.2.1 Pengalamatan Input dan Output Pada PLC Sysmac CQM1 CPU 21

Pengalamatan dari ditunjukkan pada tabel 1.

input

lengan

robot

Tabel 1. Pengalamatan input lengan robot

INPUT START STOP RESET SENSOR IR 1 SENSOR IR 2 LIMIT SWITCH 1 LIMIT SWITCH 2 LIMIT SWITCH 3 LIMIT SWITCH 4 LIMIT SWITCH ERROR 00000 00001 00002 00003 00004 00005 00006 00007 00008 00009

ALAMAT

Gambar 20. Gambar sistem monitoring lengan robot

IV. PENGUJIAN DAN ANALISA

Sedangkan untuk pengalamatan dari output lengan robot ditunjukkan pada tabel 2.
Tabel 2. Pengalamatan output lengan robot

OUTPUT MOTOR DC KONVEYOR 1 MOTOR DC KONVEYOR 2 MOTOR DC PUTAR LENGAN + MOTOR DC PUTAR LENGAN MAGNETIC CLUTCH MOTOR STEPPER STEP 1 MOTOR STEPPER STEP 2 MOTOR STEPPER STEP 3 MOTOR STEPPER STEP 4 LED INDIKATOR ON LED INDIKATOR ERROR LED INDIKATOR KONVEYOR 1 ON LED INDIKATOR KONVEYOR 2 ON LED INDIKATOR PINDAH LED INDIKATOR ANGKAT / TARUH

ALAMAT 10001 10002 10003 10004 10005 10006 10007 10008 10009 10010 10011 10012 10013 10014 10015

Gambar 21. Lengan robot tampak depan

3.2.2 Tampilan Sistem Monitoring Pada Intellution Fix32 Tampilan sistem monitoring lengan robot yang ditunjukkan gambar 20 memperlihatkan kerja lengan robot dengan posisi tampak depan dan tampak atas. Dilengkapi juga dengan monitoring yang terdapat indikator led yang akan aktif sesuai dengan keadaan lengan robot dan panel kontrol yang terdapat tombol start, stop dan reset dimana lengan robot dapat dikontrol secara langsung dari tombol ini.

Gambar 22. Lengan robot tampak atas

1 cm 2 cm 3 cm 4 cm 5 cm 6 cm

7,1 mTesla 2,8 mTesla 1,5 mTesla 1,1 mTesla 0,8 mTesla 0,7 mTesla

Dari hasil pengujian pada tabel 3, didapat bahwa kekuatan magnetic clutch cukup untuk mengangkat obyek dengan baik. 4.3.2 Pengujian Kerja Lengan Robot Pengujian terhadap kerja lengan robot dilakukan dengan cara memberikan obyek 10 kali. Menguji proses pemindahan yang dilakukan lengan robot. Saat satu obyek telah berhasil dipindahkan, maka diteruskan dengan obyek yang lain sampai 10 obyek. Hasil pengujian ditunjukkan pada tabel 4 sebagai berikut :

Gambar 23. Penulis dengan Tugas Akhirnya

4.1 Pengujian Hardware

Pengujian hardware meliputi pengujian power supply, input dan output PLC, input dan output sensor infra merah, motor DC untuk konveyor, motor DC untuk lengan robot, motor stepper, dan magnetic clutch. Dari pengujian dan analisa yang dilakukan didapat bahwa seluruh hardware dapat bekerja dengan baik.
4.2 Pengujian Software

Tabel 4. Hasil pengujian kerja lengan robot pemindah obyek

Pengujian software meliputi pengujian program PLC terhadap kerja dari lengan robot dan program sistem monitoring pada Intellution Fix32 yang telah dibuat. Dari pengujian dan analisa yang dilakukan didapat bahwa seluruh software dapat bekerja dengan baik. 4.3 Pengujian Lengan Robot Pemindah Obyek 4.3.1 Pengujian Magnetic Clutch Pengujian terhadap magnetic clutch dilakukan dengan cara mengukur kekuatan elektromagnetiknya saat diberi tegangan input 24 Volt DC. Pengujian dilakukan dengan jarak yang bervariasi antara magnetic clutch dengan obyek. Hasil pengujian ditunjukkan pada tabel 3 sebagai berikut :
Tabel 3. Hasil pengujian magnetic clutch

Obyek ke ... 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Proses pemindahan Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil

Dari hasil pengujian didapat kesimpulan bahwa lengan robot bekerja dengan baik dalam memindahkan obyek, dengan obyek yang digunakan adalah benda logam. 4.3.3 Pengujian Keadaan Error Pengujian terhadap keadaan error dilakukan dengan cara mencoba keadaan error saat proses pemindahan obyek sedang berlangsung. Keadaan error terjadi jika obyek terdeteksi oleh sensor infra merah 2 pada konveyor 2 sebagai konveyor pengirim obyek, namun saat proses pengangkatan, obyek tidak ada.

Jarak 0,2 cm 0,5 cm

Kekuatan 12,9 mTesla 9,5 mTesla

8

Hasil pengujian ditunjukkan pada tabel 5 sebagai berikut :

2. Tabel 5. Hasil pengujian keadaan error

Keadaan error Saat proses pengangkatan tidak ada obyek Saat proses pemindahan obyek jatuh

Keadaan lengan robot Lengan robot berhenti led sistem error on Lengan robot berhenti led sistem error on

3. 4.

Dari hasil pengujian didapat kesimpulan bahwa lengan robot dapat mendeteksi keadaan error yang terjadi dengan baik. 4.3.4 Pengujian Kekuatan Magnetic Clutch Pada Lengan Robot Pengujian ketiga adalah pengujian terhadap kekuatan magnetic clutch pada lengan robot. Obyek yang digunakan memiliki berat 60 gram. Pada pengujian ini kekuatan magnetic clutch diuji, sampai berat yang tidak dapat diangkat. Hasil pengujian ditunjukkan pada tabel 6 sebagai berikut :
Tabel 6. Hasil pengujian kekuatan magnetic clutch

5.

6.

7.

8.

No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Berat obyek 60 gram 100 gram 200 gram 300 gram 400 gram 500 gram 600 gram 700 gram 800 gram 880 gram

Pengangkatan Terangkat Terangkat Terangkat Terangkat Terangkat Terangkat Terangkat Terangkat Terangkat Tidak terangkat

9.

dapat bekerja dengan baik, obyek yang digunakan memiliki berat 60 gram. Tegangan output sensor infra merah saat tidak mendeteksi obyek adalah 8,39 V DC, sedangkan tegangan outputnya saat mendeteksi obyek adalah 0,59 V DC. Tegangan input pada sensor infra merah untuk transmitter adalah 5,43 V DC. Tegangan input pada sensor infra merah untuk receiver adalah 4,59 V DC dan input untuk IC 3140 pada rangkaian receiver adalah 12,09 V DC. Magnetic clutch pada lengan robot memiliki kekuatan 0,7 mT pada jarak 6 cm dengan obyek, sedangkan untuk jarak 0,2 cm memiliki kekuatan 12,9 mT. Kekuatan elektromagnetik yang terdapat pada magnetic clutch dapat mengangkat obyek sampai dengan berat 800 gram. Tegangan input pada kedua motor DC konveyor adalah 11,85 V DC, motor DC dirangkai seri dengan resistor 18 Ohm 10 Watt. Tegangan input pada motor DC lengan robot adalah 5,44 V DC, motor DC lengan robot dirangkai paralel dengan resistor 5,6 Ohm 10 Watt. Tegangan input pada motor stepper lengan robot adalah 24,49 V DC, motor stepper yang digunakan adalah jenis unipolar.

5.2

Saran Berdasarkan perancangan, pembuatan, pengujian dan analisa yang telah dilakukan pada Tugas Akhir ini, penulis dapat memberikan saran sebagai berikut : 1. Kontroler PLC yang digunakan pada Tugas Akhir ini dapat diganti dengan menggunakan mikrokontroler untuk pengembangan lebih lanjut. Penggunaan motor DC pada Tugas Akhir ini dapat diganti dengan menggunakan motor stepper, baik pada lengan robot maupun pada konveyor agar Tugas Akhir ini semakin akurat dan presisi. Sistem mekanik yang ada pada Tugas Akhir ini dapat dibuat lebih teliti lagi, agar kerja dari lengan robot semakin baik. Sensor infra merah dapat ditambah agar sistem monitoring dapat mendeteksi obyek, saat obyek lebih dari satu pada saat proses pemindahan obyek.

Dari hasil pengujian didapat kesimpulan bahwa kekuatan magnetic clutch pada lengan robot dapat mengangkat obyek sampai berat 800 gram.

2.

V. PENUTUP 5.1 Kesimpulan Berdasarkan perancangan, pembuatan, pengujian dan analisa yang telah dilakukan pada Tugas Akhir ini, dapat diambil kesimpulan sebagai berikut :
1.

3.

4.

Lengan robot pemindah obyek menggunakan PLC dengan sistem monitoring Intellution Fix32
9

DAFTAR PUSTAKA 1. L. A. Bryan and E. A. Bryan, Programmable Controllers Theory and Implementation, An Industrial Text Company Publication, 1997. Malvino, Paul Albert, Prinsip Prinsip Elektronika Jilid I, Erlangga, Jakarta, 1996. Malvino, Paul Albert, Aproksimasi Rangkaian Semikonduktor, Erlangga, Jakarta, 1985. M. Budiyanto dan A. Wijaya, Pengenalan Dasar-Dasar PLC (Programmable Logic Controller) Disertai Contoh Aplikasinya, Gava Media, 2003. Ogata, Katsuhiko, Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan), Jilid 1, Erlangga, Jakarta, 1990 Ogata, Katsuhiko, Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan), Jilid 2, Erlangga, Jakarta, 1991. Sugijono, ST, Rancangan Listrik Menggunakan PLC, Politeknik Negeri Semarang, 1998. Tokheim, Roger L, Elektronika Digital, Erlangga, Jakarta, 1995. Tokheim, Roger L, Prinsip-prinsip Digital, Erlangga, Jakarta, 1994. , CQM1 Programmable Controller : Programming Manual, OMRON, 1993 , FIX Fundamentals Plus : Student Guide, Intellution, Norwood, 1996. , Pengenalan PLC Programmable Logic Controllers (Sysmac CSeries), PT.. Mandala Adhiperkasa Sejati, 1997. , CPMI Training Manual, Omron Indonesia Representative Office, 1997.

bidang robotika, PLC dan pengendalian diri berdasarkan EQ, SQ dan IQ.

2. 3. 4.

Semarang, 1 Maret 2005 Mengetahui, Pembimbing I Pembimbing II

5.

M Facta, ST, MT
NIP. 132 231 134

Adian F R, ST, MT NIP. 132 205 680

6.

7. 8. 9. 10.

11. 12.

13.

Azhardiaz Budiman lahir di Cilacap, 19 Mei 1982. Akan menyelesaikan pendidikan Strata 1 di Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik UNDIP dengan konsentrasi Kontrol. Menekuni LAMPIRAN FLOWCHART
10

Mulai

Tombol START A ditekan?

Tidak

Lengan robot Ya berhenti D Konveyor 2 on Tidak Ada obyek yang tersensor? Lengan robot turun untuk mengangkat obyek Ya Sensor konveyor 2 on maka konveyor 2 off.

Konveyor 2 off pada waktu yang ditentukan

Elektromagnetik pada magnetic Lengan robot bergerak clutch on dan limit2 menuju konveyor switch pendeteksi error on

Tidak Limit switch 3 on? Lengan robot naik kemudian Ya bergerak membawa obyek menuju konveyor 1

Tidak Limit switch deteksi error on? Proses error

Tekan tombol reset Ya 11 B

Limit switch 4 on?

Tidak C

Ya Lengan robot berhenti, kemudian turun untuk meletakkan obyek

Elektromagnetik pada magnetic clutch off dan obyek diletakan pada konveyor 1

Lengan robot naik dan stand by

Konveyor 1 on, membawa obyek ke tempat tujuan, Konveyor 2 on

Tidak Tombol STOP ditekan? D

Ya 12 Selesai

13