TUGAS METODOLOGI PENELITIAN RESUME 1URNAL

#PENALAAN PARAMETER KONTROL PID DENGAN METODE

HEURIS1IC ,APLIKASI : SISTEM PENGENDALIAN KECEPATAN
MOTOR DC#

MUHAMMAD SA`AD NRP. 2408 100 106

1URUSAN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2011

RESUME
#PENALAAN PARAMETER KONTROL PID DENGAN METODE HEURIS1IC
APLIKASI : SISTEM PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC.#

Pada Jurnal ini dijelaskan tentang masalah sistem pengendalian kecepatan pada motor
DC. Dan penalaan parameter kontrol PID dengan metode heuristic. Latar belakang pengambilan
masalah ini adalah penuulis melihat pada belt conveyor di pabrik semen yang menggunakan
tenaga penggerak motor DC pada saat membawa beban berat yang tiap waktu seberat 60ton,
sehingga kecepatannya tidak stabil. Sistem kontrol pada motor DC penggerak masih
menggnakan trial and error. Maka dari itu penulis melakukan penelaan parameter kendali
kecepatan motor DC dengan pengendalian PID. Dengan menggnakan 3 koeIisien pengendali PID
(Kp, Ti, Td) dan dengan metode heuristic agar diperoleh kondisi robust .
Paada Tinjauan pustaka dijelaskan tentang motor DC mulai dari cara kerja, karakteristik,
dan jenis-jenisnya. Pada garIik 2.1 dijelaskan bahwa karakteristik pentingnya ada dua jenis yaitu
stall torque dan no load speed. Dan di jelaskan jenis-jenis motor DC dengan magnet permanen
dibagi menjadi yaitu motor DC dengan magnet permanen inti besi, motor DC tanpa sikat, dan
motor DC kumparan bergerak. Pada pengendalian ini menggunakan rangkaian motor DC dengan
berpenguat terpisah, tergambar juga pada gambar 2.2. Pada bab ini jga dijeaskan secra matematis
dan diasuumsikan modelnya sebagai analisa linier. Pada loop jangkar berlaku hukum kirhoII
tegangan, dan dengan mengasumsikan semua syarat awal dengan 0 dan dari semua persamaan
yang ada diambil transIormasi Laplacenya dengan rumus pengatan Masson (Masson Gain
Formula) . Kemudin dijelaskna tentang metode Heuristik yang digunakan, dengan melakukan
pengubahanparameter disesuaikan dengan kinerja plant yang akan dikendalikan. Untuk
perancangan sistem pengendalian PID dilakukan pencarian nilai Kp, Ti, Td dan pengujian
dilakukan dengan beberapa tahap dengan penalaan (heuristic method). SIstem pengendalian
dapat dibedakan menjadi tiga jenis yaitu berdasar prinsip kerja pengaturan, sistem kendali ada
dua macam yait sistem kendali umpan balik dan sistem kendali umpan maju. Pengendali
proporsional (P) adalah seperti namanya sistem ini memberikan output sebanding dengan
errornya. Semakin besar gain maka akan membuat pengendali semakin rekatiI terhada error, bisa
dilihat dengan adanya overshoot pada kondisi transient dan sebaliknya. Unit ini tidak bergantung
pada Iungsi waktu. Pngendali Integral (I) adalahunit pengendali reset karena sistem ini mampu
mengeliminasi oIIset yang ditingggalkan oleh pengendali P. Pengendali Derivative (D),
karakteristik sistem ini memberikan energy ekstra pada saat awal-awal dan sensitive terhadap
noise. Pengendali diIIerensial ini tidak bisa berdiri sendiri harus berpasangan ,baik dengan PID
ataupun PD. Pengendali Proportional-Integral (PI) Gabungan paralel antara pengendalian
proportional dan pengendalian integral digunakan untuk memperbaiki respon sistem dan
meminimalisir offset yang ditinggalkan pengendali proportional Pengendali Proportional-
Integral- Differential (PID) Untuk menutupi semua kekurangan pengendali PI maupun
pengendali PD, maka ketiga mode yang ada digabung menjadi mode pengendali PID. Unsur P, I,
maupun D berIungsi untuk mempercepat reaksi sistem, menghilangkan offset, dan mendapatkan
energy ekstra ketika terjadi perubahan load. Namun semua kelebihan PID tidak dapat dipakai
untuk mengendalikan semua proses variabel. Tachometer, digunakan sebagai Sensor kecepatan
yang umum pada sistem pengendalian motor. Yang merupakan suatu perangkat elektronik yang
mengubah energi mekanik ke energi listrik Perangkat ini bekerja sebagai pembangkit tegangan
dengan tegangan keluaran sebanding dengan magnituda kecepatan sudut dari batang masukan.
SCR (Silicon Controlled Rectifier)SCR atau aktuator adalah sebuah peralatan mekanis untuk
menggerakkan atau mengontrol sebuah mekanisme atau sistem. Aktuator (yang juga disebut
sebagai elemen kontrol akhir |final control element() diaktiIkan dengan menggunakan lengan
mekanis yang biasanya digerakkan oleh motor listrik, yang dikendalikan oleh media pengontrol
otomatis yang terprogram diantaranya mikrokontroller Aktuator untuk pengendalian kecepatan
motor DC ini menggunakan SCR $ilicon Cotrolled Rectifier) yang berIungsi sebagai actuator
kendali dan mengkonversi sinyal ac dari sumber menjadi sinyal dc untuk catu daya jangkar
motor DC.
Pada bab tiga dijelaskan tentang metodologi atau langkah-langkah. Dalam perancangan
sistem memalui beberapa urutan proses yaitu Tinjauan pustaka, Perancangan penalaan parameter
kendai PID dengan metode heuristic, Implementasi PID kendali pada sistem pengendalian
kecepatan motor DC, Pemodelan matematika, Pemrograman simulasi sistem pengendalian
kecepata motor DC, simulasi dan analisa, selesai. Langkah-langkah penalaan parameter kendali
PID dengan metode Heuristik. Menentukan parameter PID yaitu mencari besarnya Kp, Ti dan Td
dengan penalaan coba-coba (euristic Method) dimulai dengan pengendali P, diambah
pengendali I dan terkahir pengendali D. Tuning dengan mengunakn nilai Kp,kemdian KP dan
Ti,terkahir dengan Kp, Ti dan Td. Pada penelitian penalaan koeIisien Kp, Ti dan Td dengan
metode Heuristik. Kondisi robust diperoleh saat nilai Kp 1, Ti 0.2 dan Td 0.1. Perancangan
sistem pengendalian kecepatan motor DC. Dirancanglah sistem pengendalian kecepatan motor
DC, sebelum dilakukan perancangan terlebih dahulu kita membuat diagram blok sistem
pengendalian kecepatan motor DC seperti pada gambar 3.3 dapat diuraikan satu persatu dari
setiap bloknya dan melakukan perhitungan model matematika keseluruhan komponen-komponen
penalaan parameter kendali PID untuk mengendalikan kecepatan motor DC.

Dari simulasi sistem pada kondisi ideal seperti gambar 4.8 dan gambar 4.9 terlihat bahwa dengan
metode Heuristik mampu memberikan kriteria perIormansi sistem kendali yang baik. Penalaan
parameter kendalil PID untuk mengendalikan kecepatan motor DC mampu memberikan respon
pengendalian yang baik dengan Kp 1; Ti 0.2 dan Td 0.1. Memiliki overshoot 3.14 ,
settling time adalah 680 detik dan error steady state 0.71 .. Dari hasil uji tracking set point
dengan Kp 1, Ti 0.2 dan Ti 0.1 parameter kendali PID yang telah dirancang bisa mengikut
tracking set point dengan baik, meskipun masih memiliki overshoot tidak lebih dari 50 .