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TUTORIAL Adaptao de Servo-motores


Autor: Lus Fernando Patsko Nvel: Intermedirio Criao: 13/01/2006 ltima verso: 18/12/2006

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1 Introduo
Esse tutorial ir abordar a adaptao de servo-motores para que sejam capazes de exercer giro contnuo. Como j vimos, esses motores so extremamente teis na robtica, devido a sua capacidade de oferecer uma boa quantidade de torque, mas seu uso muitas vezes prejudicado devido a uma limitao mecnica. Os servo-motores geralmente possuem seu giro limitado que, dependendo da aplicao a qual so destinados, pode variar entre 90 e 180 graus. Muitas vezes, isso pode impossibilitar sua aplicao em algum projeto de robtica. Mas, com algumas modificaes, podemos convert-lo para realizar giro contnuo, aproveitando sua estrutura. Um fator importante que no pode ser negligenciado a segurana. indispensvel o uso de equipamentos de proteo individual (EPI's) tais como luvas, culos de proteo, jaleco, etc. Tambm essencial tomar cuidados bsicos para a preveno de acidentes, especialmente durante a manipulao de produtos qumicos e ferramentas. Por pura falta de ateno ou excesso de confiana, podem ser causados acidentes graves. E alm disso, os problemas decorrentes da postura inadequada e da repetio excessiva de movimentos so vrios e muito simples tomar providncias para evit-los. No difcil se conscientizar e realizar pequenas aes que podem prevenir muitos acidentes.

2 Material
Para esse tutorial necessrio um servo-motor, uma chave de fenda, um estilete, uma furadeira com disco de corte, um alicate de corte, uma cola, dois resistores de 2,2 KOhm, um potencimetro de 5K e trs fios. A figura abaixo servo-motor a ser utilizado nesse tutorial.

Figura 1: Servo-motor a ser utilizado nesse tutorial.

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3 Montagem
O servo-motor mostrado na figura acima, que ser o modelo a ser utilizado, possui um giro de apenas 90 graus, mas fornece uma boa quantidade de torque. Ele possui um mdulo de controle que possibilita um controle preciso da posio do eixo, mas, como consequncia do processo de converso, perderemos essa capacidade. O primeiro procedimento a ser realizado a abertura do servo-motor. Com o auxlio de uma chave de fenda, deve-se for-lo cuidadosamente nas extremidades de encaixe, como mostra a figura a seguir, at que o invlucro principal seja retirado.

Figura 2: Invlucro do servo-motor sendo retirado. 1-Chave de fenda sendo utilizada. 2-Invlucro principal retirado.

Aps realizado corretamente esse procedimento, o segundo passo a retirada do invlucro das engrenagens. Para isso, recomendvel a utilizao de um suporte para apoiar o servo, evitando que ocorra algum dano a sua estrutura ao ser forado. Outra dica importante o uso de estilete no momento de abri-lo, o que torna a operao mais simples e menos arriscada. Para retirar o segundo invlucro, basta for-lo delicadamente nas laterais com o estilete.

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Figura 3: Invlucro das engrenagens sendo retirado. 1-Estilete sendo utilizado. 2-Invlucro das engrenagens retirado.

Observe atentamente o orifcio de sada dos cabos nesse segundo invlucro. Nesse local, colocado um isolante, com a finalidade de proteger o interior do servo-motor da umidade. Essa resina acaba fixando os cabos, o que pode danific-los quando for o momento de retir-los. aconselhvel retirar esse material isolante, de modo a evitar possveis danos. Isso pode ser realizado com a ajuda de uma chave de fenda, como mostra a imagem a seguir.

Figura 4: Procedimento para a retirada do isolante. 1-Isolante sendo retirado com uma chave de fenda. 2-Isolante j retirado.

A operao seguinte deve ser realizada com o mximo de cuidado. Observe a engrenagem maior, que est conectada ao potencimetro. Ela possui um pequeno segmento de plstico que sai do eixo central e vai at a borda, funcionando como trava mecnica. Essa a principal limitao do servo-motor, que impede a engrenagem de girar mais de 90 graus. Deve-se ento eliminar essa trava, com o uso da furadeira com um disco de corte encaixado a ela. Atenciosamente, esse segmento deve ser totalmente raspado, tomando cuidado para no danificar nenhuma outra parte da engrenagem. A figura a seguir mostra detalhadamente o local a ser raspado e a situao final da engrenagem.

Figura 5: Eliminao do segmento de plstico. 1-Detalhe do segmento a ser eliminado. 2-Segmento j raspado pela furadeira.

Agora que o segmento j foi eliminado, o invlucro protetor das engrenagens j pode ser fechado e colado. Mas antes limpe as bordas do invlucro e do local onde este ser encaixado no servo-motor, pois pode haver uma quantidade de leo que prejudique a colagem. Com as bordas limpas, encaixe a proteo e fixe-a com uma cola de boa fixao.

Figura 6: Invlucro das engrenagens sendo colado.

A prxima etapa ser a abertura e adaptao do potencimetro. Ele est preso ao eixo do servo-motor e informa sua posio ao mdulo de controle. Como todo potencimetro, ele tem uma limitao no seu giro, podendo travar o movimento do motor mesmo com a engrenagem j adaptada. Devemos ento eliminar essa limitao mecnica para que o servo-motor possa exercer giro contnuo. Como a estrutura do potencimetro ser modificada, a capacidade de controlar a posio do eixo com preciso ser perdida. Os procedimentos descritos a seguir para a abertura e modificao do potencimetro so delicados e exigem ateno. Primeiramente, os seus terminais tm de ser cortados, fazendo uso de um alicate de corte. Assim torna-se possvel retirar a placa onde se encontram o motor, o mdulo de controle e os cabos. Observe atenciosamente o potencimetro. Ele fechado por trs pequenas partes de metal dourado que se dobram sobre a poro superior, de colorao escura. Com uma chave de fenda, pressione essas pequenas partes para poder retirar o segmento escuro. Com o potencimetro aberto, veja que no centro h um pequeno pino de metal dourado que prende um plstico branco. Esse pino possui dois lados arredondados e dois lados retos. Com a furadeira com o disco de corte, raspe levemente esses lados retos, para poder retirar o pedao de plstico branco e deixar mostra todo o interior do potencimetro. Nesse segmento de plstico estava presente a resistncia do potencimetro e a trava que limitava o seu giro. Com todas as operaes realizadas corretamente, chega ao fim a adaptao do potencimetro. No necessrio fech-lo. As figuras a seguir mostram detalhadamente todos os procedimentos dessa etapa.

Figura 7: Processo de adaptao do potencimetro. 1-Terminais do potencimetro sendo cortados. 2-Uso da chave de fenda para abertura do potencimetro. 3-Potencimetro aberto. 4-Pino central sendo raspado. 5-Segmento de plstico sendo retirado. 6-Potencimetro completamente adaptado.

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O prximo passo a soldagem dos dois resistores de 2,2 KOhm no mdulo de controle. Essa operao necessria para que o mdulo de controle seja literalmente enganado e atue como se o eixo do motor estivesse sempre no meio, e assim o motor poder permanecer girando indefinidamente. O resistores de 2,2 KOhm so os mais recomendveis, pois esse o valor mais prximo para substituir um potencimetro de 5 KOhm em meio curso. Observe que prximo ao local onde estavam soldados os terminais do potencimetro existem trs pequenos buracos. Cada resistor dever ser soldado em uma extremidade e no centro, de acordo com a figura a seguir. No se esquea de cortar os terminais dos resistores excedentes aps a soldagem.

Figura 8: Soldagem dos resistores. 1-Placa de controle com destaque para o local a soldar os resistores. 2-Resistores na placa.

Agora que todas as operaes foram finalizadas, o servo-motor j pode ser fechado. Coloque a placa de controle no local correto, tomando cuidado para encaixar o motor adequadamente na engrenagem, e fixe-a com um pouco de cola, sendo que a colagem s necessria na parte prxima ao motor. Encaixe o invlucro principal e a adaptao do servo-motor estar finalizada.

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Figura 9: Processo final. 1-Placa de controle sendo colada. 2-Servo finalizado.

4 Dicas
Uma funcionalidade interessante que poderia ser adaptada ao servo-motor a capacidade de utilizar um potencimetro para fazer o controle do servo-motor. Nesse caso, ele dever ser soldado na mesma posio e ter o mesmo valor do potencimetro que ficava preso ao eixo do motor, ou seja, de 5 KOhm. Para que sua utilizao seja mais prtica, ele no deve ser soldado diretamente ao mdulo de controle, mas conectado atravs de cabos. Dependendo de onde o potencimetro for colocado, seus terminais devero ou no estar ligados de forma invertida em relao ao potencimetro original do servo-motor. Aps soldado corretamente, possvel utiliz-lo para controlar a posio do eixo do servo-motor sem que ele possua as limitaes mecnicas. O potencimetro original tinha a funo de informar a posio do eixo do servo-motor ao mdulo de controle. Tirando esse potencimetro e colocando um similar externo, ele no est preso ao giro do eixo do servo-motor. Essa modificao interessante, pois podemos utilizar a funcionalidade do mdulo de controle, mas com a capacidade de exercer giro contnuo. Uma aplicao prtica dessa modificao seria a utilizao em caixas de reduo. Para obter um maior torque, acoplamos o eixo do servomotor a uma engrenagem de 10 dentes e o potencimetro a uma engrenagem de 50 dentes. Desse modo, enganaremos o mdulo de controle. Para que a engrenagem maior d uma volta, a engrenagem menor ter de dar 5 voltas. Assim poderemos continuar a usar a capacidade de controlar a posio, mas sem que esteja necessariamente preso ao eixo do servo-motor. No exemplo mostrado acima, a engrenagem a qual o potencimetro est preso gira no sentido contrrio ao eixo do servo-motor. Seus terminais devero ser soldados de forma invertida em relao ao potencimetro original, pois assim fazemos com que o mdulo de controle entenda que o potencimetro gira no mesmo sentido do eixo do servo-motor, podendo ento posicion-lo 8

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Porm, se utilizssemos 3 engrenagens, sendo que a primeira acoplada ao eixo do servo-motor e na ltima colocado o potencimetro, deveramos soldar os terminais deste de maneira semelhante aos do potencimetro original. Isso porque se forem colocadas desta maneira, a engrenagem na qual est fixado o potencimetro gira no mesmo sentido do eixo do servo-motor. muito importante prestar ateno a esse detalhe antes de soldar os terminais.

Figura 10: Servo-motor com potencimetro para controle da rotao. 1-Fios soldados na placa de controle. 2-Placa adaptada com o potencimetro

5 Concluso
Com esse tutorial, foi possvel aprender a adaptao de servo-motores para que exeram giro contnuo. Desse modo eles tornam-se mais versteis, possibilitando o seu uso nas mais variadas aplicaes, aproveitando todo seu torque disponvel. As vantagens na utilizao desses motores em sistemas mecnicos automatizados so indiscutveis.

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