BAB VI SISTEM BERDERAJAT KEBEBASAN TUNGGAL TEREDAM (DAMPED SINGLE DEGREE OF FREEDOM SYSTEM)

VI.1. Pendahuluan Pada bab V kita telah membahas, bahwa osilator sederhana dengan kondisi ideal yang tak teredam, akan tetap bergetar dengan amplitudo konstan pada frekuensi naturalnya. Pengalaman menyatakan bahwa bagaimanapun, tidak akan ditemukan suatu alat yang bergetar dengan kondisi ideal ini. Gaya-gaya yang dinyatakan sebagai gesekan (friction) atau gaya redam (damping force) selalu ada pada tiap sistem yang bergerak. Gaya-gaya ini melepaskan (dissipate) energi; lebih tepat lagi, adanya gaya-gaya geser yang tidak dapat diabaikan, membentuk suatu mekanis energi mekanis, energi kinetis ataupun energi potensial yang ditransformasikan ke bentuk energi lain misalnya, panas. Mekanisme transformasi atau pelepasan (dissipation) energi ini sangat rumit dan belum tuntas dimengerti saat ini. Dengan memperhitungkan adanya gaya yang melepaskan energi dalam menganalisa sistem dinamis, diperlukan juga untuk membuat beberapa asumsi tentang gaya-gaya ini, dengan berdasarkan pada pengalaman. VI.1. Redaman Liat (Viscous Damping) Dengan memperhitungkan gaya-gaya dalam (damping forces) dalam analisa dinamis struktur, dianggap bahwa gaya-gaya ini selalu selaras (proportional) dengan besar kecepatannya dan mempunyai arah gerak yang berlawanan. Bentuk redaman ini dikenal sebagai redaman liat (viscous damping); ini adalah bentuk dari gaya redam (damping force) yang dapat terjadi pada benda yang tertahan geraknya dalam cairan pekat (viscous fluid). Terdapat beberapa keadaan dimana anggapan redaman-liat benar nyata dan di dalam mana mekanisme pelepasan energi mendekati kondisi liat. Namun, anggapan redaman liat ini sering dibuat tanpa memperhatikan kenyataan karakteristik pelepasan (dissipative characteristic) dari sistem. Analisa matematik yang relatif sederhana, merupakan alasan utama penggunaan metoda ini secara luas.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

VI.2.

Persamaan Gerak Dianggaplah mempunyai sistem struktur yang dimodelisasikan sebagai osilator sederhana (simple oscilator) dengan redaman liat, seperti pada Gambar V1.1(a). Pada gambar ini m dan ka adalah massa dan konstanta pegas dari oscilator dan c adalah koefisien redaman liat (viscous damping coefficient) Dengan cara seperti ini pada kondisi oscilatot tidak teredam, dengan menggambar diagram free body (DFB) dan menggunakan hukum Newton untuk mendapatkan persamaan differensial gerak (differential equation of motion). Gambar V1.1 (b) memperlihatkan DFB dari oscilator teredam (damped oscilator) dan gaya inersia
m , y

sehingga dapat digunakan prinsip dAlembert.

Penjumlahan gaya-gaya pada arah y memberikan persamaan differensial gerak

m + cy + ky = 0 ................ (V1.1) y t t Dapat dibuktikan bahwa solusi trial-error y = A sin atau y = B cos tidak

akan memenuhi persamaan (V1.1). Namun fungsi exponensial memenuhi persamaan ini.

y = C e pt

Dengan mensubstitusikan fungsi ini pada persamaan (V1.1) didapat persamaan

m C p 2 e pt + c C p e pt + k C e pt = 0

Dimana setelah menghilangkan faktor yang sama, didapatkan persamaan yang disebut persamaan karakteristik untuk sistem, yaitu :
m p 2 + c p + k = 0 ................ (V1.2)

Akar dari persamaan kuadrat ini adalah

2 p1 c k c = ................ (V1.3) p2 2m m 2m

Sehingga solusi umum dari persamaan (V1.1) didapat dari superposisi dua solusi yang mungkin, yaitu

y ( t ) = C1 e p1 t + C 2 e p2 t ................ (V1.4)
dimana C1 dan C2 adalah konstanta integrasi yang ditentukan dari kondisi awal (initial conditions)

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

Gambar VI.1. (a) Osilator redaman liat (b) Diagram free body Bentuk akhir dari persamaan (V1.4) tergantung pada tanda dari besaran dibawah tanda akar pada persamaan (V1.3). Tiga bentuk dapat ditemukan; besaran dibawah tanda akar dapat sama dengan nol, positif atau negatif. Kondisi dimana besaran di bawah tanda akar sama dengan nol akan diselesaikan dahulu. Redaman yang terjadi pada kondisi ini disebut redaman kritis. VI.3. Sistem Redaman Kritis Untuk suatu sistem yang berosilasi dengan redaman kritis (critical damping) seperti definisi di atas, ekspresi di bawah tanda akar pada persamaan (V1.3) sama dengan nol, yaitu
2

k c cr = 0 ................ (V1.5) m 2m
Atau
c cr = 2 k m ................ (V1.6)

dimana ccr menyatakan harga redaman kritis. Karena frekuensi natural dari sistem tak teredam dinyatakan oleh =
k , m

maka koefisien redaman kritis yang diberikan oleh persamaan (V1.6) dapat dinyatakan juga dengan notasi,

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

ccr = 2m =

2k ................ (V1.7)

Harga-harga akar persamaan karakteristik dari sistem redaman kritis, adalah sama dan berasal dari persamaan (V1.3) yaitu :

p1 = p 2 =

ccr ................ (V1.8) 2m

Karena kedua akar tersebut sama, maka solusi umum yang diberikan oleh persamaan (V1.4) mempunyai satu konstanta integrasi, sebab itu terdapat pada solusi independen, yaitu :

y1 ( t ) = C1e ( ccr

2m ) t

................ (V1.9)

Solusi independen yang lain didapat dengan menggunakan fungsi,

y 2 ( t ) = C 2 te ( ccr 2 m ) t ................ (V1.10)

Persamaan ini dapat diuji dan akan memenuhi persamaan differensial (V1.1). Solusi umum untuk sistem redaman kritis diberikan oleh superposisi dua solusi di atas

y 2 ( t ) = ( C1 + C 2 t ) e ( ccr 2 m ) t
VI.4. Sistem Redaman Superkritis

................ (V1.11)

Pada sistem redaman superkritis (ovedamped system), koefisien redamannya lebih besar dari koefisien redaman dari sistem redaman kritis yaitu,
c > ccr ................ (V1.12)

Oleh karena itu, besaran di bawah tanda akar dari persamaan (V1.3) adalah positif, jadi kedua akar persamaan karakteristik adalah riel dan solusinya diberikan oleh persamaan (V1.4). Perlu diperhatikan bahwa, untuk sistem redaman superkritis dan redaman kritis, gerakan yang terjadi pada osilasi, namun besar osilasi mengecil secara eksponensial dengan waktu menuju nol. Gambar V1.2 menyatakan grafik respons dari osilator sederhana dengan redaman kritis.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

Gambar VI.2. Respons getar bebas dengan redaman kritis Respons dari sistem redaman superkritis mirip dengan gerak sistem redaman kritis pada Gambar V1.2, tetapi diperlukan lebih banyak waktu untuk kembali ke posisi netral bila redaman bertambah. VI.5. Sistem Redaman Subkritis

Bila harga redaman lebih kecil dari harga kritis (c<ccr), yang mana akan terjadi bila besaran di bawah tanda akar negatif, maka harga akar-akar dari persamaan karakteristik (V1.3) adalah bilangan kompleks, jadi,
2 p1 c k c = i ................ (V1.13) p2 2m m 2m

Dimana i = 1 adalah unit imajiner. Untuk hal ini perlu digunakan persamaan Euler yang menghubungkan fungsi-fungsi exponensial dengan trigonometrik, yaitu

e ix = cos x + i sin x e ix = cos x i sin x ................ (V1.14)

Dengan mensubstitusikan akar-akar p1 dan p2 dari persamaan (V1.13) ke dalam persamaan (V1.4) dan dengan menggunakan persamaan (V1.14) akan memberikan bentuk solusi umum dari sistem redaman subkritis (underdamped system)

y (t ) = e ( c / 2 m ) t ( A cos D t + B sin D t ) ................ (V1.15)

dimana A dan B adalah konstanta integrasi dan D adalah frekuensi redaman dari sistem yang diberikan oleh,

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

D =

k c m 2m

................ (V1.16)

Atau
D = 1 2 ................ (V1.17)

Hasil terakhir ini didapatkan sesudah mensubstitusikan pada persamaan (V1.16), besaran frekuensi natural tak teredam (undamped natural frequency)

k ................ (V1.18) m

Dan ratio redaman (damping ratio) dari sitem yang didefinisikan sebagai,

c ................ (V1.19) c cr

Kemudian bila ditentukan kondisi awal (initial conditions) dari perpindahan dan kecepatan y0 dan v0, maka konstanta integrasi dapat dihitung kemudian disubstitusikan ke persamaan (V1.15) memberikan,

v + y o t y ( t ) = e y o cos D t + o sin D t ................ (V1.20) D

Alternatif lain penulisan persamaan ini adalh
t y ( t ) = Ce cos( D t ) ................ (V1.21)

Dimana

C= y +
2 0

( vo + y o 2 )
2 D

................ (V1.22)

dan

tan =

( vo + y o )
D y0

................ (V1.23)

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

Rekaman

grafik

dari

respons

pada

suatu

sistem

redaman

subkritis

(underdamped system) dengan perpindahan awal (initial displacement) yo, tetapi mulai dengan kecepatan nol (vo = 0) adalah seperti gambar V1.3. Terlihat pada gambar ini bahwa gerak adalah osilasi tetapi tidak periodik. Amplitudo dari getaran tidak konstan selama gerakan tetapi berkurang setiap siklus, namun osilasi itu mempunyai interval waktu yang sama. Interval waktu ini disebut periode redaman getaran (damped period of vibration) dan diberikan oleh persamaan (V1.17)
TD = 2 2

1 2

................ (V1.24)

Harga dari koefisien redaman untuk struktur adalah jauh lebih kecil dari koefisien redaman kritis dan biasanya diantara 2 sampai dengan 20% dari harga redaman kritis. Substitusi harga maximum = 0.20 pada persamaan (V1.17)

D = 0.98 ................ (V1.25)

Dapat dilihat bahwa frekuensi getaran suatu sistem dengan 20% ratio redaman ((damping ratio) adalah hampir sama dengan frekuensi natural sistem tak teredam. Jadi dalam praktek, frekuensi natural dari sistem teredam dapat diambil sama dengan frekuensi natural sistem tak teredam.

y(t ) ce yo
(3/2) T D TD /2 TD -t

Gambar VI.3 Respons getaran bebas untuk sistem redaman subkritis

VI.6. Pengurangan Logaritmis (Logarithmic Decrement)

Metoda praktek untuk mentukan secara eksperimental koefisien redaman dari satu sistem, adalah memberikan getaran bebas, kemudian dapatkan rekaman dari gerak osilasi seperti terlihat pada gambar (V1.4) serta mengukur besar pengurangan amplitudo dari gerak tersebut. Pengurangan dapat terlihat jelas

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

sekali

dengan

pengurangan

logaritmis

(logarithmic

decrement)

yang

didefinisikan sebagai logaritma natural dari ratio dua puncak amplitudo yang berurutan y1 dan y2 dari getaran bebas yaitu,

= ln

y1 ................ (V1.26) y2

Evaluasi redaman dari pengurangan logaritmis adalah sebagai berikut. Perhatikan gerak suatu getaran teredam yang digambarkan secara grafik pada Gambar V1.4 dan secara analitik dinyatak oleh persamaan (V1.21) sebagai
t y ( t ) = Ce cos( D t )

Dapat terlihat dari persamaan ini adalah bahwa, bila faktor cosinus sama dengan
t satu, maka perpindahan berada pada kelengkungan eksponensial y ( t ) = Ce

seperti pada Gambar V1.4. Namun titik ini hanya berada dekat, tapi tidak sama dengan posisi dari perpindahan maksimum. Titik-titik dari kelengkungan exponensial berada sedikit disebelah kanan dari titik-titik amplitudo maksimum. Untuk sebagian besar masalh praktek, perbedaan ini dapat diabaikan dan kelengkungan perpindahan dapat dianggap berimpit pada puncak amplitudo,
t dengan lengkungan y ( t ) = Ce sedemikian rupa hingga dapat ditulis, untuk

dua puncak berurutan y1 dan y2 pada waktu TD beberapa detik berikutnya,

y1 = Ce
dan

t1

y 2 = Ce
y(t )

t1 + TD ) (

Titik -titik tangen [cos( D t-)=1] P unc ak

ce

-t

yo

3/ 4 1/2 TD /4 TD /2 TD 1/ 3 2T D 3TD

Gambar VI.4. Lengkungan menunjukkan perpindahan puncak dan perpindahan pada titik tangensial Bagilah kedua amplitudo ini dan ambil harga logaritma naturalnya, kita dapatkan

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

 = ln

y1 = D ................ (V1.27) T y2

Atau dengan substitusi periode redaman TD dari persamaan (V1.24)

=
2 1 2

................ (V1.28)

Seperti terlihat bahwa, ratio redaman dapat dihitung dari persamaan (V1.28) setelah menentukan secara eksperimental besaran amplitudo dari puncak berurutan dari sistem getaran bebas. Untuk harga kecil dari rasio redaman, persamaan (V1.28) dapat diperkirakan dengan
2 ................ (V1.29)

Contoh VI.1. Sebuah sistem bergetar terdiri dari berat W = 44.5 N dan pegas kekakuan k = 3504 N/m, dipengaruhi redaman liat (viscous damped) sehingga dua amplitudo puncak secara berurutan adalah 1.00 sampai 0.85. Tentukan : (a). Frekuensi natural dari sistem tak teredam (b). Pengurangan logaritmis (logarithmic decrement) (c). rasio redaman (damping ratio) (d). koefisien redaman (e). frekuensi natural teredam Penyelesaian : (a). Frekuensi natural dari sistem tak teredam dalam radian per detik adalah :
=
k = W g

( 44 .5

3504 = 27 .79 rad/s 9.81 )

Atau dalam putaran per detik

f =

27 .79 = = 4.42 sps 2 2

y1 1.00 = ln = 0.163 y2 0.85

(b). Pengurangan logaritmis (logarithmic decrement)

= ln

(c). rasio redaman (damping ratio)

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

0.163 = = 0.026 2 2

(d). koefisien redaman

c = c cr = 0.026 2 x 3504 x( 44 .5 9.81) = 6.55 N s/m

(e). frekuensi natural teredam

D = 1 2 = 27 .79 1 ( 0.026 ) 2 = 27 .78 rad / s

Contoh VI.2. Sebuah lantai seberat W = 17800 N ditunjang oleh empat buah kolom yang sama dan diikat pada pondasi demikian pula pada lantai. Secara experimental telah ditentukan gaya statis sebesar F = 4450 N bekerja horisontal pada lantai itu dan mengakibatkan perpindahan sebesar = 2.54 mm. Diperkirakan redaman pada struktur sebesar 5% dari redaman kritis. Tentukan : (a). Frekuensi natural tak teredam (b). Koefisien redaman absolut (c). Pengurangan Logaritmis (d). Jumlah siklus dan waktu yang diperlukan supaya amplitudo gerakan ini berkurang dari harga awal 2.54 mm menjadi 0.254 mm Penyelesaian : (a). Koefisien kekakuan (gaya per satuan perpindahan)
k= F 4450 = ( 2.54 1000

= 1751968 .5 N / m

Frekuensi natural tak teredam

=
k = (W g ) 1751968 .5 = 31 .07 rad/s (17800 9.81 )

(b). Redaman kritis

c cr = 2 km = 2 1751968 .5 x (17800 9.81 ) = 112763 .5 N s / m

Redaman absolut
c = c cr = 5% x 112763 .5 = 5638 .2 N s / m

(c). Pengurangan logaritmis

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

 = ln

y0 2 = 2 ( 5% ) = 0.314 y1

Jadi, ratio dari dua amplitudo berurutan

y0 = 1.37 y1
(d) Ratio antara amplitudo pertama yo dan amplitudo yk sesudah siklus k dapat dinyatakan sebagai berikut :

y ( k 1) yo y y = o, o yk y1 y 2 yk
- Logaritmis natural

ln
ln

yo = + + + = k , yk
2.54 = 0.314 k 0.254

k=

ln 10 = 7.33 8 siklus 0.314

- Frekuensi teredam D :

D = 1 2 = 31 .07 1 ( 5% ) = 31 .03 rad / s

2

- Periode TD
TD = 2

2 = 0.2025 s 31 .03

- Waktu untuk 8 sikus adalah t (8 siklus) = 8 TD = 1.62 s VI.7. Ringkasan Struktur melepaskan energi di bawah gerak getaran. Cara yang umum dan praktis untuk menentukan pelepasan energi adalah anggapan bahwa hal tersebut disebabkan oleh gaya redaman liat (viscous force). Gaya-gaya tersebut dianggap selaras dengan besar kecepatan yang bekerja pada arah yang berlawanan dengan gerakannya. Faktor keselarasan (factor of proportinality) disebut koefisien redaman liat (viscous damping cofficient) atau disebut pula sebagai pecahan dari redaman kritis dalam suatu sistem (ratio redaman, =
c ccr

). Redaman kritis dapat didefinisikan sebagai harga terkecil koefisien redaman

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

yang mengakibatkan sistem mula-mula tidak berosilasi jika diganggu, tetapi akan mudah kembali ke posisi seimbang. Persamaan differensial dari gerak untuk sistem derajat kebebasan tunggal teredam adalah
m + cy + ky = 0 y

Pernyataan solusi analitis dari persamaan ini tergantung pada besar dari ratio redaman, ada 3 kemungkinan, yaitu : (1). Sistem redaman kritis ( = 1) (2). Sistem redaman subkritis ( < 1) (2). Sistem redaman superkritis ( > 1) Untuk sistem redaman subkritis ( < 1), solusi dari persamaan differensial dari gerak dapat ditulis sebagai

v + y o t y ( t ) = e y o cos D t + o sin D t D
dimana :
k adalah frekuensi tak teredam m

D = 1 2 adalah frekuensi teredam

c adalah rasio redaman c cr

ccr = 2 km adalah redaman kritis

dan yo serta vo adalah perpindahan dan kecepatan awal Cara yang biasa digunakan untuk menetukan adanya redaman adalah evaluasi pengurangan logaritmis secara experimental, yang dapat didefinisikan sebagai logaritma normal dari ratio dua puncak amplitudo berurutan pada getaran bebas yaitu :

= ln

y1 y2

Ratio redaman pada sistem struktur biasanya kurang dari 20% dari redaman kritis ( < 0.2). Untuk sistem redaman hampir sama dengan frekuensi tak teredam.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA