Anda di halaman 1dari 28

MAKALAH INTEGRAL GARIS

Disusun untuk Memenuhi Tugas Kalkulus Lanjut 2 Dosen Pengampu : Dra. Emi Pujiastuti, M.Pd

oleh Kelompok IV : 1. 2. 3. 4. 5. Achmad Fauzan Arina Dwi Nur Afriyani Jefri Mahendra Kisworo Hanifah Mawaddah Taulia Damayanti Rombel 04 Hari Kamis pukul 07.00 (4101409004) (4101409016) (4101409018) (4101409046) (4101409050)

JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG 2011

BAB I PENDAHULUAN
1.1. Deskripsi Makalah ini akan membahas tentang konsep dan cara menghitung massa, pusat massa, dan momen inersia dengan integral lipat dua. 1.2. Prasyarat Materi prasyarat yang diperlukan adalah sebagai berikut: 1. Geometri Dasar 2. Kalkulus 1, Kalkulus 2, dan Kalkulus Lanjut 1 3. Materi sebelumnya tentang integral lipat dua dalam koordinat kartesius dan koordinat kutub 1.3. Rumusan Masalah Rumusan masalah dari makalah ini sebagai berikut: 1. Bagaimana konsep massa, pusat massa, dan momen inersia pada keping datar? 2. Bagaimana konsep massa, pusat massa, dan momen inersia pada koordinat kartesius, koordinat silinder, dan koordinat bola? 1.4. Kompetensi Dasar dan Indikator Kompetensi Dasar : Memahami dan menghitung massa, pusat massa, dan momen inersia dengan integral lipat dua. Indikator : 1. Mengetahui dan memahami konsep massa, pusat massa, dan momen inersia pada keping datar, koordinat kartesius, koordinat silinder, dan koordinat bola. 2. Dapat menghitung massa, pusat massa, dan momen inersia pada keping datar dengan menggunakan integral lipat dua. 1.5. Tujuan Pembelajaran Mahasiswa mampu memahami dan dapat mencari massa, pusat massa, dan momen inersia dengan integral lipat dua.

BAB II PEMBAHASAN
2.1 MASSA DAN PUSAT MASSA SUATU KEPING DATAR DALAM SISTEM KOORDINAT KARTESIUS Selain untuk menghitung isi benda padat, salah satu penggunaan lain dari integral lipat dua adalah untuk menentukan massa, pusat massa, dan momen inersia suatu keping datar dengan rapat masa yang tak homogen. Rapat massa keping di setiap titiknya bergantung pada letak titik tersebut, yaitu merupakan fungsi dua peubah. Kerapatan massa keping datar yaitu besar massa per satuan luas, dapat dinyatakan sebagai fungsi dalam dan biasanya disimbolkan dengan (, ). Dipunyai sebuah keping datar dengan rapat massa tak homogen yang berbentuk daerah . = , , , dimana dan kontinu pada , (gambar.1) atau = , , , dimana dan kontinu pada [, ] (gambar.2) Rapat massa di setiap titik pada keping (, ) pada keping adalah (, ) di mana merupakan fungsi kontinu pada D. Kedua keping datar tersebut diperlihatkan pada gambar berikut:
Y = () d = () = () o a b X c o = () Y

gambar 1

gambar 2

2.1.1 Kontruksi Rumus Massa, Momen Terhadap Sumbu Koordinat dan Pusat Massa Keping . Buatlah jaring untuk keping yang terdiri dari buah persegi panjang yang semuanya beririsan dengan daerah seperti diperlihatkan pada gambar dibawah ini
= ()

Gambar 1

= () 0

= ()

Gambar 2

= ()

Komponen jaring yang ke-i adalah = Ukuran jaring ke-i didefinisikan sebagai persegi panjang diagonal terbesar dari persegi panjang ditulis dengan lambang ||.

Pilihlah titik ( , ) pada komponen jaring ke-i. Keping dapat dipandang sebagai sistem partikel yang terletak di titik , , = 1, 2, , . Jika massa partikel ke-i adalah , maka = , Massa sistem n partikel tersebut adalah

=
=1 =1

Bentuk ini merupakan jumlah Riemann yang mempunyai limit karena kontinu pada .

2.1.2 Definisi Massa dan Pusat Massa Suatu Keping Datar dalam Koordinat Kartesius Massa keping didefinisikan sebagai limit dari jumlah Riemann ini, yaitu

= lim

| |0

,
=1

(, )

(, )

Momen Massa Keping D Terhadap Sumbu X Momen massa keping terhadap sumbu didefinisikan sebagai limit jumlah Riemann dari momen massa sistem n partikel terhadap sumbu , yaitu

= lim

| |0

,
=1

(, )

(, )

Momen Massa Keping D Terhadap Sumbu Y Momen massa keping terhadap sumbu didefinisikan sebagai limit jumlah Riemann dari momen massa sistem partikel terhadap sumbu , yaitu

= lim

| |0

,
=1

(, )

(, )

Pusat Massa Keping D Pusat massa keping adalah titik (, ), dimana = dan = ,

, =

CATATAN Perhatikan bahwa untuk menghitung integral lipat duanya kita mengambil proyeksi daerah terhadap sumbu atau terhadap sumbu . Perhatikan kembali kedua gambar pada masalah di atas, yang pertama bila proyeksinya pada sumbu adalah selang [, ] sedangkan yang kedua, bila proyeksinya terhadap sumbu adalah selang [, ]. Untuk memudahkan perhitungannya, seringkali kita harus membuat transformasi ke koordinat kutub.

2.2

MOMEN INERSIA PADA SUATU KEPING DATAR DALAM SISTEM KOORDINAT KARTESIUS Momen suatu partikel terhadap titik atau garis yang tetap disebut momen pertama, yang didefinisikan sebagai hasil kali massa partikel dengan jaraknya terhadap titik atau garis tersebut. Sekarang kita akan

mendefinisikan momen kedua dengan cara serupa tetapi jaraknya diganti oleh kuadrat jaraknya.

Momen kedua suatu partikel terhadap titik atau garis yang tetap, dikenal sebagai momen inersia, didefinisikan sebagai hasil kali massa dengan kuadrat jarak partikel terhadap titik atau garis itu. Berikut ini definisinya secara matematis. Definisi Momen Inersia, Momen inersia dari partikel dengam massa dan jaraknya satuan dari garis , ditulis , didefinisikan sebagai = 2 Seperti halnya dengan momen pertama untuk keping datar , momen inersia dari keping terhadap kedua sumbu koordinat didefinisikan sebagai limit jumlah dari momen inersia sistem -partikel terhadap kedua sumbu koordinat itu. Sistem -partikel tersebut masing-masing terletak di titik ( , ) dengan rapat massa ( , ) . Dipunyai sebuah keping datar dengan rapat massa terdistribusi secara kontinu berbentuk daerah tertutup yang dapat ditulis sebagai = {(, )| , ( }, di mana dan kontinu pada [, ] atau = {(, )| , ( }, di mana dan kontinu pada [, ] Rapat massa di setiap titik (, ) pada keping adalah (, ), di mana merupakan fungsi kontinu pada , maka momen inersia keping terhadap sumbu koordinat dan titik asal didefinisikan sebagai berikut Momen Inersia Terhadap Sumbu

= lim

2 ,
=1

2 ,

2 ,

Momen Inersia Terhadap Sumbu

= lim

| |0

2 ,
=1

2 ,

Momen Inersia Terhadap Titik = +

Jari-jari kitaran Jari-jari kitaran (radius of gyration) suatu keping terhadap suatu sumbu didefinisikan sebagai bilangan positif yang memenuhi 2 =

di mana adalah adalah momen inersianya terhadap sumbu itu dan adalah massa kepingnya.

2.3

MASSA, PUSAT MASSA, DAN MOMEN INERSIA SUATU BENDA DALAM KOORDINAT KARTESIUS Salah satu aplikasi dari integral lipat tiga adalah untuk menentukan massa dan pusat massa dari benda pejal berdimensi tiga. Konsep massa dan pusat massa dikembangkan dari konsep yang sama pada pelat datar yang sangat tipis yang disebut lamina. Tiga macam sistem koordinat dapat digunakan dalam menghitung integral, namun pemilihan sistem koordinat yang akan dipakai harus tepat agar dalam melakukan integral menjadi lebih mudah.

Konsep massa dan pusat massa digeneralisasi secara mudah ke daerah-daerah benda pejal. Besar kerapatan massa dari benda pejal berdimensi tiga adalah menyatakan besarnya massa tiap satuan volum. Khusus benda pejal yang homogen kerapatan massa pada titik (, , ) biasa dinotasikan dengan (, , ) berupa konstanta. Saat ini, proses yang mengarah pada rumus integral yang benar telah dikenal dengan baaik dan dapat diringkas dalam sebuah motto, yaitu iris, hampiri, integralkan. Sebagaimana dalam pembahasan pusat massa lamina, dalam benda pejal juga dikenal istilah total massa, total momen inersia, dan pusat massa. Dengan langkah penurunan yang serupa seperti pada lamina, kita peroleh beberapa rumus untuk benda pejal berikut Total Massa

, ,

Total Momen Massa Terhadap Sumbu =

, ,

Pusat Benda Relatif Terhadap Sumbu =

Momen Inersia Terhadap Bidang .

2 + 2 , ,

Total Momen Massa Terhadap Sumbu =

, ,

Pusat Benda Relatif Terhadap Sumbu =

Momen Inersia Terhadap Bidang .

2 + 2 , ,

Total Momen Massa Terhadap Sumbu =

, ,

Pusat Benda Relatif Terhadap Sumbu =

Momen Inersia Terhadap Bidang .

2 + 2 , ,

Pusat Massa Benda Pejal , , = , ,

10

2.4

MASSA, PUSAT MASSA, DAN MOMEN INERSIA SUATU BENDA DALAM KOORDINAT SILINDER Ketika sebuah daerah benda padat dalam ruang bedimensi tiga mempunyai sebuah sumbu simetri, maka perhitungan integral lipat tiga atas seringkali dipermudah dengan menggunakan koordinat silinder. Koordinat silinder dan koordinat kartesius saling dihubungkan oleh persamaan persamaan = cos = sin = 2 + 2 = 2 Ketika dituliskan dalam koordinat silinder. Sebagai hasilnya, fungsi (, , ) ditransformasikan menjadi , , = cos , sin , = , , = Dengan langkah penurunan yang serupa seperti pada lamina, kita peroleh beberapa rumus untuk benda pejal pada koordinat silinder adalah berikut Total Massa
2 2 () 2 (,)

, , =
1 1 () 1 (,)

cos , sin ,

Total Momen Massa Terhadap Sumbu =

, ,

Pusat Benda Relatif Terhadap Sumbu =

11

Momen Inersia Terhadap Bidang . =

( 2 + 2 ) , ,

Total Momen Massa Terhadap Sumbu =

, ,

Pusat Benda Relatif Terhadap Sumbu =

Momen Inersia Terhadap Bidang .

2 + 2 , ,

Total Momen Massa Terhadap Sumbu =

, ,

Pusat Benda Relatif Terhadap Sumbu =

Momen Inersia Terhadap Bidang . 2 + 2 , ,

12

Pusat Massa Benda Pejal , ,

, , =

2.5

MASSA, PUSAT MASSA, DAN MOMEN INERSIA SUATU BENDA DALAM KOORDINAT BOLA Koordinat bola dan koordinat kartesius saling dihubungkan oleh persamaan persamaan = sin cos

= sin sin
= cos Ketika dituliskan dalam koordinat bola. Sebagai hasilnya, fungsi (, , ) ditransformasikan menjadi , , = sin cos , sin sin , cos = , , = 2 sin dimana, 0 2 dari sumbu positif ke sumbu negatif dan 0 2 dari sumbu positif ke sumbu negatif Dengan langkah penurunan yang serupa seperti pada lamina, kita peroleh beberapa rumus untuk benda pejal pada koordinat bola adalah berikut Total Massa , , 2 sin

, , =

13

Total Momen Massa Terhadap Sumbu

, ,

Pusat Benda Relatif Terhadap Sumbu =

Momen Inersia Terhadap Bidang .

(2 + 2 ) , ,

Total Momen Massa Terhadap Sumbu =

sin sin , ,

Pusat Benda Relatif Terhadap Sumbu =

Momen Inersia Terhadap Bidang .

( 2 + 2 ) , ,

Total Momen Massa Terhadap Sumbu sin cos , ,

14

Pusat Benda Relatif Terhadap Sumbu =

Momen Inersia Terhadap Bidang . ( 2 + 2 )(, , )

Pusat Massa Benda Pejal , ,

, , =

CONTOH SOAL
1.

Carilah massa, momen massa terhadap kedua sumbu, dan pusat massa dari lamina segitiga dengan titik sudut (0,0), (1,0) dan (0,2) jika fungsi kerapatannya adalah , = 1 + 3 + . (James Stewart. 1999. Kalkulus Edisi Keempat. Halaman: 360) Penyelesaian: Daerah yang terjadi adalah
Y 2

= 2 2

D 0 1 X

15

Dari titik 1,0 dan (0,2) didapat persamaan perbatasan daerah yaitu: 0 1 = 20 01 1 = 2 1 () = 2 2 = 2 2 Apabila daerah dipartisi terhadap sumbu , diperoleh daerah integrasi yaitu: = , 0 1, 0 2 2

Massa lamina adalah


1 22

=
1

, =
0 0

1 + 3 +
=22 1

=
0

2 + 3 + 2

= 4
=0 8 0

3 1 = 4 3
2

=
0

8 3

Jadi, massa lamina adalah 3 satuan massa. Momen massa keping terhadap sumbu
1 22

, =
0 2 2 1 22

( 1 + 3 + )
1

=
0 1 2

+ 3 + =
0 2

2 + 3 + 2
2 2

=22

=0

=
0 1

2 2 2 2 + 3 2 2 + 2 2 2 2 + 6 2 6 3 +

=
0

(4 8 + 4 2 ) 2

16

=
0

2 2 + 6 6 + 2 4 + 2
1

=
0

4 4 3

=4
0

2 4 = 4 2 4
3

=4
0

1 1 1 = 4. = 1 2 4 4

Jadi, momen massa keping terhadap sumbu adalah 1. Momen massa keping terhadap sumbu
1 22

, =
0 2 0 1 22

1 + 3 +
1

=
0 1 0

+ 3 + =
0

1 2 3 2 3 + + 2 2 3
3

=22

=0

=
0 1

3 + 1 2

2 2

2 2 + 3

=
0 1

1 3 + 1 2 2 2 4 8 + 4 2

1 + (2 2) 2 2 3

=
0 1

3 + 1 2 2 + 2 3 5 + 7 6

=
0 1

4 8 + 4 2

=
0 1

20 + 28 40 2 56 + 20 3 + 28 2 6 20 3 28 20 4 2 3 28 2 2 6 + = 3 2 + 6 6 12 3 6
1 0

=
0

5 2 28 5 4 18 + 28 11 3+ = = . 6 3 6 6 6
11 6

Jadi, momen massa keping terhadap sumbu adalah

17

Pusat massa lamina 1 3 = = . 8 8 3 11 11 3 33 11 = = 16 = . = = . 8 16 8 48 16 3 = Pusat massa lamina berada dititik


3 11 8 16

2.

Diketahui suatu keping yang dibatasi oleh suatu grafik fungsi = 3 , grafik = 8 dan sumbu . Jika rapat massa di setiap titik (, ) pada adalah , = 1 + , tentukan momen inersia dari keping terhadap sumbu , sumbu , dan titik O. Kemudian tentukan juga jari-jari kitaran keping terhadap sumbu . (Koko Martono, halaman 69). Penyelesaian: Grafik = 3 = 0, = 0. = 8, = 4. Daerah yang terjadi adalah
Y
2

= 3
4

DD X

18

Apabila daerah dipartisi terhadap sumbu , sehingga daerah integrasi = , 0 8, 0 3


2

Momen inersia keping terhadap sumbu


2

8 3

=
8

2 , =
0 0
2 3

2 1 +
8
2

=
0 0 8

2 + 3 =
0 2 3 2 4

1 3 1 4 + 3 4
8 11

= 3

=0 14 8

3 +
14

=
0

=
0 2

2 3 3 3 3 + = + 3 4 9 56

83 3 8 3 512 3.84 . 83 512 3.83 . 22 512 6144 = + = + = + = + 9 56 9 56 9 7 9 7 3584 + 55296 58880 = = = 934,6 63 63 Momen inersia keping terhadap sumbu adalah 934,6 Momen inersia keping terhadap sumbu
2

8 3

2 , =
0 0
2

2 1 +
8
2

8 3

=
0 0 8 8 3

2 + 3 =
0

1 2 + 3 2 2
8 0

0 11 16

=
0

1 13 3 11 3 16 + 3 = 3 + 3 2 11 32

3.8 3 3.8 3 = + 11 32

3.211 3.25 . 211 6144 6144 + 67584 + = + 6144 = 11 32 11 11 73728 = = 6702,5. 11 =

19

Jadi, momen inersia keping terhadap sumbu adalah 6702,5. Momen Inersia terhadap titik O adalah = + = 934,6 + 6702,5 = 7637,1 Untuk menentukan jari-jari kitaran keping D terhadap sumbu y, kita harus menghitung dahulu massa keping. Massa keping
2

8 3

=
8

, =
0 0 2 3

1 + =
0 8 0

1 + 2 2

= 3

=0

=
0

1 7 3 5 3 10 + 3 = 3 + 3 2 5 20

3.25 3.210 96 768 = + = + 5 20 5 5

864 = 172,8. 5

Jari-jari kitaran keping D terhadap sumbu adalah bilangan > 0 yang memenuhi 2 = 6702,5 = = 38,79 172,8

= 6,228 Jadi, jari-jari kitaran keping D terhadap sumbu adalah 6,228 Diketahui keping berbentuk daerah tertutup yang dibatasi oleh setengah lingkaran 2 + 2 = 10, 0 dan sumbu . Jika rapat massa disetiap titik pada keping adalah , = 1 + 2 + 2 tentukan massa keping, momen massa terhadap kedua sumbu koordinat dan titik pusatnya. (Koko Martono. Halaman : 66) Penyelesaian: Persamaan lingkaran 2 + 2 = 10 2 + 2 10 = 0. Sehingga diperoleh:

3.

20

Pusat lingkarannya adalah 1 1 1 1 , = . 0, . 10 2 2 2 2 Jari-jarinya adalah = 1 2 1 2 + = 4 4 1 1 . 0 + 10 4 4


2

= 0,5 .

0=

1 . 100 = 25 = 5. 4

Daerah yang terjadi adalah


Y 2 + 2 = 10, 10 10

Daerah dibawa ke dalam koordinat kutub, diperoleh


= 10
2

2 + 2 = 10, 10

= 0 0

Dalam koordinat kutub, persamaan lingkaran 2 + 2 = 10 ditulis sebagai 2 = 10, = cos , dan = sin . 2 = 10 2 = 10 sin = 10 sin Sehingga daerah integrasi = , 0 2 , 0 10 sin

21

Rapat massanya dalam koordinat kutub menjadi , = 1 + dan elemen luasnya menjadi = . Massa keping
2 10 sin

, =
2 10 sin

, =
0 2 0

1 +

=
0 2 0

+ =
0

1 3 1 2 + 3 2

10 sin

=
0

1000 100 3 + 2 3 2
2 2

1000 3

2 + 50
0 0

, sin2 + cos 2 = 1 sin2 = 1 cos 2 sin = cos


2 2

1000 3

1 2 + 50
0 2 0 2 0 2 0

1 1 2 2 2
2

1000 1 3 3 3

+ 50
0

1 50 2

0 2 0

1 2 2

1000 1 = 0 1 3 3 =

50 + 2

50 sin 2 2 4

1000 2 50 50 2000 25 + + 0 = + 237,9 3 3 4 2 9 2

Jadi, massa keping adalah 237,9

Momen massa keping terhadap sumbu =

, =

sin ,

22

2 10 sin

=
0 0 2 10 sin

sin 1 +

=
0 2 0

3 sin + 2 sin

=
0

1 4 1 sin + 3 sin 4 3
2

10 sin

0 2

= 2500
0

sin5 +
2

1000 3

sin4
0 2

= 2500
0 2

1 cos

cos

1000 + 3

1 1 cos 2 2 2

= 2500
0 2

1 2cos2 + cos 4 cos

1000 3

0 2

1 1 1 cos 2 + cos2 2 4 2 4
2 2

= 2500
0

1 cos +
0 2 2

2 cos 2 cos
0 2

cos4 cos

1000 1 3 4

1 1 4 2

cos 2 +
0

1 4

cos2 2 ,
0

, cos 2 = 2 cos2 + 1
2 0

= 2500 cos

cos 3 +2 3

2 0

cos 5 5

2 0

23

1000 1 3 4

2 0

1 sin 2 2 4

2 0

1 4

cos 4 + 1 2

= 2500 0 1 + 2 0 1000 1 1 0 + 3 8 2 4
2

1 1 0 3 5 cos 4 1 + 2 4
2

0 2 0

1 2 1 8
2 0

2 1 1000 1 1 = 2500 1 + + + sin 4 3 5 3 8 8 4 = 2500

1 1 1000 1 1 + + + 0 + 3 5 3 8 8 8 2 5+3 1000 8 1000 3 = 2500 + + = 2500. + . 15 3 8 16 15 3 16 4000 125 = + = 1529,7. 3 2 Jadi, momen massa keping terhadap adalah 1529,7. Momen massa keping terhadap sumbu =
2 10 sin

, =

cos ,

=
0 0 2 10 sin

cos 1 +

=
0 2 0

3 cos + 2 cos

=
0

1 4 1 cos + 3 cos 4 3

10 sin

24

10000 4

sin4 cos +
0 2 0

1000 3

sin3 cos
0 2 0

1 = 2500 sin5 5 = 500 +

1000 1 4 + sin 3 4

250 1750 = = 583,3. 3 3

Jadi, momen massa keping terhadap adalah 583,3. Pusat massa keping adalah = = 583,3 = = 2,5 237,9 1529,7 = = 6,4 237,9

Jadi, pusat massa keping adalah , = 2,5; 6,4

25

BAB III PENUTUP

3.1. Simpulan 1. Jika dipunyai sebuah keping datar dengan rapat massa tak homogen yang berbentuk daerah . = , , , dimana dan kontinu pada

, atau = [, ] Rapat massa di setiap titik pada keping (, ) pada keping adalah (, ) di mana merupakan fungsi kontinu pada D. Maka diperoleh: Massa keping adalah = Momen

, , , dimana dan kontinu pada

(, ) . sumbu adalah =

massa

keping

terhadap

(, ) . massa keping terhadap sumbu adalah =

Momen

(, ) .

Pusat massa keping adalah titik , =

. 2 , . 2 , .

Momen inersia terhadap sumbu adalah = Momen inersia terhadap sumbu adalah =

Momen inersia terhadap titik O adalah = + . Jari-jari kitarannya adalah 2 = 2. Massa, pusat massa dan momen inersia pada koordinat kartesius adalah Total massanya adalah =

, ,

Total momen inersia terhadap sumbu = Pusat benda relatif terhadap sumbu Z adalah =

, ,

26

Momen inersia terhadap bidang adalah =

2 + 2 , ,

Secara serupa , dapat diperoleh , , , , , selanjutnya pusat massa benda pejal adalah (, , ). 3. Massa, pusat massa dan momen inersia pada koordinat silinder adalah Total massanya adalah =
=
2 2 () 2 (,) 1 1 () 1 (,)

, ,

cos , sin ,

Total momen inersia terhadap sumbu Z adalah


=

, ,

Pusat benda relatif terhadap sumbu adalah = Momen inersia terhadap bidang adalah = 2 ) , ,

( 2 +

Secara serupa , dapat diperoleh , , , , , selanjutnya pusat massa benda pejal adalah (, , ). 4. Massa, pusat massa dan momen inersia pada koordinat bola adalah Total massanya adalah = =

, ,

, , 2 sin

Total momen inersia terhadap sumbu Z adalah =

(, , )2 sin

Pusat benda relatif terhadap sumbu adalah = Momen inersia terhadap bidang adalah

(2 + 2 )(, , ) 2 sin

Secara serupa , dapat diperoleh , , , , , selanjutnya pusat massa benda pejal adalah (, , ).

27

DAFTAR PUSTAKA
J. Purcell, Edwin. dkk. 2004. Kalkulus Jilid 2. Jakarta: Erlangga. Martono, Koko. 1990. Kalkulus Integra Lipat Dua. Bandung: Institut Teknologi Bandung. Stewart, James. 1999. Kalkulus Edisi Keempat. Jakarta: Erlangga Sugiman. 2003. Kalkulus Lanjut. Yogyakarta: Universitas Negeri Yogyakarta.

28

Anda mungkin juga menyukai