BAB II 2.

1 Benda Tegar Tanpa kita sadari kita melakukan hal hal yang berkaitan dengan ilmu fisika setiap hari missalnya, apabila kita mendorong sebuah pintu, maka pintu akan berputar sesuai dengan arah dorongan gaya yang diberikan. Gaya dorong yang menyebabkan pintu berputar selalu berjarak tertentu dari poros putaran. Apabila kita beri gaya dorong tepat di poros, niscaya pintu itu tidak akan berputar. Jarak poros putaran dengan letak gaya dinamakan lengan momen. Jadi, bisa dikatakan perkalian gaya dan lengan momen ini yang menyebabkan benda berputar. Besaran ini dinamakan torsi atau momen gaya. Pengertian torsi dalam gerak rotasi serupa dengan gaya pada gerak translasi yaitu sebagai penyebab terjadinya gerak. Menurut hukum Newton, benda bergerak disebabkan oleh gaya. Prinsip ini juga berlaku pada gerak rotasi yang berarti benda bergerak rotasi disebabkan oleh torsi. Kita bisa mendefinisikan suatu besaran baru, yaitu momen inersia yang menyatakan kelembaman benda ketika benda bergerak rotasi. Momen inersia analogi dengan massa pada gerak translasi. Torsi atau momen gaya juga dihasilkan dari momen inersia dikalikan dengan percepatan rotasi (percepatan sudut). Ini merupakan analogi dari gaya sama dengan massa dikali percepatan yang merupakan bentuk hukum Newton kedua. Jadi, hukum Newton kedua juga berlaku dalam gerak rotasi. Penjelasan di atas mengungkapkan berlakunya hukum Newton pada gerak rotasi.

2.2 Rotasi Pada Sumbu Tetap Dibutuhkan hanya satu koordinat untuk menyatakan orientasi sebuah Benda Tegar untuk bebas bergerak pada sebuah sumbu tetap. Misalkan pilih sumbu-z sebagai sumbu tetapnya, dan garis OA adalah garis yang sejajar bidang-xy yang melalui sumbu-z. Sudut U adalah sudut yang dibentuk oleh sumbu-x dan garis OA pada benda tegar tersebut. Dengan memilih koordinat silinder untuk menyatakan setiap partikel penyusun benda tegar maka total

momentum sudut terhadap sumbu-z. (lihat gambar 4.1) dengan ri menyatakan jarak partikel mi dari sumbu-z. Dapat dinyatakan oleh persamaan :  L ! mi ri 2Ni
i

(1)

Pada benda tegar sudut

(sudut yang dibentuk oleh garis OA dan jarak sumbu-z terhadap

partikel mi) adalah konstan, sehingga:

Ni ! U  F i
  Ni ! U

(2) (3)

Gambar 1. Koordinat sebuah partikel dalam benda tegar Dengan mensubstitusi persamaan (1) dengan (2), (3); diperoleh :    L ! mi ri 2U ! mi ri 2 U ! I zU i i dengan (4)

I z ! mi ri 2
i

(5)

Persamaan (5) bernilai konstan untuk sebuah benda yang berotasi pada sumbu tertentu disebut dengan Momen Inersia. Momen Inersia (Iz) juga dapat dinyatakan dalam bentuk integral, yaitu:

I z ! V r 2 dV
body

(6)

Pada pembicaraan Momen Inersia untuk benda pejal ada satu besaran yang disebut dengan jari-jari girasi (kz) yang dinyatakan oleh persamaan : Mk z 2 ! I z (7)

Jari-jari girasi menyatakan jarak dari sumbu ke tempat suatu massa seolah-olah terkonsentrasi pada sebuah titik tanpa merubah besar momen inersianya. Dengan menggunakan persamaan (4), maka persamaan : dL !N dt dapat dituliskan dalam bentuk: dL  ! I zU ! N z dt (9) (8)

Dengan Nz adalah total torka terhadap sumbu. Persamaan (9) menyatakan gerak rotasi dari benda tegar terhadap sumbu tetap yang analog dengan bentuk persamaan untuk gerak sebuah partikel sepanjang garis lurus. d 2x !F dt 2

Berikut diberikan tabel equivalensi antara gerak linier dengan gerak rotasi. Gerak linier 1 .posisi 2 .kecepatan 3 .percepatan 4 .gaya 5 .massa 6 .energi potensial Gerak rotasi terhadap sumbu tetap 1 .sudut 2 .kecepatan sudut 3 .percepatan sudut 4 .torka 5 .momen inersia 6 .energi potensial U

x
v!x a!x
F

[ !U E !U
Nz
Iz

m
V ( x) !  F x dx

V (U ) !  N z U dU
U0

dV F x !  dx
7 .energi kinetik 7 .energi kinetik

Nz ! 

dV dU

T!
8 .momentum linier

1 2 mx 2
8 .momentum sudut

T!

1 I zU 2 2

p ! mx

L ! I zU

Potensial rotasi dan energi kinetik ditentukan oleh persamaan: V U !  N z U dU

U0 U

(10)

T!

1 2 I zU 2

(11)

Energi potensial yang diberikan oleh persamaan (10) adalah usaha yang dilakukan untuk melawan gaya torka Nz ketika benda berotasi melewati sudut U - Us. Sedangkan persamaan (11) menyatakan energi kinetik dari partikel penyusun benda tegar yang bergerak.

2.3 Bandul Sederhana Bandul sederhana adalah salah satu contoh dari gerak rotasi pada satu sumbu tetap. Tinjau gerak bandul sederhana yang terdiri dari sebuah tali digantung pada sebuah titik tetap O dan pada ujung yang lain diberi benda dengan massa m dimana jarak dari O ke pusat massa m adalah l (massa tali diabaikan, dan tali tidak molor). Gerak bandul adalah pada bidang vertical. Dengan menggunakan teori sederhana tentang gerak pada sumbu tetap melalui O, dan diperoleh : I z ! ml 2 N z ! mgl sin U (12) (13)

dimana sumbu-z adalah sumbu yang melalui titik O yang tegak lurus dengan bidang ayunan bandul. Torkanya dipilih negatif, ketika torka mengarah kebalikan dari U.

Gambar 2. Bandul sederhana Dengan menggunakan persamaan (9), (12) dan (13), maka diperoleh: dL  ! I zU ! N z dt

 ml 2U ! mgl sin U

(14)

persamaan diatas tidak mudah untuk diselesaikan. Untuk itu diasumsikan atau ditinjau kasus dimana ayunan bandul berosilasi kecil (U << /2) maka diperoleh nilai pendekatan: sin U $ U. Sehingga persamaan (14) dapat dituliskan :  g U ! U !0 l Persamaan (15) merupakan persamaan diferensial gerak harmonik yang solusinya:
U ! k cos [t  F

(15)

(16)

dimana : [ !

g l dan periode osilasinya menjadi: T ! 2T l g

(17)

k dan

adalah konstanta sembarang yang menyatakan amplitude dan fase dari osilasi.

Sebagai catatan frekuensi osilasi tidak bergantung pada amplitude dan asumsi diatas dapat dikatakan pendekatan yang baik asalkan amplitude dari osilasi tidak besar. Untuk membahas amplitude yang besar dapat dilakukan dengan pendekatan energi. Energi potensial yang dimiliki oleh bandul berhubungan torka yang diberikan oleh persamaan (13), adalah :
0

V U !  N z U dU ! mgl cos U
Us

(18)

dengan Us = /2 , sedangkan energi kinetiknya: T ! 1 2 2 ml U  mgl cos U ! E 2

1 2 2 ml U . Sehingga energi total: 2 (19)

Jika energi potensial digambarkan akan dapat dilihat bahwa, untuk mgl < E < mgl gerakannya berisolasi, dan akan menjadi gerak osilasi harmonik jika E sedikit lebih besar dari mgl. Untuk E > mgl gerakannya tidak berisolasi, hal ini secara fisis berarti: Ketika E > mgl, bandul mempunyai cukup energi untuk berayun satu lingkaran penuh. Dari persamaan (19) dapat diturunkan solusi untuk U untuk kasus amplitude yang lebar, yaitu:

Us

dU

?E

mgl  cos U A 2

2g 2 ! t l

(20)

Integral disebelah kiri adalah fungsi elips dan periode dapat dihitung dengan mengintegralkannya. Pada saat berisolasi (E < mgl), nilai maksimum untuk U misalnya terjadi pada nilai k, maka persamaan (19) diperoleh: E !  mgl cos k sehingga persamaan (20) dapat dituliskan:
U

(21)

Us

dU

?cosU  cos k A 2

2g 2 ! t l dU
1

(22)

atau

Us

sin k 2  sin U 2
2 2

g 2 ! 2 t l

(23)

Sudut U berisolasi antara sk. Dengan memperkenalkan variabel baru N yang mempunyai nilai 0 N 2 untuk satu putaran osilasi U : sin N ! sin U 2 1 ! sin U 2 sin k 2 a (24)

Dengan menggunakan persamaan di atas pada persamaan (23), maka diperoleh:

N

dN 1 _a
2

sin 2 N a 2

g 2 ! t l

(25)

Dimana dipilih Us = 0. Sekarang sudah terlihat bahwa bentuk integral di atas adalah bentuk integral standar elips. Ketika a bernilai kecil, integral (25) dapat diekspansi dalam deret pangkat a2:
N

1 2 2 g 2 1  a sin N  dN ! t 2 l 0

(26)

Penyelesaian untuk persamaan (26) dapat dilakukan dengan mengintegralkan suku demi suku: 1 g 2 N  a 2 2N  sin 2N   ! t 8 l Periode gerakan dapat dihitung dengan memasukkan nilai N = 2 : l 2 a2 X ! 2T 1    4 g
1 1

(27)

(28)

Jadi amplitude osilasi menjadi lebar, periodenya sedikit lebih besar daripada periode untuk osilasi kecil. Persamaan (27) dapat dipecahkan dengan melakukan pendekatan untuk N dan selanjutnya hasilnya dimasukkan ke persamaan (24) untuk memperoleh solusi gerak U. Hasilnya, yaitu: k3 k3 sin 3[ d U $ k  t t sin [ d 129 129 2T g 2 a 2 ! ! 1    [d X l 16
1

(29)

dengan

(30)

Jika suku k2 dan k3 diabaikan maka solusi yang terdapat akan sesuai dengan solusi untuk osilasi kecil. Pada amplitude lebar, frekuensinya sedikit lebih kecil daripada osilasi kecil.

2.4 Bandul Fisis Sebuah benda tegar tergantung dan bebas berayun pada sebuah sumbu disebut dengan Bandul Fisis. Diasumsikan bahwa sumbu tidak melewati titik pusat massa (G). Garis OG membentuk sudut U terhadap garis vertical yang ditarik dari titik O. Untuk massa benda M, berat benda Mg, jarak titik pusat massa G terhadap sumbu putar adalah h maka besarnya momen torka yang bekerja pada benda adalah:

N ! Mgh sin U

(31)

Gambar 3. Bandul Fisis dengan menggunakan persamaan (7) dan (9): Mko 2 ! I diperoleh:  Mko 2U !  Mgh sin U dengan menggunakan pendekatan U kecil, diperoleh:  gh U  2U !0 ko (34) (33) dan dL  ! IU ! N dt (32)

Persamaan di atas merupakan persamaan ayunan untuk bandul fisis, dengan kecepatan sudut dan periodenya dapat dinyatakan: [! gh ko 2 T ! 2T ko 2 gh

dan

(35)