Anda di halaman 1dari 17

TUGAS UJIAN AKHIR SEMESTER Cari sebuah model system pengendali dari berbagai sumber di Internet, Buku, dll.

Kemudian simulasikan fungsi alihnya pada Matlab. Setelah itu, cari model persamaan pendekatan orde satu plus delay. Kemudian simulasikan kembali model persamaan pendekatan orde satu plus delay tersebut. Langkah selanjutnya, modifikasi system sesuai kebutuhan. Kemudian berdasarkan kebutuhan tersebut pula, design sebuah pengendali PID dengan menggunakan metoda tuning chart Siancone
DATA SYSTEM YANG DIPEROLEH

Sebuah Sistem Motor DC dengan diagram

Dengan nilai parameter Moment inertia motor (J) = 0.01 kg m2/s2 Damping ratio sistem mekanis (b) = 0.1 Nms Konstanta electromotive force (k=kt=ke) = 0.01 Nm/A Resistansi motor (R) = 1 Induktansi motor (L) = 0.5 H Memiliki penurunan fungsi alih

0.01 (0.01 s + 0.1)( 0.5s +1) + 0.01 2 0.01 (0.005 s + 0.06 s + 0.1001 )
2

Diagram Blok Sistem

input

output

Sumber : http://henrytoruan.blogspot.com/ Pengujian Simulasi Pada Kondisi Awal Sistem Motor bekerja pada tegangan 1 volt kemudian pada saat t = 10s dilakukan penaikan level tegangan menjadi 2 volt sehingga system memberikan tanggapan sbb :

2,5

Modifikasi Yang Diinginkan 1. Range output antara 0.2 dan 0,7 volt 2. Buat desain pengendali PID dengan tuning chart 3. Range input kendali dibatasi antara 1 dan 2 volt ANALISA A. Analisa terhadap data awal 1. Terlihat saat ada perubahan pada input maka outputnya juga mengalami perubahan, 2. Metoda yang digunakan adalah menggunakan pendekatan persamaan orde satu + delay.

3. Untuk itu perlu dicari nilai komponen pembentuk system yaitu : gain (Kp), nilai konstanta waktu () dan delay system(), 4. Selanjutnya untuk memudahkan analisa maka grafik diambil dari range waktu 9 s/d 15 detik dan digambar pendekatan garis (Grafik 2)

0,25

5. Dari grafik dapat diambil nilai nilai (perubahan pada output) dan juga (perubahan pada input) lebih jelasnya di lampiran 1 = 0.2 - 0.1 = 2.00 1.00 = 0.1 = 1.0

selanjutnya dapat dihitung nilai gain (Kp): Kp =

0,2
=

0 .1 = 0.1 1.0

Kemudian dihitung output pada saat 63% dan saat 28% 63% = 0.63 x 0.1 = 0.063 Karena nilai awal output adalah di titik 0.1 maka saat 63% berada pada 0.1 + 0.063 = 0.163 28% = 0.28 x 0.1 = 0.28 Karena nilai awal output adalah di titik 0.1 maka saat 28% berada pada 0.1 + 0.028) = 0.128

6. Setelah ditemukan nilai 63% dan 28% selanjutnya dikembalikan lagi ke grafik untuk memperoleh waktu 63% dan 28% Dari gambar (lampiran 1), dengan nilai acuan awal di 10 s dapat kita lihat bahwa : T63% = 0.62 detik T28% = 0.26 detik Sehingga kemudian dapat dihitung nilai konstanta waktu () dan delay system() sebagai berikut : = 1.5 (T63% T28%) = 1.5 (0.62 0.26) = 0.54 = T63% - = 0.62 0.54 = 0.08

7. Setelah diketahui semua nilai komponen pembentuk system ; gain (Kp), nilai konstanta waktu () dan delay system() ; maka diperoleh persamaan : Gp(s) =
CV ( s ) MV ( s )

Kp

s +1

0 .1 0.54 s +1

0.1e 0, 08 s 0.54 s +1

B. Simulasi Pendekatan Sistem dengan Orde 1 Plus Delay 8. Kemudian disimulasikan hasil pendekatan system orde 1 + delay dengan blok diagram Simulink sbb :

9.

Hasilnya setelah simulasi dijalankan

Detail datanya dalam betuk grafik exel

2,2 2,1 2,0 1,9 1,8 1,7 1,6

10.

Perbandingan dengan system aslinya sbb:

0,25

Dari perbandingan data diatas disimpulkan bahwa pendekatan dengan system orde 1 plus delay telah mendekati system aslinya. C. Modifikasi Sistem Sesuai Spesifikasi yang Diminta 11. Selanjutnya dilakukan modifikasi terhadap system untuk mendapatkan parameter yang diinginkan. Pertama range output dibatasi pada 0.2 s/d 0.7 Sehingga perlu dihitung penambahan gain sbb : Gain = (selisih out yang diminta) / (selisih out awal) = 0,5/0.1=5

0,2

Dan penambahan konsta Konstanta = 0.2 (0.1 x 5) = - 0.3 Dimasukkan ke dalam diagram blok menjadi

0,15

Hasilnya setelah simulasi dijalankan

Lebih detail dalam format grafik MsExcel

2,2 2,1 2 1,9 1,8


D. Desain PID 12. Selanjutnya diambil desain PID dengan acuan grafik di atas. Atau untuk lebih jelasnya bisa dilakukan perbesaran berikut ini

1,7 1,6 1,5 1,4 1,3

0,75 0,7
13. Dari grafik didapatkan perhitugannilai (perubahan pada output) dan juga (perubahan pada input) lebih jelasnya di lampiran 2 = 0.7 - 0.2 = 2.00 1.00

0,65

selanjutnya dapat dihitung nilai gain (Kp): Kp =

0,6
=

= 0.5 = 1.0

Kemudian dihitung output pada saat 63% dan saat 28% 63% = 0.63 x 0.5 = 0.315 Karena nilai awal output adalah di titik 0.2 maka saat 63% berada pada 0.2 + 0.315 = 0.515 28% = 0.28 x 0.5 = 0.14 Karena nilai awal output adalah di titik 0.2 maka saat 28% berada pada 0.2 + 0.140) = 0.340

0,55

0.5 = 0.5 1.0

0,5

14. Setelah ditemukan nilai 63% dan 28% selanjutnya dikembalikan lagi ke grafik untuk memperoleh waktu 63% dan 28% Dari gambar (lampiran 2), dengan nilai acuan awal di 10 s dapat kita lihat bahwa :

0,45

0,4

T63% = 0.46 detik T28% = 0.20 detik Sehingga kemudian dapat dihitung nilai konstanta waktu () dan delay system() sebagai berikut : = 1.5 (T63% T28%) = 1.5 (0.46 0.20) = 0.39 = T63% - = 0.46 0.39 = 0.07

15. Kemudian dicari nilai 0.07 = = 0.152 + 0.07 + 0.39 16. Selanjutnya diaplikasikan ke Tuning chart di lampiran 3 sehingga diperoleh nilai: a. KcKp =1.5
Kc = 1.5 = 3.75 0.4

Ti = 0.88 + Ti = 0.88 0.16 = 0.4048 Td = 0.02 c. + Td = 0.02 0.46 = 0.0092

b.

Setelah diperoleh nilai Kc, Ti dan Td maka kita desain blok pengendali PID sebagai berikut

17. Untuk menjaga agar input ke system stabil antara 1 hingga 2 volt maka diperlukan blok saturasi (-0.5 dan +0.5) ditambah dengan konstanta 1.5 18. Pengamatan Scope dilakukan pada : Sinyal Input, Sinyal kendali, SinyalPID, Output asli dari system semula, dan Output system setelah modifikasi. 19. Sehingga keseluruhan blok simulasi system dan control PID-nya adalah sebagai berikut :

E. Hasil Uji Coba Pengendalian Sistem 1. Dari 0,2 v ke 0.7 v diperoleh grafik sebagai berikut:

Sinyal kendali (Output Saturasi)

Output PID

Step Input Output system

Output Sistem awal (sebelum modifikasi)

Input step 0,20 ke 0,70 secara teori dan analisis pada system ini adalah merupakan batas titik kendalinya. Dan dari grafik hasil ujicoba di atas, terlihat antara input dan output berimpit. Hal ini bisa dilihat secara detail melalui scopedata di bawah ini.

Keterangan Kolom 1 Kolom 2 Kolom 3

waktu cuplik input dari fungsi step output system

Pada keadaan mantap, ketika input 0.2 outputnya 0.2 demikian juga pada saat input 0.7 di output terbaca 0.7 2. Dari 0.30 v ke 0.60 v diperoleh grafik sebagai berikut:

Input step 0,30 ke 0,60 diambil untuk menguji range input di dalam batas ideal. Dari grafik hasil ujicoba di atas, terlihat sudah tidak ada lagi gap antara input dan output. Dari segi level input terhadap output, untuk range step input yang masih didalam batas ideal system, outpunya akan mengikuti input artinya dengan kondisi tersebut system dapat dikendalikan dengan baik. Meskipun ada terjadi overshoot karena proses pada bagian PID. 3. Dari 0.1 v ke 0.8 v diperoleh grafik sebagai berikut:

Input step 0,1 ke 0,8 diambil untuk menguji range input di luar batas ideal (awalan step).Dari grafik hasil ujicoba di atas, terlihat meskipun input diawali 0.1 namun output hanya dibatasi minimal dari 0.2. dan meskipun input diakhir adalah 0.8 namun output hanya dibatasi maksimal 0.7. Hal ini telah sesuai dengan modifikasi yang diinginkan yaitu range output antara 0.2 s/d 0.7 Dari hasil simulasi dapat dilihat bahwa pemodelan system sudah memenuhi krieria modifkasi yang diinginkan. Yaitu : 1. Range output antara 0.2 dan 0,7 volt 2. Range input kendali dibatasi antara 1 dan 2 volt F. Uji Coba Dengan Menggunakan Sistem Awal 1. Setelah kita simulasikan maka langkah selanjutnya adalah mencoba pengendali kita pada system awal. Yakni system aslinya. Hal ini kita lakukan dengan cara menggantikan bagian yang mewakili system (pemodelan fungsi alih systempersamaan orde satu plus delay) dengan system fungsi alih sebenarnya. 2. Di sini digunakan signal builder sebagai sumber masukannya. Hal ini dilakukan untuk mendapatkan respon system secara bersamaan pada beberapa kondisi input step dengan panjang masing-masing step 20 detik.

3. Alur pemrosesan sinyal: Input dari sinyal generator masuk ke PID kemudian masuk ke bagian saturasi. Lalu dinaikkan levelnya untuk menjaga agar masukan ke system selalu diatas 0 (tidak negative) dan dijaga tetap berada pada range 1 s/d 2 volt 4. Setelah program dijalankan didapati output seperti pada gambar berikut:

5. Saat dianalisa hanya pada input dan outputnya saja diperoleh

a. Pada 20 detik pertama saat input step dari 0.2 ke 0.7 tidak terlihat ada gap antara input dan output. Kemudian delay juga tidak terbentuk. Hal ini menunjukkan bahwa kondisi ini mendekati batasan yang ideal. b. Pada 20 detik kedua saat input step dari 0.3 ke 0.6 juga tidak lagi terlihat ada gap antara input dan output. Namun ada overshoot pada output saat input berpindah dari 0.3 ke 0.6 Tapi beberapa saat kemudian output menuju ke titik referensi input kembali (0.6)

c. Pada 20 detik ketiga saat saat input step dari 0.1 ke 0.8 Dari grafik hasil ujicoba di atas, terlihat meskipun input awal adalah 0.1 tapi output awal dibatasi di 0.2 demikian juga pada akhir step saat input adalah 0.8 namun output hanya dibatasi maksimal 0.7 Ini terjadi dikarenakan adanya pemangkasan yang dilakukan oleh bagian saturasi. G. Kesimpulan Dari Serangkaian Analisa dan ujicoba yang dilakukan dapat diperleh beberapa kesimpulan: 1. Respon sebuah system dapat dimodelkan dengan pendekatan system orde satu plus delay. Hal ini dilakukan untuk memudahkan analisa. 2. Pada langkah membuat pemodelan yang dilakukan secara manual (atau pada langkah analisa terhadap sebuah system nyata) akurasi dalam menentukan titik-titik referensi akan berpengaruh pada akurasi unjuk kerja system hasil desain dan pemodelan tersebut. 3. Modifikasi terhadap sebuah system dapat dilakukan dengan mengunakan penguat (Gain) dan juga menggunakan Konstanta. 4. Metode Tunning Chart yang digunakan dalam tugas ini terbukti dapat digunakan untuk mendesain pengendali PID 5. Pada pengendalian PID sinyal input/referensi harus sesuai dengan range acuan saat pendesainan awal pengendali PID tersebut. 6. Dalam memodelkan sebuah system, perlu dipahami parameter-parameter yang ada pada kondisi real. Karena terkadang kondisi ideal yang ada pada saat simulasi terhadap model belum tentu bisa kita aplikaskan secara langsung terhadap sisem nyata H. Referensi Ogata Katsuhiko. 2002. Modern Control Engineering, Fourth Edition. Prentice Hall, New Jersey Marlin T. 2000. Process Control, Designing Process And Control System for Dynamic Performance. Mc. GrawHill Chau Pao C,2001. Chemical Process Control, A First Course With Matlab http://henry-toruan.blogspot.com/