Anda di halaman 1dari 6

Tugas kendali multivariable

Modeling an Inverted Pendulum


Dosen pengampu: Muhammad Aria

oleh: Iyan supiyani 13108025

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK DAN ILMU KOMPUTER UNIVERSITAS KOMPUTER INDONESIA BANDUNG 2011

PENDAHULUAN

Pemodelan adalah suatu bentuk penyederhanaan dari sebuah elemen dan komponen yang sangat komplek untuk memudahkan pemahaman dari informasi yang dibutuhkan
Sistem adalah himpunan atau kombinasi dari bagianbagian kesatuanyang kompleks yang memenuhi syaratadanya: - kesatuan (unity), - hubungan fungsional, - tujuan yang ber yang membentuk sebuah

CONTOH MODEL MATEMATIS SISTEM FISIS


1. Model matematis untuk Rangkaian Elektrik (1)

di 1  Ri  idt ! ei (1) dt C 1 eo ! idt (2) C Bentuk Laplace (anggap kondisi awal = 0) : Persamaan (1) : 1 LI (s ) s  RI ( s )  I ( s) ! Ei ( s) Cs 1 LI (s ) s 2  RI (s ) s  I ( s ) ! Ei ( s ) C Persamaan (2) : 1 Eo ( s) ! I ( s) Cs 1 sE o (s ) ! I ( s ) C Fungsi alih : 1 I ( s) Eo 1 C ! ! 2 I (s) 2 Ei LI ( s ) s  RI ( s ) s  C CLs  RCs  1 L 2. Sistem Mekanis :

Keterangan : Gaya yang dihasilkan oleh pegas : f k ! k v x dx Gaya yang dihasilkan oleh peredam : f b ! b dt F ! ma d 2x dx !m 2 dt dt Transformasi Laplace : [kondisi awal = 0] mX (s ) s 2  bX (s ) s  kX ( s ) ! F (s ) Fungsi alih : 1 X ( s) ! 2 F ( s ) ms  bs  k f  kx  b

3. Sistem Tangki : Suatu plant yang terdiri dari dua tangki berisi cairan dapat digambarkan sebagai berikut :

Pada alirannya terdapat 2 buah hambatan berbentuk orifis yang dinyatakan dengan R1 dan R2. Besarnya laju aliran melalui orifis tersebut dapat dinyatakan dengan h q ! (m 3 / det) , sedangkan total laju aliran pada tangki adalah sama dengan laju A aliran yang masuk dikurangi laju aliran yang keluar. Karenanya untuk tangki 1 dan 2 berlaku hubungan : h  h2 A1 dh1 ! q1  1 R1

h1  h2 h2  R1 R2 Diinginkan besaran keluaran yang diamati adalah ketinggian/level cairan masingmasing tangki (h1 dan h2). A2 dh2 ! h1  h2 ! q1 R1 dh C1 1 ! qi  q1 dt h2 ! q2 R2 C2 dh2 ! q1  q 2 dt (1) (2) (3) (4)

Persamaan 3 didiferensialkan : dh2 dq ! R2 2 dt dt

(5)

Persamaan (5) dimasukkan dalam persamaan (4) : C 2 R2 dq 2  q 2 ! q1 dt

Transformasi Laplace : ?R2 C 2 s  1AQ2 ( s) ! Q1 ( s)

(6)

Dari persamaan (1) : d (h1  h2 ) dq ! R1 1 dt dt dh1 dq1 dh2 ! R1  dt dt dt dengan memasukkan persamaan 5 : dh1 dq dq (7) ! R1 1  R2 2 dt dt dt Persamaan (7) dimasukkan dalam persamaan (2) : dq dq C1 R1 1  C1 R2 2 ! q  q1 dt dt Transformasi Laplace :

C1 R1Q1 ( s ) s  C1 R2 Q2 (s )s ! Q( s )  Q1 ( s )

(8)

Persamaan (6) dimasukkan ke (8) C1 R1 s?R2 C 2 s  1A 2 ( s )  C1 R2 Q2 (s ) s ! Q( s )  ?R2 C 2 s  1A 2 (s ) Q Q 2 C1 R1 R2 C 2 s Q2 (s )  C1 R1Q2 ( s ) s  C1 R2 Q2 ( s ) s  C 2 R2 Q2 ( s ) s  Q2 ! Q ( s ) R1C1 R2 C 2 s 2  C1 R1  C 2 R2  C1 R2 s  1 Q2 ( s ) ! Q( s ) 1 Q ! 2 Q2 R1C1 R2 C 2 s  ?R1C1  R2 C 2  R2 C1 As  1