MANIPULADORES

ROBTICA: MANIPULADORES
DR. ING. ALVARO AGUINAGA B.
CONCEPTOS
CINEMTICA: MOVIMIENTO: MECANISMOS - CADENAS CINEMTICAS - PARES CINEMTICOS.
DINMICACINTICA: POTENCIA MQUINA.
FUERZAS
ESTTICA: ESTRUCTURA RIGIDEZ.
ROBTICA DE MANIPULADORES - DR. ING. LVARO AGUINAGA B.
CONCEPTOS
ESLABN: PIEZA DE UNA MQUINA O MECANISMO COMPLETAMENTE RGIDO (RESORTES, CUERPOS FLEXIBLES NO SON ESLABONES, MS RELACIONADOS CON LA CINTICA). SE DEBE CONSIDERAR DIMENSIONES, FORMAS, SOLAMENTE IMPORTANTES DESDE EL PUNTO DE SU MOVIMIENTO.
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CONCEPTOS PAR CINEMTICO: DOS O MS ESLABONES CONECTADOS O ARTICULADOS. ESLABONES MOVIMIENTO RELATIVO ENTRE S.
CADENA CINEMTICA: CONJUNTO DE PARES CINEMTICOS Y ESLABONES CONECTADOS ENTRE S.
CONCEPTOS MECANISMO: CADENA CINEMTICA EN QUE SE ESTIPULA UN ESLABN DE REFERENCIA FIJO, LLAMADO ESLABN BASE (BASTIDOR) O MARCO. PARA QUE UN MECANISMO SEA TIL DEBE REALIZAR MOVIMIENTOS CONTROLADOS Y NO ARBITRARIOS.
CONCEPTOS
GRADOS DE LIBERTAD: CONJUNTO DE PARMETROS O VARIABLES INDEPENDIENTES MNIMAS Y NECESARIAS PARA DEFINIR EL MOVIMIENTO DE UN ESLABN, PAR CINEMTICO, CADENA CINEMTICA O MECANISMO.
CLASIFICACIN DE LOS PARES CINEMTICOS
LA CLASIFICACIN REULEAUE CONTEMPLA DOS TIPOS DE PARES CINEMTICOS:

INFERIORES SUPERIORES
PARES CINEMTICOS INFERIORES LA CONEXIN O ARTICULACIN ENTRE ESLABONES ES SUPERFICIAL (CONTACTO ENTRE SUPERFICIES). LOS PARES CINEMTICOS INFERIORES FUNDAMENTALES SON:

PAR GIRATORIO O ROTATIVO (PASADOR), 1 GRADO DE LIBERTAD. PAR DESLIZANTE O PRISMTICO , 1 GRADO DE LIBERTAD. PAR DE BOLA O ESFERA: 3 GRADOS DE LIBERTAD.
PARES CINEMTICOS INFERIORES

ARTICULACIN DE REVOLUCIN 1 DOF
ARTICULACIN PRISMTICA 1 DOF
ARTICULACIN ESFRICA 3 DOF
PARES CINEMTICOS SUPERIORES
LA CONEXIN, CONTACTO O ARTICULACIN ES PUNTUAL O LINEAL.
EL NMERO DE PARES ES DE 1 A .

RUEDA
PAR SUPERIOR DE 1 O 2, DEPENDIENDO SI DESLIZA O NO.

ESFERA
PAR SUPERIOR DE 3 O 6, DEPENDIENDO SI DESLIZA O NO.

RUEDAS DESLIZANTES
MECANISMO CON 2 PARES INFERIORES Y ROTATIVOS Y UN PAR INFERIOR.
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MECANISMO DE LEVA
ENGRANAJES
EXTERNO
INTERNO
CREMALLERA
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MECANISMOS DE POLEA, CADENAS, CABLES
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GRADOS DE LIBERTAD
PARA ESTE ANLISIS SE DEBE CONSIDERAR:
EL NMERO DE ESLABONES N DEL MECANISMO. NMERO DE PARES EL CINEMTICOS (INFERIORES Y SUPERIORES) DEBIENDO DIVIDIR A LOS MISMOS DE ACUERDO A LOS GRADOS DE LIBERTAD.
GRADOS DE LIBERTAD
1 2 3 4
Nmero de pares con 1 grado de libertad Nmero de pares con 2 grados de libertad Nmero de pares con 3 grados de libertad Nmero de pares con 4 grados de libertad
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GRADOS DE LIBERTAD
DE ACUERDO AL CRITERIO DE KUTZBACH SE PUEDE CALCULAR EL NMERO DE GRADOS DE LIBERTAD O MOVILIDAD DE UN MECANISMO.
NMERO DE MOVIMIENTOS DE ENTRADA NECESARIOS PARA LLEVAR A UN MECANISMO A UNA POSICIN PARTICULAR. MECANISMOS PLANOS:

MECANISMOS ESPACIALES:
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GRADOS DE LIBERTAD DE MECANISMOS
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GRADOS DE LIBERTAD DE MECANISMOS
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MANIPULADOR ROBTICO UN MANIPULADOR MECNICO SE PUEDE MODELAR COMO UNA CADENA ARTICULADA EN LAZO ABIERTO CON ALGUNOS CUERPOS RGIDOS (ELEMENTOS) CONECTADOS EN SERIES POR UNA ARTICULACIN DE REVOLUCIN O PRISMTICA MOVIDA POR ACTUADORES.
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MANIPULADOR ROBTICO UN FINAL DE LA CADENA SE UNE A UNA BASE SOPORTE MIENTRAS QUE EL OTRO EXTREMO EST LIBRE Y UNIDO CON UNA HERRAMIENTA (EL EFECTOR FINAL) PARA MANIPULAR OBJETOS O REALIZAR TAREAS DE MONTAJE.
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CINEMTICA DE MANIPULADORES
uLA CINEMTICA DEL BRAZO
DEL ROBOT TRATA CON EL ESTUDIO ANALTICO DE LA GEOMETRA DEL MOVIMIENTO DE UN ROBOT CON RESPECTO A UN SISTEMA DE COORDENADAS DE REFERENCIA FIJO COMO UNA FUNCIN DEL TIEMPO SIN CONSIDERAR LAS FUERZAS/MOMENTOS QUE ORIGINAN DICHO MOVIMIENTO. uSE PLANTEAN DOS CUESTIONES FUNDAMENTALES, AMBAS DE INTERS TERICO Y PRCTICO EN LA CINEMTICA DEL ROBOT.
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DADO EL DE LAS ARTICULACIONES Q(T)=(Q1(T),Q2(T),QN(T))T Y LOS PARMETROS GEOMTRICOS DEL ELEMENTO, DONDE N ES EL NMERO DE GRADOS DE LIBERTAD, CUL ES LA POSICIN DEL EFECTOR FINAL DEL MANIPULADOR CON RESPECTO A UN SISTEMA DE REFERENCIA?. ESTO SE CONOCE COMO CINEMTICA DIRECTA
CINEMTICA DE MANIPULADORES VECTOR DE NGULOS
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DADA UNA POSICIN Y ORIENTACIN DESEADA DEL EFECTOR FINAL DEL MANIPULADOR Y LOS PARMETROS GEOMTRICOS DE LOS ELEMENTOS CON RESPECTO A UN SISTEMA DE COORDENADAS DE REFERENCIA, PUEDE EL MANIPULADOR ALCANZAR LA POSICIN Y ORIENTACIN DE LA MANO QUE SE DESEA? Y SI PUEDE, CUNTAS CONFIGURACIONES DIFERENTES DEL MANIPULADOR SATISFACERN LA MISMA CONDICIN?. ESTO SE CONOCE COMO CINEMTICA INVERSA
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PARMETROS DE LOS ELEMENTOS
NGULOS DE LAS ARTICULACIONES Q1(T),..QN(T)
CINEMTICA DIRECTA
POSICIN Y ORIENTACIN DEL EFECTOR FINAL
PARMETROS DE LOS ELEMENTOS
NGULOS DE LAS ARTICULACIONES Q1(T),..QN(T)
CINEMTICA INVERSA
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Problemas de la cinemtica
Problema cinemtica directo Consiste en determinar la posicin y orientacin del extremo del robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los ngulos de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot. Problema cinemtica inverso Consiste en determinar la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo, conocidas.
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Cinemtica directa Posicin y orientacin del extremo del robot (x, y, z, , , )
Valor de las coordenas Articulares (q1, q2, ..., qn)
Cinemtica inversa
Diagrama de relacin entre cinemtica directa e inversa
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POSICIN EN EL PLANO CARTESIANO
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EL PRODUCTO ESCALAR PRODUCTO PUNTO
MATRICES DE ROTACIN 2D
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Matrices de rotacin en 3D
Rotacin en eje Z
Rotacin en eje Y
Rotacin en eje X
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Rotacin en OX, OY y OZ
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Matriz homognea
Sirve para expresar la orientacin y posicin de un sistema de referencia mvil UV con respecto a otro fijo XY
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COORDENADAS HOMOGENEAS
Coordenadas de un espacio (n+1) dimensional para representar slidos en el espacio ndimensional
p(x,y,z) p(wx,wy,wz,w) con w=factor de escala Vector en coordenadas homogneas:
uEjemplo: 2i+3j+4k [4,6,8,2] [-6,-9,-12,-3] uVector nulo:[0,0,0,n]T

MATRIZ DE TRANSFORMACIN HOMOGENEA

Matriz 4x4 que representa la transformacin de un vector en coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro
uR3x3: matriz de rotacin up3x1: vector de traslacin uf1x3: transformacin de perspectiva uw1x1: escalado global (1)
MATRIZ DE TRANSFORMACIN HOMOGENEA

Matriz 4x4 utilizada en cinemtica de manipuladores
uMatriz bsica de traslacin:
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EJEMPLO DE TRASLACIN
Segn la figura el sistema O'UVW est trasladado un vector p(6,-3,8) con respeto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx , ry ,rz) del vector r cuyas coordenadas con respec-to al sistema O'UVW son ruvw(-2,7,3)
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ROTACIN CON MATRICES HOMOGENEAS
Matrices de rotacin bsicas:
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EJEMPLO DE ROTACIN
Segn la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90 alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector rxyz si ruvw = [4,8,12]:
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COMBINACIONES DE ROTACIONES Y TRASLACIONES

Es posible combinar rotaciones y traslaciones bsicas multiplicando las matrices correspondientes.
u El producto no es conmutativo: u
rotar y trasladar NO ES IGUAL a trasladar y rotar
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COMBINACIONES DE ROTACIONES Y TRASLACIONES Rotacin seguida de traslacin
uTraslacin seguida de rotacin
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EJEMPLO DE ROTACIN TRASLACIN

Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OX y posteriormente trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con coordenadas ruvw (-3,4,-11)
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EJEMPLO DE TRASLACIN ROTACIN

Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,4,12) con respecto al sistema OXYZ y girado 90 alrededor del eje OX. Calcular las coordenadas (rx , ry , rz) del vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11)
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ROTACIONES CONSECUTIVAS
Una matriz que representa un giro de un ngulo a sobre el eje OX, seguido de un giro de ngulo f sobre el eje OY y de un giro de un ngulo q sobre el eje OZ, puede obtenerse por la composicin de las matrices bsicas de rotacin
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CINEMTICA DIRECTA
Objetivo: Encontrar una matriz de transformacin homognea T que relacione posicin y orientacin del extremo del robot con respecto a un sistema de referencia fijo situado en su base
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DENAVIT HARTENBERG (MODIFICADO)
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CINEMTICA DIRECTA
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CINEMTICA DIRECTA
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CINEMTICA DIRECTA
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CINEMTICA DIRECTA
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CINEMTICA INVERSA
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CINEMTICA INVERSA
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CINEMTICA INVERSA
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CINEMTICA INVERSA
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CINEMTICA INVERSA
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CINEMTICA INVERSA
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CINEMTICA INVERSA
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CINEMTICA INVERSA
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DINMICA DEL ROBOT

- DINMICA INVERSA - DINMICA DIRECTA
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DINMICA EXPRESA LAS FUERZASINVERSA Y PARES QUE INTERVIENEN EN FUNCIN DE
LA EVOLUCIN TEMPORAL DE LAS COORDENADAS ARTICULARES. ES DECIR, CONSISTE EN OBTENER LA FUERZA QUE DEBE EXISTIR EN CADA ARTICULACIN PRISMTICA Y EL PAR, EN CADA ARTICULACIN ROTACIONAL, PARA QUE EL MOVIMIENTO DEL ELEMENTO TERMINAL SE PRODUZCA CON LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES DESEADAS UTILIZA UN PROCEDIMIENTO RECURSIVO BASADO EN OPERACIONES VECTORIALES 1) PRIMERO PROPAGA RECURSIVAMENTE HACIA DELANTE LA INFORMACIN CINEMTICA 2) A CONTINUACIN, PROPAGA RECURSIVAMENTE HACIA ATRS LA INFORMACIN DE FUERZAS
DATOS NECESARIOS
1) MASA DE CADA ESLABN
2) POSICIN DEL CENTRO DE GRAVEDAD DE CADA ESLABN
DATOS NECESARIOS
3) FACTOR DE ROZAMIENTO ARTICULAR 4) MATRIZ DE INERCIA DE CADA ESLABN
5) PARMETROS D-H
COMPROBACIN DEL CDIGO GENERADO
Para verificar que la dinmica inversa se ha resuelto de forma correcta, colocamos el robot en una posicin esttica concreta (velocidades y aceleraciones angulares nulas) y comprobamos si el valor del par en cada articulacin coincide con el calculado tericamente.
>> q = [0 pi/2 pi 0 0 0]; >> qp = zeros(1,6); >> qpp = qp; >> mext = 0; >> Iext = zeros(3); >> newtoneuler6(q,qp,qpp,9.81,mext,Iext) ans = 0.0000 9.4299 9.4299 0.0000 0.7770 0
Se obtienen primero las aceleraciones de las coordenadas articulares con el mtodo de Walker-Orin y, despus, se va integrando para obtener velocidad y posicin.
DINMIC A DIRECTA
Mtodo de Walker-Orin
Es un mtodo numrico utilizado para obtener la aceleracin de las coordenadas articulares a partir del vector generalizado de pares. Para ello, utiliza el algoritmo de Newton-Euler cuando

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DR. ING. ALVARO AGUINAGA B.

DINMICACINTICA: POTENCIA MQUINA.

ESTTICA: ESTRUCTURA RIGIDEZ.

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CADENA CINEMTICA: CONJUNTO DE PARES CINEMTICOS Y ESLABONES CONECTADOS ENTRE S.

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CLASIFICACIN DE LOS PARES CINEMTICOS

LA CLASIFICACIN REULEAUE CONTEMPLA DOS TIPOS DE PARES CINEMTICOS:

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PARES CINEMTICOS INFERIORES

ARTICULACIN PRISMTICA 1 DOF

ARTICULACIN ESFRICA 3 DOF

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PARES CINEMTICOS SUPERIORES

LA CONEXIN, CONTACTO O ARTICULACIN ES PUNTUAL O LINEAL.

PARES CINEMTICOS SUPERIORES

PAR SUPERIOR DE 1 O 2, DEPENDIENDO SI DESLIZA O NO.

PAR SUPERIOR DE 3 O 6, DEPENDIENDO SI DESLIZA O NO.

MECANISMO CON 2 PARES INFERIORES Y ROTATIVOS Y UN PAR INFERIOR.

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PARES CINEMTICOS SUPERIORES

PARES CINEMTICOS SUPERIORES

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PARA ESTE ANLISIS SE DEBE CONSIDERAR:

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GRADOS DE LIBERTAD DE MECANISMOS

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GRADOS DE LIBERTAD DE MECANISMOS

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CINEMTICA DE MANIPULADORES VECTOR DE NGULOS

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PARMETROS DE LOS ELEMENTOS

NGULOS DE LAS ARTICULACIONES Q1(T),..QN(T)

POSICIN Y ORIENTACIN DEL EFECTOR FINAL

PARMETROS DE LOS ELEMENTOS

NGULOS DE LAS ARTICULACIONES Q1(T),..QN(T)

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Valor de las coordenas Articulares (q1, q2, ..., qn)

Diagrama de relacin entre cinemtica directa e inversa

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POSICIN EN EL PLANO CARTESIANO

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EL PRODUCTO ESCALAR PRODUCTO PUNTO

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p(x,y,z) p(wx,wy,wz,w) con w=factor de escala Vector en coordenadas homogneas:

uEjemplo: 2i+3j+4k [4,6,8,2] [-6,-9,-12,-3] uVector nulo:[0,0,0,n]T

MATRIZ DE TRANSFORMACIN HOMOGENEA

MATRIZ DE TRANSFORMACIN HOMOGENEA

uMatriz bsica de traslacin:

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