TUGAS ADSP NUGROHO ADI RAMADHANI 2209100033

CASCADE COMPENSATOR NETWORK

Suatu sistem dikatakan cascade compensator ketika controller (kompensator) terletak diawal jalur transmisi utama seperti pada gambar 1. Jaringan kompensator Gc(s) terangkai secara cascade dengan proses G(s) dengan tujuan untuk membuat loop yang sesuai dengan transfer function Gc(s)G(s). Jelas terlihat bahwa kompensator Gc(s) dipilih untuk merubah bentuk dari root-locus atau respon frekuensi. Secara matematis, Gc(s) adalah rasio dari dua polynomial, yaitu

Gc (s) =

K (s+ zi )

(10.1)

(s+ p )
j j=1

i=1 N

Gambar 1. Diagram blok dari Cascade Compensator

Untuk menjelaskan ciri dari kompensator, kita harus mempertimbangkan kompensator orde pertama. Pendekatan kompensator dikembangkan atas dasar kompensasi orde pertama, kemudian dapat dibentuk hingga kompensator orde tinggi. Pendekatan dengan diagram bode akan mudah diterapkan ketika jaringan kompensasi multi-bagian (yang memiliki beberapa pole dan zero) diperlukan. Kompensator, Gc(s), yang digunakan dengan plant, G(s), sehingga keseluruhan gain loop dapat diatur untuk memenuhi kebutuhan kesalahan waktu keadaan tunak(steady-state), dan kemudian Gc(s) digunakan untuk mengatur dinamika system tanpa mempengaruhi kesalahan keadaan tunak. Dipertimbangkan, (10.2)

Gc (s) = K

s+ z s+ p

Masalah perancangan terjadi ketika pemilihan zero(z), pole(p) dan penguatan(K) dalam rangka untuk memenuhi performansi yang sesuai. Dimana nilai zero(z) dan pole(p) adalah riil, maka dari transfer function ini didapatkan: |z| < |p| = high pass filter, dapat disebut juga kompensator fasa mendahului. |z| > |p| = low pass filter, dapat disebut juga kompensator fasa tertinggal.

TUGAS ADSP NUGROHO ADI RAMADHANI 2209100033

Dari persamaan di atas, jika pole dapat dihilangkan, dimana |p| >> |z| dan zero terjadi pada daerah s-plane, kita akan mendapatkan differensiator, yaitu:

(10.3)

K Gc (s) s p
Dengan demikian sebuah jaringan kompensasi dari persamaan (10.2) adalah tipe jaringan differensiator. Jaringan differensiator pada persamaan (10.3) memiliki frekuensi karakteristik yaitu (10.4)

K K Gc ( jw) = j = e+ j 90 p p
Dan sudut fasa +90. Persamaan dari respon frekuensi dari jaringan differensial dari persamaan (10.2) adalah (10.5)

Gc ( j ) =

K( j + z) (Kz/ p)[ j( / z) +1] K1 (1+ j ) = = ( j + p) [ j( / p) +1] (1+ j )

Dimana = 1/p, p = z, dan K = K/ . Respon frekuensi dari jaringan fasa mendahului ini ditunjukkan pada gambar 3. Sudut dari karakteristik frekuensi adalah (10.6)

( ) = tan tan
1 1

Sejak terdapat zero pada awal garis frekuensi, kita mendapatkan karakteristik fasa mendahului, seperti pada gambar 3. Kemiringan dari kelengkungan besaran asimtot sebesar +20dB/decade. Transfer function dari kompensator fasa mendahului didapatkan seperti pada gambar 4, transfer function dari jaringannya adalah (10.7)

Gc (s) =

V2 (s) R2 = V1 (s) R2 + {R1 (1 / Cs) / [R1 + (1 / Cs)]} R2 (R1Cs+1) = R1 + R2 {[R1 R2 / (R1 + R2 )]Cs+1}

TUGAS ADSP NUGROHO ADI RAMADHANI 2209100033

Gambar 3. Diagram Bode jaringan fasa mendahului

Gambar 4. Jaringan fasa mendahului

Oleh karena itu, didapatkan

R1 R2 C dan R1 + R2

R1 + R2 R2

Dan kita peroleh transfer function dari kompensator fasa mendahului (10.8)

Gc (s) =

(1+ s) (1+ s)

Dimana sama dengan persamaan (10.5) ketika penguatan cascade tambahan K diberikan. Nilai maksimum dari fasa mendahului terjadi saat frekuensi m, dimana m adalah geometri, maksudnya p =1/ dan z = ; dimana fasa mendahului maksimum terjadi setengah perjalanan anatra frekuensi pole dan zero pada skala frekuensi logaritmik. Oleh karena itu,

TUGAS ADSP NUGROHO ADI RAMADHANI 2209100033

m = zp =

untuk mendapatkan persamaan dari sudut maksimum fasa mendahului, kita tulis ulang sudut fasa dari persamaan (10.5) seperti (10.9)

= tan 1

1+ ( )2
m

Kemudian, substitusikan frekuensi dari sudut fasa maksimum kedalam persamaan (10.5), kita dapatkan

=1/

(10.10)

tan m =

( / ) (1 / ) 1 = 1+1 2

Karena tan m sama dengan (-1)/2, kita memanfaatkan hubungan triangular, dan sebagai catatan.

sin m =

1 +1

Persamaan di atas sangat berguna untuk menghitung keperluan rasio antara pole dan zerodari kompensator untuk memberikan maksimum fasa mendahului yang dibutuhkan. Grafik dari m dengan terdapat pada gambar 5,

Penambahan jaringan cascade kompensator fasa tertinggal juga berguna untuk menyediakan karakteristik fasa tertinggal. Transfer function dari jaringan fasa tertinggal adalah (10.12)

Gc (s) =

Vo(s) R2 + (1 / Cs) R2Cs+1 = = Vin (s) R1 + R2 + (1 / Cs) (R1 + R2 )Cs+1

= (R1 + R2)/R2, kita dapatkan transfer function (10.13)

Ketika =R2C dan kompensator fasa tertinggal

Gc (s) =

1+ s 1 (s+ z) = 1+ s (s+ p)

Dimana z = 1/ dan p = 1/ . Pada kasus ini, karena > 1, pole terletak terdekat pada daerah s-plane. Jaringan kompensator tipe ini sering disebut jaringan

TUGAS ADSP NUGROHO ADI RAMADHANI 2209100033

integrasi karena memiliki frekuensi respon yang menyerupai integrator melebihi batas frekuensi terbatas. Diagram Bode dari jaringan fasa terbatas Metode root-locus merupakan alat komputasi baik hanya ketika menggunakan kompensator yang sangat sederhana.