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Disciplina PPGCEP Disciplina PPGCEP:

Automao da Medio Automao da Medio


na Indstria do Petrleo na Indstria do Petrleo
Professor: Andr L. Maitelli Professor: Andr L. Maitelli
Sumrio Sumrio
Introduo;
Transformada de Laplace;
Desempenho transitrio de sistemas;
Desempenho em regime permanente;
Mtodo do Lugar das Razes;
Controle de processos industriais;
Instrumentao industrial;
Vlvulas de controle;
Aes de controle;
Sintonia de controladores PID;
Controle em cascata, relao e antecipatrio;
Controle override e split range;
Controle inferencial, adaptativo e robusto.
INTRODUO INTRODUO
O que Controle ? O que Controle ?
Um problema de controle consiste em
determinar uma forma forma de de afetar afetar um
sistema fsico considerado de modo que o
seu desempenho atenda s especificaes especificaes
de de desempenho desempenho; ;
O comportamento do sistema fsico pode
ser alterado atravs das variveis
manipuladas geradas por um controlador controlador..
Especificaes de Desempenho Especificaes de Desempenho
Podem envolver requisitos como:
Rapidez Rapidez na na resposta resposta: tempo de subida, transferncia
em tempo mnimo;
Exatido Exatido: sobressinal, erro de regime, rastreamento de
referncia;
Custo Custo: mnima energia, mnimo combustvel;
Segurana Segurana: estabilidade, robustez incertezas;
Conforto Conforto: rejeio distrbios, capacidade de auto-
diagnstico;
Simplicidade Simplicidade: modelos reduzidos, nmero pequeno de
componentes.
Controle Automtico Controle Automtico
Sistema
Entrada
Sada
Sistema:
Controle Automtico Controle Automtico
Controle;
Controlador;
Sistema de controle a malha aberta:
Sistema
Sada
Dispositivo
de atuao
Resposta
desejada
Controle Automtico Controle Automtico
Sistema de controle a Malha Fechada
(em Realimentao):
Sistema
Sada
Comparao Controlador
Dispositivo
de medida
Resposta
desejada
(Set Point)
SP
(Varivel de Processo)
PV
Sinal de controle
(Varivel manipulada)
MV
Sensor + Transmissor
Controle Automtico Controle Automtico
Exemplo: controle de nvel de um
reservatrio:
Sistema
Controlador
-
+
Reservatrio
Bia
Nvel
desejado
Nvel
de gua
Bomba
Controle de Processos Controle de Processos
Controle de Processos Controle de Processos
Controle de Processos Controle de Processos
Controle de Processos Controle de Processos
Controle Ideal Controle Ideal
Impraticvel Impraticvel devido:
Incertezas no modelo G(s);
Processos de fase no-mnima;
Limitaes no sinal de controle u;
O que aconteceria com u se a sada desejada y
d
fosse um degrau ?
u
y
d y
G(s) 1/G(s)
Por que Malha Fechada ??? Por que Malha Fechada ???
Vantagens:
reduo da sensibilidade do sistema variaes
de parmetros;
maior rejeio distrbios;
Desvantagens:
maior nmero de componentes;
perda de ganho.
G(s)
R(s) Y(s)
Malha Aberta
R(s)
+
-
G(s)
H(s)
E(s)
B(s)
Y(s)
Malha Fechada
Por que Malha Fechada ??? Por que Malha Fechada ???
G(s)
R(s) Y(s)
Malha Aberta
R(s)
+
-
G(s)
H(s)
E(s)
B(s)
Y(s)
Malha Fechada
A A Y s G s R s ( ) ( ) ( ) =
Y s Y s
G s G s
G s G s H s
R s ( ) ( )
( ) ( )
( ( ) ( )) ( )
( ) + =
+
+ +
A
A
A 1
) )
A
A
A
Y s
G s
GH s GH s GH s
R s ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) =
+ + + 1 1
GH s GH s ( ) ( ) >> A
)
A
A
Y s
G s
GH s
R s ( )
( )
( )
( ) =
+ 1
2
Variao de parmetros:
Por que Malha Fechada ??? Por que Malha Fechada ???
Rejeio perturbaes:
G(s)
R(s)
Y(s)
Malha Aberta
P(s)
+
+
perturbao
R(s)
+
-
G(s)
H(s)
E(s)
B(s)
Y(s)
Y(s) R(s) E(s)
1 G(s)
-H(s)
P(s)
+
+
1
P(s)
Y s
P s
( )
( )
= 1
Y s
P s GH s
( )
( ) ( )
=
+
1
1
Por que Malha Fechada ??? Por que Malha Fechada ???
Desvantagens:
Aumento da complexidade do sistema;
O ganho de um sistema de malha fechada
reduzido por um fator 1/1+GH;
Perda da estabilidade: um sistema que em
malha aberta estvel, pode no ser sempre
estvel em malha fechada.
Problemas de Controle em Problemas de Controle em
Engenharia Engenharia
Sistema
Modelo
Matemtico
Anlise
Projeto
Implementao
Baseado nas especificaes
de desempenho
Histrico Histrico
1769 Mquina a vapor de James Watt;
1868 J. C. Maxwell desenvolve o modelo matemtico para o
controle de uma mquina a vapor;
1913 Henry Ford desenvolve uma mquina de montagem utilizada
na produo de automveis;
1927 H. W. Bode analisa amplificadores realimentados;
1932 H. Nyquist desenvolve um mtodo para analisar a estabilidade
de sistemas;
1952 Controle numrico desenvolvido pelo MIT;
1954 George Devol desenvolve o primeiro projeto industrial
robotizado;
1970 Teoria de variveis de estado e controle timo desenvolvida;
1980 Projeto de sistemas de controle robusto desenvolvido;
1990 Automao da manufatura difundida;
1995 Controle automtico largamente utilizado em automveis.
Sistemas robustos so utilizados na manufatura.
TRANSFORMADA DE TRANSFORMADA DE
LAPLACE LAPLACE
Transformada de Laplace Transformada de Laplace
Definio Definio
Seja
f(t) funo do tempo t com f(t)= 0 p/ t < 0
s varivel complexa
L operador de Laplace
F(s) transformada de Laplace de f(t)

0
st
dt e ) t ( f = F(s) = [f(t)] L
Transformada de Laplace Transformada de Laplace
Transformada Transformada de de Algumas Algumas Funes Funes
Particulares Particulares:
Degrau Unitrio:
f t ( ) =
>
|
,
|
0 t < 0
1 t 0
F s
s
( ) =
1
Rampa Unitria:
f t ( ) =
>
|
,
|
0 t < 0
t t 0
F s
s
( ) =
1
2
Transformada de Laplace Transformada de Laplace
Funo Exponencial:
Senide:
f t e
at
( ) =

> t 0 F s
s a
( ) =
+
1
f t t t ( ) sen = > 0 F s
s
( ) =
+

2 2
Transformada de Laplace Transformada de Laplace
Pulso Unitrio
f (t)
p
A
l
A
t
Impulso Unitrio
f (t)
i
t
o(t)
o( ) lim ( ) t f
p
t =
A 0
F
p
s
st
s
e
s
( ) =

=

1
0
1
1
A
A
A
A
e dt
F
i
s F
p
s
d
d
e
s
d
d
s
s e
s
s
( ) lim ( ) lim
( )
lim =

=
A A
A
A
A
A
A
A
0 0
1
0
1
Propriedades Tranf. Laplace Propriedades Tranf. Laplace
Homogeneidade:
Translao no tempo
L L [ ( )] [ ( )] ( ) af t a f t aF s = =
Aditividade
L L L [ ( ) ( )] [ ( )] [ ( )] ( ) ( ) f t f t f t f t F s F s
1 2 1 2 1 2
s = s = s
L [ ( )] ( ) f t a s = e
-as
F
Mudana de escala
de tempo
L [ ( ) f F s
1
E
E E

=
Translao no
domnio s
L e
at
f t F s a ( ) ( )

=
Propriedades Tranf. Laplace Propriedades Tranf. Laplace
Diferenciao:
Valor Final:
L
d
n
dt
n
f t s
n
F s s
n
f s
n
f t f
n
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )

1
0
2
0
1
...
lim ( ) lim ( )
t
f t
s
sF s
g
=
0
Valor Inicial:
lim ( ) lim ( )
t
f t
s
sF s

=
g 0
Integrao:
? A
L f t dt
F s
s
f
s
( )
( ) ( )

= +
1
0
f f t dt
t

=
=

1
0
0
( ) ( )
Propriedades Tranf. Laplace Propriedades Tranf. Laplace
Integral da Convoluo:
L f t f d
t
F s F s
1 2
0
1 2
( ) ( ) ( ) ( )

X X X
Transformada Inversa de Laplace Transformada Inversa de Laplace
Expanso em Fraes Parciais:
F s F s F s F
n
s ( ) ( ) ( ) ( ) = + + +
1 2
...
L

= + + +
1
1 2
[ ( )] ( ) ( ) ( ) F s f t f t f
n
t ...
Em controle:
F s
N s
D s
N s
s p s p s p
n
( )
( )
( )
( )
( )( ) ( )
= =

1 2
...
F(s) de plos ... p
2 1
) s ( p , ), s ( ), s ( p
n
Razes de N(s) so os zeros do sistema
Transformada Inversa de Laplace Transformada Inversa de Laplace
Plos Plos reais reais ee diferentes diferentes: :
Plo Plo com com multiplicidade multiplicidade rr: :
F s
C
s p
C
s p
C
k
s p
k
C
n
s p
n
( ) =

+ +

+ +

1
1
2
2
... ...
L

=
1
C
k
s p
k
C
k
p t
k
e
? A
C
k
s p
k
F s
s p
k
=
=
( ) ( )
) ) )
)
C
kr
s p
k
r
C
k r
s p
k
r
C
k r i
s p
k
r i
C
k
s p
k

( ) ( ) 1
1
1
... +
)
C
k r i
i
d
i
ds
i
s p
k
r
F s
s p
k
( )
!
( ) , , ,

|
,

=
=
1
0 1 i ... r -1
)
L

=


1
1
C
k r i
s p
k
r i
C
k r i
r i
p t
k
( ) ( )
( )!
t
r-i-1
e
Transformada Inversa de Laplace Transformada Inversa de Laplace
Plos Plos complexos complexos conjugados conjugados: :
p
k
j
d
p
k
j
d
= +
+
=
W
W
1
C
k
s p
k
C
k
s p
k

+
+

+
1
1
L

+
+

= + +
1 1
1
2 90
C
k
s p
k
C
k
s p
k
C
k
t
d
t C
k
o
e
W
sen( )
? A
C
k
s p
k
F s
s p
C
k
k
=
=
= ( ) ( ) C
k
Tabela de
Transformadas
Exerccio Exerccio
Resolver a equao diferencial:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Step Response
Time (s ec)
A
m
p
l
it
u
d
e
3 x 5 x 2 x = + +

0 ) 0 ( x 0 ) 0 ( x = =
t 2 cos e
5
3
t 2 sen e
10
3
5
3
) t ( x
t t
=
Funes Matlab Funes Matlab
[r,p,k]= residue(num,den)
Ex:
G(s)= 2s
3
+5s
2
+3s+6/(s
3
+6s
2
+11s+6)
r=[-6 -4 3] p=[-3 -2 -1] k=2
G(s)=-6/(s+3) + -4/(s+2) + 3/(s+1) + 2
Funo de Transferncia Funo de Transferncia
Considere um sistema linear, invariante no tempo,
a parmetros concentrados descrito pela seguinte
equao diferencial:
u b u b ... u b u b y a y a ... y a y
n 1 n
) 2 n (
2
) 1 n (
1 n 1 n
) 1 n (
1
) n (
+ + + + = + + + +


Aplicando a transformada de Laplace em ambos
os lados da equao acima, com condies iniciais
nulas:
) ) ) s ( U b s b ... s b s b ) s ( Y a s a ... s a s
n 1 n
2 n
2
1 n
1 n 1 n
1 n
1
n
+ + + + = + + + +

)
)
) s ( G
a s a ... s a s
b s b ... s b s b
) s ( U
) s ( Y
n 1 n
1 n
1
n
n 1 n
2 n
2
1 n
1
=
+ + + +
+ + + +
=


Funo de Transferncia Funo de Transferncia
A Funo de Transferncia pode ser escrita como:
) ) )
) ) ) ) s ( D
) s ( N
K
p s ... p s p s
z s ... z s z s K
) s ( G
n 2 1
1 n 2 1
=


=

em que
z z z
n 1 2 1
, , , ...

p p p
n 1 2
, , , ...
so os zeros do sistema
so os plos do sistema
G s ( ) = 0
G s ( ) g
Re
Im
plos
zero
Plano complexo s
Funo de Transferncia Funo de Transferncia
a razo entre a Transformada de Laplace da
entrada e a Transformada de Laplace da sada,
quando as condies iniciais so nulas;
Para um sistema linear, invariante no tempo e
causal, suficiente para descrev-lo;
A transformada inversa da funo de transferncia
a resposta ao impulso do sistema;
A FT um modelo matemtico que constitui um
mtodo operacional para expressar a equao
diferencial que relaciona a varivel de entrada
varivel de sada.
Funo de Transferncia Funo de Transferncia
Em um sistema fisicamente realizvel (causal) o
nmero de plos maior ou igual ao de zeros;
A FT uma propriedade inerente ao sistema,
independentemente da magnitude e da natureza da
entrada;
A FT contm as unidades necessrias para relacionar a
entrada sada; entretanto, no fornece nenhuma
informao relativa estrutura fsica do sistema;
Se a FT for conhecida, a sada pode ser estudada para
diferentes entradas;
Se a FT no for conhecida, ela pode ser determinada
experimentalmente com o auxlio de entradas
conhecidas e do estudo das respectivas respostas do
sistema;
Exemplo Exemplo

2 s
1
U(s) ) (
2
+
= =
t
e t u
3 2
4
) (
) (
2
+

=
s s s U
s Y
) 2 )( 3 )( 1 (
4
) 2 )( 3 2 (
4
) (
2
+ +

=
+ +

=
s s s s s s
s Y
t 2 t 3 t
e
3
4
e e
3
1
) t ( y

+ =
Se
Dado
) 2 ( ) 3 ( ) 1 ( ) 2 )( 3 )( 1 (
4
+
+
+
+

=
+ +

s
c
s
b
s
a
s s s
Modelagem de Sistemas Dinmicos Modelagem de Sistemas Dinmicos
Obteno das equaes diferenciais que
descrevem o comportamento do sistema;
Difcil obteno do modelo completo do sistema;
Modelo adequado depende do propsito:
simulao, controle, etc;
Mtodos baseados em leis fsicas;
Mtodos por identificao;
Modelos lineares e no-lineares;
Linearizao em ponto de operao;
Para sistemas fsicos: variveis generalizadas.
Variveis Generalizadas Variveis Generalizadas
Variveis generalizadas de um dado sistema so aquelas
cujo produto igual (ou proporcional) a potncia (energia
no tempo) entrando ou saindo do sistema;
Neste par de variveis variveis generalizadas generalizadas, identificamos dois
tipos de variveis, que dependem da forma com que elas
agem nos elementos dos sistemas: as variveis ATRAVS
(corrente, fora) e as variveis ENTRE (tenso,
velocidade);
A designao tambm est relacionada ao tipo de
instrumento requerido para medir cada varivel em um
sistema fsico: medidores de fora e corrente so usados
em srie para medir o que atravessa o elemento, e
medidores de velocidade e tenso so conectados em
paralelo para medir a diferena entre o elemento;
Variveis Generalizadas Variveis Generalizadas
A tabela abaixo mostra as variveis generalizadas para
diferentes sistemas fsicos:
Sistema Varivel Atravs Varivel Entre
Eltrico Corrente, i Tenso, v
Mecnico Fora, F Velocidade, v
Rotacional Torque, X Velocidade angular,
Fluido Vazo, Q Presso, P
Trmico Fluxo de Calor, q Temperatura, T
Variveis Generalizadas Variveis Generalizadas
Sob o enfoque energtico e usando a definio de
variveis generalizadas, podemos classificar os
elementos de sistemas em trs tipos:
Fontes de Energia:
Esforo;
Fluxo;
Armazenadores de Energia:
Esforo;
Fluxo;
Dissipadores de Energia.
Variveis Generalizadas Variveis Generalizadas
A tabela a seguir mostra os elementos de diferentes
sistemas fsicos, separando-os em armazenador de fluxo,
armazenador de esforo e dissipadores:
Sistema Armazenador de
Fluxo
Armazenador de
Esforo
Dissipador
Eltrico Capacitor
i C
dv
dt
=
21

Indutor
v L
di
dt
21
=
Resistor
i
v
R
=
21

Mecnico Massa
F M
dv
dt
=
2

Mola
v
K
dF
dt
21
1
=
Atrito Viscoso
F Bv =
21

Rotacional Inrcia
X

= J
d
dt
2

Mola Rot.

X
21
1
=
K
d
dt
r

Atrito Viscoso Rot.
X = B
r 21
Fluido Reservatrio
Q C
dP
dt
f
=
21

Inrcia fluida
P I
dQ
dt
f 21
=
Resistncia fluida
Q
R
P
f
=
1
21

Trmico Corpo
q C
dT
dt
t
=
2

-- Resistncia Trmica
q
R
T
f
=
1
21


Variveis Generalizadas Variveis Generalizadas
Interconexo Interconexo de de elementos elementos de de sistemas sistemas
Restrio de compatibilidade de esforo:
e
k
k
n
=
=

0
1
Restrio de continuidade de fluxo:
f
k
k
n
=
=

0
1
Exemplo Exemplo
0 z k ) z - z ( b z b z m
f z k ) z - z ( b z b z m
z m f z m f
z f z b f
) z - z ( b f ) z - z ( b f
z k f z k f
2 2 1 2 3 2 2 2 1
1 1 2 1 3 1 1 1 1
2 2 m2 1 1 1 m
2 b2 1 1 b1
1 2 3 b3 2 1 3 3 b
2 2 k2 1 1 1 k
= + + +
= + + +
= =
= =
= =
= =




Estabilidade Estabilidade
A estabilidade de um sistema linear de malha
fechada determinada pela localizao de seus
plos de malha fechada no plano s;
Se qualquer um destes plos estiver no semiplano
direito do plano s, ento, com o decorrer do
tempo, eles daro origem ao modo dominante e a
resposta transitria aumentar monotonicamente
ou oscilar com amplitude crescente;
Existem critrios para a avaliao da estabilidade
sem necessitar do clculo dos plos de malha
fechada (critrio de Routh).
Estabilidade Estabilidade
Critrio BIBO (Bounded Input, Bounded
Output):
Um sistema qualquer estvel se e somente se
para toda e qualquer entrada limitada, a sada
correspondente tambm for limitada ;
Um sistema linear a malha fechada, invariante
no tempo, a parmetros concentrados estvel
se e somente se todos os plos de sua funo de
transferncia de malha fechada esto no semi-
plano esquerdo aberto do plano complexo s
Estabilidade Estabilidade
Critrio de Routh
) s ( D
) s ( N
a s a ... s a s a
b s b ... s b s b
) s ( R
) s ( Y
n 1 n
1 n
1
n
0
m 1 m
1 m
1
m
0
=
+ + + +
+ + + +
=

s
n

a
3
b
2
b
3
b
4
c
2
c
3
d
2
d
3
:
e
1
e
2
f
1
g
1
s
n
s
n
s
n
s
n
s
s
s
a a a a
a a a
b
c c
d d

1
2
3
4
2
1
0
0
2 4
6
1 5 7
1
1 4
1 4
:
...
...
...
...
:
1
3 0 2 1
1
a
a a a a
b

=
1
5 0 4 1
2
a
a a a a
b

=
1
7 0 6 1
3
a
a a a a
b

=
1
2 1 3 1
1
b
b a a b
c

=
1
3 1 5 1
2
b
b a a b
c

=
1
4 1 7 1
3
b
b a a b
c

=
1
2 1 2 1
1
c
c b b c
d

=
1
3 1 3 1
2
c
c b b c
d

=
O nmero de razes da equao caracterstica com
partes real positiva igual ao nmero de mudanas
de sinal dos coeficientes da 1 coluna da tabela
Comportamento Dinmico Comportamento Dinmico
Exerccios Exerccios
Analisar a estabilidade do sistema
G(s)= K/(s(s
2
+s+1)(s+2)); H(s)=1
1+G(s)H(s)=s
4
+3s
3
+3s
2
+2s+K
0 < K < 14/9
Funes Matlab Funes Matlab
sys= tf(Numg,Deng);
sysr= tf(Numh,Denh);
sysmf= feedback(sys,sysr);
roots(a)
DESEMPENHO DESEMPENHO
TRANSITRIO DE TRANSITRIO DE
SISTEMAS SISTEMAS
Transitrio de Sistemas de 1a Transitrio de Sistemas de 1a
Ordem Ordem
a c t bc t dr t ( ) ( ) ( )
y
+ = a = 0
a
b
T = (constante de tempo do sistema)
d
b
K = (ganho do sistema)
Tc t c t Kr t ( ) ( ) ( )
y
+ =
C s
R s
G s
K
Ts
( )
( )
( ) = =
+1
K
1
sT
R(s) C(s) +
-
E(s)
G s
Ts
( ) =
+
1
1
para K=1
Transitrio de Sistemas de 1a Transitrio de Sistemas de 1a
Ordem Ordem
Resposta ao Degrau Unitrio
C s
sT s s s T
( )
/
=
+
=
+
1
1
1 1 1
1
c t e
t T
( )
/
=

1
Transitrio de Sistemas de 1a Transitrio de Sistemas de 1a
Ordem Ordem
Resposta a Rampa Unitria
C s
s Ts s
T
s
T
Ts
( ) =
+
= +
+
1 1
1
1
1
2 2
2
c t t T Te
t T
( )
/
= +

e(t r t c(t T e
t T
) ( ) )
/
= =

1
e T ( ) g =
Exemplo Sistema de 1a Ordem Exemplo Sistema de 1a Ordem
q
s
h
q
e
v
2
v
1
Transitrio de Sistemas de 2a Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem Ordem
a c t bc t dc t er t ( ) ( ) ( ) ( )
yy y
+ + =
Definindo:
b
a
d
a
e
a
K
n n
= = = 2
2
; ;
c t c t c t Kr t
n n
( ) ( ) ( ) ( )
yy y
+ + = 2
2

C s
R s
K
s s
n n
( )
( )
=
+ +
2 2
2
K
R(s) C(s) +
-
E(s)
1
s(s+2 )
n
Transitrio de Sistemas de 2a Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem Ordem
Considerando K=1
C s
R s s s
n n
( )
( )
=
+ +
1
2
2 2

s s s
n n n n
2 2 2
2 0 1 + + = = s
Plos do sistema:
Transitrio de Sistemas de 2a Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem Ordem
Trs casos:
1) Caso SUBAMORTECIDO O sistema tem dois plos complexos
conjugados e apresenta oscilaes
0 1
c(t
e
t
d
t tg
n
) sen =

1
1
2
1
1
2

n d

2
1 =
(freqncia natural amortecida)
Se =0 c t t
n
( ) cos = 1
Transitrio de Sistemas de 2a Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem Ordem
2) Caso CRITICAMENTEAMORTECIDO
1 =
) t e ) t ( c
n
t
n
+ =

1 1
3) Caso SOBREAMORTECIDO
1 >
c(t
n
e
s t
s
e
s t
s
) = +

1
2
2
1
1 2
1 2

s
n n 1
2
1
2
2
1 = +

e s
Transitrio de Sistemas de 2a Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem Ordem
Transitrio de Sistemas de 2a Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem Ordem
0
2
4
6
8
10
0
0. 5
1
0
0. 5
1
1. 5
2
t (s )
Grfico Tridimensi onal das Curvas de Res pos t a ao Degrau Unit rio
^
R
e
s
p
o
s
t
a
Transitrio de Sistemas de 2a Transitrio de Sistemas de 2a
Ordem Ordem
Especificaes de resposta transitria
% overshoot
tempo de subida
tempo de estabilizao
tempo de pico
d
r
t

T
=


=

2
1
1
tg
d
p
t

T
=

T
=
2
1 /
p
e 100 (%) M
n
s
4
t

=
n
s
3
t

=
(2%)
(5%)
Exemplo Sistema de 2a Ordem Exemplo Sistema de 2a Ordem
Sistema Massa/mola/atrito
Efeito de um Zero Efeito de um Zero
Sistemas de Ordem Superior Sistemas de Ordem Superior
)
) )
| |
|
= =
=
+ + +
+
=
q
1 j
r
1 k
2
k k k
2
j
m
1 i
i
s 2 s p s s
z s K
) s ( C
)

= =
+ +
+ +
+
+
+ =
q
1 j
r
1 k
2
k k k
2
2
k k k k k k
j
j
s 2 s
1 c s b
p s
a
s
a
) s ( C
) )

=

=

=

+ + + =
r
1 k
2
k k
t
k
r
1 k
2
k k
t
k
q
1 j
t p
j
t 1 sen e c t 1 cos e b e a a ) t ( c
k k k k
j
A Resposta a soma de um certo nmero de curvas
exponenciais e curvas senoidais amortecidas
Plos Dominantes e Dominados Plos Dominantes e Dominados
Se um sistema estvel, ento os plos que esto longe do eixo
j tem partes reais negativas de valor elevado, e os termos
exponenciais correspondentes a estes plos decaem rapidamente
a zero;
A dominncia relativa de plos de malha fechada determinada
pela relao das partes reais dos plos de malha fechada, bem
como pelos valores relativos dos resduos calculados nos plos
de malha fechada. O valor dos resduos depende tanto dos plos
quanto dos zeros de malha fechada;
Se as relaes entre as partes reais dos plos excedem cinco e
no existem zeros na vizinhana, ento os plos de malha
fechada mais prximos do eixo j dominaro a resposta
transitria. Estes plos so chamados de DOMINANTES DOMINANTES e os
mais distantes do eixo j so chamados de DOMINADOS DOMINADOS.
Plos Dominantes e Dominados Plos Dominantes e Dominados
Exemplo Exemplo: :
) 10 s )( 2 s )( 1 s (
20
) s ( G
+ + +
=
10 s
72 / 2
2 s
8 / 10
1 s
9 / 20
s
1
) 10 s )( 2 s )( 1 s ( s
20
) s ( C
+

+
+
+
=
+ + +
=
t 10 t 2 t
e
72
2
e
8
10
e
9
20
1 ) t ( c

+ =
Resposta ao Degrau:
Aproximao - s=0 em G(s) no plo dominado
G s
s s s s
( )
( )( ) ( )(
=
+ + +
=
+ +
20
1 2)(0 10
2
1 2)
2 s
1
1 s
2
s
1
) 2 s )( 1 s ( s
2
) s ( C
+
+
+
=
+ +
=
t 2 t
e e 2 1 ) t ( c

+ =
Resposta ao Degrau aproximada:
Plos Dominantes e Dominados Plos Dominantes e Dominados
Comparao Comparao (respostas (respostas exata exata ee aproximada) aproximada): :
curva exata
curva aproximada
Efeitos das No Efeitos das No- -Linearidades Linearidades
Todos os processos industriais reais so no-lineares;
Um processo no-linear pode ser definido como aquele que
tem um ganho, uma constante de tempo ou uma taxa de
integrao que no so constantes, mas dependentes das
entradas e sadas do processo;
Para que o processo de nvel do exemplo seja linear, a
constante de tempo e o ganho obtidos quando a abertura da
vlvula muda de 20% para 25% devem ser os mesmos
obtidos quando a abertura da vlvula muda de 60% para
65%, ou de 90% para 95%, etc;
Vazo em um orifcio com fluxo laminar proporcional
raiz quadrada do nvel.
Efeitos de No Efeitos de No- -Linearidades Linearidades
O comportamento no-linear pode originar-se em
qualquer das partes constituintes do sistema:
processo, atuador ou sensor;
Se a no-linearidade for suave (diferencivel)
uma linearizao pode ser feita;
Caso contrrio, o tratamento ser mais difcil;
No-linearidades duras mais comuns:
Saturao de atuadores;
Zona morta (ex. atrito esttico);
Histerese (ex. engrenagens).
Algumas No Algumas No- -Linearidades Linearidades
saturao histerese
zona morta
Tempo Morto Tempo Morto
Presente em grande parte dos processos;
Pode provocar problemas de instabilidade;
Exemplo: sistema de nvel
Considerando como entrada a percentagem de abertura na vlvula
v
1
, quando ocorre uma mudana na mesma, a vazo de entrada do
tanque s variar algum tempo depois, dependendo da distncia da
vlvula da entrada de lquido no tanque;
Chamado tambm de atraso de transporte;
Por exemplo, se a vlvula est localizada a 20 metros da entrada do
tanque e a velocidade do lquido na tubulao for de 10 metros por
segundo, o tempo morto do processo ser de 2 segundos.
Tempo Morto Tempo Morto
Funo de Transferncia: G(s)= e
-sT
Aproximao de Pad: aproxima o atraso por uma funo
racional;
Matlab: pade(Td,n). Ex: Td=1, n=3
) )
) )
.
-
+ + + +
+ +
=

48
Ts
8
Ts
2
Ts
1
48
Ts
8
Ts
2
Ts
1
e
3 2
3 2
Ts
Tempo Morto Tempo Morto
Aproximao de Pad n=1, 2, 3
Sistemas de Controle Sistemas de Controle
Multivarivel Multivarivel
CONTROLADOR PLANTA
SP
Variveis Controladas
Perturbaes
Variveis
Manipuladas
Funes Matlab Funes Matlab
t=0:0.005:5
step(num,den,t) resposta ao degrau
impulse(num,den) resposta ao impulso
lsim(num,den,r,t) resposta entrada arbit.
plot(t,y) traa a curva y x t
DESEMPENHO EM DESEMPENHO EM
REGIME REGIME
PERMANENTE PERMANENTE
Desempenho em Regime Desempenho em Regime
Permanente Permanente
A anlise do desempenho em regime
permanente de um sistema consiste no
estudo do comportamento da resposta do
sistema quando o tempo tende a infinito (ou
for muito grande);
Desde que o sistema seja estvel, o
desempenho em regime depende do tipo tipo do do
sistema sistema (nmero de integradores 1/s
existentes em G(s)H(s).
Desempenho em Regime Desempenho em Regime
Permanente Permanente
R(s)
+
-
G(s)
H(s)
E (s)
B(s)
C(s)
a
)
)
|
|

=
=
+
+
=
N n
1 i
i
N
m
1 i
i
p s s
z s K
) s ( H ) s ( G
) s ( H ) s ( G ) s ( E ) s ( R ) s ( H ) s ( C ) s ( R ) s ( E
a a
= = ) s ( R
) s ( H ) s ( G 1
1
) s ( E
a
+
=
Erro de Regime:
) s ( sE lim ) t ( e lim e
a
0 s
a
t
ss
g
= =
) s ( H ) s ( G 1
) s ( sR
lim e
0 s
ss
+
=

Desempenho em Regime Desempenho em Regime


Permanente Permanente
O erro atuante E
a
(s) s coincide com o erro E(s) = R(s) - C(s)
quando H(s)= 1. De uma forma geral:
? A
) s ( R
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G ) s ( H ) s ( G 1
) s ( C ) s ( R ) s ( E
+
+
= =
Desempenho em Regime Desempenho em Regime
Permanente Permanente
Para uma entrada do tipo degrau de magnitude A:
)
) 0 ( H )( 0 ( G 1
A
) s ( H ) s ( G 1
s / A s
lim e
0 s
ss
+
=
+
=

Definindo a constante de erro de posio esttico (K


p
)
) 0 ( H ) 0 ( G ) s ( H ) s ( G lim K
0 s
P
= =

p
ss
K 1
A
e
+
=
O erro de regime permanente dado por
Desempenho em Regime Desempenho em Regime
Permanente Permanente
Para uma entrada do tipo rampa de inclinao A:
Definindo a constante de erro de velocidade esttico (K
v
)
O erro de regime permanente dado por
)
) s ( H ) s ( sG
A
lim
) s ( H ) s ( sG s
A
lim
) s ( H ) s ( G 1
s / A s
lim e
0 s 0 s
2
0 s
ss

=
+
=
+
=
) s ( H ) s ( sG lim K
0 s
v

=
v
ss
K
A
e =
Desempenho em Regime Desempenho em Regime
Permanente Permanente
O erro de regime para uma entrada parbola :
Definindo a constante de erro de acelerao esttico (K
a
)
O erro de regime permanente dado por
r t At ( ) / =
2
2
)
) s ( H ) s ( G s
A
lim
) s ( H ) s ( G s s
A
lim
) s ( H ) s ( G 1
s / A s
lim e
2
0 s
2 2
0 s
3
0 s
ss

=
+
=
+
=
) s ( H ) s ( G s lim K
2
0 s
a

=
a
ss
K
A
e =
Desempenho em Regime Desempenho em Regime
Permanente Permanente
Resumo:
p
K 1
A
+
A
K
v
A
K
a
Entrada Degrau
r(t)= A
Entrada Rampa
r(t)= At
Entrada Parbola
r(t)= At
2
/2
Tipo 0 g g
Tipo 1 0 g
Tipo 2 0 0
Tipo 3 0 0 0
Exemplos Exemplos - - Desempenho em Desempenho em
Regime Permanente Regime Permanente
Calcular erro de regime para:
(a) Calcular erro de regime para G(s)H(s)= 1/s(s+1)(s+2)
(b) Qual o erro mnimo para uma entrada rampa para o
sistema G(s)H(s)= K/(s(s+1)(s+2))
MTODO DO LUGAR MTODO DO LUGAR
DAS RAZES DAS RAZES
Mtodo do Lugar Geomtrico Mtodo do Lugar Geomtrico
das Razes ( das Razes (Root Locus Root Locus) )
Consiste no traado dos plos de malha
fechada de um sistema quando o seu ganho
(ou algum parmetro) varia de zero a
infinito;
uma ferramenta grfica poderosa para a
anlise e sntese de sistemas.
Mtodo do Lugar Geomtrico Mtodo do Lugar Geomtrico
das Razes ( das Razes (Root Locus Root Locus) )
Idia:
R(s)
+
-
C(s)
s(s+4)
K
C s
R s
K
s s K
( )
( )
=
+ +
2
4
Plos de Malha Fechada (razes da eq. caracterstica)
s s K
2
4 0 + + =
s
K
K
p K
p K
=
s
= s
= +
=
|
,

4 16 4
2
2 4
1
2 4
2
2 4

K=0 K=0
K
K
oo
oo
>
>
Re
Im
-2 -4
LGR
LGR LGR
Como G(s)H(s) representa uma
quantidade complexa, a igualdade
acima precisa ser desmembrada
em duas equaes.
Estas equaes fornecem as
seguintes condies para a
localizao dos plos no plano s:
G(s)
R(s) C(s)
+
-
) ( ) ( 1
) (
) (
s H s G
s G
s G
MF
+
=
1 ) ( ) ( = s H s G
Condio de Mdulo:
Condio de ngulo:
1 G(s)H(s) =
0,1,... =
); 1 2 ( 180 G(s)H(s)
k
k + s = .
p
1
p
2
z
1
Ponto de
Teste
s
i
1
A A
K.B
2 1
1
=
) 1 2 ( 180
o
1 2 1
+ s = + k J
Re
Im
Mtodo do Lugar Geomtrico Mtodo do Lugar Geomtrico
das Razes ( das Razes (Root Locus Root Locus) )
Plos de Malha Fechada Razes da Equao Caracterstica
1 + G(s)H(s) = 0
G s H s ( ) ( ) = 1
G s H s G s H s k ( ) ( ) ( ) ( ) ) = = s + 1 180(2 1 ; k = 0,1,...
Re
Im

1
2
-2
-4

1
+
2
= 180
o
A
B
O
K
OA OB
= 1
Mtodo do Lugar Geomtrico Mtodo do Lugar Geomtrico
das Razes ( das Razes (Root Locus Root Locus) )
Regras para construo:
G s H s G s H s k ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = s + 1 180 2 1 ; k = 0,1,...
)
)
G s H s
K s z
i
i
m
s
N
s p
j
j
n N
( ) ( ) =
+
=
+
=

|
|
1
1
G s H s
z
i
m
N j
j
n N
i
( ) ( ) =
=

=


+
1
1
2

Regras LGR Regras LGR
Passo Regra
1- Escrever a equao caracterstica tal que o parmetro de interesse K
aparea como um multiplicador
1+ K P(s)=0
2- Fatorar P(s) em termos de n plos e m zeros
)
)
1
1 1
0 + +
=
+
=
=
| |
K s z
i
i
m
s p
j
j
n
/
3- Localizar os plos e zeros de P(s) no plano s X = plos ; O = zeros
4- Localizar as partes do eixo real que fazem parte do LGR O LGR passa em todo ponto do eixo real a direita do qual existir um nmero
mpar de plos mais zeros
5- Determinar o nmero de ramos do LGR O nmero de ramos r igual ao nmero de plos de P(s) ( ) n m >
6- O LGR simtrico em relao ao eixo real ---
7- Os ramos do LGR que tendem para infinito so assintticos a retas
centradas em W
CG
e com ngulos J
i

)
)
W
CG
p
j
z
i
n m
=


;
o
i
180 (2i 1)
; i 0,1,..., (n - m-1)
n - m
+
J = =
8- Determinar o ponto onde o LGR cruza com o eixo imaginrio Utilizar o critrio de estabilidade de Routh
9- Determinar o ponto de separao sobre o eixo real
1
K
P(s)
= ;
dK
0
ds
=
10- Determinar o ngulo de partida de plos complexos ou de chegada a zeros
complexos
o
i i
P(s) 180 (2k 1) para s z ou s p = s + = =
11- Determinar os lugares do LGR que satisfazem a condio de ngulo
o
x
P(s) 180 (2k 1) para s = s +
12- Determinar o parmetro K
x
para uma raiz especfica s
x

P s
s s
x
( )
=


Exemplo 1:
2. Fatorar o polinmio P(s) em
termos dos n
P
plos e n
Z
zeros.
1. Escrever o polinmio
caracterstico do modo que o
parmetro de interesse (K)
aparea claramente:
K
R(s) C(s)
+
-
s + 2
s ( s + 4 )
Sistema com 2 plos e 1 zero reais:
4s s
2 s
P(s)
4s s
2 s
K 1 G(s)H(s) 1
2 2
+
+
=
+
+
+ = +
) 4 s s
2 s
K 1 KP(s) 1
4s s
2 s
K 1 G(s)H(s) 1
2
+
+
+ = +

+
+
+ = +
Exemplo 1:
X = Plos e O = Zeros.
O LGR comea nos plos e termina nos zeros.
3. Assinalar os plos e zeros de
malha aberta no plano s com os
smbolos correspondentes:
K
R(s) C(s)
+
-
s + 2
s ( s + 4 )
Lugar Geomtrico das Razes
(LGR)
Re
-5 -4 -3 -2 -1
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Im
Exemplo 1:
O LGR se situa esquerda de um nmero
mpar de plos e zeros.
4. Assinalar os segmentos do eixo
real que so LGR:
K
R(s) C(s)
+
-
s + 2
s ( s + 4 )
Lugar Geomtrico das Razes
(LGR)
Re
-5 -4 -3 -2 -1
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Im
Lugar Geomtrico das Razes
(LGR)
Im
Total de
1 plos e zeros
(n Impar)
Total de
2 plos e zeros
(n Par)
Total de
3 plos e zeros
(n Impar)
R(s) C(s)
+
-
K
( s + 4 ) ( s + 2 )
(
( s + 4 )
s + 1 )
s
Exemplo 2:
2. Fatorar o polinmio P(s) em
termos dos n
P
plos e n
Z
zeros.
1. Escrever o polinmio
caracterstico do modo que o
parmetro de interesse (K)
aparea claramente:
Sistema com 4 plos e 1 zero, todos reais:
s 32 s 32 s 10 s
1 s
K 1 KP(s) 1
2 3 4
+ + +
+
+ = +
2
) 4 s )( 2 s ( s
) 1 s (
P(s)
+ +
+
=
R(s) C(s)
+
-
K
( s + 4 ) ( s + 2 )
(
( s + 4 )
s + 1 )
s
L
G
R

C
o
n
s
t
r
u

o
L
G
R

C
o
n
s
t
r
u

o
Exemplo 2:
X = Plos e O = Zeros.
O LGR comea nos plos e termina nos zeros.
3. Assinalar os plos e zeros de
malha aberta no plano s com os
smbolos correspondentes:
Lugar Geomtrico das Razes
(LGR)
Re
-5 -4 -3 -2 -1
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Im
Plo com
multiplicidade 2
O LGR se situa esquerda de um nmero
mpar de plos e zeros.
4. Assinalar os segmentos do eixo
real que so LGR:
Total de
1 plos e zeros
(n Impar)
Total de
2 plos e zeros
(n Par)
Total de
3 plos e zeros
(n Impar)
Total de
5 plos e zeros
(n Impar)
Trecho entre
2 plos
LS = n
P
= 4
5. Determinar o n de lugares
separados,
LS = n
P
, quando n
p
n
Z
;
6. O LGR Simtrico em Relao
ao eixo real.
Exemplo 2:
z P
i j
A
n n
z p


=

) ( ) (
W
)
) 1 ,..., 2 , 1 , 0
: com ; 180
1 2
o
=

+
=
z P
z P
A
n n q
n n
q
J
7. (n
P
- n
Z
) seguimentos de um
LGR prosseguem em direo
aos zeros infinitos ao longo de
assntotas centralizadas em W
A
e com ngulos J
A
.
3
3
9
1 4
) 1 ( ) 4 ( 2 ) 2 (
=

+
=
A
W
)
)
)
)
)

,
|
= =
+
=
= =
+
=
= =
+
=

+
=
2 ; 300 180
3
1 2 . 2
1 ; 180 180
3
1 1 . 2
0 ; 60 180
3
1 0 . 2
2 1
180
1 4
1 2
o o
o o
o o
o
q
q
q
n n
q
A
A
A
z P
A
J
J
J
J
3 =
A
W

,
|
=
=
=
=
2 ; 300
1 ; 180
0 ; 60
o
o
o
q
q
q
A
J
Lugar Geomtrico das Razes
(LGR)
Re
-5 -4 -3 -2 -1
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Im
60
180
300
W
A
=
8. Determinar o ponto de sada
sobre o eixo real (se existir).
1 Fazer K = p(s);
2 Determinar as razes de:
0
ds
dp(s)
=
)
2
2 3 4
2 3 4
2 3 4
1 s
32 s 64 s 62 s 24 3s
ds
) s ( dp
1 s
s 32 s 32 s 10 s
K ) s ( p
s 32 s 32 s 10 s
1 s
K 1 KP(s) 1
+
+ + + +
=

+
+ + +
= =

+ + +
+
+ = +
5994 , 2 s 0
ds
) s ( dp
= =
dp(s)
ds
= 0 s = -2,5994
(Pto. de sada sobre Re)
Exemplo 3:
2. Fatorar o polinmio P(s) em
termos dos n
P
plos e n
Z
zeros.
1. Escrever o polinmio
caracterstico do modo que o
parmetro de interesse (K)
aparea claramente:
Sistema com 2 plos reais e 2 plos complexos:
R(s) C(s)
+
-
K
( s + 8s + 32 ) s
2
1
( s + 4 )
s 128 s 64 s 12 s
1
K 1 KP(s) 1
2 3 4
+ + +
+ = +
) 4 4 s )( 4 4 s )( 4 s ( s
1
P(s)
i i + + + +
=
Exemplo 3:
R(s) C(s)
+
-
K
( s + 8s + 32 ) s
2
1
( s + 4 )
X = Plos e O = Zeros.
O LGR comea nos plos e termina nos zeros.
3. Assinalar os plos e zeros de
malha aberta no plano s com os
smbolos correspondentes:
O LGR se situa esquerda de um nmero
mpar de plos e zeros.
4. Assinalar os segmentos do eixo
real que so LGR:
LS = n
P
= 4
5. Determinar o n de lugares
separados,
LS = n
P
, quando n
p
n
Z
;
6. O LGR Simtrico em Relao
ao eixo real.
-10
-5
5
10
-10 -8 -6 -4 -2
0
2
Re
Im
Total de
1 plos e zeros
(n Impar)
Total de
2 plos e zeros
(n Par)
Exemplo 3:
-10
-5
5
10
-10 -8 -6 -4 -2
0
2
Re
Im
z P
i j
A
n n
z p


=

) ( ) (
W
)
) 1 ,..., 2 , 1 , 0
: com ; 180
1 2
o
=

+
=
z P
z P
A
n n q
n n
q
J
7. (n
P
- n
Z
) seguimentos de um
LGR prosseguem em direo
aos zeros infinitos ao longo de
assntotas centralizadas em W
A
e com ngulos J
A
.
3 =
A
W

,
|
= =
= =
= =
= =
3 ; 315
2 ; 225
1 ; 135
0 ; 45
o
o
o
o
q
q
q
q
A
A
A
A
J
J
J
J
)
)

,
|
= =
= =
= =
= =

=
+
=
3 ; 315
2 ; 225
1 ; 135
0 ; 45
3 1
180
4
1 2
o
o
o
o
o
q
q
q
q
n n
q
A
A
A
A
z P
A
J
J
J
J
J
3
4
12
4
) 4 ( ) 4 ( ) 4 ( ) 0 (
=

=
+ + +
=
A
W
-3
``
W
A
225
45
315
135
8. Determinar o ponto de sada
sobre o eixo real (se existir).
1 Fazer K = p(s);
2 Determinar as razes de:
0
ds
dp(s)
=
128 - s 128 s 36 s 4
ds
) s ( dp
s 128 s 64 s 12 s K ) s ( p
s 128 s 64 s 12 s
1
K 1 KP(s) 1
2 3
2 3 4
2 3 4
=
+ + + = =

+ + +
+ = +

,
|

= =
5767 , 1
2.55 3.71
2.55 + 3.71
s 0
ds
) s ( dp
i
i
5767 , 1 s 0
ds
) s ( dp
= =
-4 -3 -2 -1
0
s
p(s)
20
40
60
80
(-1,5767; 83,5704)
9. Utilizando o critrio de Routh-
Hurwirtz, determinar o ponto no
qual o eixo real cruzado (se
isso ocorrer).
Exemplo 3:
O polinmio caracterstico :
0 K s 128 s 64 s 12 s
2 3 4
= + + + +
0 89 , 568 s 33 , 53
2
= +
33 , 53
12
128 ) 64 ( 12
b
1
=

=
K 2250 , 0 128
b
) K ( 12 ) 128 ( b
c
1
1
1
=

=
A partir do critrio de Routh-
Hurwirtz, determinamos o polinmio
auxiliar:
89 , 568
0,23
128
K = =
K s
0
c
1 s
1
K b
1
s
2
128 12
s
3
K 64 1 s
4
cujo as razes determinam os pontos
onde o LGR cruza o eixo imaginrio.
s
1,2
= 3,27i
Logo, o limite de ganho para estabilidade :
568,89 53,33
Os pontos onde o LGR cruza o eixo
imaginrio so: s
1,2
= 3,27i
-10
-5
5
10
-10 -8 -6 -4 -2
0
2
Re
Im
5767 , 1 s 0
ds
) s ( dp
= =
s
1,2
= 3,2660 i
R(s) C(s)
+
-
K
( s + 8s + 32 ) s
2
1
( s + 4 )
-10
-5
5
10
-10 -8 -6 -4 -2
0
2
Re
Im
90
90
135
em s = p
j
ou z
i
. .
o o
360 180 P(s) q s = .
10. Usando a condio de ngulo,
determinar o ngulo de partida
para os plos complexos.
Exemplo 3:
o o o o o
1
225 ) 135 90 90 ( 180 = + + =

1
o o o o
1
180 135 90 90 = + + +

1
Por Simetria
Funes Matlab Funes Matlab
rlocus(num,den)
K=0:0.01:10
rlocus(num,den,K)
[K,r]= rlocfind(num,den)
Mais Exemplos Mais Exemplos
Exemplos ( Exemplos (Root Locus Root Locus) )
Exemplos ( Exemplos (Root Locus Root Locus) )
Exemplos ( Exemplos (Root Locus Root Locus) )
Exemplos ( Exemplos (Root Locus Root Locus) )
Exemplos ( Exemplos (Root Locus Root Locus) )
Especificaes Especificaes
(a)
n
1.8/t
r
(b) 0.6(1-M
p
)
(c) 4.6/t
s
(d) combinao
Projeto de Controladores via Projeto de Controladores via
LGR LGR
Para um sistema de 2 ordem:
2
n n
2
2
n
s 2 s ) s ( R
) s ( C
+ +

=
1 s
2
n n
s = Plos:
M (%) M
p
e
T t
s
e

n
Regio Vivel para os plos de malha fechada
Re
Im
( )
min
= cos
min
-1
Especificaes:
Exemplo 1 Exemplo 1
r(t) +
-
c(t)
2
e(t)
2
G (s)
c
s
Dado:
Projetar um controlador Gc(s) para que: 4 K e % 20 M ; s 4 t
a p s
> e e
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
G(s)=2/s
2
Gc(s)=(s+2.5)
sem controlador
com controlador PD
CONTROLADOR PD
Exemplo 2 Exemplo 2
H(s) =1 . Projetar um controlador para que o sistema tenha erro zero para
entrada rampa, sem alterar significativamente o transitrio.
Dado: G s
s s
( )
( )
=
+
2
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
CONTROLADOR PI
G(s)=2/s(s+2)
Gc(s)=(s+0.01)/s
sem controlador
CONTROLE DE CONTROLE DE
PROCESSOS PROCESSOS
INDUSTRIAIS INDUSTRIAIS
Controle de Processos Controle de Processos
Industriais Industriais
Processo
Controlador
Sensor Transdutor
Elemento final
de controle
Transmissor
SetPoint
Varivel de
Processo
SP
PV
MV
Varivel
Manipulada
temperatura
presso
nvel
vazo
tenso mecnica
deslocamento
tenso eltrica
impedncia
eltrica
pneumtica
hidrulica
Processos Industriais Processos Industriais
Sensor, Transmissor, Vlvula de Controle:
ccampo ampo (junto ao processo);
Controlador: sala de controle sala de controle ou campo; campo;
Equipamentos de controle: analgicos ou
digitais;
Sistemas analgicos: sinais de ar
pressurizado (33 aa 15 15 psi psi) ou sinais de
corrente/tenso (44- -20 20 mA, mA, 00- -10 10 Vdc Vdc);
Controlador Industrial Controlador Industrial
Modos de Operao: Manual Manual ou ou
Automtico Automtico;;
Aes de Controle: Direta ou Reversa; Direta ou Reversa;
Caractersticas de um Caractersticas de um
Controlador Industrial Controlador Industrial
Indicar o valor da Varivel de Processo (PV);
Indicar o valor da sada do controlador, a Varivel
Manipulada (MV);
Indicar o Set Point (SP);
Ter um chave para selecionar entre modo manual
ou automtico;
Ter uma forma de alterar o valor do SetPoint
quando o controlador est em automtico;
Ter uma forma de alterar MV quando o
controlador est em manual;
Ter um modo de seleo entre aes direta e
reversa do controlador.
Controlador Industrial Controlador Industrial
Multi Multi- -Loop Loop - - Exemplo Exemplo
Na indstria, um controlador microprocessado
chamado de Inteligente, possuindo diversas
funes que os antigos controladores analgicos
no possuam;
O controlador Single Loop o instrumento
microprocessado que pode ser usado para
controlar uma nica malha;
O microprocessador pode ter qualquer funo
configurvel e por isso, um mesmo instrumento
pode funcionar como controlador convencional,
como controlador cascata, como controlador auto-
seletor ou como computador de vazo com
compensao de presso e temperatura.
Controladores Inteligentes Controladores Inteligentes
A configurao pode ser feita atravs de teclados
acoplados ao instrumento ou atravs de
programadores separados;
A propriedade de auto-sintonia disponvel na
maioria dos controladores Single Loop, exceto nos
de baixo custo;
Os controladores Single Loop possuem ainda
capacidade de auto/manual, ponto de ajuste
mltiplo, auto-diagnose e memria;
So construdos de conformidade com normas
para serem facilmente incorporados e acionados
por sistemas SDCD;
Controladores Inteligentes Controladores Inteligentes
Os controladores Multi Loop podem
controlar vrias malhas independentes;
Tem um custo mais baixo por malha de
controle;
Possuem maior facilidade de comunicao
entre as malhas, que feita via software;
Tem a desvantagem de haver um
comprometimento de todas as malhas em
caso de defeito na CPU;
Controladores Inteligentes Controladores Inteligentes
Controlador Multi Loop capaz de
controlar simultaneamente at 4 malhas de
controle, com at 8 blocos PID e mais de
120 blocos de controle avanado;
A sua programao pode ser feita atravs de
um mdulo programador ou por um
software instalado em um PC ou
compatvel, proporcionando uma interface
grfica de fcil utilizao;
Controlador CD Controlador CD- -600 Smar 600 Smar
Possui um modo de operao self-tuning (auto-
ajustvel), em que os parmetros do PID da malha
escolhida se ajustaro automaticamente, mantendo
a sintonia da malha, mesmo sob diferentes
condies de operao;
Possui 8 entradas analgicas, 4 entradas digitais, 8
sadas analgicas e 8 sadas digitais;
Possuem uma estao de Backup incorporada para
ambas as sadas analgicas e digitais;
integrvel com sistemas supervisrios e
distribudos.
Controlador CD Controlador CD- -600 Smar 600 Smar
INSTRUMENTAO INSTRUMENTAO
INDUSTRIAL INDUSTRIAL
Introduo Introduo
Instrumentao trata de instrumentos industriais,
que so utilizados para medir as variveis de
processo:
Vazo;
Presso;
Temperatura;
Nvel, etc.
Cada instrumento identificado por um TAG:
Fluxogramas de processo e de engenharia;
Desenhos de detalhamento;
Painis sinpticos.
TAGs TAGs
TAGs TAGs
TAGs TAGs
Fluxograma Fluxograma
Simbologia de Instrumentos Simbologia de Instrumentos
Simbologia de Instrumentos Simbologia de Instrumentos
Linhas de Instrumentos Linhas de Instrumentos
Bales de Instrumentos Bales de Instrumentos
Bales de Instrumentos Bales de Instrumentos
Malha de controle de presso Malha de controle de presso
PT
211
"
0-300 #
PIC
211
S.P.
C-#2
(PI)
PAH
dp/dt
AO-21
AI-17
PY
211
AS
AS
P
PCV
211
FC
TRANSMISSORES TRANSMISSORES
INTELIGENTES INTELIGENTES
Evoluo dos Transmissores
pelas exigncias dos usurios por melhor desempenho e
custo reduzido;
pelos desenvolvimentos que ocorreram nas tecnologias
adjacentes, microeletrnica, cincia dos materiais e
tecnologias de comunicao.
Os microprocessadores, se tornaram:
Baratos;
Pequenos;
Baixo consumo;
Fcil manuteno (auto-testvel);
Nos anos 1980s, surgem instrumentos
microprocessados, chamados de inteligentes .
Evoluo Evoluo
Evoluo Evoluo
O microprocessador associado a circuitos
adicionais de I/O e outros perifricos para formar
um controlador, conceitualmente equivalente a
um computador digital dentro do instrumento.
Logo, os transmissores inteligentes possuem um
pequeno computador em seu interior que
geralmente lhe d a habilidade de fazer, entre
vrias outras, duas coisas principais:
modificar sua sada para compensar os efeitos de erros;
se comunicar (enviar dados e ser interrogado) com
outros dispositivos.
Evoluo dos Transmissores Evoluo dos Transmissores
interessante destacar duas denominaes
encontradas na literatura, que so parecidas, mas
possuem uma importante diferena;
Costuma-se chamar de Transmissor smart o
transmissor que possui as caractersticas de corrigir os
erros de no linearidade do sensor primrio, atravs
de memria e sensores auxiliares;
Costuma-se denominar Transmissor inteligente o
transmissor que alm de possuir as caractersticas
smart, armazene a informao referente ao
transmissor em si (seus dados de aplicao e sua
localizao) e gerencie um sistema de comunicao
que possibilite uma comunicao de duas vias.
Memria
Micro
processador
Conversor
D/A
Conversor
A/D
4 a 20 mA
1
o
sensor
2
o
sensor
(opcional)
Componentes de um transmissor smart
Transmissor Smart Transmissor Smart
Transmissor Inteligente Transmissor Inteligente
Memria
Micro
processador
Conversor
D/A
Conversor
A/D
4 a 20 mA
1
o
sensor
2
o
sensor
(opcional)
Sistema
Comunicao
Componentes de um transmissor inteligente:
Transmissor inteligente um transmissor em que
as funes de um sistema microprocessador so
compartilhadas entre:
derivar o sinal de medio primrio,
armazenar a informao referente ao transmissor
emsi, seus dados de aplicao e sua localizao e
gerenciar um sistema de comunicao que
possibilite uma comunicao de duas vias
(transmissor para receptor e do receptor para o
transmissor), superposta sobre o mesmo circuito
que transporta o sinal de medio, a comunicao
sendo entre o transmissor e qualquer unidade de
interface ligada em qualquer ponto de acesso na
malha de medio ou na sala de controle.
Transmissores Inteligentes Transmissores Inteligentes
Um transmissor inteligente pode ter sua faixa de
calibrao facilmente alterada atravs de
comandos de reprogramao em vez de ter ajustes
mecnicos locais;
O instrumento microprocessado pode fazer vrias
medies simultneas e fazer computaes
matemticas complexas destes sinais, para
compensar, linearizar e filtrar os resultados finais.
A medio indireta, porm ela parece direta para
o operador;
possvel selecionar automaticamente a unidade
mais adequada para a varivel medida.
Transmissores Inteligentes Transmissores Inteligentes
Evoluo dos Transmissores Evoluo dos Transmissores
Para a transmisso digital dos sinais, no incio foi
desenvolvido um protocolo que aproveitava a
prpria cablagem j existente, fazendo transitar
sinais digitais sobre sinais analgicos 4-20 mA;
Este protocolo (HART) no foi mais que um
paliativo, embora permanea at hoje;
Depois surgiram uma profuso de padres e
protocolos que pretendiam ser o nico e melhor
barramento de campo. O tempo e o mercado
acabaram por depurar o conceito e a selecionar os
mais aptos.
Protocolo HART Protocolo HART
O HART (Highway Addressable Remote Transducer)
foi criado em 1980 e possibilita o uso de instrumentos
inteligentes em cima dos cabos 4-20 mA tradicionais;
O sinal Hart modulado em FSK (Frequency Shift
Key) e sobreposto ao sinal analgico de 4-20 mA;
Para transmitir 1 utilizado um sinal de 1 mA pico a
pico na freqncia de 1200 Hz e para transmitir 0 a
freqncia de 2400 Hz utilizada;
A comunicao bidirecional.
Protocolo HART Protocolo HART
Protocolo HART Protocolo HART
Este protocolo permite que alm do valor da varivel
medida, outros valores significativos sejam
transmitidos, como parmetros para o instrumento,
dados de configurao do dispositivo, dados de
calibrao e diagnstico;
O sinal FSK contnuo em fase, no impondo
nenhuma interferncia sobre o sinal analgico.
Protocolo HART Protocolo HART
Como o mestre e os instrumentos conseguem
conversar atravs do sinal digital sobreposto,
possvel lig-los em rede.
LD 301 LD 301 - - Smar Smar
LD 301 LD 301 - - Smar Smar
O sensor de presso utilizado pelos transmissores inteligentes de
presso srie LD301, do tipo capacitivo (clula capacitiva).
Onde:
P1 e P2 so presses aplicadas
nas cmaras H e L.
CH = capacitncia medida entre a
placa fixa do lado de P1 e o
diafragma sensor.
CL = capacitncia medida entre a
placa fixa do lado de P2 e o
diafragma sensor.
d = distncia entre as placas fixas
de CH e CL.
d = deflexo sofrida pelo
diafragma sensor devido
aplicao da presso
diferencial DP = P1 - P2.
LD 301 LD 301 Display Display
LD 301 LD 301 Display (Exemplo) Display (Exemplo)
Configuradores Configuradores
A Smar desenvolveu dois tipos de Configuradores para os seus
equipamentos HART : Configurador HT2 (antigo) e Configurador HPC301
(atual).
Configuradores Configuradores
Atravs dos configuradores HART , o firmware do LD301 permite que os
seguintes recursos de configurao possam ser acessados:
Identificao e Dados de Fabricao do Transmissor;
Trim da Varivel Primria Presso;
Trim de Corrente da Varivel Primria;
Ajuste do Transmissor Faixa de Trabalho;
Seleo da Unidade de Engenharia;
Funo de Transferncia para Medio de Vazo;
Tabela de Linearizao;
Configurao do Totalizador;
Configurao do Controlador PID e Tabela de Caracterizao da MV%;
Configurao do Equipamento;
Manuteno do Equipamento.
As operaes que ocorrem entre o configurador e o transmissor no
interrompem a medio do sinal de presso e no perturbam o sinal de sada. O
configurador pode ser conectado no mesmo cabo do sinal de 4-20 mAat 2000
metros de distncia do transmissor.
Programao Programao Ajuste Local Ajuste Local
O transmissor tem sob a placa de
identificao dois orifcios, que
permitem acionar as duas chaves
magnticas da placa principal com a
introduo do cabo da chave de
fenda imantada.
atravs das aes S e Z que se
percorre a rvore de programao
e se altera os parmetros.
Programao Programao Ajuste Local Ajuste Local
Ajuste Local Completo
O transmissor deve estar com o display conectado para que esta funo
seja habilitada. As funes disponibilizadas para o ajuste local so:
Corrente Constante;
Ajuste da Tabela de Pontos;
Unidade de Engenharia;
Limites de Segurana;
Trim de Corrente e Presso;
Linearizao;
Ativao da Totalizao;
Mudana de Endereo;
e alguns itens da funo Informao.
rvore de Programao Via Ajuste rvore de Programao Via Ajuste
Local Local
O ajuste local utiliza uma estrutura em rvore sendo que a atuao na chave
magntica (Z) permite a rotao entre as opes de um ramo e a atuao na
outra (S), detalha a opo selecionada. A Figura abaixo mostra as opes
disponveis no LD301.
VLVULAS DE VLVULAS DE
CONTROLE CONTROLE
Definies Definies
Vlvula de controle a forma mais simples de
manipular vazes, presses e nveis;
Presente em um grande nmero de processos
industriais;
Controle:
Liga-desliga: vlvula totalmente aberta ou fechada
Pressostatos;
Termostatos;
Contnuo: vlvula pode assumir posies
intermedirias;
Definies Definies
Sinal de controle para as vlvulas:
Eletrnico
Pneumtico
Maioria das malhas de controle;
Simples;
Confivel;
Econmico;
Eficiente.
Definies Definies
A vlvula em uma malha de controle
Partes de uma Vlvula Partes de uma Vlvula
Corpo Corpo
O corpo ou carcaa a parte
da vlvula que ligada
tubulao e que contem o
orifcio varivel da passagem
do fluido;
O corpo da vlvula de
controle essencialmente um
vaso de presso, com uma ou
duas sedes, onde se assenta o
plug (obturador), que est na
extremidade da haste, que
acionada pelo atuador
pneumtico;
Sede
Obturador
Haste
Sede Sede
A sede da vlvula onde se
assenta o obturador. A
posio relativa entre o
obturador e a sede que
estabelece a abertura da
vlvula;
Sede dupla:
Menor esforo, menor
atuador;
Vazamentos mais
freqentes.
Sede simples Sede dupla
Obturador Obturador
A forma do obturador
define a relao entre a o
movimento da haste e a
abertura da vlvula;
Tipos de Obturadores:
(a) Igual percentagem;
(b) Linear;
(c) Abertura rpida.
(a) (b) (c)
Atuador Atuador
Atuador o componente da vlvula que recebe o
sinal de controle e o converte em abertura
modulada da vlvula;
O atuador da vlvula no requer a alimentao de
ar pneumtico para sua operao; funciona apenas
com o sinal padro de 20 a 100 kPa (3 a 15 psi);
O atuador pneumtico diafragma recebe
diretamente o sinal do controlador pneumtico e o
converte numa fora que ir movimentar a haste da
vlvula, onde est acoplado o obturador que ir
abrir continuamente a vlvula de controle.
Atuador Atuador
Atuador Atuador
Opes de projeto:
Operao do atuador
ar para abrir - mola para fechar,
ar para fechar - mola para abrir,
Estado de falha:
falha-fechada (FC - fail close),
falha-aberta (FO - fail open),
falha-indeterminada (FI - fail indetermined),
falha-ltima-posio (FL - fail last position).
Atuador Pneumtico Atuador Pneumtico
AR PARA ABRIR
compresso da
mola
sinal
pneumtico
presso da
linha
AR PARA FECHAR
compresso da
mola
sinal
pneumtico
presso da
linha
MAIOR ESFORO
Caractersticas da Vlvula Caractersticas da Vlvula
A caracterstica da vlvula de controle definida
como a relao entre a vazo atravs dela e a
posio da haste, variando ambas de 0 a 100%. A
vazo na vlvula depende do sinal de sada do
controlador que vai para o atuador;
Na definio da caracterstica, admite-se que
o atuador da vlvula linear (o deslocamento da haste
proporcional sada do controlador);
a queda de presso atravs da vlvula constante;
o fluido do processo no est em cavitao, flashing ou
na vazo snica (choked).
Caractersticas da Vlvula Caractersticas da Vlvula
desejvel que uma malha de controle seja linear
em sua faixa de atuao:
Sensor, transmissor, controlador, vlvula e processo
lineares;
Em processos no-lineares, para o conjunto linear:
Controladores no-lineares;
Comportamento da vlvula no-linear;
Caracterstica de vazo da vlvula:
Igual percentagem;
Linear;
Abertura rpida.
Caractersticas da Vlvula Caractersticas da Vlvula
) 1 d (
R q

=
Caractersticas da Vlvula Caractersticas da Vlvula
Igual percentagem:
Iguais percentagens de variao do sinal de
entrada da vlvula correspondem a iguais
percentagens de variao na abertura da
vlvula;
Modelo exponencial entre vazo e abertura;
Pequeno ganho em baixas vazes;
Ganho elevado em altas vazes;
Bom controle em baixas vazes.
Caractersticas da Vlvula Caractersticas da Vlvula
Linear
Vazo diretamente proporcional abertura da
vlvula;
Ganho constante em todas as vazes.
Caractersticas da Vlvula Caractersticas da Vlvula
Abertura rpida:
Produz uma grande vazo com pequeno
deslocamento da haste da vlvula, no incio da
abertura;
Grande ganho em baixa vazo;
Pequeno ganho em alta vazo;
Normalmente utilizada em controle liga-desliga
No adequada para controle contnuo
Caractersticas da Vlvula Caractersticas da Vlvula
Caracterstica nominal (inerente):
Assume queda de presso constante na vlvula;
Caracterstica instalada:
Na tubulao, a queda de presso na vlvula
no constante;
Igual percentagem se torna linear;
Linear se torna abertura rpida.
Escolha da Vlvula Escolha da Vlvula
A vlvula com caracterstica linear comumente
usada em processos de nvel de lquido e em
outros processos onde a queda da presso atravs
da vlvula aproximadamente constante;
A vlvula com caracterstica de igual percentagem
a mais usada; geralmente, em aplicaes com
grandes variaes da queda de presso ou onde
uma pequena percentagem da queda de presso do
sistema total ocorre atravs da vlvula;
Quando se tem a medio da vazo com placa de
orifcio, cuja sada do transmissor proporcional
ao quadrado da vazo, deve-se usar uma vlvula
com caracterstica de raiz quadrtica
(aproximadamente a de abertura rpida).
AES DE CONTROLE AES DE CONTROLE
Aes de Controle Aes de Controle
Para um controlador automtico em uma malha fechada
manter uma varivel de processo igual ao valor desejado,
ele deve saber se a varivel est no valor valor correto correto; ;
Mas uma resposta SIM ou NO insuficiente e o
controlador deve saber, no mnimo, se a varivel est
acima acima ou ou abaixo abaixo do ponto de ajuste;
Para um melhor controle, o controlador deve saber o valor
da diferena diferena entre entre aa medio medio ee oo ponto ponto de de ajuste ajuste (erro) (erro); ;
Para um controle melhor ainda, o controlador deve saber aa
durao durao do do erro erro existente existente; ;
Para um controle melhor possvel, o controlador deve
saber a velocidade velocidade de de variao variao da da varivel varivel de de processo processo
(PV) (PV)..
Estes vrios refinamentos do controle implicam
nos modos de controle, que podem ser os
seguintes:
Controle Liga-Desliga;
Controle Proporcional;
Controle Integral;
Controle Derivativo.
Aes de Controle Aes de Controle
Controle Liga Controle Liga- -Desliga Desliga
A sada de um controlador on-off ou
ligada ou desligada;
Seu valor depende do sinal sinal do do erro erro e da
ao do controlador: direta ou reversa;
O controle liga-desliga do nvel do tanque:
se o nvel estiver abaixo do nvel desejado,
o controlador abre totalmente a vlvula v
1
;
se o nvel do tanque estiver acima do
desejado, o controlador fecha totalmente a
vlvula.
Controle Proporcional Controle Proporcional
Fornece uma sada modulada que pode ter
qualquer valor entre o mnimo (0%) e o
mximo (100%) da faixa da sada do
controlador;
O valor depende de vrios fatores, como:
direo e tamanho do erro de controle,
ganho ou sensitividade do controlador e
ao de controle direta ou reversa.
Controle Proporcional Controle Proporcional
em que e(t)= PV-SP (ao Direta)
e(t)= SP-PV (ao Reversa)
K
p
o ganho proporcional
) (t e K MV
p
=
Banda Proporcional (BP) Banda Proporcional (BP)
Banda Proporcional
Erro
Sada do
Controlador
p
K
BP
100
=
Controle Proporcional Mais Controle Proporcional Mais
Integral Integral
O valor da sada do controlador depende
dos seguintes fatores: a direo, magnitude
e durao do erro de controle, o ganho do
controlador e ao do controlador: direta ou
reversa.
Controle Proporcional Mais Controle Proporcional Mais
Integral Integral
em que e(t)= PV-SP (ao Direta)
e(t)= SP-PV (ao Reversa)
K
p
o ganho proporcional
T
r
o tempo integral

+ =

X X d e
T
t e K MV
r
p
) (
1
) (
Tempo Integral Tempo Integral
O tempo integral T
r
expresso em minutos
por repetio;
Termo que origina-se do teste de colocar o
controlador em um erro fixo e verificar
quanto tempo a ao integral leva para
produzir a mesma mudana na sada do
controlador que o controlador proporcional
tem com ganho igual a 1 (ao integral
repete a ao proporcional);
Off Off- -set set zero zero
Por causa da ao integral, este controlador
no possui desvio permanente de controle;
Este fato ocorre porque a ao integral
armazena o histrico do erro e permite um
valor de MV diferente de zero a partir de
um instante de tempo, mesmo com o valor
do erro sendo zero a partir deste mesmo
instante.
Controlador Proporcional mais Controlador Proporcional mais
Integral mais Derivativo Integral mais Derivativo ( (PID PID) )
O modo derivativo tambm chamado de controle
de variao;
Um controlador PID modula sua sada, cujo valor
depende dos seguintes fatores: direo, magnitude
e durao e taxa de variao do erro de controle;
ganho do controlador, que depende do ganho
proporcional, ganho integral e ganho derivativo,
todos ajustveis; e ao do controlador: direta ou
reversa.
Controlador Controlador PID PID
em que e(t)= PV-SP (ao Direta)
e(t)= SP-PV (ao Reversa)
K
p
o ganho proporcional
T
r
o tempo integral
T
d
o tempo derivativo
chamado chamado de de PID PID paralelo paralelo clssico clssico; ;

+ X X + =

dt
) t ( de
T d ) ( e
T
1
) t ( e K MV
d
r
p
Controlador Controlador PID Paralelo PID Paralelo
Usando Laplace:

+ + = = s T
sT
1
1 K
) s ( E
) s ( U
) s ( G
d
r
p c
O termo derivativo apresenta problemas
de implementao;
Uma soluo bastante utilizada na prtica
usar um filtro na parte derivativa:
s T 1
s T
) s ( D
d
d
E +
=
Em que o termo pequeno < 1/8;
Controlador Controlador PID Srie PID Srie
Em funo desta dificuldade de
implementao do termo derivativo, os
fabricantes de controladores analgicos
utilizaram o algoritmo de controle do tipo
Srie ou Interativo:
) s ( E
sT
1
1 K G
r
p PI

+ =
) s ( E
sT
1
1
s T 1
s T 1
K ) s ( U
r d
d
p

E +
+
=
) s ( G
s T 1
s T 1
) s ( U
PI
d
d

E +
+
=
Controlador Controlador PI PI- -D D
O sinal da derivada depende da ao do controlador;
Esta configurao evita perturbaes quando SP varia
abruptamente (degrau);

s + =

dt
dPV
T d e
T
t e K MV
d
r
p
X X ) (
1
) (
Controlador Controlador I I- -PD PD
O sinal da derivada depende da ao do controlador;
Esta configurao evita altas derivadas quando SP varia
conforme um degrau;
Evita amplificaes das variaes bruscas de SP.

s + s =

dt
dPV
T d e
T
PV K MV
d
r
p
X X ) (
1
Aspectos Prticos da Aspectos Prticos da
Implementao de PIDs Implementao de PIDs
Vrios aspectos prticos devem ser
observados na implementao dos
controladores PID, dentre eles:
Anti-reset windup;
Bumpless;
Filtro derivativo.
Anti Reset Windup Anti Reset Windup
Atuador satura e controlador continua a integrar o
erro;
Soluo: deixar de integrar o erro durante a
saturao;
Time
y
y
sp
c
A
Time
y
y
sp
c
Bumpless Bumpless
Transio no suave entre controladores;
Soluo: suavizar com mudanas gradativas.
Time
w/o bumpless transfer
w/ bumpless transfer
Time
Internal Setpoint
True Setpoint
SINTONIA DE SINTONIA DE
CONTROLADORES CONTROLADORES
PID PID
Sintonia de Controladores Sintonia de Controladores PID PID
Sintonia Sintonia significa ajustar a sensitividade de cada
ao de controle de dos elementos dinmicos
auxiliares usados para que o sistema de controle,
incluindo o processo, fornea o melhor
desempenho possvel;
H procedimentos matemticos e estudos de
processo que podem ser usados para estimar os
melhores ajustes preliminares de sintonia para um
dado controlador;
Na prtica, os controladores so ajustados no
campo por tentativa e erro e pela experincia.
Sintonia de Controladores Sintonia de Controladores PID PID
Mesmo quando se usam mtodos
sofisticados, a sintonia final resultante deve
ser confirmada por tentativa de campo, com
o controlador interagindo com o processo;
Atualmente so disponveis controladores
eletrnicos microprocessados com
capacidade de auto auto- -sintonia sintonia; ;
Sintonia de Controladores Sintonia de Controladores PID PID
Objetivos do controle:
Estabilidade em malha fechada;
Respeitar critrios de desempenho;
Existem dois critrios principais de
controle:
A rejeio perturbaes (problema
regulador regulador);
O acompanhamento de Set-Point (problema
servo servo).
Sintonia de Controladores Sintonia de Controladores PID PID
Critrios de desempenho:
A
SP
B
C
T
A
PV
Tempo
T
S
- Menor sobrevalor (A/B);
- Menor tempo de subida (T
S
);
- Razo de declnio (C/A)
especificada;
- Menor tempo de acomodao
(T
A
);
- Mnima energia na MV;
- ndice de desempenho para
avaliar a qualidade de controle;
Sintonia de Controladores Sintonia de Controladores PID PID
Robustez:
O sistema de controle deve ter um bom desempenho
em toda a sua regio de operao;
Projeto do sistema usa-se um modelo que uma
simplificao da planta real (parmetros, no-
linearidades, pontos de operao).
Mtodos para Sintonia de PID Mtodos para Sintonia de PID
Ziegler & Nichols 1 e 2 mtodos;
Mtodo Heurstico de Cohen e Coon;
Mtodo do Modelo Interno (IMC);
Mtodo da Integral do Erro;
Mtodo do Lugar das Razes.
Regras de Ziegler Regras de Ziegler- -Nichols Nichols
teis quando a dinmica do sistema no for
bem conhecida;
Existem duas regras para a determinao
dos parmetros;
Mais popular: Simples e experimental;
Problemas SISO;
Modelo do Processo: Curva de reao do
processo (1 ordem com tempo morto) ou
ganho ltimo (K
u
e P
u
);
Critrio: Razo de declnio 1/4
Aplicvel quando a planta no envolver
integradores e no entrar em oscilao em malha
aberta
Passos para a sintonia:
1) Colocar a planta em malha aberta (Controlador
emManual);
2) Aplicar um degrau na entrada da planta e observar
a resposta (figura a seguir);
3) Extrair desta curva de resposta o atraso (L) e a
constante de tempo (T);
4) Os parmetros do controlador devem ser
sintonizados de acordo com a tabela a seguir.
Primeiro Mtodo Z&N Primeiro Mtodo Z&N
Primeiro Mtodo Z&N Primeiro Mtodo Z&N
Tabela de Parmetros Z&N Tabela de Parmetros Z&N
Controlador Controlador K
p
T
r
T
d
Proporcional
T/(K.L)

0
Proporcional
Integrativo
0.9 T/(K.L) L/0.3 0
Proporcional
Integrativo
Derivativo
1.2 T/(K.L) 2 L 0.5 L
O ganho proporcional do controlador (K
p
) inversamente
proporcional ao ganho do processo (K);
O ganho proporcional (K
p
) inversamente proporcional
razo entre o tempo morto e a constante de tempo do
processo (L/T). Quanto maior a razo L/T, mais difcil o
controle do processo e menor deve ser a constante K
p
;
O tempo integral T
r
est relacionado com a dinmica do
processo. Quanto mais lento o processo (maior L), maior
deve ser o tempo integral T
r
;
O tempo derivativo T
d
do controlador tambm est
relacionado com a dinmica do processo (L). Quanto mais
lento (maior L), maior deve ser o tempo derivativo T
d
;
Z&N sempre utilizaram uma relao de entre T
d
e T
r
, ou
seja T
r
= 4T
d
.
Observaes Z&N Observaes Z&N
As regras foram desenvolvidas para os
controladores analgicos pneumticos ou
eletrnicos;
No existe consenso na literatura se o controlador
tratado era srie ou paralelo. Acredita-se ser
paralelo;
As sintonias do PID por Z&N so boas para
processos com razo L/T (fator de
incontrolabilidade) entre 0,1 e 0,3. Para fatores
maiores que 4, as regras de Z&N geram sistemas
instveis em malha fechada.
Problemas Sintonia Z&N Problemas Sintonia Z&N
Exemplo Exemplo
) 1 s )( 5 . 0 s )( 1 . 0 s (
05 . 0
) s ( G
+ + +
=
Segundo Mtodo Z&N Segundo Mtodo Z&N
Aplicvel quando a planta em malha fechada com
um controlador proporcional seja instabilizvel;
Passos para a sintonia:
1) Colocar um controlador proporcional (modo
automtico) com o processo;
2) Aplicar um degrau na entrada SP e aumentar K
p
at que o sistema atinja o limiar da instabilidade.
Neste caso, a curva de resposta ter a forma da
figura a seguir.
Segundo Mtodo Z&N Segundo Mtodo Z&N
Tabela de Parmetros Z&N Tabela de Parmetros Z&N
Controlador Controlador K
p
T
r
T
d
Proporcional 0.50 K
cr
0
Proporcional
Integrativo
0.45 K
cr
P
cr
/1.2 0
Proporcional
Integrativo
Derivativo
0.60 K
cr
P
cr
/2 P
cr
/8
Exemplo Exemplo
) 5 s )( 1 s ( s
1
) s ( G
+ +
=
Mtodo de Cohen e Coon Mtodo de Cohen e Coon (C&C) (C&C)
Sintonia de controladores PID com um
tempo morto mais elevado (fator L/T maior
que 0,3);
Baseia-se na razo de decaimento ;
Tabela de Parmetros C&C Tabela de Parmetros C&C
Controlador Controlador K
p
T
r
T
d
Proporcional
0
Proporcional
Integrativo
0
Proporcional
Integrativo
Derivativo
KL
T
T
L
350 . 0 03 . 1

+
KL
T
T
L
083 . 0 90 . 0

+
KL
T
T
L
250 . 0 35 . 1

+
L
T
L
600 . 0 27 . 1
T
L
083 . 0 90 . 0

+
L
T
L
330 . 0 54 . 0
T
L
250 . 0 35 . 1

+
T
L
250 . 0 35 . 1
L 5 . 0
Observaes Observaes - - Mtodo Mtodo C&C C&C
Apresenta um desempenho aceitvel para
valores L/T entre 0,6 e 4,5;
A robustez ruim para L/T menores que 2;
Costuma produzir sintonias agressivas, por
isso, sugere-se partir de ganhos sugeridos e
ir aumentando gradativamente (T
r
ao
contrrio);
Mtodo do Modelo Interno (IMC) Mtodo do Modelo Interno (IMC)
Tem como objetivo a partir do modelo do
processo e de uma especificao de
desempenho, obter o melhor controlador;
Possui um modelo interno que pode ser
utilizado apenas na fase de projeto, ou
tambm na fase de operao;
Necessita do modelo do processo, que pode
ser obtido por identificao.
Estrutura IMC Estrutura IMC
C(s)
+
-
+
G
p
(s)
Y
G
m
(s)
-
E
SP
Processo
Controlador
Modelo
) s ( C ) s ( G 1
) s ( C ) s ( G
) s ( SP
) s ( Y
p
p
+
=

+ + = s T
s T
1
1 K ) s ( C
d
r
p
Idia IMC Idia IMC
Propor um modelo de desempenho de malha
fechada e projetar o PID;
Exemplo- sistema em malha fechada de 1 ordem
com constante de tempo :
1 s
1
) s ( SP
) s ( Y
+
=
) s ( C ) s ( G 1
) s ( C ) s ( G
1 s
1
) s ( SP
) s ( Y
p
p
+
=
+
=
Igualando com a equao anterior:
Obtemos o seguinte controlador:
s ) s ( G
1
) s ( C
p

=
Idia IMC Idia IMC
Assim, se a planta for um integrador puro

=
K
1
) s ( C
s
K
) s ( G
p
=
Que se trata de um controlador Proporcional;
Para outros modelos, temos os controladores da
tabela a seguir:
Obtm-se o seguinte controlador:
Tabela de Parmetros IMC Tabela de Parmetros IMC
Modelo do Modelo do
Processo Processo
K
p
T
r
T
d
1 Ts
K
+ K
T
) ) 1 s T 1 s T
K
2 1
+ +
1 Ts 2 s T
K
2 2
+ +
s
K
) 1 Ts ( s
K
+

+
K
T T
2 1
2 1
T T +
2 1
2 1
T T
T T
+

K
T 2
T 2
2
T
K
1
K
1
T
T 0
g
g
0
Tabela de Parmetros IMC Tabela de Parmetros IMC
Controlador K
p
T
r
T
d
Sugesto para o
desempenho
PID
PI
) L 2 ( K
L T 2
+
+

+
2 K
L T 2
2
L
T +
2
L
T +
L T 2
TL
+
0
8 . 0
L
>

7 . 1
L
>

Quando a dinmica do processo puder ser representada por


um modelo de 1 ordem com atraso:
1 Ts
Ke
) s ( G
sL
p
+
=

Asintonia sugerida a apresentada na tabela abaixo:


Mtodo da Integral do Erro Mtodo da Integral do Erro
Utiliza como critrio de desempenho a
integral de uma funo do erro em uma
janela de tempo, suficiente para eliminar o
erro em regime permanente;
A vantagem do mtodo que considera toda
a curva de resposta do sistema, ao invs de
somente dois pontos, como o caso do
mtodo do decaimento;
Mtodo da Integral do Erro Mtodo da Integral do Erro
Critrios mais utilizados:
IAE (Integral do valor Absoluto do Erro);
ITAE (Integral do produto do Tempo pelo valor
Absoluto do Erro);

X X =
t
0
d ) ( e IAE

X X X =
t
0
d ) ( e ITAE
O critrio ITAE menos sensvel aos erros
que ocorrem no incio do controle.
Mtodo da Integral do Erro Mtodo da Integral do Erro
Os trabalhos de Lopez et al. (1967) e Rovira et al
(1969) utilizaram o PID clssico paralelo:

+ + = s T
s T
1
1 K ) s ( C
d
r
p
O mtodo tambm considera que a dinmica do
processo pode ser representada por um modelo de
primeira ordem com atraso:
1 Ts
Ke
) s ( G
sL
p
+
=

Mtodo da Integral do Erro Mtodo da Integral do Erro


No trabalho de Lopez et al. (1967) considerou-se
uma perturbao na carga, ou seja o objetivo
rejeitar perturbaes (problema regulatrio);
O problema de otimizao foi resolvido
numericamente, ou seja, foram obtidas as sintonias
que minimizassem a integral;
Arazo L/T utilizada foi entre 0 e 1;
As seguintes equaes de sintonia foram obtidas:

=
B
p
T
L
A
K
1
K

=
D
r
T
L
C
T
T

=
F
d
T
L
E T T
Mtodo da Integral do Erro Mtodo da Integral do Erro
As constantes A, B, C, D, E e F so obtidas
atravs da tabela abaixo:
Controlador Critrio A B C D E F
PI IAE 0.984 -0.986 0.608 -0.707 -- --
PI ITAE 0.859 -0.977 0.674 -0.680 -- --
PID IAE 1.435 -0.921 0.878 -0.749 0.482 1.137
PID ITAE 1.357 -0.947 0.842 -0.738 0.381 0.995
Mtodo da Integral do Erro Mtodo da Integral do Erro
No trabalho de Rovira et. (1969) considerou-se
uma perturbao no setpoint (problema servo);
O problema de otimizao foi resolvido
numericamente, ou seja, foram obtidas as sintonias
que minimizassem a integral;
Mtodo da Integral do Erro Mtodo da Integral do Erro
Neste caso, as constantes A, B, C, D, E e F so
obtidas atravs da tabela abaixo:
Controlador Critrio A B C D E F
PI IAE 0.758 -0.861 1.020 -0.323 -- --
PI ITAE 0.586 -0.916 1.030 -0.165 -- --
PID IAE 1.086 -0.869 0.740 -0.130 0.348 0.914
PID ITAE 0.965 -0.850 0.796 -0.147 0.308 0.929
Regras Prticas para Sintonia Regras Prticas para Sintonia
Os tipos mais comuns de malhas
encontradas na indstria so:
Nvel;
Fluxo (vazo);
Temperatura;
Presso.
Malhas de Fluxo Malhas de Fluxo
Controladores PI so usados na maioria das
malhas de fluxo;
Uma grande Banda Proporcional (BP=150), ou
pequeno ganho, usada para reduzir o efeito do
rudo do sinal de fluxo, devido sua turbulncia;
Um pequeno valor de tempo integrativo (T
r
= 0.1
minutos por repetio) para garantir um
seguimento rpido do SetPoint (SP);
Malhas de Fluxo Malhas de Fluxo
A dinmica deste tipo de processo
usualmente muito rpida;
O sensor observa a mudana no fluxo
imediatamente;
A dinmica da vlvula de controle a
mais lenta na malha, da a necessidade
de um tempo integrativo baixo.
Malhas de Nvel Malhas de Nvel
Usualmente so usados controladores
PI neste tipo de malha;
Normalmente so utilizadas Bandas
Proporcionais (BP) baixas (entre 50 e
100).
Exemplos Exemplos - - Malhas de Nvel Malhas de Nvel
Malhas de Presso Malhas de Presso
Em geral, malhas de presso so mais
rpidas que malhas de fluxo e mais lentas
que malhas de nvel;
Existem diferentes tipos de malhas de
presso, o que dificulta regras prticas para
sintonia.
Exemplos Exemplos - - Malhas de Presso Malhas de Presso
Malha rpida Malha lenta
Malhas de Temperatura Malhas de Temperatura
Malhas de controle de temperatura so usualmente
lentas devido ao atraso de tempo do sensor e
atrasos devido a trocas de calor;
Controladores PID so freqentemente usados;
So selecionadas Bandas Proporcionais
relativamente baixas;
O tempo integrativo da mesma ordem da
constante de tempo do processo;
O tempo derivativo ajustado, freqentemente,
como sendo a quarta parte da constante de tempo
do processo, dependendo do nvel de rudo do
sinal do transmissor.
Regras de Sintonia Regras de Sintonia On On- -Line Line
1- Com o controlador em modo manual, retire as
aes integral e derivativa do controlador, isto ,
sete T
r
no valor mximo de minutos por repetio
e T
d
no valor mnimo;
2- Sete o valor da Banda Proporcional (BP) para um
valor alto (ganho pequeno), por exemplo, 200;
3- Coloque o controlador em automtico;
4- Coloque um valor pequeno de Setpoint e observe
a resposta da varivel de processo (PV). Se o
ganho pequeno, a resposta ser lenta;
5- Reduza o valor de BP por um fator 2 (dobre o
ganho) e faa uma pequena mudana em SP;
Regras de Sintonia Regras de Sintonia On On- -Line Line
6- Continue reduzindo BP, repetindo o passo 5, at
que a malha torne-se oscilatria e sem
amortecimento. O ganho em que isto ocorre
chamado de ganho definitivo;
7- Retorne o ganho para a metade do valor do ganho
definitivo;
8- Agora, comece a alterar a ao integral, reduzindo
T
r
por fatores de 2, produzindo pequenos
distrbios no processo para cada valor de T
r
e
observando o efeito;
9- Encontre o valor de T
r
para o qual a malha torne-
se pouco amortecida e sete o valor de T
r
para
metade deste valor;
Regras de Sintonia Regras de Sintonia On On- -Line Line
10- Comece a alterar a ao derivativa, aumentando
T
d
. Perturbe o sistema e encontre o valor de T
d
que
produza um bom controle sem amplificar muito o
rudo em PV;
11- Reduza BP novamente de 10 em 10% at que as
especificaes desejadas em termos de coeficiente
de amortecimento e sobressinal sejam atingidas.
CONTROLE EM CONTROLE EM
CASCATA, RELAO CASCATA, RELAO
E ANTECIPATRIO E ANTECIPATRIO
Controle em Cascata, Relao e Controle em Cascata, Relao e
Antecipatrio Antecipatrio
Alternativas ao tradicional controle por
realimentao;
No substituem o controlador por
realimentao convencional, mas so
alteraes ou adies que possibilitam
melhorar o desempenho do sistema de
controle.
Controle em Cascata Controle em Cascata
um mtodo simples, envolvendo dois
controladores por realimentao em cascata;
O controle em cascata definido como a
configurao onde o sinal de entrada de um
controlador o Set Point gerado pelo outro
controlador.
Controle em Cascata Controle em Cascata
G
c1
(s)
+
-
+
G
c2
(s) G
1
(s) G
2
(s)
-
R
1
(s)
R
2
(s) Y
2
(s)
Y
1
(s)
lao secundrio
lao primrio
Controle em Cascata Controle em Cascata
Controle em Cascata Controle em Cascata
(s) G ) s ( G ) s ( G ) s ( G (s) (s)G G 1
(s) G ) s ( G ) s ( G ) s ( G
) s ( R
) s ( Y
c2 1 c 2 1 2 c2
c2 1 c 2 1
1
1
+ +
=
)] s ( G ) s ( G 1 [ (s) (s)G G
(s) G ) s ( G ) s ( G ) s ( G
) s ( R
) s ( Y
1 1 c 2 c2
c2 1 c 2 1
1
1
+
=
G
c1
(s)
+
-
G
2
(s)
R
1
(s)
R
2
(s) Y
2
(s)
Y
1
(s)
(s) (s)G G 1
(s) (s)G G
2 c2
2 c2
+
Equao caracterstica:
0
) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G
) s ( G ) s ( G 1
2 2 c
2 2 c
1 1 c
=

+
+
primrio secundrio
Controle Convencional Controle Convencional exemplo exemplo
LC
+
-
G(s)
SP
H
Controle em Cascata Controle em Cascata - - exemplo exemplo
LC
+
-
+
FC G
1
(s) G
2
(s)
-
SP
2
Q
H
malha de vazo
malha de nvel
SP
1
Controle em Cascata Controle em Cascata - - exemplo exemplo
Considerando:
1 1 c
K ) s ( G =
2 2 c
K ) s ( G =
1 s
1
) s ( G
1 c
+
=
2 s
1
) s ( G
2 c
+
=
Controle convencional:
2 1
K K
) 2 s )( 1 s (
1
+ +
-
+
LGR
Controle em Cascata Controle em Cascata - - exemplo exemplo
Controle em cascata:
-
+
1
K
2
K
1 s
1
+ 2 s
1
+
+
-
lao secundrio
lao primrio
LGR-primrio
-2 2
K 1
2
K 1
LGR-secundrio
Operao
Quando ocorre um aumento na vazo de entrada, o
nvel aumentar e o controlador de nvel
aumentar o sinal de Set Point para o controlador
da vazo de sada, fazendo com que a mesma
aumente, retornando o nvel do tanque ao valor do
Set Point ajustado para o mesmo;
Quando ocorre uma mudana na presso na linha
de descarga, o controlador de vazo ajustar a
vlvula de sada antes que o nvel do tanque seja
significativamente alterado.
Controle de Relao
Existem muitas situaes nos processos industriais
onde necessrio manter duas variveis numa
proporo ou relao definida;
Uma varivel flutua livremente de acordo com as
exigncias do processo e chamada de varivel
livre;
A outra varivel proporcional varivel livre e
chamada de varivel manipulada;
Exemplos: a mistura de aditivos gasolina,
mistura proporcional de reagentes de um reator
qumico e a mistura de fluxos quentes e frios para
se obter uma determinada temperatura da mistura.
Controle de Relao Controle de Relao - - Exemplo Exemplo
O controle antecipatrio ou feedforward
proposto para suprir uma deficincia do
controle por realimentao, que a
necessidade da existncia de um erro para
que o controlador tome alguma atitude;
A idia do controle antecipatrio medir os
distrbios que perturbam o processo e tomar
uma atitude antes que os mesmos perturbem
a sada do processo;
Controle Antecipatrio Controle Antecipatrio
Feedforward Feedforward
O distrbio medido e baseado num valor
do Set Point para a varivel controlada,
calculado o valor necessrio para a varivel
manipulada de maneira a evitar que a
varivel controlada seja alterada;
Para tanto, necessrio o conhecimento da
dinmica do processo, o atraso de
transporte, constante de tempo e ganho, no
caso de um processo de primeira ordem.
Controle Antecipatrio Controle Antecipatrio
Controle Antecipatrio Controle Antecipatrio
) s ( N ) s ( G ) s ( E ) s ( G ) s ( G ) s ( Y
n c
+ =
G
c
(s) G(s)
G
n
(s)
+
-
+
+ Y(s)
R(s)
E(s)
N(s)
) s ( Y ) s ( R ) s ( E =
? A ) s ( N ) s ( G ) s ( Y ) s ( R ) s ( G ) s ( G ) s ( Y
n c
+ =
? A ) s ( N ) s ( G ) s ( R ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( G 1 ) s ( Y
n c c
+ = +
Controle Antecipatrio Controle Antecipatrio
) s ( N
) s ( G ) s ( G 1
) s ( G
) s ( R
) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G
) s ( Y
c
n
c
c
+
+
+
=
Influncia da entrada Influncia das perturbaes
Se as perturbaes so mensurveis, o
controle feedforward um mtodo til para
cancelar os seus efeitos na sada do
processo.
Controle Antecipatrio Controle Antecipatrio
? A ) s ( N ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( N ) s ( G ) s ( Y ) s ( R ) s ( G ) s ( G ) s ( Y
c ff n c
+ + =
? A ? A ) s ( N ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( Y ) s ( R ) s ( G ) s ( G ) s ( Y
c ff n c
+ + =
Controle Antecipatrio Controle Antecipatrio
G
c
(s) G(s)
G
n
(s)
+
-
+
+ Y(s)
R(s)
E(s)
N(s)
G
ff
(s)
+
sada
perturbao
controlador
feedforward
? A 0 ) s ( G ) s ( G ) s ( G
c ff n
= +
) s ( G ) s ( G
) s ( G
) s ( G
c
n
ff
=
A vantagem deste tipo de controle que a
ao corretiva ocorre antecipadamente, ao
contrrio do controle por realimentao, em
que a ao corretiva acontece somente
depois da sada ser afetada.
Controle Antecipatrio Controle Antecipatrio
Sistema de controle de temperatura
Exemplo Exemplo
Exemplo Exemplo
Perturbao:
mudana vazo de sada da torre (depende do
nvel da torre);
seu efeito no pode sentido imediatamente,
devido aos atrasos envolvidos no sistema;
um controlador convencional agir somente
quando houve um erro;
um controlador feedforward que receber a
tambm a informao da vazo, poder agir
mais cedo sobre a vlvula de vapor.
Exemplo Exemplo
CONTROLE CONTROLE
OVERRIDE OVERRIDE e e SPLIT SPLIT
RANGE RANGE
Controle Controle Override Override
Tambm chamada de controle seletivo;
uma forma de controle multivarivel em
que uma nica varivel manipulada (MV)
pode ser ajustada usando-se vrias variveis
controladas (PV), uma de cada vez.
Controle Controle Override Override Exemplo 1 Exemplo 1
Quando a presso do gs de sada do compressor ultrapassa um valor pr-
ajustado, o controle passa a ser exercido pela malha de presso, ao invs da
malha de fluxo, atravs da chave HSS ativada por valores altos.
Controle override override para proteo de um
compressor:
Controle Controle Override Override Exemplo 2 Exemplo 2
Inicialmente o controle busca manter a presso na linha de vapor.
Quando o nvel se torna muito baixo, o controle passa a ser exercido
pela malha de nvel.
Controle override override para proteo de geradores de
vapor:
Controle Controle Split Range Split Range
Em certas aplicaes, uma nica malha de
controle de fluxo pode no garantir um bom
desempenho do sistema em uma grande faixa de
operao;
Controle de fluxo do tipo Split Split Range Range usa dois
controladores (um com uma vlvula de controle
pequena e o outro com uma vlvula de controle
grande), ambos em paralelo;
Para fluxos pequenos, a vlvula grande fechada
e a vlvula pequena garante um controle de fluxo
de boa qualidade;
Para grandes fluxos, ambas as vlvulas esto
abertas.
Controle Controle Split Range Split Range Exemplo 1 Exemplo 1
FT
FT
FC
FC
Total Flow Rate
S
i
g
n
a
l

t
o

C
o
n
t
r
o
l

V
a
l
v
e

(
%
)
Larger Control
Valve
Smaller Control
Valve
Controle Controle Split Range Split Range Exemplo 2 Exemplo 2
TT
Cooling
Water
Steam
Split-Range
Temperature
Controller
TT TC
RSP
Controle de Temperatura Split Range Split Range
Controle Controle Split Range Split Range Exemplo 2 Exemplo 2
Controle de Temperatura Split Range Split Range
0
20
40
60
80
100
Error from Setpoint for Jacket Temperature
S
i
g
n
a
l

t
o

C
o
n
t
r
o
l

V
a
l
v
e

(
%
)
Steam Cooling
Water
T > T
ref
Resfriar
T < T
ref
Aquecer
CONTROLE CONTROLE
INFERENCIAL, INFERENCIAL,
ROBUSTO E ROBUSTO E
ADAPTATIVO ADAPTATIVO
Controle Inferencial Controle Inferencial
Controle Inferencial Controle Inferencial
Pela monitorao de variveis secundrias
possvel inferir a varivel primria, geralmente
uma medida da qualidade do produto;
Os estimadores de inferncia podem ser por
equaes de relao;
O uso de Redes Neurais tem tido sucesso;
Um exemplo tpico o controle de composio.
Em misturas binrias em fase vapor, esta
composio pode ser determinada a partir da
presso e da temperatura por meio de uma
equao de estado.
Controle Adaptativo Controle Adaptativo
Controle Adaptativo Controle Adaptativo
Os parmetros do modelo so atualizados
periodicamente;
Os parmetros atualizados so ento usados
pelo controlador;
So comercialmente disponveis
controladores PID com auto-sintonia;
Uso de modelos no-lineares: redes neurais,
sries temporais no-lineares.
Controle Preditivo com Controle Preditivo com
Restries Restries
Controle Preditivo com Restries Controle Preditivo com Restries
Controladores PID no so adequados para
sistemas com grandes atrasos;
Controladores preditivos so uma boa
alternativa;
Controle Preditivo Generalizado (GPC)
largamente usado na indstria;
No GPC o clculo do sinal de controle um
problema de otimizao, onde objetivos
econmicos e restries (limites em fluxos,
presses, temperaturas, emisses na atmosfera,
etc) podem ser includos na formulao do
problema.
Controle Robusto Controle Robusto
Quantificao das incertezas no modelo
nominal do processo (faixa de operao);
Projeto de um controlador que deve manter
a estabilidade, bem como um desempenho
especificado sobre a faixa de condies de
operao.
Obrigado pela Ateno !!! Obrigado pela Ateno !!!