Universidad Politcnica Salesiana

Facultad de Ingenieras Sede Quito Campus Sur

Ingeniera Electrnica
Robot (Seguidor de lnea)
DANY TIPANTAXI SANTIAGO GMEZ JONATHAN VERGARA HECTOR PALACIOS DAVID ALBAN

Quito, 13 de Enero del 2012

ROBOT (SEGUIDOR DE LNEA)

OBJETIVOS: Obtener un seguidor de lnea que siga un camino marcado con lneas negras utilizando solo compuertas lgicas. Conocer ms acerca de la robtica, as como analizar las ventajas y desventajas de los robots. Encontrar y adaptar los sensores necesarios para detectar lneas negras contra fondo blanco

INTODUCCION: Hoy en da en las empresas de mayor reconocimiento mundial, en algunos organismos polticos, en recintos histricos e incluso religiosos podemos observar la actividad y trabajo de robots; maquinas hechas por el hombre que se encargan de facilitar o incluso realizar completamente las tareas humanas de mayor riesgo, peligro y esfuerzo. Tareas que para el hombre resultan difciles, cansadas e incluso mortales, tareas que necesitan ms de una persona lo cual econmicamente genera gastos, las empresas u organismos de cualquier ndole lo que buscan hoy en da es reducir gastos, pero no disminuir la calidad de sus trabajos o productos. Es con esto que surge un problema no tan grave, ya que contamos con recursos tan modernos que nos permiten acceder a mecanismos fciles de manejar, construir y adquirir. Como estudiantes del nivel superior (universidad) consideramos que es necesario presentar alternativas que puedan satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro proyecto presenta un robot seguidor de lnea ya que a lo largo de la vida el ser humano ha querido explorar ciertas cosas las cuales son peligrosas para l, por eso se ha hecho la necesidad de crear este tipo de robots para depositar en el algunas tareas e interpretaciones de seales buscadas por el hombre, y que al momento de captarlas, dicho robot pueda llegar a su punto departida y enviar la informacin que es buscada MARCO TEORICO:

CHASIS El chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construccin se debe elegir un material resistente (acrlico, madera, lmina metlica, etc.) que soporte el peso de la batera, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseo del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.

MOTORES

Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos motor reductores. RUEDA LOCAL

La direccin del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis. LLANTAS

Las llantas deben ser de acuerdo al tamao del prototipo armado, y de un material que garantice buena adherencia a la pista.

BATERIA

Al momento de escoger la batera es necesario saber el voltaje y a que amperaje se va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores; con mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.

SENSORES

En el artculo Sensor infrarrojo con detector de tonos puede implementar un sensor con frecuencia modulada y libre de interferencias. Los sensores pticos del carro son las entradas de seal de ellos depende el movimiento de los motores del carro. SENSOR PTICO AUTO-REFLEX En un artculo anterior se mostr un sensor infrarrojo con un seguidor de voltaje, en este artculo vamos a trabajar con un transistor 2N3904 (NPN) en reemplazo del seguidor de voltaje.

ESTADO SENSOR Sensa No sensa

LED INDICADOR Apagado Encendido

SALIDA SEAL 3,8V 0V

COLOR DE LA PISTA Blanco Negro

TRANSISTOR 2N3904 El transistor est compuesto por una base, un emisor y un colector:

Base: Se encuentra precedida por una resistencia de 1K a 1/2W recomendada por el fabricante para que llegue la corriente adecuada a la base y esta pueda ser excitada. Emisor: Se conecta a 0V Colector: Se encuentra precedido por un LED INDICADOR con su respectiva resistencia y est conectada a 5V. ACONDICIONAMIENTO DE SEAL Para la realizacin del carro seguidor de lnea necesitamos de cuatro sensores: - 2 sensores, fieles a la lnea negra - 2 sensores, el carro se detiene en el cuadro negro Los sensores se deben ubicar en la estructura del carro, determinado con un sistema para su desplazamiento y graduacin de altura tanto del emisor como del receptor.

CONTROL DE VOLTAJE Si se trabaja con una batera de 12V superior a 5V es necesario utilizar reguladores de voltaje. Los sensores y circuitos integrados que controlan el carro consumen 5V y como se tiene una batera superior a 5V se utiliza un regulador de voltaje puede ser un 7805 con su respectivo disipador. Por el pin 1 entra el voltaje de la batera, el pin 2 va a 0V de la batera y por le pin3 obtenemos 5V.

CONTROL DE MOTORES Veamos lo siguiente teniendo en cuenta: - 0 No censa lnea negra - 1 Censa lnea negra - SR Sentido manecillas del reloj - IR Inverso sentido manecillas del reloj

Sensor de lnea negra

Motor

Direccin

Centro Izquierda CI 0 0 1 1

Centro Izquierdo Derecho Derecha MI MD CD 0 1 0 1 IR SR IR SR IR IR SR SR

Carro Reversa Curva derecha Curva izquierda Adelante

PLANO CARRO SEGUIDOR DE LNEA

FUNCIONAMIENTO: Utilizamos 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro, los cuales nos permiten el funcionamiento del arranque de los motores. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el seguidor est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el seguidor gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea negra, al contrario sucede cuando los 2 sensores detectan la lnea negra haciendo que el seguidor tenga una trayectoria en lnea recta. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca.

MATERIALES:

-Batera 12V -LM7805 -Resistencias: 20R, 220R, 10K, 1K. -2N3904 -LED INFRARROJO 5mm -FOTODIODO 5mm -LED 5mm (indicador estado sensor) -74LS32 (compuerta OR) -40106 (inversora-disparador Smith Trigger) -L293B (driver de los motores) -1N4004 (Diodo de proteccin de motores, 2 por cada motor)

-Motores DC con caja reductora (2 motores) -1 Rueda loca -2 Llantas -Chasis (acrlico, madera, aluminio etc.) FOTOS:

TABLA DE COSTOS:

CANT. 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 1 1 1

DESCRIPCIN Batera de 9v LM7805 Resistencias de 20 de de wattio Resistencias de 220 de de wattio Resistencias de 1K de de wattio Resistencias de 10K de de wattio Transistor 2N3904 Infrarrojos emisor Infrarrojos receptor Leds Compuerta 7432 40106 L293D

V.UNITARIO($) 9.75 0.49 0.02 0.02 0.02 0.02 0.08 0.25 0.50 0.08 0.48 0.69 2.70

V.TOTAL($) 9.75 0.49 0.04 0.04 0.04 0.04 0.16 0.50 1.00 0.16 0.48 0.69 2.70

1 2 1 2 1

IN4004 Motores (cajas de reduccin) Rueda Loca Llantas (radio 2cm) Chasis del Robot

0.08 14.50 0.80 0.28 3.00

0.08 29.00 0.80 0.28 3.00

El costo total del proyecto fue de $49.25 dlares.

CONCLUCIONES:

Se logr el objetivo principal el cual fue la realizacin del proyecto en este caso un robot seguidor de lnea, gracias a los conocimientos adquiridos en la asignatura y la colaboracin de amigos y compaeros. El diseo adoptado para el montaje del robot fue el ms acertado ya que se facilit la ubicacin de los sensores, las y las llantas las cuales deben estar en perfecto eje para que el robot se desempee de la mejor manera en las tareas asignadas. El desarrollo del seguidor de lnea fue muy importante para aplicar todos los conocimientos adquiridos durante nuestro proceso de formacin acadmica. El seguidor de lnea es una herramienta que estimula la creatividad y desarrollo de los conocimientos adquiridos por el ingeniero durante su proceso de formacin acadmica. El resultado de este proyecto cumple con las expectativas iniciales, el seguimiento de la lnea negra con fondo blanco es bueno hasta curvas de 10 cm de radio.

NETGRAFIA
[1] [2] Scribd.com, SCRIBD, field-effect.blogspot.com, LINE FOLLOWING ROBOT ANALOG, FECHA DE CONSULTA: 13/01/2012, http://es.scribd.com/ FECHA DE CONSULTA: 13/01/2012, field-effect.blogspot.com/2007/.../linefollowing-robot-analog_23.ht [3] Monografias.com, CARRITO SEGUIDOR LINEA NEGRA,

FECHA DE CONSULTA: 13/01/2012, http://www.monografias.com/trabajospdf2/carrito-seguidor-linea-negra/carrito-seguidor-linea-negra.pdf [4] Cosasdemegatronica.com, PROYECTOS DE ROBOTICA, 13/01/2012,

FECHA DE CONSULTA: http://cosasdemegatronica.com/ptoyectos/robotica/53