PEMODELAN PUTARAN MOTOR DC Pengaturan Fisik dan Persamaan Sistem Aktuator yang biasanya digunakan pada sistem control

adalah motor DC. Aktuator tersebut secara langsung memberikan gerakan berputar dan, dikopel dengan roda atau drum dan kabel, gerakan transisional (perpindahan). Rangkaian elektrik dari jangkar dan diagram badan bebas dari rotor, ditunjukkan pada gambar di bawah ini:

Sebagai contoh, dapat diasumsikan parameter fisik sebagai berikut, dimana nilai-nilai ini merupakan penurunan dari percobaan dari motor actual di laboratorium control Carnegie Mellons undergraduate. Momen inersia rotor (J) Rasio damping sistem mekanis (b) Konstanta emf (K=Ke=Kt) Resistansi (R) Induktansi (L) Masukan (V) Keluaran () *rotor dan poros diasumsikan keras. Torsi motor, T, berhubungan dengan arus jangkar, I, dengan factor konstanta, Kt. GGL balik, e, berhubungan dengan kecepatan putaran, dengan persamaan berikut:
T=Kti e=Ke

: 0.01 kg.m2/s2 : 0.1 Nms : 0.01 Nm/Amp :1 : 0.5 H : Tegangan sumber : posisi poros

Pada unit SI, Kt (konstanta jangkar) sama dengan Ke (konstanta motor) Dari gambar di atas didapatkan persamaan berikut yang didapatkan dari kombinasi hokum Newton dan Hukum Kirchhoff
J+b=Ki

Ldidt+Ri=V-K 1.

Fungsi Alih

Menggunakan transformasi Laplace, persamaan model diatas dapat dinyatakan dalam bentuk s.
sJs+bs=KIs Ls+RIs=V-Kss

Dengan mengeliminasi I(s) maka didapatkan fungsi alih loop terbuka, dimana keluarannya berupa kecepatan putar dan masukannya berupa tegangan.
V=KJs+bLs+R+K2

Fungsi alih di atas dapat direpresentasikan ke dalam MATLAB dengan mendefinisikan matrik numerator dan denominator seperti berikut:
num=K den=Js+bls+R+K2

((SIMULASI MATLAB)) 2. State-Space Pada bentuk state-space, persamaan diatas dapat dibentuk dengan pemilihan kecepatan putaran dan arus sebagai variable state dan tegangan sebagai masukan. Keluaran dipilih untuk kecepatan putaran.
ddti=-bJKJ-KL-RLi+01LV =10i

Dapat direpresentasikan dengan menggunakan persamaan state-space. ((SIMULASI MATLAB)) Kebutuhan Desain Pertama, motor yang tidak dikompensasi hanya dapat berputar pada 0.1 rad/sek dengan tegangan masukan 1 volt. Karena kebutuhan paling dasar dari motor seharusnya dapat berputar pada putaran yang diingikan, eror keadaan tunak dari putaran motor harus kurang dari 1%. Kebutuhan kinerja motor lain adalah dapat mengalami percepatan pada kecepatan keadaan tunak. Pada kasus ini settling time nya sebesar 2 sekon. Karena putarannya lebih cepat dari putaran referensi , sehingga dapat merusak peralatan, maka diinginkan overshoot kurang dari 5%. Jika disimulasikan masukan referensi (r) menggunakan masukan unit step, maka putaran motor keluaran harus:

Settling time kurang dari 2 sekon. Overshoot kurang dari 5%

Eror keadaan tunak kurang dari 1%

Persamaan dan diagram loop terbuka dari motor DC

sJs+bs=KIs Ls+RIs=v-Ks(s) V= KJs+bLs+R+K2

Sehingga di dapatkan persamaan fungsi alih dari kontroler PID

KP+ KIS+KDS= KDS2+KPS+ KIS

Dengan beberapa kali percobaan akan terlihat bahwa terdapat dua kesalahan, yaitu steady state dan overshoot-nya akan terlalu besar. Dari beberapa penjelasan kontroler PID bahawa untuk mengatasi kesalahan tersebut menggunakan metode integral untuk steady state eror dan metode derivative untuk kesalahan overshoot. Dengan mengatur nilai Kp Ki dan Kd dari kontroler PID didapat besaran besaran sebagai berikut : Kp Ki Kd = 100 = 200 = 10

Rancangan dari root locus metode Fungsi dari metode root locus adalah untuk menemukan loop tertutup dari root locus loop terbuka. Kemudian dengan menambahkan angka nol atau tiang ke dalam sebuah sistem plant.