Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

PENGENDALI OTOMATIS DI INDUSTRI

v Pendahuluan v Pengendali On-Off v Pengendali Proporsional v Pengendali Integral v Pengendali Proporsional + Integral v Pengendali PI dan Kompensator Lag v Pengendali Proporsional + Derivatif v Pengendali PD dan Kompensator Lead v Pengendali Proporsional + Integral + Derivatif v Pengendali PID dan Kompensator Lag-Lead v Penalaan untuk Pengendali PID

__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-1

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

v PENDAHULUAN
Pengendali Otomatik
Masukan referensi

Detektor galat Penguat sinyal galat aktuasi Sensor Aktuator Plant

Keluaran

(set point)

u Fungsi Pengendali otomatik:

1. membandingkan output plant (nilai aktual) dengan input referensi (nilai diinginkan), 2. menentukan simpangan sinyal, 3. mengeluarkan sinyal kontrol untuk menghilangkan / mengurangi simpangan tsb.

u Mode Pengendali:
- Diskontinyu / Digital: - On / Off (2 posisi) - 3 posisi - Programmable (PLC) - Microcomputer - Kontinyu / Analog : - Proporsional - Integral - Proporsional + Integral - Proporsional + Derivatif - Proporsional + Integral + Derivatif

u Pemilihan mode Pengendali: ditentukan oleh karakteristik

plant / proses.

u Implementasi : - Mekanik

- Hidraulik - Pneumatik - Elektronik : Analog / Digital

__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-2

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI ON-OFF

u(t) = U1 untuk e(t) > 0 = U2 untuk e(t) < 0 Umumnya : U2 = 0 atau -U1.

Implementasi fisik sederhana dan murah. Ada efek histerisis dalam implementasi praktisnya. Dapat menimbulkan efek cycling (osilasi disekitar nilai set
point).

Differential gap: adakalanya digunakan untuk menghindari

terlalu seringnya terjadi mekanisme on-off.

Aplikasi :

Sistem skala besar dengan laju proses lambat (sistem pendingin/pemanas ruangan). Katup yang digerakkan oleh solenoid.

Contoh implementasi:

__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-3

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI PROPORSIONAL

E(s)

KP

U(s)

u(t) = Kp.e(t), atau: U(s) = Kp.E(s) dengan Kp : gain proporsional

Timbul error offset bila ada perubahan beban. Aplikasi :

- Sistem dengan manual reset dapat dilakukan, - Sistem yang tak mengalami perubahan beban besar.

Contoh Implementasi:
Amplifier dengan penguatan yang dapat diatur.

__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-4

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI INTEGRAL

E(s)

Ki s

U(s)

du (t ) = K i . e ( t ), dt atau u(t ) = K i

e (t )dt
0

dengan Ki : konstanta yang dapat diatur. Fungsi alih Pengendali:

U ( s) Ki = E ( s) s

Bila nilai e(t) naik 2 kali, maka laju perubahan u(t) terhadap waktu menjadi 2 kali lebih cepat. Bila e(t) tetap (zero actuating error) , maka nilai u(t) akan tetap seperti semula (reset control).

Aksi reset (error 0) setelah ada perubahan beban.

__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-5

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI PROPORSIONAL + INTEGRAL

u(t) aksi kendali PI

E(s)

K p (1 + Ti s) U(s) Ti s

e(t) 1 0

2 Kp Kp
hanya proporsional t masukan fungsi undak satuan

Ti
keluaran pengendali

u ( t ) = K p e( t ) +

Kp Ti

e(t )dt
0

Fungsi alih Pengendali:

1 U ( s) = K p 1 + E ( s) Ti s

Kp : konstanta proporsional (adjustable) Ti: waktu integral (adjustable)

1 Ti

: laju reset : berapa kali bagian proporsional dari aksi pengontrolan diulangi dalam waktu 1 menit.

Aplikasi :

Sistem dengan perubahan beban besar yang tak terlalu Cepat (perlu waktu integrasi).

__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-6

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI PI DAN KOMPENSATOR LAG

Pengendali PI :

1 K p 1 + Ti s G c ( s) = K p 1 + = Ti s Ti s
Kompensator Lag:
G c ( s) = K c Ts + 1 ; Ts + 1 >1

Pengendali PI adalah kompensator Lag, dengan zero s=-1/Ti dan pole pada s=0 (penguatan pada frekuensi 0) Pengendali PI memperbaiki karakteristik respons steady state. Pengendali PI menaikkan tipe sistem terkompensasi dengan 1, sehingga sistem tsb kurang stabil atau bahkan tak stabil. Pemilihan nilai Kp dan Ti harus cermat agar diperoleh respons transient memadai: overshoot kecil atau nol, tetapi respons lebih lambat.

__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-7

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI PROPOSIONAL + DERIVATIF

aksi kendali PD

e(t) + E(s)

u(t)

Td

K p (1 + Td s)

U(s) hanya proporsional 0 t masukan fungsi lereng keluaran pengendali t

u(t ) = K p e(t ) + K p Td
Fungsi alih Pengendali:

de(t ) dt

U ( s) = K p (1 + Td s) E ( s)
Kp : konstanta proporsional (adjustable) Td: waktu derivatif (adjustable) Magnitude output Pengendali sebanding dengan laju perubahan sinyal error (rate control). Aksi pengaturan derivatif : memiliki karakter anticipatory, memperkuat derau, dapat menyebabkan efek saturasi pada Pengendali, tak dapat berdiri sendiri (efektif hanya selama masa transient). Mode derivatif dapat mengatasi perubahan beban seketika Offset error tak dapat dihilangkan.
__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-8

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI PD DAN KOMPENSATOR LEAD

Pengendali PD:

Gc ( s) = K p (1 + Td s)
Kompensator Lead:

G c ( s) = K c

Ts + 1 Ts + 1

( 0 < < 1)

Pengendali PD = versi sederhana dari kompensator lead. Kp ditentukan dari spesifikasi steady state

Frekuensi sudut 1/Td dipilih agar phase lead terjadi sekitar gco.
Bila phase margin dinaikkan, maka magnitude Pengendali naik terus untuk frekuensi tinggi > 1/Td, sehingga memperkuat derau pada frekuensi tinggi. Kompensator Lead dapat menaikkan phase lead, tetapi kenaikan magnitude pada frekuensi tinggi sangat kecil dibandingkan dengan Pengendali PD. Pengendali PD tak dapat direalisasikan dengan elemen pasif RLC, harus dengan Op Am, R dan C. Realisasi dengan rangkaian elektronik dapat menyebabkan masalah derau, meskipun tidak ada masalah bila direalisasikan dengan elemen-elemen hidraulik dan pneumatik. Pengendali PD memperbaiki karakteristik respons transient (tr mengecil, %Mp mengecil).
__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-9

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI PROPORSIONAL + INTEGRAL + DERIVATIF

aksi kendali PID aksi kendali PD

E(s) Kp (1+Ts+TTs ) U(s) i i d

2

e(t)

u(t)

Ts i
0 masukan fungsi lereng t

hanya proporsional t keluaran pengendali

u( t ) = K p e ( t ) +
Fungsi alih Pengendali:

Kp Ti

e(t )dt +K p Td
0

de( t ) dt

U ( s) 1 = K p (1 + + Td s) E ( s) Ti s
Kp : konstanta proporsional (adjustable) Td: waktu derivatif (adjustable) Ti: waktu integral (adjustable)

Dapat digunakan untuk semua kondisi proses. Menghilangkan error offset pada mode proporsional. Menekan kecenderungan osilasi.

__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-10

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI PID DAN KOMPENSATOR LAG-LEAD

Pengendali PID:

Gc ( s) = K p (1 +

1 + Td s) Ti s

K p Ti Td s 2 + Ti s + 1 = Ti s Kompensator Lag-Lead:
1 1 s + s + T1 T2 1 s + s + T1 T2 lead lag

G c ( s) = K c

; > 1; > 1

Bode Plot Pengendali PID untuk

G c ( s) = 2

(0,1s + 1)( s + 1) s

Fig 7-47 p595

Pengendali PID adalah Kompensator Lag-Lead. Bila Kp dibuat tinggi, maka sistem dapat menjadi stabil
kondisional.
__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-11

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

v PENALAAN UNTUK PENGENDALI PID

+ -

K p(1 1 s+ Tds) + Ti

plant

Bila pemodelan matematis plant sulit dilakukan, penalaan PID (penentuan Ziegler & Kp, TI dan Td ) dilakukan pada secara langkah eksperimental. Aturan Nichols berdasarkan tanggapan eksperimental atau berdasarkan pada nilai Kp yang dihasilkan dalam kestabilan marginal bila hanya aksi kendali proporsional yang digunakan. Ziegler - Nichols mengusulkan aturan untuk menentukan nilai Kp, Ti dan Td berdasarkan pada karakteristik tanggapan peralihan dari plant yang diberikan. Ada dua metoda penalaan Ziegler - Nichols yang bertujuan mencapai overshoot 25%

__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-12

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

v METODA PERTAMA ZIEGLER - NICHOLS

Jika plant mengandung integrator atau pole-pole kompleks sekawan dominan, maka kurva tanggapan undak satuan terlihat seperti kurva berbentuk S.
c(t) K garis tangen pada titik infleksi

0 L T t

Jika tanggapan tidak berbentuk kurva S, metoda ini tidak dapat diterapkan. Fungsi alih dapat didekati dengan sistem orde pertama:
C(s) Ke Ls = U( s) Ts + 1

Ziegler - Nichols menentukan nilai Kp, Ti, dan Td : Tipe Pengendali P PI PID Kp
T L T L T 1,2 L 0,9

Ti
L 0,3 2L

Td 0 0 0,5L

Pengendali PID yang ditala dengan metoda pertama ini memberikan

G c (s) = K p (1 + 1 + Td s) Ti s T 1 = 1,2 1 + + 0,5Ls 2 Ls L 2 1 s + L = 0,6T s

__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-13

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

v METODA KEDUA ZIEGLER - NICHOLS

Anggap :Ti = dan Td = 0. Dengan hanya menggunakan aksi kendali proporsional, kenaikan Kp dari 0 ke suatu nilai kritis Kcr akan menghasilkan tanggapan yang berosilasi.
r(t) +
Kp

u(t)

plant

c(t)

c(t) Pcr 0 t

Ziegler - Nichols menala Kp, Ti, dan Td sbb: Tipe Pengendali P PI PID Kp 0,5 Kcr 0,45 Kcr 0,6 Kcr TI
1 P 1,2 cr

Td 0 0 0,125Pcr

0,5Pcr

Pengendali yang diperoleh:

G c (s) = K p (1 + 1 + Td s) Ti s 1 = 0,6K cr (1 + + 0,125Pcr s) 0,5Pcr s
2

4 s + Pcr = 0,075K cr Pcr s

__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-14

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

Secara umum, untuk plant dinamis tanpa integrator, dapat diterapkan aturan penalaan Ziegler - Nichols. Bila plant mengandung integrator, dalam beberapa kasus, aturan ini tidak dapat diterapkan.

Contoh 9-1:
Suatu sistem kendali umpanbalik satuan:
G ( s) = ( s + 2)(s + 3) s( s + 1)( s + 5)

Plant mengandung integrator, maka metoda pertama tidak dapat diterapkan. Jika metoda kedua diterapkan, maka sistem lup tertutup dengan suatu pengendali proporsional tidak akan berosilasi terus-menerus berapapun nilai Kp yang diambil. Persamaan karakteristik: s(s + 1)(s + 5) + K p (s + 2)(s + 3) = 0
s3 + (6 + K p )s 2 + (5 + 5K p )s + 6K p = 0

Deret R-H nya :

s3 s2 s
1

1 6 + Kp 30 + 29K p + 5K 2 p 6 + Kp 6K p

5 + 5K p 6K p 0

s0

Sistem stabil untuk semua nilai Kp positif. Jadi sistem tidak berosilasi : nilai penguatan kritis Kcr tidak ada. Dengan demikian metoda kedua tidak dapat diterapkan.

__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-15

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

Contoh 9-2:
Suatu sistem dengan pengendali PID sbb:
R(s) +

Gc( s)
pengendali PID

1 s(s+1 s+5) )(

C(s)

G c (s) = K p (1 +

1 + Td s) Ti s

Gunakan aturan penalaan Ziegler - Nichols untuk menentukan nilai parameter Kp, Ti, dan Td agar diperoleh tanggapan step dengan overshoot sekitar 25%. Solusi: Karena plant mengandung integrator, gunakan metoda kedua (Ti = dan Td = 0):
Kp C(s) = R (s) s(s + 1)(s + 5) + K p

Menentukan nilai Kcr : Persamaan karakteristik sistem: Deret R-H nya:

s3 s2 s1 s
0

s3 + 6s2 + 5s + K p = 0

1 6 30 - K p 6 Kp

5 Kp

Osilasi akan terjadi jika Kp = 30. Jadi penguatan kritis Kcr = 30 Persamaan karakteristik nya:

s3 + 6s2 + 5s + 30 = 0
Frekuensi osilasinya: ( j ) 3 + 6( j ) 2 + 5 j + 30 = 0 6(5 2 ) + j (5 2 ) = 0
2 Frekuensi keadaan berosilasi menjadi = 5 = 5 rad/s.

__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-16

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

Perioda osilasi adalah: Pcr =

2 2 = = 2,8099 detik 5

Gunakan Tabel pada Metoda II, diperoleh:

K p = 0,6K cr = 0,6x30 = 18 Ti = 0,5Pcr = 0,5x2,8099 = 1,405 Td = 0,125Pcr = 0,125x2,8099 = 0,35124

Fungsi alih PID adalah :

G c (s) = K p (1 + 1 + Td s) Ti s

1 6,3223(s + 1,4235) 2 = 18(1 + + 0,35124s) = 1,405s s

R(s) +

6,3223(s + 1,4235) 2 s

1 s(s+1 s+5) )(

C(s)

C(s) 6,3223s3 + 18s + 12,811 Fungsi alih sistem : R(s) = s4 + 6s3 + 11,3223s2 + 18s + 12,811

Diperoleh Mp = 62%. Untuk memperkecil Mp , lakukan fine adjustment parameter-parameter pengendali.

__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-17

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri

EL303:Sistem Kendali

Ambil Kp =18, geser zero ganda ke s = -0,65 :

1 (s + 0,65) 2 G c (s) = 18(1 + + 0,7692s) = 13,848 3,077s s

Kp = 18, Ti =3,077dan Td =0,7692, Mp = 18% Bila Kp = 39,42:

1 (s + 0,65) 2 G c (s) = 39,42(1 + + 0,7692s) = 30,322 3,077s s

maka kecepatan tanggapan naik, overshoot naik menjadi sekitar 28%.

Kp = 39,42, Ti =3,077dan Td =0,7692.

__________________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-18