S A D R A J

1. POJMOVI I TERMINOLOGIJA U AUTOMATSKOM UPRAVLJANJU ..............................3

1.1. Sistem .................................................................................................4
1.2. Sistem upravljanja................................................................................ 6
2. MATEMATIKI MODELI LINEARNIH FUNKCIJA.............................................................9
2.1. Pojam modela .....................................................................................9
2.2. Klasifikacija modela.............................................................................10
2.3. Model Crne kutije.............................................................................12
2.4. Modeliranje i uslovi linearnosti ...........................................................12
2.5. Linearizacija........................................................................................17
2.6. Primena operatora..............................................................................18
2.7. Odreivanje karakteristine jednaine preko operatora p..............19

3. METODE ANALIZE LINEARNIH SISTEMA.....................................................................20
3.1. Test funkcije........................................................................................20
3.1.1. Odskone, impulsne i nagubne funkcije.....................................21
3.2. Meusobne relacije test funkcija.........................................................24
3.3. Metod frekventnog odziva...................................................................24
3.4. Karakteristika uestanosti i prenosna funkcija....................................26
3.5. Polarni dijagram karakteristike uestanosti .......................................28
3.5.1. Logaritamski prikaz karakteristike i Bode dijagram za tipine
prenosne f-je........................................................................................................29
3.6. Nyquist-ov dijagram ...........................................................................36
4. LITERATURA...................................................................................................................37
1
1. Pojmovi i terminologija u automatskom upravljanju
Kibernetika je nauka o upravljanju. Upravljanje je skup trenutnih akcija ili
akcija unapred definisanih za odreeni vremenski period, koje su usmerene na
realizaciju jednog ili vie jasno definisanih ciljeva.
Naziv kibernetika je uveo profesor N. Viner koji se smatra osnivaem ove
naune discipline. Njegova baza je bila na teoriji sistema. Definisao je sistem i
analizu sistema.
U okviru kibernetike razvijaju se posebne naune grane:
Teorija sistema,
Teorija upravljanja,
Teorija informacija,
Teorija algoritama,
Teorija igara.
Podela kibernetike
Kibernetika se deli na tri pravca:
Teorijska ili opta kibernetika
Tehnika kibernetika i
Primenjena kibernetika
2
Teorijska ili opta kibernetika prouava filozofske, matematike i probleme
matematike logike koji su u direktnoj vezi sa upravljanjem sloenih dinamikih
sistema.
Tehnika kibernetika se bavi prouavanjem i razvojem kibernetskih maina
meu kojima posebno mesto zauzimaju tehnika sredstva za automatsko upravljanje.
Primenjena kibernetika koristi teorijsku i tehniku kibernetiku u reavanju
zadataka konkretnih sistema.
1.1. Sistem
Sistem je ograniena celina. Sistem u najoptijem sluaju predstavlja izdvojenu
funkcionalnu celinu koja je sastavljena od skupa objekata, njihovih utvrenih
svojstava i skupa relacija koje povezuju te objekte i njihova svojstva. Sve to se
nalazi van sistema zove se okruenje.
3
kiberneti
ka
teorijsk
a
tehni
ka
prime
njena
S (sistem)
Da bi neka izdvojena celina bila sistem mora:
1. da se zada zadatak koji reava
2. da postoji stepen povezanosti elemenata unutar sistema
3. da postoji stepen izdvojenosti sistema od okruenja
Sistem se moe prikazati u vidu bloka kao to se vidi na slici.
Sistem ima jednu dimenziju. Na sistem deluje vie veliina.
4
S xyul
az
izl
az
Broj izlaza nezavisan je od broja ulaza. Neke vrednosti mogu biti i konstante
(x
1
= y
1
). Kod datog modela konstatujemo stanja na ulazu i na izlazu, a rezultat na
osnovu izlaza.
I kod crne kutije tei se linearnoj zavisnosti tj. smanjenju uma, zato treba nai
one veliine koje imaju najvei uticaj tj. stabilnu teinu na promenu izlaza.
Strukturno prikazivanje linearnog sistema, vri se pomou blok dijagrama.
5
S
x
1
(t)
x
2
(t)
x
n
(t)
y
1
(t)
y
2
(t)
y
n
(t)
Model crne
kutije
6
xxxy
1
(t)
y
2
(t)
y
i
(t)
S
1
S
2
S
i
xy
Taka grananja - ima katakteristiku da
se nalazi u svakoj grani posle grananja
1.1. Sistem upravljanja
Razlikujemo dve vrste sistema: otvoreni sistemi i zatvoreni sistemi.
Otvoreni sistem upravljanja ostvaruje upravljaka dejstva ne koristei informacije o
vrednostima upravljanih veliina, koje se ostvaruju u toku procesa upravljanja.
7
Struktura otvorenog sistema upravljanja prikazana je na sledeoj slici:
8
UPRAVLJ
AKI
SISTEM
(US)
OBJEKAT
UPRAVLJAN
JA
(OU)
x m y
R
1.............................
R
i
x upravljaki
signal
m signal
upravljanja
y upravljana
veliina
Prevodi veliinu da bude razumljiva sistemu kojim upravljamo,
U njemu se generie upravljaki signal i dodaje izvrni element.
9
UPRAVLJA
KI
ORGAN
OBJEKAT
UPRAVLJA
NJA
ILI
PROCES
x(
t)
u(
t)
y(
t)
R
1
(t)


R
i
(t)
IZVRNI
ORGAN
m
(t)
UPRAVLJAKI SISTEM
DAVA

VODE
E
VELII
NE
Zatvoreni sistem upravljanja formira upravljaka dejstva na osnovu informacije o
vrednostima upravljane veliine.
Dava ili pretvara je isto.
10
UPRAVLJA
KI
ELEMENT
OBJEKAT
UPRAVLJAN
JA
u(t
)
y(t
)
IZVR
NI
ELEME
NT
m(
t)
POJAA
VA
ELEMEN
T
POVRAT
NE
SPREGE
UPAVLJAKI DEO-UPRAVLJAKI
SISTEM
x(t
)
Elementi: pretvara, sabira, pojaiva, upravljaki element, izvni element i element
povratne sprege.
Ovde se povratnom spregom ostvaruje prenoenje informacije o ostvarenim ili
realizovanim verdnostima upravljane veliine x(t). Realizovane vrednosti upravljane
veliine uporeuju se sa eljenom ili vodeom veliinom. To uporeivanje ostvaruje
se u elementu koji nazivamo sabira ili komparator.
) ( ) ( ) ( t x t w t e t
U zavisnosti od znaka razlikujemo sistem sa pozitivnom i sa negativnom
povratnom spregom. Veliina odstupanja naziva se i upravljana veliina.
Sistem upravljanja moemo da podelimo s obzirom na vodeu veliinu na:
Sistem programskog upravljanja,
Sistem regulisnja,
Sistem praenja ili pratei sistem,
Sistem upravljanja prema optimalnoj vrednosti.
11
O.U
.
e(
t)
w(
t)
x(t)
INFORMACIJE
FEED BACK POVRATNA
SPREGA
U osnovi razlikujemo dve vrste sistema praenja:
Upravljanje voenjem
Upravljanje adaptacijom
Kod upravljanja voenjem, vodea veliina se upravlja prema nekoj veliina V
koja se generira u toku procesa upravljanja:
W = f (V)
Kod upravljanja adaptacijom vodea veliina se upravlja prema vrednosti koje je
imala izlazna veliina u predhodnom vremenskom periodu:
W = f (x
t-1
, x
t-2
...)
Tako upravljanje uzima u obzir iskustvo iz predhodnog perioda, oslanja se na
procese uenja, pa se naziva upravljanje adaptacijom.
1. MATEMATIKI MODELI LINERANIH SISTEMA
1.1. Pojam modela
Model predstavlja apstraktni opis realnog sveta. On je uvek pojednostavljen
prikaz znatno kompleksnijih struktura, procesa i funkcija fizikih ili drutvenih
zbivanja ili ideja. Izmeu modela i originala postoji odreeni odnos. Izmeu njih
postoji analogija ili slinost koja u osnovi predstavlja jednakost struktura, koje je
12
mogue da se prouavanjem modela (M) doe do novih saznanja o samom sistemu
(S).
Pored realnog ekonomskog sistema S koji moe da predstavlja bilo kakav
realni ekonomski, odnosno ekonomsko tehniki proces, postoji model tog sistema
M koji je razvijen od oveka odnosno subjekta modela L.
Ovde se subjekt modela L pojavljuje kao novi sistem koji predstavlja svesno
dejstno oveka kao rukovodioca sistema.
1.2. Klasifikacija modela
S obzirom na oblik u kome se model predstavlja, razlikujemo
13
SML
ematski prikaz interakcija
izmeu modela (M), realnog
sistema (S) i subjekta modela (L)
Verbalni model se iskazuje tekstom pomou jednog od ljudskih jezika. Moe biti
dat uporedo sa grafikim modelom (grafikim prikazom).
Grafiki model koristi grafika sredstva i simbole kojima se prikazuje
posmatrani original. Koristimo se najee sledeim simbolima: strelica, taka
grananja, blok, sabira.
Strelica oznaava smer signala na relaciji uzrok - posledica.
Signal je fiziki proces kojim se ostvaruje prenoenje ili prerada informacija.
Taka grananja opistje situaciju kada signal prouzrokuje vie dekstava.
Blok je pravougaoni simbol koji oznaava proces.
Sabira slui za uporeivanje ili algebarsko sabiranje dva signala. Simbol je
krunica.
Matematiki modeli. Oni kotiste odreene matematike simbole za
oznaavanje promenljivih ili parametara originala a odnosi i veze izmeu njih
izraavaju se pomou matematikih i logikih relacija. Ovi modeli pruaju najvie
mogunosti za eksperimentisanje, jer se lako menjaju veliine pojedinih parametara.
14
x
STRELI
CA
XXTAKA
GRANANJA
DEJST
VO ILI
EFEKA
T
DEJSTVO ILI EFEKAT XBLO
K
F
(x,z,w,t)
XW ZY
W(
t)
e(t
)
X(
t)
W(
t)
X(
t)
W(
t)
X(
t)
e(t
)
KOMPARATOR ILI
SABIRA
Matematike modele moemo podeliti na
deterministike i
probabilistike.
Analogni modeli. Pojedine fizike pojave i procesi koji su meusobno razliiti,
odvijaju se meusobno analogno i matematiko opisivanje ovih pojava dovodi do
formalno istih analitikih izraza. Na osnovu veze sa originalom i vrste analogije
razlikujemo sledee analogne modele:
model funkcije,
model strukture i
model ponaanja.
Pored navedenih modela mogue su i druge podele
Apstraktne i fizike,
Deskriptivne i funkcionalne,
Modele uzrone povezanosti i korelacije.
Apstraktni model je misaoni model, dok je fiziki model materijalni model.
Deskriptivni model moe da bude opisan bilo kojim unapred utvrenim repertoarom
simbola.
Funkcionalni model je uvek i fiziki model na kome je prikazana funkcija originala.
Modelom uzrone povezanosti predstavlja se relacija izmeu uzroka i posledice.
Model korelacije obino definie statistike relacije promenljivih.
1.1. Model crne kutije
15
Pojam BLACK BOX (crna kutija) pojavljuje se prvi put u elektrotehnici.
Pretpostavimo da se istraiva naao pred problemom da ispita ponaanje sloenog
elektrinog aparata koji je smeten u odgovarajuoj kutiji. Na kutiji imamo ulazni
prikljuak za struju i nekoliko izlaza. Sadraj kutije je nepoznat. Prvi pristup koji e
imati istraiva jeste ispitivanje izlaznih signala kada se na ulaz u elekrini aparat
dovede struja. Na osnovu poznatog ulaznog signala i registrovanih izlaznih signala,
istraiva e da donosi zakljuke o moguoj nameni ili o ispravnosti elektrinog
aparata ako mu je namena predhodno bila poznata.
Crna kutija je sistem kod koga smo u stanju da pratimo samo ulazne i izlazne
veliine, dok nam je unutranje ureenje sistema nepoznato.
Istraiva moe da se ponaa dvojako pri prouavanju nekog sistema metodom
crne kutije.
Posmatranje ponaanja sistema preko ulaznih i izlaznih veliina
Dejstvovanjem preko ulaza sistema poznatim ulaznim veliinama i
praenje promena izlaznih veliina.
1.1. Modeliranje i uslovi linearnosti
Modeliranje predstavlja kreativan proces stvaranja modela. U tom procesu
razlikujemo nekoliko osnovnih faza:
Utvrivanje namene modela
16
S xyModel crne
kutije
Nabrajanje svih moguih elemenata koji su u vezi sa namenom modela
Selekcija elemenata po stepenu relevantnosti
Formiranje poetnog modela
Proveravanje modela
Poboljanje modela
Da bi sistem bio linearan mora ispunjavati princip proporcionalnosti i princip
neometane superpozicije.
Princip proporcionalnosti:
( ) ( ) ( ) t x t K t y
ili
( ) ( ) t x K t y
Y(t) izlazna veliina,
X(t) ulazna veliina,
K(t)- faktor proporcionalnosti u funkciji vremena,
K- faktor proporcionalnosti, K= const.
Ako postoji vei broj ulaznih i izlaznih veliina koristi se relacija:
i
m
i
i j
n
j
j
x b y a

0 0
Linearni sistem najee opisuje linearna diferencijalna jednaina oblika:
i
i m
i
i
j
j n
j
j
dt
x d
b
dt
y d
a

0 0
Princip neometane superpozicije: odziv linearnog sistema y(t) na vie ulaznih
veliina x
1
(t), x
2
(t)...x
n
(t) koje istovremeno dejstvuju, jednak je zbiru odziva svih
ulaznih veliina kao kada bi iste dejstvovale pojedinano.
U najveem broju sluajeva kontinualne linearne procese metematiki
opisuje linearna diferencijalna jednaina sa konstantnim koeficijentima, oblika:
17
x b
dt
dx
b
dt
x d
b
dt
x d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n
+ + + + + + + +

0 1
1
1
1 0 1
1
1
1

gde su a
1
i b
1
konstantni koeficijenti.
Kao to je ve ueno opte reenje linearne diferencijalne jednaine sastoji se iz
homogenog i partikularnog reenja. Homogena dir. jednaina glasi:
0
0 1
1
1
1
+ + + +

y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
n
n
n
n
n
n

Ako predpostavimo da je reenje dato u obliku
t
Ae y

, posle diferenciranja i
zamene u jednainu dobija se:
0
0 1
1
1
+ + + +

t t t n
n
t n
n
e A a e A a e A a e A a


Kada zamenimo

1 1
,


n n n n
C A a C A a
dobijamo
0
0 1
1
1
+ + + +

C C C C
n
n
n
n

Ovu relaciju nazivamo karakteristina jednaina, njene korene
1 2 3
, , ,...
n


karakteristini koreni.
Homegeno reenje diferencijalne jednaine glasi:
18
( )
t
n
t t
h
n
e A e A e A t Y

+ + +
2 1
2 1
,
gde su
1 2 3
, , ,...,
n
A A A A
neke konstante.
Kao to se moe zapaziti reenje homogene diferencijalne jednaine u optem
sluaju zavisi od karakteristika sistema a ne i od signala x(t), pa se ovo reenje naziva
slobodni odziv sistema. Za razliku od predhodnog, partikularno reenje zavisi od
ulazne funkcije x(t) i naziva se prinudni odziv sistema.
Primer:
Data je jednaina:
3 2 2 3
2
2
3
3
+ + x
dt
dy
dt
y d
dt
y d
Karakteristina jednaina glasi:
( ) 0 2 3
2
+ a a a
,
a njeni koreni su:
2 , 1 , 0
3 2 1
a a a
Opte reenje date jednaine glasi:
p h
y y y +
19
Homogeno reenje jednaine je:
x x x
h
e C e C e C y
2
3 2
0
1
+ +
U naem sluaju postoji jedno partikularno reenje i ono glasi:
3 2 ) ( + x x f
3 ,
2
1
, 3 6 , 2 4
3 2 2 4 6 0
0
2
2
' ' '
' '
'
2

+
+ + +

+
+
B A
B A A
x B Ax A
y
A y
B Ax y
Bx Ax y
p
p
p
p
x x e C e C C y
x x
3
3
1
2 2
3 2 1
+ + + +
Sa matematikog aspekta opte reenje se sastoji od homogenog i partikulatnog
reenja a sa aspekta teorije upravljanja opte reenje ine:
Stacionarni odziv deo odziva koji ne tei nuli kada nezavisno promenljiva t tei
beskonanom
Nestacionarni ili prelazni odziv deo odziva koji tei nuli kada nezavisno
promenljiva t tei beskonanom.
20
1.1. Linearizacija
Da bi mogli da se prouavaju, mnogi procesi koji su nelinearni podleu
linearizaciji. Linearizacija zahteva aproksimaciju dela funkcije f(x) pravom linijom,
odnosno polinomom prvog reda. Najee se deo f-je f(x) zamenjuje tangentom u
21
STACIONARNI
ODZIV
ODZIV
SISTEMA
NESTACIONARN
I ODZIV
blizini neke karakteristine take (
) ( ,
0 0
x f x
), koja u veini sluajeva oznaava
ravnoteno stanje sistema.
22
23
x
0
x
0
+h
f(x
0
)
f(x
0
+
h)
f(x) xf(x) x
0
x
0
+h
Linearizacija
Jedanaina prave linije koja se poklapa sa seicom glasi:
) (
) ( ) (
) (
0
0 0
0
x x
h
x f h x f
x f y
1
]
1

+
+
Od ove realizacije prelazimo na tangentu u taki (
) ( ,
0 0
x f x
) ako pustimo da h tei
nulil
0 0
0
( ) ( )
lim
h
f x h f x
h

+ 1
1
]
=
0
( ) f x
Jednaina tangente funkcije f(x) u raki x
0
glasi:
0 0 0
( ) ( )( ) y f x f x x x +
Funkciju f(x) u taki x
o
moemo, u optem sluaju, aproksimirati polinomom
Tejlorovog reda u obliku:
2
( )
0 0 0 0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ... ( )
2! !
n
n
h h
f x h f x hf x f x f x
n
+ + + + +
ili h=x-x
0
imamo:
2
( ) 0 0
0 0 0 0 0
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ... ( )
2! !
n
n
x x x x
f x f x x x f x f x f x
n

+ + + +
1.2. Primena operatora
24
Kod reavanja linearnih dif. jednaina sa konstantnim koeficijentima posebno
zanaajnu klasu ine funkcije oblika
pt
xe x
Ove funkcije imaju nekoliko vanih osobina:
1. Karakter funkcije oblika
pt
Xe x
odreen je samo parametrom p.
2. Ako na ulazu u linearni sistem deluje signal
pt
Xe x
na izlazu iz sistema
dobija se signal oblika
pt
Ye y
3. Diferenciranjem funkcije
pt
Xe x
dobijamo:

dt
dx

px pXe
pt

x p Xe p
dt
x d
pt 2 2
2
2


....................................
x p Xe p
dt
x d
n pt n
n
n


4. Integraljenjem funkcije
pt
Xe x
dobijamo:
25
x
p
Xe
p
dt Xe
pt pt
1 1

x
p
Xe
p
dtdt Xe
pt pt
2 2
1 1

................................................
x
p
Xe
p
dt Xe
n
pt
n
n pt
1 1
...
U relacijama pod 3. pojavljuje se p kao operator diferenciranja a u relacijama
pod 4. pojavljuje se njegov inverzni oblik
p
1
kao operator integraljenja. Dalje sledi:
i u optem sluaju:
n
n
n
n
n
dt
p
dt
d
p
... ...
1

26
2 2
2
2
2
2
2
2
1
...
1
) (
1
...
1
) (
,
p
dtdt x
p
dtdt t x
p
dt x
p
dt t x
p
dt
d
x p
dt
x d
p
dt
d
px
dt
dx




1.1. Odreivanje karakteristine jednaine preko operatora p:
Neka je data homogena dif. jednaina sa konstantnim koeficijentima u sledeem
obliku:
0 ...
0 1
1
1
1
+ + + +

y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
n
n
n
n
n
n
Primenom operatora diferenciranja p diferencijalna jednaina moe dobiti oblik:
0 ) ... (
0 ...
0 1
1
1
0 1
1
1
+ + + +
+ + + +

y a p a p a p a
y a py a y p a y p a
n
n
n
n
n
n
n
n
Izjednaavanjem izraza u zagradi sa nulom dobija se karakteristina jednaina oblika:
0 ...
0 1
1
1
+ + + +

a p a p a p a
n
n
n
n
U optem sluaju radi se o algebarskoj jednaini n-tog stepena ija su reenja n
korena karakteristine jednaine:
. 2 1
,..., ,
n
p p p
27
2. METODE ANALIZE LINEARNIH SISTEMA
Odziv sistema na poznatu pobudnu funkciju se koristi za identifikaciju dinamikog
sistema. Ovako se mogu formirati sledee funkcionalne zavisnosti:
Odziv sistema na pobudu odskone funkcije
Odziv sistema na pobudu impulsne funkcije
Funkcija prelaznog stanja
Prenosna funkcija
Karakteristika uestanosti kao stacionarni odziv ns harmonijsku pobudnu
funkciju (metoda frekventnog odziva)
Dovoljno je odrediti jednu od ovih zavisnosti za odredjivanje ostalih jer izmedju njih
postoje odredjene relacije.
1.1. Test fukcije
Prilikom ispitivanja ponaanja elementarnog sistema koristimo metodu koja se sastoji
u tome da se na ulaz u sistem dovede poznata ulazna veliina, a na osnovu izlazne
veliine odnosno odziva iz sistema se zakljuuje o ponaanju sistema.
Te poznate ulazne veliine su test funkcije (funkcije pobude).
1.1.1. Odskona funkcija
Odskona funkcija je definisana relacijom:
x(t) = x
o
(t)
x
o
konstantna amplituda
(t) jedinina odskona funkcija
28
za
0
0

<
t
t

specijalno kada je na ulazu x
o
= 1 imamo jedininu odskonu funkciju ili jedinini
odskoni ulaz:
x(t) = (t)
Sl.1: Odskona funkcija
Ova funkcija je najee koriena test funkcija. Poseban znaaj ima odskoni odziv
na jedininu odskonu funkciju kojim se definie prelazna karakteristika (vremenska
karakteristika) ispitivanog sistema. Odskoni odziv y(t) je reakcija linearnog
elementa na odskoni ulazni signal x(t) = x
o
(t).
0 ... ) 0 (
) ( ...
0
1
1
0
2
2
0
0
1
1
1

+ + +

t
n
n
t t
n
n
n
n
n
n
dt
y d
dt
y d
dt
y d
y
t Kx y a
dt
y d
a
dt
y d
a
29
( )

'

1
0
t
Prelazna karakteristika je odziv sistema na jedininu odskonu funkciju.
o
x
t y
t h
) (
) (
1.1.2. Impulsna funkcija
Pravougaoni impuls moe da se generie sa dva odskona signala jednakih amplituda
ali razliitih znaka koji su medjusobno pomereni za vreme t, kao to je to prikazano
na slici.
Sl.2: Impulsni signal i generisanje impulsnog signala
Pravougaoni impuls definie se relacijama:

'

0
0
) (
o
x t x
za
t t
t t
t
>

<
0
0
ili
x(t) = x
o
[ (t) - (t - t)]
30
uzrok ili ulaz prenosnog elementa, dat u obliku pravougaonog impulsa nastalog od
dve medjusobno pomerene odskone funkcije ima dejstvo ili impulsni odziv u obliku
dva medjusobno pomerena odskona odziva:
y(t) = x
o
[h (t) - h (t - t)]
1.1.3. Nagibna funkcija
Pored odskone i jedinine impulsne funkcije, kao test funkcija koristi se nagibna
funkcija. Tu funkciju definie integral jedinine odskone funkcije:

t
t dt t t r
0
) ( ) (
Sl.3: Nagibna funkcija
Odziv na ulaznu nagibnu funkciju jednak je integralu odziva odskone funkcije:

t
t u dt t h t y
0
) ( ) ( ) (
1.2. Meusobne relacije test funkcija
31
Neka je u optem skuaju data jedinina odskona funkcija prema sl.1 (trei sluaj):
0
( )
1
t

'

za
t
t

<

Prema definiciji bie u tom sluaju nagibna funkcija:

0
( ) ( )
0
t
t
r t t dt

'

za
t
t

>

Funkcija jedininog impulsa glasi:

0
0
( ) ( )
( ) lim
t
d t t t
t
t dt

1
1
]
Sl.4: Jedinina nagibna funkcija sa kanjenjem
1.3. Metod frekventnog odziva
Frekventni odziv sistema
Pod frekventnim odzivom podrazumeva se stacionarni odziv sistema na sinusni
ulazni signal.
32
U optem sluaju primenom L transformacije na funkciju f(t) dobija se funkcija
F(p) u domenu kompleksne promenljive
j c p +
:
[ ]

0
) ( ) ( ) ( dt e t f t f L p F
pt
Za povratak u vremenski domen potrebno je da izvrimo inverznu L transformaciju.
Laplasova i furijeova transformacija daju iste rezultate ako je funkcija f(t) definisana
samo za
0 t
i ako je kompleksna promenljiva
j p
.
Na osnovu definicije prenosne funkcije G(p), odziv sistema u domenu kompleksne
promenljive p daje relacija:
Y(p) = G(p)X(p)
Kako je esto puta vrlo zametno odredjivanje integrala analizu ponaanja sistema
vrimo na jee zadravajui se u domenu uestanosti.
Metod analize sistema u domenu uestanosti naziva se metod frekventnog odziva.
1.4. Karakteristika uestanosti i prenosna funkcija
Pored navedenih test funkcija znaajno mesto u prouavanju dinamike sistema
zauzima harmonijska funkcija kao test funkcija. Poznato je da ulazni harmonijski
signal prouzrokuje takodje harmonijski odziv stabilnog linearnog sistema. Izlazni
signal osciluje sa uestanou ulaznog signala (prinudne oscilacije) ali sa amplitudom
i fazom koje se razlikuju od ulaznog signala.
Ulazni signal:
t A x sin
33
Izlazni signal:
( ) + t B y sin
Za svaku uestanost , odnos B/A imae svoju konkretnu brojnu vrednost koju
nazivamo faktor pojaavanja. 0znaiemo odnos amplituda sa:
( )
A
B
C
Zavisnost odnosa amplituda izlaznog i ulaznog signala, C(), od uestanosti
nazivamo amplitudna karakteristika.
Zavisnost faznog pomeranja () izmedju ulaznog i izlaznog harmonijskog signala
od uestanosti nazivamo fazna karakteristlka.
Kriva koja povezuje take ije su koordinate odnos amplituda izlaznog i ulaznog
signala C() i fazno pomeranje () za razliite krune uestanosti definie
karakteristiku uestanosti ili frekventnu karakteristiku.
Za sluaj pobudjivanja sistema kompleksnim signalom na izlazu iz sistema pojavljuje
se kompleksni signal. Realni deo izlaznog kompleksnog signala predstavlja efekat
dejstva realnog dela ulaznog signala, a imaginarni deo predstavlja efekat dejstva
imaginarnog dela ulaznog signala.
Trigonometrijska ili polarna reprezentacija kompleksnog broja slede uz primene
Ojlerove jednaine:

( )
cos ( ) sin ( )
j
e j

+
( )
( ) | ( ) | [cos ( ) sin ( )]
( ) | ( ) |
j
G j G j j
G j G j e



+

cos | ) ( | ) ( j G R
e


sin | ) ( | ) ( j G I
m

) ( ) ( | ) ( | ) (
2 2

m e
I R j G A +
- Amplitudno frekventna karakteristika
34
) (
) (
cos
sin

e
m
R
I
tg
) (
) (
) (

e
m
R
I
arctg
- Fazno frekventna karakteristika
1.5. Polarni dijagram karakteristike uestanosti
Kriva karakteristike uestanosti analitiki se odredjuje na sledei nain:
Vri se sraunavanje kompleksne funkcije G(j) za razliite krune uestanosti.
Vektor apsolutne vrednosti prenosne funkcije G(j) i argument () u kompleksnoj
brojnoj ravni definie krivu karakteristike uestanosti.
Polarni dljagram karakteristike uestanosti dobijamo kao geometrijsko mesto taaka
svih vrhova vektora G(j) sa argumentom () kada se menja od 0 do ,
0 < <
Tako predstavljen grafik najee se naziva amplitudno - fazna karakteristika.
35
1.5.1. Logritamski prikaz karakteristike uestanosti
Prikazivanje karakteristike uestanosti u polarnom dijagramu je esto vrlo zametan
posao. Problem se prevazilazi logaritmovanjem karakteristike uestanosti i grafikim
prikazivanjem logaritma amplitudne karakteristike logG(j) kao funkcije
logaritma krune uestanosti (ee odnosa uestanosti), odnosno fazne karakteristike
() u funkciji od logaritma krune uestanosti. Na taj nain se formiraju amplitudna
i fazna karakteristika, koje se zajedno prlkazane nazivaju karakteristike uestanosti ili
bode-dijagram. S obzirom na svoju jednostavnost, pomenuti nain prikazivanja
karakteristika uestanosti ima izuzetno iroku primenu u izuavanju tehnikih sistema
automatskog upravljanja.
n
n
p p p p N
z z z p M
p N
p M
j G
,...., , 0 ) (
,...., , 0 ) (
) (
) (
) (
2 1
2 1

) )...( )( (
) )...( )( (
) (
2 1
2 1
n
l
n
p p p p p p p
z p z P z p
k p G

r s l
- razlika broja nula i polova u koordinatnom poetku
j
dj
z
T
1

i
i
p
T
1

Stavljajui da je p = j dobija se karakteristika uestanosti
) )...( )( (
) )...( )( (
) (
2 1
2 1

j T p j T p j T p j
j T p j T P j T p
k j G
n
l
dn d d
b

dm d d
n
b
T T T
T T T
k k

...
...
2 1
2 1
36
Logaritamski faktor pojaavanja (A) sistema u decibelima (db) definie se kao:
) G(j | log 20 A[db]
10

|] 1 | log .... | 1 | log ) ( [log 20
| 1 | log 20 ... | 1 | log 20 | | log 20 ] [
10 1 10 10
10 1 10 10


j T j T j
j T j T k db A
n
l
dm d b
+ + +
+ + + + +
T
dj
- vremenska konstanta prethoenja
T
i
- vremenska konstanta kanjenja
k
b
- predstavlja konstantu pojaavanja sistema (B Bode pojaavanje)
Sledi da je logaritamski faktor pojaavanja sistema, kao odnos izlaznog i
ulaznog signala, jednak algebarskom zbiru logaritamskih faktora pojaavanja svih
initelja karakteristike uestanosti. Moduli initelja u brojiocu imaju znak "+", dok
moduli initelja u imeniocu imaju znak "-".
Fazni ugao sraunavamo iz relacije:
) 1 ( .... ) 1 ( ) (
) 1 ( ... ) 1 ( ) (
1
1


j T arctg j T arctg j arctg k
j T arctg j T arctg arctgk
n
dm d b
+ +
+ + + + +
1.5.2. Bode dijagrami za tipne prenosne funkcije
Prenosna funkcija obino sadri initelje oblika:
( )
1 1
1 , ) ( ,
t t
+ T j j k
i
( )
1
2
0
2
0
2 1
t
1
1
]
1

+ +

j j
D
37
Razmotriemo ove sluajeve:
1. k = const
Logaritamski faktor pojaavanja iznosi:
k | log 20 A[db]
10
Sl: Logaritamski faktor pojaanja
2. Funkcija
( ) ( )
1 t
j j G
Za
j j G ) (
bie
[ ] log 20 log 20 j db A
nagib prave je 20db po dekadi
90
0
arctg arctg

Za
( ) ( )

j
j j G
1
1


imamo
38
[ ]
( )

90
0
/ 1
log 20 log 20
arctg arctg
j db A

Nagib je -20db.
3. Funkcija
( ) ( )
N
j j G
t

[ ] log 20 log 20 N j N db A t t
Za ekskponent +N nagib prave je +20Ndb
Za N nagib prave je -20Ndb.
Sl: Amplitudna karakteristika
Amplitudna i fazna karakteristika za G(j) =(j)
1
i G(j) =(j)
2
( ) = 90
0
N z G(j) = (j)
N
( ) = - 90
0
N z G(j) = (j)
-N
1. Funkcija
( ) ( )
1
1
t
+ T j j G
39
a)
Z G(j

)= (1+ jT) bie: A[db] =20 log 1+ jT = 20 log[1+

2
T
2

1/2
=
10log [1+ (T)
2
]
Z T << 1 G = 10 log 1 = 0db
Z T = 1 G = 10 log 2 = 3db
Z T >> 1 G = 10 log ( T)
2
= 20log (T) db
Fazno pomeranje sraunavamo iz relacije
() = arctgT
Sl: Amplitudna karakteristika funkcije G(j) =(1 + jT)
Sl: Fazna karakteristika funkcije G(j) =(1 + jT)
40
b)
Z G(j) = (1+ j )
-1
bi: A[db] =20 log
T j + 1
1
= 20 log
2 2
1
1
T +
=
-10log[ 1+( T)
2
]
Z T << 1 A= -10 log 1 = 0 db
Z T = 1 A= -10 log 2 = -3 db
Z T >> 1 A= -10 log ( T)
2
= -20log( T)
G(j) =
2 2
1 1
1
1
1
1
1
T
T
j
T j
T j
T j T j

+
tg =
T
j G
j G

) ( Re
) ( Im
, = arctg ( - T)
Sl: Karakteristika uestanosti funkcije
( )
T j
j G

1
1
41
Sl: Amplitudna karakteristika funkcije
( )
T j
K
j G

1
2. Funkcija G(j) = 1 + 2Dj
2
0 0
) (

]
-1
[ ] ( )

'

,
_

+
1
1
]
1

,
_

1
1
]
1

,
_

+
1
]
1

2
0
2
2
0
2
0
2
2
0
1 log 10 2 ) ( 1 log 20 log 20

sD D j G db A
2
0
0
1
2

,
_

D
arctg
Vidi se da se asimptota krive amplitudne karakteristike poklapa sa apscisnom osom
za
1
0
<<

,
_

jer je
[ ] 0 1 log 10 db A
. Za
1
0
>>

,
_

asimptota prava nagiba 40 db

jer je
[ ] db db A 40 log 10
4
0

,
_

.
42
Fazni ugao se menja od 0

do 180

. Na slici prikazane su amplitudna i

fazna karakteristika funkcije G(j).
Rezonantnu uestanost
r
odreujemo iz izraza
( )
0
0

,
_

d
j G d
. Ako uvedemo zamenu
0

u
dobija se
( ) ( )
( )
2 2
2
2
4 1
1
u D u
j G u G
+

.
Iz izraza
( )
0
du
u dG
dobija se rezonantna uestanost:
2
0
2 1 D
r

Zadatak:
Primenom
Laplasove
transformacije
odrediti odziv
dinamikog
sistema iji je
matematiki
model oblika:
43
[ ]
[ ] [ ]
t
e t p y L t Y
p p p p
p Y
A A
A A A
p p
A A A p
p Y
p p
p A A p A
p p
p A p A
p Y
p
A
p
A
p Y
p p
p
p p
p
p Y
p p p p Y
p p p p Y
p pY p p Y p
y p pY y py p Y p
L t y y
y y t y y
2 1
1 1
2 2 1
1 2 1
2 1 1 2 1
2 1
2
2
2
2
2
2
1
) (
2
3
)) ( ( ) (
2
1
2
1 1
2
3
2
2
1
2
3
) (
2
3
3 2
2
1
1
) 2 (
2 ) (
) (
) 2 (
2
) 2 (
) 2 (
) (
2
) (
) 2 (
3
2
3
) (
3 ) 2 )( (
2 1 ) 2 )( (
1 1 ) ( 2 0 ) (
1 ) 0 ( ) ( 2 )] 0 ( ) 0 ( ) ( [
/ ) ( 2
0 ) 0 ( 1 ) 0 ( ) ( 2

+

+

+

+
+
+ +

+
+ +

+
+ +

+
+
+
+

+
+

+ +
+ + +
+
+
+
+

1.6. Nyquist-ov dijagram

Nyquistov dijagram predstavlja grafik karakteristike uestanosti G(jw), koji
se dobi ja kao geometrijsko mesto taaka svih vrhova vektora G(ju) sa argumentom F
(w) kada se w menja od 0 do oo i od -oo do 0,
Radi se o proirenju polarnog dijagrama karakteristike uestanosti i na
negativne vrednosti w.
Iako su negativne vrednosti za u ista matematika apstrakcija, Nyquistov
dijagram ima veliki znaaj pri prouavanju stabilnosti zatvorenih sistema upravljanja.
44
Grafik krive G(jw) za negativne vrednosti u (od oo do 0) simetrian je
polarnom dijagramu karakteristike uestanosti G(jw). Oba grafika formiraju
zatvorenu krivu.
NYQUIST-OV DIJAGRAM FUNKCIJE G(jw) =
) T j 1 ( j
K
+
Prikazan je Nyquist-ov dijagram karakteristike uestanosti
4.LITERATURA :
[1] Prof dr Duan Simi, ,OSNOVI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA,
Graevinska knjiga Beograd, 1984. godina.
45
46