Tema 6 (3): Mrgenes de estabilidad relativa

BA BC!
1
Im

Re

Mf

GBA ( jc )

c
GBA ( j )

Introduccin
Criterio de Nyquist:
Estabilidad en bucle cerrado a partir de propiedades de bucle abierto. Basado en modelo de G(s) o en datos de la respuesta frecuencial experimental. Aplicable a sistemas con retardos. Criterio grfico:
Proporciona medida de la lejana de la inestabilidad. Incertidumbres: dos sistemas son parecidos si sus respuestas frecuenciales son parecidas.

Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Criterio de Nyquist
Enunciado: Un sistema en BUCLE CERRADO es estable

la imagen de GBA(s) sobre el contorno de Nyquist rodea al -1 en sentido antihorario tantas veces como polos de GBA(s) haya en el SPD abierto.

Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Criterio de Nyquist reducido

Enunciado: Si GBA(s) no tiene polos en el SPD abierto, GBC(s) es estable
si y slo si el Nyquist de GBA(s) no engloba al -1
Im Im

Im

Re

Re

Re

GBC(s) ESTABLE
Regulacin Automtica

GBC(s) INESTABLE

GBC(s) ESTABLE
M.G. Ortega

Criterio de Nyquist reducido

Idea intuitiva:
Im

GBC(s) ESTABLE RESPUESTAS EN B.C.

Re t

GBA ( j )

Im

Re t

GBA ( j )

Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Mrgenes de estabilidad relativa

Permiten medir la proximidad de la inestabilidad. Necesarios por estabilidad frente incertidumbre y por comportamiento. En este curso:

Margen de ganancia Margen de fase

Se miden en GBA(s), pero dan informacin de la estabilidad de GBC(s)

Existen otras posibilidades (cursos de especializacin).

Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Mrgen de ganancia (MG)

Definicin: Variacin relativa de la ganancia del sistema en bucle abierto para el sistema en bucle cerrado alcance el lmite de la estabilidad
D
1
Im

180
GBA ( j )

Re

1 Mg = D
D = GBA ( j180 ) donde 180 t.q. GBA ( j180 ) = 180

Basado en Criterio de Nyquist reducido: vlido slo si GBA(s) no tiene polos en el SPD abierto.
Regulacin Automtica M.G. Ortega

Mrgen de ganancia (Mg)

Definicin:
1 GBA ( j180 ) = Mg
Mg =
Im

1 donde 180 t.q. GBA ( j180 ) = 180 GBA ( j180 )

G BA ( j ) dB
0 dB

180

( rad / s )
M g > 0dB ( > 1)

1
180

Re

GBA( j)
GBC ( s ) ESTABLE

G BA ( j )
180

( rad / s )
180

GBC(s) ESTABLE Mg > 1 (0 dB)

Regulacin Automtica M.G. Ortega

Mrgen de ganancia (Mg)

Definicin:
GBA ( j180) = 1 Mg

Mg =
Im

1 donde 180 t.q. GBA ( j180 ) = 180 GBA ( j180 )

G BA ( j ) dB
0 dB

M g < 0dB (< 1)

( rad / s )

Re

180

180

GBA ( j )
180

GBA( j)
GBC ( s ) INESTABLE

( rad / s ) 180

GBC(s) ESTABLE Mg > 1 (0 dB)

Regulacin Automtica M.G. Ortega

Mrgen de fase (Mf)

Definicin: Variacin relativa de la fase del sistema en bucle abierto para el sistema en bucle cerrado alcance el lmite de la estabilidad
Im

M f = 180 +GBA ( jc )
Re

donde c t.q. GBA ( jc ) = 1

Basado en Criterio de Nyquist reducido: vlido slo si GBA(s) no tiene polos en el SPD abierto.
M.G. Ortega

Mf

GBA ( jc )

c
GBA ( j )

Regulacin Automtica

Mrgen de fase (Mf)

Definicin:
Im

M f = 180 +GBA ( jc ) donde c t.q. GBA ( jc ) = 1

G BA ( j ) dB
Re

( rad / s )

0 dB

M f > 0

GBA ( j )
180

M f > 0

GBA ( j )

( rad / s )

GBC ( s ) ESTABLE

GBC(s) ESTABLE Mf > 0

Regulacin Automtica M.G. Ortega

Mrgen de fase (Mf)

Definicin:
M f < 0

M f = 180 +GBA ( jc ) donde c t.q. GBA ( jc ) = 1

Im Re

G BA ( j ) dB
0 dB

( rad / s )

GBA ( j )

GBA ( j )
180

( rad / s )
M f < 0

GBC ( s ) INESTABLE

GBC(s) ESTABLE Mf > 0

Regulacin Automtica M.G. Ortega

Mrgen de fase (Mf)

Cul es el mximo retardo Lmax que se puede introducir a un sistema en b.a. antes de que el b.c. se inestabilice?
Im

G BA ( j ) dB
Re

( rad / s )

0 dB

Mf

c
GBA ( j )

GBA ( j )
180
GBA ( j )e

M f > 0

( rad / s )

c
Lmax s

Lmax c

180

Lmax =
Regulacin Automtica

M f 180

M.G. Ortega

Mrgenes de ganancia y de fase

Definicin:
1 GBA ( j180) = Mg

Mg =

1 donde 180 t.q. GBA ( j180 ) = 180 GBA ( j180 )

M f = 180 +GBA ( jc ) donde c t.q. GBA ( jc ) = 1

Im

G BA ( j ) dB
0 dB
Re

M g < 0dB (< 1)

1 180

c 180

( rad / s )

M f > 0

GBA ( j )

GBA ( j )

180

M f > 0

( rad / s ) c 180

Regulacin Automtica

GBC(s) ESTABLE Mf > 0 y/o Mg>1 (0dB)

M.G. Ortega

Mrgenes de ganancia y de fase

Valores orientativos:
Mf > 30 (por robustez Mf>50) Mg > 2

No son equivalentes numricamente:

Ejemplos:
Sistema de primer orden: Mg= , Mf > 90 Sistema de segundo orden: Mg= , Mf > 0

Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Mrgenes de ganancia y de fase

No siempre son buena medida de robustez:
1 Mg
Im

1 Mg
Re

Im

1
M S1

180

1
M S1

180

Re

c
G BA ( j )
MUY ROBUSTO

c
G BA ( j )

POCO ROBUSTO
M.G. Ortega

Regulacin Automtica

Mrgenes de ganancia y de fase

Sistemas con ms de una c:
c5
M
4 f

Mf ?

Im

c4 c3 c2
1 c

Re

1 M3 f

GBA ( j )
Regulacin Automtica M.G. Ortega

Mrgenes de ganancia y de fase

Sistemas con ms de una 180: Mg ?
1 2 Mg
Im

1 180

1 3 Mg
Re

1
2 180 3 180

GBA ( j )
Regulacin Automtica M.G. Ortega

Mrgenes de ganancia y de fase

Herramienta informtica: Control Toolbox de Matlab
num= 1; den=conv([1 1 0],[0.1 1]); Gba=tf(num,den);
G BA ( s ) =

1 s ( s + 1)(0.1s + 1)

margin(Gba); sisotool(Gba);
Regulacin Automtica M.G. Ortega

Resumen
Los mrgenes de estabilidad relativa permiten medir la proximidad de la inestabilidad en bucle cerrado. En este curso: Margen de ganancia:
Mg = 1 donde 180 t.q. GBA ( j180 ) = 180 GBA ( j180 )

Margen de fase:
M f = 180 +GBA ( jc ) donde c t.q. GBA ( jc ) = 1

GBC(s) estable Mf > 0 y/o Mg>1 (0dB) Hay que tener cuidado de cmo se aplican.
Regulacin Automtica M.G. Ortega