SVEUILITE U SPLITU KEMIJSKO-TEHNOLOKI FAKULTET ZAVOD ZA KEMIJSKO INENJERSTVO

Ratimir aneti

AUTOMATSKO REGULIRANJE PROCESA

(Skripta za internu uporabu)

Split, 2010.

Predgovor

Skripta "Automatsko reguliranje procesa" predstavlja pisane materijale za studente diplomskog studija Kemijske tehnologije, smjer Materijali.

U skriptama se studenti upoznaju s temeljnim postavkama automatskog voenja procesa, koje obuhvaa naine voenja koji se dijele na otvorene i zatvorene procese. Osnovna misao koja se uoava u skripti je ta da je voenje temelj svim zbivanjima u prirodi, drutvu i tehnici i da je ono temelj na kojem se moe graditi interdisciplinarne znaajke voenja. Posebno se u skripti govori o slijednom, selektivnom i prilagodljivom voenju, kao i voenju pomou raunala. Na kraju se govori o analizi i sintezi regulacijskih krugova pri emu se istie da je u voenju bitno poveati uinkovitost i proizvodnost procesa, a ne odravati stalnom neku veliinu karakteristinu za stanje tvari i/ili energije.

Zahvaljujem recenzentima prof.dr.sc Maji Kliki i prof.dr.sc. Nenadu Kuzmani, koji su pregledali rukopis i tijekom pisanja preporuili kako korisno iznijeti gradivo iz kolegija "Automatsko reguliranje procesa"

Ratimir aneti

SADRAJ

1. Interdisciplinarnost voenja 2. Postavke teorije voenja 3. Automatsko reguliranje procesa 4. Istraivanje i opisivanje vladanja procesa 5. Naini voenja procesa 5.1. Upravljanje 5.2. Reguliranje omjera 5.3. Automatska stabilizacija 5.4. Programno reguliranje 5.5. Slijedno reguliranje 5.6. Prilagodljivo i nelinearno reguliranje 5.7. Voenje procesa iz sredita 5.8. Primjena raunala u automatskom reguliranju procesa 6. Djelovanje zatvorenih krugova voenja 7. Graa regulacijskih krugova 8. Statike i dinamike znaajke zatvorenih regulacijskih krugova 9. Grafika analiza vladanja regulacijskih krugova s pomou statikih karakteristika 10. Sinteza regulacijskog kruga 11. Sloeni tehnoloki procesi 11.1. Osnovni dijelovi projekta voenja procesa i instrumentacije 11.2. Automatizacija reaktora s mjeanjem

3 4 6 8 10 10 11 13 14 15 16 18 21 22 23 25 26 29 31 32 37

1. Interdisciplinarnost voenja

Zakoni voenja su prisutni u ivim organizmima, u zajednici u kojoj ivimo, te u ureajima i sustavima koje gradimo. Pri tome svaki sustav koji ima smisao i suvislost djelovanja predstavlja cjelinu od dva razliita podsustava. Jedan je proizvodni podsustav, kojem su svojstveni prijenos i pretvorba tvari i energije, a drugi je podsustav za voenje, koji prijenos i pretvorbu prati i usmjerava tako da im daje smisao i suvislost.

Tako je kod ivih organizama svojstvo voenja ugraeno i oni svoju ivotnu sposobnost odravaju neprestanim suprostavljanjem neivoj i ivoj prirodi. Oni izvana dobavljaju energiju i unutar svoje strukture usmjeravaju i upravljaju njezinim troenjem.

Za primjer voenja u biologiji moe posluiti djelovanje sustava za stabilizaciju krvnog tlaka u ovjekovom tijelu. U tijelu, radi jednolinosti snabdjevanja tkiva krvlju, mora postojati odreena stabilnost krvnog tlaka u arterijama, arteriolama i kapilarama. Tipina njegova vrijednost je izmeu 10 i 16 kPa. Promjene tlaka osjeaju baroreceptori tj. ivani zavreci, koji se nalaze u stijenkama velikih arterija. Kad se unutar arterija povisi tlak, njihove se stijenke isteu i pri tome stimuliraju baro receptore, a signal o nastaloj promjeni prenosi se u modinu. Oni u modini djeluju na simpatiki i parasimpatiki dio. Ukoliko u sustavu doe do porasta tlaka, signali e obustaviti rad simpatikog dijela, a potaknuti rad parasimpatikog dijela. Posljedica tog prvog djelovanja je smanjenje kontrakcije srca, dok e kao posljedica drugog djelovanja biti proirenje arteriola i smanjenje perifernog otpora to ga protjecanju krvi pruaju arteriole. Suvislost djelovanja ovog sustava je posljedica voenja unutar organizma, pri emu se u sredini produene modine vodi i usmjerava proces prijenosa krvi iz srca u tkivo.

Drugi primjer kod kojeg zakoni voenja pronalaze svoju potvrdu je umjetniko stvaranje. Tako H. W. Franke 1969. pie: "Umjetnik nudi svoje djelo javnosti da bi ga ona perceptivno prihvatila. Koliko je to uspjelo on opaa prema odjeku, npr. kritike, i poboljava vjetinu svoje proizvodnje. I prema njegovu miljenju ta povratana veza moe biti razliito izraena, a moe i izostati. Izostane li, umjetnik se sam ukljuuje kao nadzorni stupanj i zastupajui javnost ocjenjuje vlastite uinke i ui iz svojih iskustava".

Poduzee predstavlja poslovni sustav u kojem postoje mnogoznana obiljeja i izuzetna sloenost odnosa unutar sustava te veza sustava i okoline. U takvom jednom poslovnom sustavu su kriteriji njegova funkcioniranja ekonomske kategorije. U ostvarivanju svog cilja on neprekidno usklauje svoje unutranje uvjete s uvjetima okoline i u njemu su jasno istaknuta meudjelovanja slijedeih temeljnih funkcija poduzea: procesa, voenja, mjerenja i upravljanja. Poslovni sustav je formiran s osnovnim ciljem da ostvari odreene uinke (proizvode ili usluge) odreenih svojstava za zadovoljenje ljudskih potreba. Taj svoj cilj sustav ostvaruje tako to ulazne elemente transformira u eljene uinke, temeljei svoje uinke na osnovnom ekonomskom naelu da ih ostvaruje sa to manje uloenih sredstava za proizvodnju energije i rada.

Kao tehniki sustav moe nam posluiti stroj za pranje rublja, koji slui za pranje i dobivanje istog rublja. Kao mjerljiva veliina je istoa rublja, koja se odreuje vidom, mirisom i opipom. Ta istoa tj. eljena vrijednost se ostvaruje na temelju unaprijed zadanog programa, koji se sastoji od koliine vode, otvorenosti ventila, koliine sredstva za pranje, struje koja se proputa kroz grijae te vremena trajanja centrifugiranja. Razliite radne operacije (prihvat vode i sredstva za pranje, iskuhavanje, ispiranje i centrifugiranje) se ostvaruju na temelju postavljenog programa pritiskom na dugme programatora.

2. Postavke teorije voenja

Istraivanje sustava prema postavkama teorije voenja temelji se na ispitivanju ovisnosti veliina karakteristinih za njegovo vladanje u cjelini (izlazne veliine) i veliina karakteristinih za stanje tvari, energije ili informacija (ulazne veliine). Pri tome su izlazne veliine varijable, a ulazne nezavisne veliine. Njihova veza se moe prikazati relacijom:

S:XY

koja nam kazuje da sustav opisan skupom S pridruuje skupu izlaznih promjena Y, skup ulaznih promjena X.

Nain pridruivanja ulaznih promjena izlaznim predstavlja osnovnu znaajku sustava, koja se iskazuje matematikim opisom, tj. opisom veza izlaznih i ulaznih veliina. To pridruivanje u 5

suvislim sustavima podvrgnuto je odreenim zakonitostima, pri emu takav sustav predstavlja zajednicu dvaju sustava: prirodnog (P) i sustava za voenje (Q). Taj odnos moemo prikazati slikom1.
X S:XY Y

X P:XUY

Q:XYU

Slika 1. Prikaz unutarnjeg poretka sustava

Njihovo meusobno djelovanje matematiki moemo prikazati:

S = {Q, P} P : X U Y Q : X Y U

pri emu prvi odnos znai da je promatrani sustav S sastavljen od dva podsustava Q i P, dok drugi kazuje da proizvodni proces (P) prevodi ulaznu promjenu X uoblienu upravljakim djelovanjem U u izlaznu promjenu Y, a trei odnos pokazuje da jedinica za voenje (Q) prevodi ulazne promjene X i izlazne Y u upravljako djelovanje.

Kada su proizvodni proces i sustav za voenje jednom povezani, oni tvore nedjeljivu cjelinu koja ima sposobnost voenja. Kod tehnikih sustava zadatak teorije voenja je da pri sintezi omogui to uspjenije djelovanje cjelina: proces - sustav za voenje. Kod ivih organizama, kojima je sposobnost voenja priroena, zadatak teorije voenja je analiza i identifikacija zakonistosti voenja i vladanja cjeline: proces - sustav za voenje. Prema tome teorijom voenja su obuhvaena tri zadatka: zadatak voenja, analiziranja i identificiranja.

3. Automatsko reguliranje procesa

Automatsko reguliranje je najei nain voenja u praksi. Tako se na primjer u industriji putem automatskog reguliranja odravaju stalnim ili mijenjaju prema odreenom zakonu fizike veliine: tlak, protok, razina, temperatura itd., te svojstva: koncentracija, gustoa itd., odnosno kemijski sastav: kisik, sumporov(IV)oksid, ugljikov(II)oksid itd. Uz to treba istaknuti da je primjena automatskog reguliranja prisutna i u drugim podrujima ljudske djelatnosti: kuanski ureaji, laboratorijska oprema itd.

Voene procese se svrstava u nekoliko grupa, to je ovisno o nainu grae, uvjetima ostvarivanja svrhe procesa te o obliku i nainu prijenosa informacija kao i njihovom vladanju.

Tako kod definicije zadatka voenja potrebno je odrediti koje su to karakteristine veliine u procesu pomou kojih se mogu donositi upravljake odluke. Postoje dva naina kojima se ostvaruje informacija o stanju voenog procesa: prema poremeajnoj veliini, koja je ulazna i prema izlaznoj veliini.

Pri voenju prema poremeajnoj veliini (ulaznoj) nije zatvoren tok signala sa izlaza procesa na ulaz, preko sustava za voenje, kao to je to u drugom sluaju voenja prema izlaznoj veliini. Stoga se sustav graen na prvi nain oznauje kao otvoreni sustav, a sustav graen na drugi nain kao zatvoreni sustav. Prikaz otvorenog sustava prikazan je na slici 2.

z poremeaj x PROCES upravljana veliina u y0 = f(t) upravljaka veliina u JEDINICA ZA VOENJE voena veliina y

Slika 2. Otvoreni sustav

Za takav nain voenja koristi se naziv upravljanje, po uzoru na njemaku literaturu. U sluaju nepredvidivih poremeaja, jedinica za voenje prati vrijednosti poremeajne veliine, djelovanje otkriva i sprijeava unaprijed pomou unaprijedne veze. Takav nain voenja se naziva unaprijedno voenje i prikazano je na slici 3.

x2 xj xn

y PROCES

JEDINICA ZA VOENJE uvjeti voenja unaprijedna veza

Slika 3. Unaprijedno voenje

Kod zatvorenih sustava (slika 4) stvara se upravljako djelovanje prema izlaznoj veliini pri emu se utjecaj poremeaja otkriva na izlazu i djelovanjem jedinice za voenje sprjeava na ulaz procesa uz pomo povratne veze. U takovim sustavima kao najvanija znaajka voenja je zatvoreni krug djelovanja, koje osigurava da se izlazna veliina procesa vodi po eljenom zakonu nezavisno o obliku i jakosti poremeaja. To nam naelo voenja omoguuje voenje procesa s razliitim vladanjima, kao i procesa u kojima su radni uvjeti promjenjljivi. Tako su mogui slijedei sluajevi voenja:

1. Odravanje unaprijed odreenih zakona promjene voene veliine. Takovi sustavi voenja nazivaju se regulacijski, postupak voenja reguliranje, a osnovna jedinica za voenje regulator.

z x PROCES y

povratna veza u JEDINICA ZA VOENJE uvjeti voenja

Slika 4. Regulacijski sustav

2. Odravanje takvih zakona promjene voene veliine da proces djeluje u skladu s postavljenim kriterijima i pri promjenama unutranjih odnosa. Ovim tipom voenja se ele postii i odrati najpovoljniji proizvodni uvjeti pri promjenjljivim odnosima u procesu. Takove sustave za voenje nazivamo prilagodljivi ili adaptivni sustavi.

Njihov poseban sluaj je optimizacijski sustav u kojem se svrha postie u danim okolnostima na najbolji mogui nain.

3. Odravanje zakona promjene voene veliine tako da proces djeluje u skladu s postavljenim kriterijima i pri promjenama odnosa u procesu uz istodobno uoavanje i svladavanje novih, povoljnijih i savrenijih zahvata voenja. Takovi sustavi za voenje u tijeku svog djelovanja poboljavaju i usavravaju svoje djelovanje tj. "ue" iz svojih upravljakih djelovanja. To su najsavreniji sustavi za voenje i nazivaju se samouki sustavi.

4. Istraivanje i opisivanje vladanja procesa

Raznovrsna djelovanja kemijsko-tehnolokih proizvodnih procesa predmet su istraivanja brojnih zasebnih struka kao npr. termodinamike, hidrodinamike, fizikalne kemije, kemijskog

inenjerstva i dr. Svim tim strukama pristup koji je prisutan u teoriji voenja bio je nepoznat, tako da se dinamikom istraivanju nije posveivala dovoljna pozornost. Jedini matematiki opis u tim strukama bili su statike bilance tvari i energije. Meutim, primjenom suvremene tehnike automatskog voenja poinje primjena dinamikih odnosa u procesu, pri emu se vladanje sustava iskazuje zavisnou njegovih izlaznih i ulaznih veliina. Zavisnost tako opisana naziva se matematikim opisom ili matematikim modelom, u kojem je zavisnost izlaznih i ulaznih veliina dana kao funkcija vremena.

Ovisno o obliku matematikog modela procesi se promatraju kao dvije skupine: 1. jednostavni procesi i 2. sloeni procesi. Jednostavni procesi su opisani obinim linearnim diferencijalnim jednadbama s konstantnim koeficijentima, a sloeni procesi su opisani obinim linearnim diferencijalnim jednadbama vieg reda, te nelinearnim diferencijalnim jednadbama, diferencijalnim jednadbama s vremenski promjenljivim koeficijentima, parcijalnim diferencijalnim jednadbama itd.

Najpotpunije su razraeni teorija i primjena jednostavnih linearnih sustava, a u posljednje vrijeme su se razvili i postupci istraivanja sloenih sustava, pri emu su raunala omoguila nadvladavanje odreenih potekoa u analizi i sintezi sustava.

Stoga je potrebno istaknuti da su za prouavanje vladanja sustava vana tri razliita zadatka: 1. zadatak voenja, 2. zadatak analiziranja i 3. zadatak identificiranja. Uz ove zadatke treba spomenuti i dinamiku procesa, koja se bavi istraivanjem i prouavanjem vremenskih promjena stanja sustava. Za to podruje jo se upotrebljavaju pojmovi modeliranje i simuliranje procesa.

Sve ovo je zapravo osnova za sloenije postupke voenja uz primjenu raunala, to omoguuje vrlo brzo donoenje upravljakih odluka prilagoenih tehnolokim uvjetima proizvodnje i poslovanja. Poeci primjene raunala u voenju procesa datiraju od sredine 1950-tih godina, pri emu se oni koriste za optimalizaciju procesa. U kasnim 1950-tim godinama supstituiraju se analogne jedinice za voenje sa digitalnim raunalom, odnosno DDC (direct digital control), da bi se u 1960-tim godinama koncept optimalizacije ujedinio sa DDC u novi oblik "hijerarhijskog voenja procesa", koji podrazumjeva upotrebu vie raunala. I konano 1970-tih godina dolazi do distribuiranog sustava voenja DCS (distributed control system) kao jedne od prihvatljivih alternativa prethodnim nainima 10

voenja procesa. Taj DCS je najei oblik za voenje procesa u industriji. Ureaje koji ine DCS po funkciji se mogu podijeliti u dva radna podruja. To su ureaji koje koristi operater za praenje i upravljanje procesom smjetenim u upravljakoj prostoriji, te dio ureaja koji slue za voenje procesa.

5. Naini voenja procesa

Kao temelj za svrstavanje naina voenja uzima se informacija koju jedinica za voenje prima o procesu. Tako postoje dva temeljna naela voenja: 1. naelo povratne veze i 2. naelo unaprijedne veze. Prvo je naelo izvedeno na temelju motrenja izlazne veliine, tj. na temelju informacija o stanju procesa. Drugo naelo je izvedeno na temelju motrenja ulazne veliine, tj. na temelju informacija o djelovanju okoline na proces. Zavisnost ovih voenja prikazana je na slici 3. i 4. i to svaki zasebno.

Obje ove vrste voenja razlikuju se prema djelovanju i izvedbi jedinice za voenje. Kod unaprijednog voenja potrebno je dobro poznavati proces, mogue posljedice djelovanja ulazne veliine na temelju koje se proces vodi. Zato ova jedinica uvijek sadri i raunsku jedinicu, te se unaprijedno voenje ne prouava u okviru osnova automatike, nego se ubraja u sloenije postupke voenja.

5.1. Upravljanje

Upravljanje je nain voenja, koji se zapravo posredno oslanja na voenje pomou povratne veze, s time da povratnu vezu zatvara ovjek. Ako se npr. izlazna veliina zakonito mijenja i u odreenim razmacima ponavlja, tada ovjek te zakonistosti zapisuje i pamti i taj "program" zajedno sa satnim mehanizmom ugrauje u jedinicu za voenje (upravljaku spravu), koju onda preputa da djeluje samostalno. Povratna veza je time prekinuta i ako bi se u procesu pojavile nepredviene promjene, jedinica za voenje ne bi imala o tome nikakvih informacija. Ona bi djelovala i dalje na temelju poetno ugraenih informacija. Zato se voenje upravljanjem primjenjuje samo onda kad su promjene stanja u procesu unaprijed poznate i ponavljaju se periodiki. Primjer za upravljanje prikazat emo kod voenja arnog procesa s mijeanjem.

11

Slika 5. Upravljanje mijeanjem triju tvari

U reaktor se dovode tvari A, B i C, mijeaju dok se ne ostvari eljeno stanje mjeavine. Nakon toga posuda se prazni i onda ispire. Postupak se moe ponavljati po volji ve prema potrebnoj koliini mjeavine. Sama zamisao upravljanja s ovim procesom prikazana je na slici 5., gdje je nacrtan program, koji je sastavljen u skladu s opisom. Tako se u poetku otvara ventil VA, nakon t1 vremena otvara se ventil VB i poinje raditi mjealica M. U vremenu t2 se zatvara ventil VA i prestaje dotjecati tvar A, a otvara se ventil VC pri emu dotjee tvar C. U vremenu t4 se zatvaraju ventili VB i VC, a mijeanje se nastavlja sve do vremena t5 kad je postignuto eljeno stanje mjeavine. Mjeavina se isputa otvaranjem ventila VD koji se zatvara kad je posuda ispranjena. Tada se otvara ventil VE1 pri emu poinje ispiranje uz mijeanje, da bi se konano otvorio ventil VE2, ispustila isplaka i posuda bila ponovno spremna za pripremu nove smjese. I to bi bio tipian primjer regulacije u "otvorenom krugu".

5.2. Reguliranje omjera

Reguliranje omjera predstavlja sustav koji odrava odnos izmeu dvije veliine kako bi osigurao regulaciju tree veliine. Takav sustav se koristi za mijeanje sastavnih dijelova u novi proizvod ili pak kao napajanje kemijskog reaktora s dvijema komponentama.

12

To reguliranje omjera je zapravo voenje procesa s unaprijednom vezom. Unaprijedna veza je jedan od naina voenja procesa, koji se temelji na promatranju ulazne veliine kako bi se procesna veliina (regulirana veliina) odrala stabilnom. Pri tome voenje unaprijednom vezom daje izravnija i bra rjeenja od onih koja se postiu voenjem s povratnom vezom. Naime, kod povratne veze najprije se mora pojaviti odstupanje od eljene vrijednosti da bi sustav poeo reagirati, to je za brze procese presporo.

Kod unaprijedne veze veina ulaznih veliina (optereenja) mjeri se i upotrebljava za raunanje upravljane veliine kako bi cijeli regulacijski krug ostao na eljenoj vrijednosti regulirane veliine. Informacije o ulaznoj veliini idu na unaprijedno raunanje upravljane veliine (slika 6.)

SUSTAV UNAPRIJEDNE VEZE

upravljana veliina

W1 teret W2 W3 PROCES

regulirana veliina y

Slika 6. Unaprijedna veza

I upravo zbog toga sustav unaprijedne veze u sebi mora sadravati raunsku jedinicu, koja rjeava jednadbe materijalne ili energetske bilance. Kad se pojavi promjena ulazne veliine, sustav unaprijedne veze tj. jedinica za voenje podeava upravljanu veliinu na odgovarajuu vrijednost brzinom koja proces odrava stalno u ravnotei. Primjer voenja s unaprijednom vezom moe se prikazati na jednom hipotetskom procesu (slika 7.)

13

POJAALO

RAUNSKA JEDINICA

JEDINICA ZA VOENJE W0 W1 h = f(W1 i W0) y (h)

Slika 7. Unaprijedna veza na procesu

im doe do nagle promjene optereenja (ulazne veliine) W0, sustav unaprijedne veze odmah izrauna kakva treba biti upravljaka veliina na regulacijskom ventilu i protok W1 kroz ventil, kako ne bi dolo do promjene razine h. Ta se operacija mora obaviti unaprijed i dovoljno prije nego to se promjena optereenja moe odraziti na proces (npr. na promjenu razine). U tu svrhu potebno je tono mjeriti protok i definirati matematiki model procesa. Jednadbe matematikog modela se rijee za upravljanu veliinu, koja je izlaz iz sustava unaprijedne veze. Tada se supstituira eljena vrijednost (zadana vrijednost) za upravljanu veliinu.

5.3. Automatska stabilizacija

Voeni proces moe imati vie ulaznih i izlaznih veliina, pa se put kojim se upravljaki signal prenosi od izvrne sprave na ulazu u proces do mjernog osjetila na izlazu iz procesa zove regulacijska staza. Taj je pojam kod nas uvrijeen prema njemakom izrazu Regelstrecke, koji se u drugim svjetskim jezicima prevodi kao regulacijski voeni proces.

Kod automatske stabilizacije vodea veliina se dri nepromjenjivom i njena vrijednost mora odgovarati eljenoj stalnoj vrijednosti voene veliine.

14

Nejednoliki i nepredvidivi poremeaji (npr. potroak vode) izazvat e promjene razine u spremniku i promjene hidrostatikog tlaka. Stabilizacijom razine, tj. odravanje razine na odreenoj vrijednosti osigurava se stalan tlak bez obzira na promjenljiv potroak. Pri tome je razina voena veliina, dok je upravljana veliina dotok vode. Kao mjerno osjetilo slui plovak, a kao izvrna sprava ventil ili zasun. Moe se pokazati primjer upravljanja runog i automatskog reguliranja. Kod automatskog reguliranja voditelj - ovjek je zamjenjen regulatorom. Slino se moe postaviti zadatak voenja i kod odravanja stalne vrijednosti bilo koje druge fizike ili kemijske veliine (temperatura, tlak, protok, razina, koncentracija itd.) Temeljno naelo povratne veze i odnosi unutar povratne veze ostaju nepromjenjeni bez obzira na raznovrsnost reguliranih veliina i razliitost izvedbe regulacijskog sustava. Zato kada se radi o opem rjeenju zadatka voenja, nije potrebno posebno prouavati izvedbe regulatora, koje izvode razliite tvrtke, a koje se mijenjaju i usavravaju.

5.4. Programno reguliranje

U sluaju automatske stabilizacije za djelovanje regulacijskog kruga mjerodavan je poremeaj voene veliine, dok je vodea veliina stalna namjetena vrijednost. Za djelovanje programskih, a i slijednih regulacijskih sustava bit e mjerodavna vodea veliina. Tako je u programnom reguliranju vodea veliina unaprijed odreena zakonitost izmjene namjetene vrijednosti koju slijedi voena veliina. I to je zapravo regulacijski krug nadopunjen upravljakom spravom, koja djeluje na postavnik i mijenja vrijednost namjetene veliine prema nekom programu. Taj program moe biti funkcija vremena ili parametarska funkcija bilo kakvih fizikih veliina, koje su karakteristine za promjenu stanja voenog sustava. Kao primjer programnog reguliranja prikazat emo odravanje (voenje) temperature u pei za toplinsku obradu materijala (slika 8.).

15

vp

program reguliranja

REGULATOR

UPRAVLJAKA SPRAVA

TRANSDUKTOR

Slika 8. Odravanje temperature u pei za toplinsku obradu materijala

Programna jedinica u ovakvom krugu moe se zamijeniti s funkcijskom jedinicom, koja daje vrijednosti vodee veliine zavisno od vrijednosti nekog promjenljivog parametra po unaprijed zadanoj funkcionalnoj zavisnosti. Taj nain voenja naziva se parametarskim programnim reguliranjem, koje se primjenjuje kod programnog voenja u gibanju, tzv. navoenja, koje je vezano uz slijedno reguliranje ili slijeenje.

5.5. Slijedno reguliranje

Kod ovog sustava izlazna veliina slijedi uz pomo povratne veze odreenu vodeu veliinu promjenljivu na unaprijed nepoznat nain. Kod takvih slijednih regulacijskih sustava, voena veliina je gotovo uvijek pomak, brzina ili ubrzanje nekog tijela. Zato se i ovdje umjesto o voenoj veliini govori o voenom dijelu, jer se zapravo i vodi neki dio koji mijenja poloaj, brzinu ili ubrzanje unutar voenog sustava. Kad se pomou tog voenog dijela djeluje na poloaj cjelokupnog sustava, onda se govori o voenom objektu. Osnovni prikaz slijednog reguliranja prikazan je na slici 9.

16

vodea veliina MJERNI SLOG POJAALO IZVRNA SPRAVA VOENI DIO

voena veliina

povratna veza

elektrini spojevi mehaniki spojevi

Slika 9. Slijedno reguliranje

Podruje u kojem se primjenjuju slijedni regulacijski sustavi je zrakoplovstvo, brodarstvo i strojogradnja. Ureaji koji se koriste u slijednom reguliranju nazivaju se servomehanizmi (engl. servomechanism).

5.6. Prilagodljivo i nelinearno reguliranje

Sustav prilagodljivog (adaptivnog) voenja omoguuje automatsko reguliranje njegovih parametara, ako doe do promjene uvjeta voenja u procesu. To znai da se u pravilu parametri s kojima radi jedinica za voenje - regulator odraavaju na karakteristike procesa koji se regulira. Osnovni prikaz prilagodljivog (adaptivnog) sustava, koji je razvijen iz obinog (osnovnog) regulacijskog kruga prikazan je na slici 10.

PROCES

ym

REGULATOR S USKLADLJIVIM PARAMETRIMA

y0

v JEDINICA ZA PRILAGODBU (RAUNALO) zm ym

xm

uvjeti voenja

Slika 10. Osnovni prikaz prilagodljivog sustava 17

Sustav je izveden tako, da je osnovnom regulacijskom krugu pridodan krug za prilagodbu, koji ocjenjuje nove uvjete i prilagouje nain rada osnovnog kruga novonastalim uvjetima kako bi se optimizirao njegov odziv. Oba kruga imaju zadan vlastiti cilj voenja i kazalo provedbe. Pri tome kazalo provedbe kazuje nain na koji treba provesti voenje da bi se uz postavljene uvjete ostvario cilj. Svrha osnovnog kruga je automatska stabilizacija voene veliine y na eljenoj vrijednosti y0, a to znai da pri stacionarnom stanju mora razlika eljene i stvarne vrijednosti voene veliine biti manja ili jednaka nekoj po volji odabranoj maloj vrijednosti K. Pri tome kazalo provedbe ima oblik:

I1 = y0 y K

Uz pretpostavku da se tako postavljena svrha ne moe ostvariti zbog promjenljivih uvjeta u procesu, postavljaju se jo dodatni uvjeti, koje mora ispuniti drugi krug. Cilj drugog kruga je usklaivanje odreenih parametara prvog (osnovnog) kruga i to tako da u odabranom intervalu vremena bude npr. integral razlike manji ili jednak od po volji odabrane male vrijednosti K. Pri tome je kazalo provedbe drugog kruga (krug za prilagodbu) slijedeeg oblika:

I2 =

1 ( y 0 yi )dt K T i 0

Dakle, drugi krug sadri funkciju u obliku niza, koja nastaje kao rezultat mjerenja voene veliine: y1, y2, ..., yi, ... Praenjem tih veliina drugi krug (krug za prilagodbu) dobiva informacije o voenom procesu i prati ih, obrauje i donosi odluku o eventualnoj promjeni djelovanja prvog (osnovnog) kruga. Zato i drugi krug djeluje polaganije od prvog kruga. Prema tome prilagodljivi sustav karakterizira svojstvo automatskog mijenjanja uskladljivog parametra dok se ne ostvari zadovoljavajue djelovanje s obzirom na postavljenu svrhu.

Ukoliko prilagodljivi (adaptivni) sustav ispunjava postavljenu svrhu ne samo na zadovoljavajui nain, ve i na najbolji mogui tj. optimalan nain, on se naziva optimizacijski sustav, u kojem je kazalo provedbe dano izrazom:

18

1 I 2 = y 0 yi dt = minimum T 0 i

umjesto da se tei nekoj po volji odabranoj maloj vrijednosti.

Tako je, dakle, optimizacijski sustav, posebni sluaj prilagodljivog (adaptivnog) sustava u kojem se automatski mijenja neki njegov uskladljivi parametar i to tako da se postigne optimalno djelovanje obzirom na postavljenu svrhu i uz pretpostavljenu vrstu poremeaja. I upravo, zbog ovakve funkcionalno male, ali bitne razlike izmeu adaptivnog i optimizacijskog sustava, esto je teko odreeno rei je li sustav adaptivan (prilagodljiv) ili optimizacijski.

Ukoliko se procesne nelinearnosti kompenziraju funkcijama samog regulatora tj. pojaanjem, promjenom zadane vrijednosti, derivacijskim djelovanjem i slino, tada se ne radi o tipino prilagodljivom reguliranju, ve o nelinearnoj regulaciji, koja se moe smatrati kao podgrupa prilagodljivog (adaptivnog) reguliranja.

Kada su nepoznati ili nemjerljivi odzivi koji uzrokuju promjene u regulacijskom krugu te se ne moe primjeniti programirana prilagodba, prilagoavanje se temelji na odzivu samoga kruga tj. ono je samoprilagodljivo. Takovo reguliranje je tee od programirane prilagodbe, budui da je potreban toan proraun odziva kruga.

5.7. Voenje procesa iz sredita

Kod ovog voenja procesa iz sredita karakteristino je da su svi signali dostupni operateru na jednom mjestu.

19

Slika 11. Izgled upravljake sobe

Pri tome se takvo sredite sastoji od jednog panela s jedinicama za voenje, osjetilima, pokazivalima itd. Sve indikacije i ureaji za voenje procesa nalaze se na panelu i dovedeni su na dohvat operatera. U ovom sluaju jedno raunalo vodi sveukupni proizvodni sustav kao cjelinu, koji je podijeljen u podsustave koji su suvisle cjeline. Zatim su ti podsustavi podijeljeni u pod-podsustave i tako redom dok nije ostvarena jedna razumna i svrsishodna razloenost u kojoj svaki podsustav ima svoj cilj djelovanja podreen cilju cijelog proizvodnog procesa.

U industrijskim pogonima razvijena je vierazinska struktura raunalne mree, to je shematski prikazano na slici 12.

20

RAZINA VELIKOG RAUNALA MF (main frame)

MF

RAZINA RADNIH STANICA WS (working station)

WS

WS

WS

RAZINA PC RAUNALA

PC

PC

PC

PC

RAZINA MJERNE INSTRUMENTACIJE I IZVRNIH SPRAVA

MI

IS

MI

IS

MI

IS

MI

IS

PROCES 1

PROCES 2

PROCES 3

PROCES 4

Slika 12. Shematski prikaz vierazinske strukture raunarske mree

Na slici su prikazane slijedee razine u CIM strukturi:

1. procesna razina 2. razina mjernih i izvrnih sustava 3. razina PC raunala za neposredno upravljanje pojedinim procesnim jedinicama 4. razina raunala u klasi radnih stanica ("working stations", WS) 5. razina glavnog raunala ("main frame", MF)

Procesne jedinice i raunala su povezana u cjelinu koja ima organiziranu strukturu u vie razina. Za upravljanje se koristi vei broj raunala raspodjeljenih u proizvodnom pogonu. Upravljanje proizvodnjom gdje su raunala raspodjeljena i namjenjena upravljanju zasebnim procesnim jedinicama naziva se raspodijelnim raunalnim upravljanjem ("distributed computer control", DCC).

Osnovnu razinu ine zasebne procesne jedinice koje su neposredno ("on line") upravljane. U poetku primjene raunala, ona su se primjenjivala tako da se koristilo jedno veliko sredinje raunalo. Razvojem tehnologije poluvodikih elemenata (ipova) cijena raunala postaje sve 21

manje znaajna i primjenjuje se sve vei broj malih raunala (PC) za upravljanje proizvodnjom u pogonu.

Mjernim sustavima se mjere procesne veliine stanja, kao npr. tlak, protok, temperatura, pH itd. dok izvrni sustav ine regulacijski ventili, sklopke, pumpe itd.

Na prvoj raunalnoj razini se nalaze PC raunala, koja slue za neposredno upravljanje pojedinim procesima, a koja su povezana horizontalno tako da je omoguena sinhronizacija rada procesnih jedinica.

Informacije s razine neposredne proizvodnje se prenose na viu razinu, gdje su WS raunala, koja obavljaju sloene zadatke upravljanja, kao npr. projektiranje procesne opreme, optimiranje proizvodnih planova za pojedine proizvode.

I konano na najvioj razini imamo glavno raunalo, MF koje ima najveu procesnu mo obrade informacija, pri emu najee optimiraju proizvodnju za cjelokupno poduzee ili obavljaju financijsko poslovanje.

5.8. Primjena raunala u automatskom reguliranju procesa

Pri optimiranju rada sloenih tehnolokih procesa neophodno je potrebno obraivanje mnotva podataka o mjernim i reguliranim veliinama, kao i o svojstvima i vrijednostima mnogih drugih karakteristinih veliina i svojstava sirovina, energije i gotovih proizvoda. To se najee izvodi s pomou analognih, digitalnih i kombiniranih elektronikih raunala. Stoga se kod suvremenih izvedbi sustava za reguliranje koriste poboljani regulacijski ureaji i oprema, koji se povezuju s elektronikim procesnim raunalima. Suvremeni oblici reguliranja procesa uz pomo raunala ostvaruju se na nekoliko naina:

1. prikupljanjem, arhiviranjem i statistikom obradom podataka o stanjima, trenutnim vrijednostima i promjenama najvanijih procesnih veliina. To je tzv. protokoliranje procesnih veliina 2. mjerenjem, odreivanjem tonih vrijednosti i korekcijom viestruko ovisnih vrijednosti mjerenih veliina 22

3. izraunavanjem tonih i eljenih vrijednosti viestruko ovisnih reguliranih veliina 4. izraunavanjem i optimizacijom eljenih vrijednosti reguliranih veliina s pomou modela procesa 5. automatskim voenjem i optimiranjem tokova vie procesa s pomou centralnih raunala

Izbor naina voenja procesa s pomou raunala ovisi o tehniko-tehnolokim svojstvima procesa, njegovoj tehnikoj izvedbi i gospodarskoj isplativosti. Uglavnom raunala slue za kontinuiranu pogonsku obradu podataka o stanju procesa, za obradu znanstveno-tehnikih problema i strunu (ekspertnu) analizu smetnji, zastoja i kvarova, koji nastaju u procesima.

6. Djelovanje zatvorenih krugova voenja

Opi i naelni oblik strukturnog prikaza (blok-sheme) jednog regulacijskog kruga moe se prikazati na slici 13.

procesni poremeaj ulazni poremeaj Sp S1 ulazna veliina PS povratna veza (Pv) stvarna vrijednost regulirane veliine x0 eljena vrijednost regulirane veliine y PROCES (P) izlazna, regulirana x veliina

REGULATOR (R) postavna veliina y0 POJAALO REGULATORA xV USPOREDNIK x

regulacijsko odstupanje

Slika 13. Opi oblik blok-sheme regulacijskog kruga

23

Na slici 13. su simbolino, uz pomo pravokutnika, naznaeni proces (P) i regulator (R). Pri tome se regulator obino sastoji od usporednika (Usp), koji usporeuje stvarnu i eljenu vrijednost regulirane veliine. Sam regulator je zapravo pojaalo, kojim se pojaavaju i oblikuju izlazni signali regulatora tj. njegova izlazna veliina, koja djeluje na postavnu spravu (PS) i preko nje odreuje potrebnu i tonu vrijednost ulazne veliine procesa. Jo su na slici oznaeni i poremeaji (Sp i S1), a koji utjeu na tok procesa i na njegovu ulaznu veliinu . Npr. kod grijanja prostorije to mogu biti: utjecaj temperature okoline, odnosno kvaliteta i koliina energije ogrijevnog medija, otvaranje prozora, vrata itd.

Kao najvanije znaajke kod zatvorenih krugova voenja su pozitivna i negativna povratna veza. U proizvodnim sustavima najee se primjenjuje negativna povratna veza, koja odrava normalan tok procesa. Ona pomou izlaznih veliina preko regulatora djeluje na ulazne veliine procesa te stabilizira izlaznu veliinu pri emu je odrava na eljenoj vrijednosti. Na svaki porast vrijednosti izlazne veliine procesa iznad njezine eljene vrijednosti sustav smanjuje vrijednost ulazne veliine procesa. U suprotnom sluaju tj. pri smanjenju vrijednosti izlazne veliine procesa ispod eljene vrijednosti, sustav poveava vrijednost ulazne veliine procesa.

to se tie pozitivne povratne veze, ona je u automatskom reguliranju procesa uglavnom tetna i nepoeljna i destabilizira regulacijski krug. Primjer pozitivne povratne veze je izgaranje plamena u loitima pei ili lanani proces razbijanja atoma koji se sam od sebe ubrzava, pri emu nastaje atomska eksplozija.

7. Graa regulacijskih krugova

U znanosti o sustavima, pa tako i u automatskom reguliranju uobiajeno je da se sustavi i njihovi dijelovi prikazuju i analiziraju uz pomo strukturnih ili blok-shema, pri emu su sloeni sustavi jednostavniji i razumljiviji, te nije potrebno uenje detalja o vrstama opreme i izvedbama brojnih i raznovrsnih jedinica u regulacijskom krugu. Stoga se ti dijelovi prikazuju kao "crne kutije" s jednim blokom ili shemom blokova, s naznaenim njihovim vanim i bitnim veliinama (mjernim ili reguliranim, ulaznim i izlaznim).

24

Npr. kod procesa grijanja prostorije, njegova ulazna veliina je dotok topline ogrjevnom mediju (vodena para ili vrua voda). Izlazna (regulirana) veliina procesa je temperatura grijane prostorije. Poremeaji koji djeluju na proces su vanjski poremeaji, koji djeluju na proces grijanja prostorije, a to su promjena vanjske temperature ili promjena temperature zbog bilo kakvog nenormalnog odvoenja topline iz prostorije (otvaranje prozora, vrata itd.) Primjer kruga automatskog reguliranja procesa moe se prikazati kao na slici 14.

poremeaj postavna sprava PS y SP, S... x1 PROCES (P) mjerno osjetilo MO

S1 y izvrni slog (IS)

y0

x2

mjerni slog (MS) mjerni pretvornik

postavni PM motor

regulacijski krug

MP

yu (xy) REGULATOR (R) USP usporednik

x0

Slika 14. Blok-shema regulacijskog kruga

Kod ovog kruga neke od jedinica regulacijskog kruga su izostavljene, neke objedinjene jednom jedinicom ili su podijeljene na manje ili vie dijelova, pri emu se mijenjaju stvarna svojstva i vladanje mjernih slogova ili regulacijskih krugova.

Meu najvanije dijelove regulacijskih krugova ubrajaju se mjerni slogovi, koji mogu biti jednostavni, ali i vrlo sloeni, a dijele se na mjerno osjetilo i mjerni pretvornik. Oni uvijek prihvaaju, primaju i prenose signale mjernih veliina, pretvaraju u signale drugih vrsta fizikih veliina i u njihove analogne vrijednosti pogodne za nadzor i voenje procesa.

25

Usporednici su slijedei dijelovi regulacijskih krugova, koji se jo nazivaju komparatorima, a njihov zadatak je usporeivanje stvarne i eljene vrijednosti regulirane veliine. Oni su najee ulazni i sastavni dijelovi regulatora , a izvode se kao elektrini mjerni most.

Regulator je najsloeniji dio kruga automatskog reguliranja, koji uvijek djeluje s negativnom povratnom vezom. Grade se u mnogo razliitih izvedbi i sa njima se signali regulacijskih odstupanja pojaavaju na optimalne vrijednosti za brzo pokretanje izvrnih dijelova regulacijskih krugova.

Izvrni dijelovi sustava za automatsko reguliranje procesa su postavni motori, koji mogu biti pneumatiki, hidraulini, elektromagneti, te postavne sprave, kao npr. elektrini izvrni dijelovi, ventili itd., pri emu su njihove ulazne veliine elektrini, pneumatski ili hidrauliki pogonski signali, a izlazne ili postavne veliine mehaniki pomaci, snaga i rad, kojima izvrni organi pokreu postavne dijelove i sprave regulacijskih krugova. U primjeru grijanja prostorije postavna sprava je ventil kroz koji protjee struja ogrijevnog medija (vodene pare ili vrue vode).

8. Statike i dinamike znaajke zatvorenih regulacijskih krugova

Iz matematikih opisa zatvorenih regulacijskih krugova mogu se odrediti i prikazati grafiki oblici njihovih statikih i dinamikih znaajki.

Pri tome se statike znaajke (karakteristike) crtaju za stacionarna stanja, kada su vrijednosti signala ustaljene i to su u naelu pravci. Matematiki izraz za statiku karakteristiku u opem obliku glasi:

y = f (x )

ili

y = Kf (x )

koji kae da su izlazne veliine jedinica (y) funkcije njihovih ulaznih veliina (x) i pojaanja (K). One mogu biti linearne ili nelinearne, pravci ili krivulje razliitih oblika i nagiba. Linearne karakteristike sa stajalita prijenosa i pretvorbe signala su najpoeljnije i najbolje, ali ih je pri praktinim izvedbama teko ili nemogue postii.

26

U praktinim izvedbama jedinice za voenje najee su jedinice s nelinearnim statikim karakteristikama, koje stvaraju znatne potekoe u automatskom reguliranju. Stoga se one nastoje promijeniti ili prikladno linearizirati i onda upotrijebiti u onim podrujima u kojima njihovi nedostatci najmanje utjeu na tonost reguliranja. Ovdje e se prikazati primjer primjene statikih karakteristika pri vladanju regulacijskih krugova.

Dinamike karakteristike pokazuju vrijednosti i promjene oblika izlaznih veliina u ovisnosti o vrijednostima i brzini promjena ulaznih veliina. Zato se u izrazima za dinamike karakteristike, uz vrijednosti ulaznih signala (x), pojavljuju i vrijednosti vremena (t), te se one opisuju matematikim izrazom:

y = f [x(t )]

ili

y = Kf [x(t )]

gdje su y izlazna veliina, a K karakteristini parametar odnosno pojaanje jedinice.

Najznaajnije dinamike karakteristike su

1. prijelazne i 2. frekvencijske karakteristike

9. Grafika analiza vladanja regulacijskih krugova s pomou statikih karakteristika

Grafika analiza je jednostavna i prikladna za prouavanje manje sloenih regulacijskih krugova kad su poznate samo statike karakteristike njegovih jedinica. Za tumaenje postupka posluit e primjena reguliranja temperature prostorije. Kao osnova za analizu ovdje slue statike karakteristike jedinica regulacijskog kruga.

Te jedinice regulacijskog kruga dijele se u 4 skupine i za njih se mogu definirati 4 skupne statike karakteristike (slika 15.)

27

Slika 15. Podjela i statike karakteristike regulacijskog kruga

Prvi dio, s posebnom karakteristikom je proces grijanja prostorije. Ulazna veliina procesa je dotok ogrijevne tvari (Qd), a izlazna veliina je temperatura prostorije (T). Pri tome se uzima da je glavna znaajka ogrijevne tvari njezina ogrijevna mo i njezine promjene utjeu na stabilnost i ispravnost grijanja. Utjecaj promjena ogrijevne moi moe se prikazati s pomou odgovarajuih statikih karakteristika reguliranog procesa (K1, K2, K3). Drugi dio kruga predstavlja mjerno osjetilo, pretvornik i usporednik u kojem je ulazna veliina temperatura (T) koju osjea mjerno osjetilo i prenosi pretvornik, dok je izlazna veliina napon (U) koji se dobiva na izlazu usporednika, koji je izveden kao elektirni mjerni most.

Trei dio kruga je regulator i postavni motor, kod kojeg je ulazna veliina regulacijsko odstupanje odnosno izlazni napon usporednika (U), a izlazna veliina pomak izvrnog dijela postavnog motora (h) s pomou kojeg on pomie postavnu spravu.

I konano etvrti dio kruga je postavna sprava tj. ventil u dovodnoj cijevi kroz koju dotjee ogrijevni medij. Pri tome je za taj dio kruga ulazna veliina pomak postavne sprave (h), a izlazna protok ogijevnog medija (Qd).

28

Primjer analiziranja

Na slici 16 prikazane su skupne statike karakteristike smjetene u koordinatni sustav, kao i primjer analiziranja regulacijskog kruga

Slika 16. Primjer analiziranja regulacijskog kruga

Pretpostavimo da struja ogrijevne tvari ima vrijednost Qdo i njezina ogrjevna mo odgovara statikoj karakteristici reguliranog procesa K2. U tom sluaju radna toka procesa je odreena poloajem A0 u polju (P) karakteristika. Toj radnoj toki odgovaraju: temperatura u prostoriji i na mjernom osjetilu (T0), ulazni napon regulatora (U0) te poloaj pokretnog dijela postavne sprave (h0). Pri tome je primjenjeni P - regulator ugoen na proporcionalno podruje, odnosno pojaanje koje odgovara karakteristici djelovanja KR1. Ako u odreenom trenutku nastupi poremeaj i to tako da pone dolaziti ogrijevni medij vee ogrijevne moi koja odgovara vrijednostima na karakteristici K3, pomaknut e se radna toka kruga u poloaj A1, temperatura prostorije e porasti na vrijednost T1, a ulazni napon regulatora na vrijednost U1. Pri tome e regulator, uz pomo postavnog motora, smanjiti podizaj pokretnog dijela ventila na vrijednost h1, a struja ogrijevne tvari e se smanjiti na vrijednost Qd1. Ta smanjena struja tj. struja toplijeg ogrijevnog medija, nakon djelovanja regulacijskog kruga dat e istu eljenu vrijednost regulirane veliine, tj. temperaturu prostorije T0. I to stanje odgovara novom mjestu radne toke procesa B i novom poloaju postavne sprave C. Nakon toga regulator prestaje djelovati, jer vie nema nedopustivog regulacijskog odstupanja.

29

U opisanom primjeru prelazak iz jednog stabilnog stanja u drugo je tekao prema prijelaznoj karakteristici prikazanoj na slici 16.b. I za takav prelazak se kae da je aperiodini. On se dogaa polako, pri emu se regulacijsko odstupanje (xv) smanji, a stvarna vrijednost regulirane veliine se priblii eljenoj vrijednosti nakon reguliranja. Vrijeme smirivanja regulacijskog odstupanja (TS') na njegovu doputenu vrijednost (xvt) traje dosta dugo i nakon njega, uslijed primjene P - regulatora, ostaje odreena stalna vrijednost regulacijskog odstupanja. To vrijeme smirivanja regulacijskog odstupanja nastoji se u praksi to vie skratiti, to se postie na razne naine. Tako se to moe izvoditi pomou pojaanja KR uz primjereno njegovo ugaanje, pri emu TS' postaje krae te se postie xvt bre i njegova je vrijednost blizu doputenog odstupanja regulirane veliine (slika 16.c.). Takav regulacijski krug djeluje stabilno, to mu omoguuje djelovanje negativne povratne veze.

10. Sinteza regulacijskog kruga

Regulacijski krug postavljen pri projektiranju prema prvoj zamisli ne mora odmah zadovoljiti postavljenim uvjetima obzirom na dinamike karakteristike. On moe biti nestabilan, a moe biti i stabilan, ali s nepovoljnim vladanjem pri djelovanju prijelaznih pojava. Zato se svaki regulacijski krug nakon to je zamiljen, ispituje i prema potrebi se poboljava njegovo vladanje. To je tzv. ugaanje regulacijskog kruga.

Postupci poboljavanja i ugaanja vladanja regulacijskog kruga spadaju u podruje sinteze, jer se pomou njih odreuje i dodaje krugu takvo dopunsko vladanje pomou kojeg se postie da i sveukupno vladanje kruga odgovara odreenim uvjetima. To se ostvaruje odabiranjem prikladnog vladanja regulatora.

Tako poto je proces prouen, odabiru se mjerni pretvornici i izvrne sprave i povezuju u regulacijski krug pomou regulatora, koji ima u sebi ugodivi parametar pomou kojeg se ugaa prijenosna funkcija i time vladanje kruga u cjelini. Prema karakteristikama regulatora, mogu se ugaati statika osjetljivost, konstanta derivacije i konstanta integracije ili se u krug ukljuuje dodatni korekcijski slog.

Kao prvi i osnovni korak pri istraivanju vladanja regulacijskog kruga je ispitivanje njegove stabilnosti. Pa je tako stabilan onaj krug u kojem se nakon djelovanja prijelazne pojave 30

postie postojano stanje, dok je nestabilan onaj u kojem se prijelazna pojava ne smiruje i neeljeno raste do fizikih ogranienja. Teorijski pojava nestabilnosti se objanjava pomou matematikog modela regulacijskog kruga linearnog procesa, pri emu odziv procesa zavisi od vrijednosti korijena (rjeenja) karakteristine jednadbe. Tako je linearni sustav nestabilan, ako njegova karakteristina jednadba ima barem jedno pozitivno realno rjeenje ili barem jedno konjugirano kompleksno rjeenje s pozitivnim realnim dijelom. Pri istraivanju stabilnosti linearnog sustava razvili su se posebni kriteriji stabilnosti, koji pokazuju je li istraivani sustav stabilan ili nestabilan, ali ne i kako ga uiniti stabilnim. Ti su kriteriji vaan sastavni dio postupka sinteze.

Izbor vladanja regulatora

Prikaz prijelaznih karakteristika za jedan sustav voen regulatorima razliitih djelovanja moe se prikazati slikom 17.

Slika 17. Prikaz prijelaznih karakteristika za jedan sustav voen regulatorima razliitih djelovanja

31

U tom prikazu se moe uoiti znaajnije znaajke pojedinog sluaja:

1. Za P - regulator je karakteristina jednostavnost, stabilnost i neposrednost, pri emu on daje odreeno odstupanje stvarne vrijednosti voene veliine od eljene vrijednosti voene veliine. Kod skok promjene, to se odstupanje oituje kao preostala stacionarna pogreka.

2. I - regulator ne uzrokuje u sustavu odstupanje, ali se prijelazna karakteristika sustava voenog s I - regulatorom ne smiruje. Stvarna vrijednost voene veliine oscilira oko eljene vrijednosti, a

3. D - regulator se trenutano suprostavlja djelovanju poremeaja i to s brzim odzivom u obliku valovitog skoka koji prelazi u uzlazno klizanje voene veliine. I tako voeni sustav postaje nestabilan.

Ova djelovanja I i D regulatora su nepovoljna i oni se nikad ne upotrebljavaju samostalno, nego se integralno i derivacijsko djelovanje kombinira s proporcionalnim djelovanjem.

Tako kod PID - regulatora imamo povezivanje djelovanja svih triju djelovanja, tj. P mu daje stabilnost, I mu otklanja odstupanje, a D mu daje brzinu odziva i priguuje eventualnu sklonost sustava k osciliranju.

11. Sloeni tehnoloki procesi

U praksi postoji mnogo suvremenih tehnolokih procesa, koji su sve sloeniji i za koje se koriste najsloeniji sustavi voenja, s mnotvom mjernih, signalnih i zatitnih slogova, te odreenih upravljakih i regulacijskih krugova. Tako veinu suvremenih tehnolokih procesa moemo podijeliti u dvije osnovne skupine:

- jednostavni tehnoloki procesi, - sloeni tehnoloki procesi

Jednostavni tehnoloki procesi su oni kod kojih se odrava stabilnost voenjem samo jedne veliine, kao npr. tlaka, protoka, temperature, pH - vrijednosti itd. 32

Sloeni tehnoloki procesi se sastoje od vie jednostavnih operacija i za njih se koriste sloeni sustavi voenja, iji se opi oblik tehnoloke sheme moe prikazati slikom 18.

Slika 18. Opi oblik tehnoloke sheme sloenih procesa

U ovoj shemi glavne znaajke su:

- ulazne veliine (x1 ... xn, x1'... x1n, ...x'1-n, ... xp1-n), - ulazne veliine (y1 ... yn, ...y'1-n, ... yp1-n), - poremeaji (z1 ... zn, ... z'... z'p1-n) - gubici (g1 ... gn, ... g'1-n, ... gp1-n). U nju su jo nacrtane i pripadne prijelazne karakteristike. Ti dijelovi sloenih procesa mogu biti meusobno vezani serijski (P1, P2, ..., Pn), paralelno (P1, P2, ..., Pn, P'1-n) i mjeovito (Pp1-n). Svi dijelovi tako sloenih procesa mogu biti voeni zasebno ili zajedniki, s "runim" ili djelomino automatiziranim voenjem i usklaivanjem ukupnog djelovanja. Voenje se moe izvesti i potpuno automatski, optimiranjem djelovanja pojedinih dijelova ili optimiranjem tokova cjelokupnih procesa.

11.1. Osnovni dijelovi projekta voenja procesa i instrumentacije

Najvaniji dio projekta ine PF i PI sheme ili dijagrami, u kojima je definirana tehnologija procesa te nain regulacije. PF shema ini tehnologiju dijela ili cijelog postrojenja i to je

33

tehnoloka shema, odnosno process and flow diagram. Toj shemi se obino jo dodaje materijalna bilanca tj. sastav fluida, temperature i tlakovi na ulazu i izlazu te pojedinim sekcijama postrojenja dimenzije, materijal i radni uvijeti. PI shema daje potpunu sliku dijelova ili cijelog postrojenja. Na njima se prikazuju svi dijelovi postrojenja s njihovim dimenzijama, zatim prikaz cjelovite procesne instrumentacije te regulacijskih krugova, pa do pomonih medija i energetika. Tako je PI shema najvaniji dokument, na kojem mora biti prikazano sve to se odnosi na funkcioniranje tehnologije i voenja procesa. Na slici 19. prikazat emo procesne oznake nekih instrumenata.

34

35

36

Slika 19. Procesne oznake nekih instrumenata

37

Automatizacija sloenih tehnolokih operacija i procesa zahtjeva mnotvo razliitih ureaja za mjerenje i reguliranje vrijednosti brojnih procesnih neelektrinih, ali i elektrinih veliina. Tako, npr. procesi proizvodnje elektrine ili toplinske energije mogu imati vie mjernih, signalnih i zatitnih slogova, kao i slogova upravljanja i reguliranja procesnih veliina. Smisao i svrha mjerenja i automatskog reguliranja procesnih veliina je zapravo otklanjanje uzroka i posljedica postojanja i djelovanja poremeaja u voenim procesima.

11.2. Automatizacija reaktora s mjeanjem

Mnogi procesi proizvodnje prehrambenih i kemijskih tvari i proizvoda izvode se u posebnim industrijskim ureajima i postrojenjima. Takvo jedno postrojenje je reaktor s mjeanjem, u kojem se mijeanjem tvari proizvodnih komponenata, u njihovim odreenim koliinskim odnosima i odreenim tehnolokim uvjetima dobivaju proizvodi u zadanim koliinama te odreenim sastavima i kakvoi. Takvi procesi i proizvodna postrojenja su npr.: ureaji za preradu mlijeka, voa i povra, te proizvodnju kemijskih tvari, boja i lakova i dr.

Primjer naelne PI - sheme jednog ovakvog relativno sloenog postrojenja moe se prikazati slikom 20.

38

Slika 20. Naelna PI - shema sustava voenja reaktora s mjeanjem

Procesno postrojenje se sastoji od reaktorske posude (a), podsustava opskrbe vodom za hlaenje (b), opreme dobave procesnih komponenata (b.1, b.2, b.3), opreme dobave katalizatora procesa (c), opreme za dobavu neutralnog, inertnog, plina (d), opreme za isputanje ili odzraivanje reakcijskih plinova (e), opreme za dobavu i uporabu ogrijevne pare (f), opreme za pogon mjeala reaktora (g) i opreme parnog toplinskog izmjenjivaa za dogrijavanje vode za hlaenje (h). Procesi u ovakvim postrojenjima mogu se izvoditi

39

diskontinuirano u "arama" ili pak kontinuirano. U takvim sluajevima se razlikuju i njihova voenja, pri emu se sustav voenja moe podijeliti u nekoliko podsustava:

- podsustav voenja hlaenja reaktora, - podsustav mjerenja i reguliranja temperatura - podsustav mjerenja i programskog upravljanja vrijednostima procesnih komponenata - pdsustav mjerenja, registriranja, automatskog reguliranja i signaliziranja donjih graninih vrijednosti tlaka inertnog plina - podsustav programskog upravljanja ventilom za dovoenje katalizatora - glavni ili centralni podsustav upravljanja dijelovima postrojenja reaktora (i), koji upravlja ventilima ili drugim dijelovima opreme voenja.

40

LITERATURA

1. J. Boievi, Temelji automatike I, kolska knjiga, Zagreb, 1992. 2. J. Boievi, Automatsko voenje procesa, Tehnika knjiga, Zagreb, 1971. 3. D.E. Seborg, T.F. Edgar, D.A. Mellichamp, Process Dynamics and Control, J. Wiley, New York, 1989. 4. W.J. Palm, Control Systems Engineering, J. Wiley, New York, 1994. 5. F. Raji, Automatizacija postrojenja, kolska knjiga, Zagreb, 2001. 6. R. aper, M. Mitrovi, Automatska regulacija procesa, TMF, Beograd, 1982. 7. E. Pintar, Voenje procesa u proizvodnji nafte i plina, INA-Naftaplin, Zagreb, 2009. 8. F.G. Shinskey, Process Control Systems, McGraw-Hill, New York, 1996.

41