Anda di halaman 1dari 12

Auto Tuning PID Berbasis Metode Osilasi Ziegler-Nichols Menggunakan Mikrokontroler AT89S52 pada Pengendalian Suhu

Eka Candra Wijaya1, Iwan Setiawan,ST. MT.2, Wahyudi,ST. MT.2 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia Metode kontrol Proporsional-Integral-Derivative (PID) banyak diterapkan di bidang industri. Kontroler ini memiliki parameter-parameter pengontrol, yaitu Kp, Ti, dan Td. Ketiga parameter tersebut diturunkan dari perhitungan matematis pada metode PID konvensional. Kesulitan timbul bila plant yang dikendalikan adalah sistem dengan orde tinggi. Maka dari itu, diperlukan metode tuning PID yang dapat diterapkan dalam sistem orde tinggi. Metode osilasi Ziegler-Nichols merupakan sebuah metode penalaan PID yang dapat dilakukan secara otomatis tanpa memodelkan sistem. Pada metode ini berlangsung dua tahap pada awal aplikasinya, yaitu tahap penalaan untuk menentukan parameter-parameter kontrol dan tahap pengontrolan dengan menerapkan parameterparameter tersebut. Kedua tahap tersebut diterapkan dalam sebuah modul menggunakan mikrokontroler AT89S52. Plant pengaturan suhu merupakan plant uji untuk modul penalaan dan pengendalian PID. Plant tersebut tidak memiliki waktu tunda yang sesuai dengan persyaratan metode Ziegler-Nichols, namun penalaan tetap dapat dilakukan. Karena waktu tunda yang terlalu kecil bila dibandingkan dengan konstanta waktu sistem, konstanta proporsional yang dihasilkan dari proses penalaan terlalu besar. Parameter-parameter PID yang tidak seimbang ini mengakibatkan lonjakan maksimum tanggapan suhu yang besar. Kata kunci : PID, Osilasi Ziegler-Nichols, Mikrokontroler AT89S52, Waktu Tunda Abstrak

I.

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Teknik kendali PID merupakan teknik kendali yang banyak diterapkan di bidang industri pada saat ini. Respon suatu plant dapat diatur sedemikian baik melalui pemilihan parameter-parameter kendali yang tepat. Penentuan parameter-parameter kendali melalui perhitungan secara matematis membutuhkan pengetahuan model matematis plant. Pemodelan suatu plant tidak sulit dilakukan selama plant tersebut berorde rendah. Kesulitan akan timbul saat plant yang dimodelkan berorde tinggi. Karena itu, penalaan parameter-parameter PID kurang efektif bila dilakukan melalui perhitungan matematis. Salah satu solusi kesulitan tersebut adalah dengan penalaan PID secara otomatik untuk plant yang akan dikendalikan. Metode penalaan PID berumpan balik dengan pengendali relay, pengembangan metode ZieglerNichols, merupakan metode penalaan PID otomatis yang juga banyak digunakan pada bidang industri. Parameter-parameter PID ditentukan berdasarkan osilasi sistem saat dikendalikan dengan umpan balik relay dan tetapan parameter-parameter yang telah ditetapkan Ziegler-Nichols secara empiris. Pada penerapannya di bidang industri, penalaan dan kendali yang disusun dalam perangkat lunak tidak efisien bila dikendalikan menggunakan komputer. Mikrokontroler AT89S52 merupakan media penyimpanan perangkat lunak dan pengendali yang baik untuk penalaan dan kendali PID tersebut. Salah satu plant dengan orde tinggi adalah plant pemanas udara dengan tundaan panas yang dirasakan sensor. Unjuk kerja penalaan dan
1) Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP 2) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro UNDIP

pengendalian PID berdasarkan parameter-parameter yang didapat dari penalaan, akan diuji menggunakan plant pemanas udara. 1.2 Tujuan Tujuan yang ingin dicapai adalah membuat alat berupa perangkat keras dan perangkat lunak berbasis mikrokontroler guna menerapkan metode penalaan relay Ziegler-Nichols pada pengendalian suhu udara dengan pengendali PID. 1.3 Batasan Masalah Permasalahan yang dibahas terbatas pada beberapa pembatasan masalah berikut ini. 1. Plant yang dikendalikan adalah plant pengaturan suhu udara dengan PWM Driver. 2. Proses yang dilakukan hanyalah pemanasan dan suhu plant dianggap merata di daerah yang diatur suhunya. 3. Suhu yang dijadikan referensi perhitungan adalah suhu hasil pembacaan dari sensor suhu LM35. 4. Jangkauan pengaturan suhu udara adalah 30 oC sampai 40 oC dengan step sebesar 0,01 oC, sedangkan jangkauan pengukuran suhu adalah 25 oC sampai 45 oC. 5. Pengendali PID diterapkan menggunakan mikrokontroler AT89S52. 6. Metode penalaan PID yang digunakan adalah metode penalaan Ziegler-Nichols berdasarkan pengendali relay. 7. Antarmuka melalui komunikasi serial, ADC 0804, dan DAC 0808. 8. Tidak membahas handshaking komunikasi serial.

II.

DASAR TEORI

Tabel 1 Penalaan Ziegler-Nichols metode ke-1.

2.1 Pengendali PID Pengendali PID adalah sistem pengendali gabungan antara pengendali proporsional, integral, dan turunan (derivative). Dalam waktu kontinyu, sinyal keluaran pengendali PID dirumuskan sebagai: t 1 de t ..................(1) u (t ) K e t e t dt T
0

Pengendali P PI PID B.

Kp
1a 0,9 a 1,2 a

Ti 3L 2L

Td L 2

dengan u(t) = sinyal keluaran pengendali PID Kp = konstanta proporsional Ti = waktu integral Td = waktu turunan Ki = konstanta integral Kd = konstanta turunan e(t) = sinyal kesalahan Jadi, fungsi alih pengendali PID (dalam domain s) dapat dinyatakan sebagai berikut.
G c s Kp 

Diagram blok pengendali PID dapat dilihat pada Gambar 1.


masukan Y(s)

Ki  K d s ..................................(2) s

E(s) -

Kp

Ki s

K ds

Gambar 1 Diagram blok pengendali PID.

2.2 Penalaan Pengendali PID Penalaan pengendali PID adalah mencari nilai Kp, Ki, dan Kd. Ada beberapa metode penalaan yang dapat digunakan, salah satunya adalah metode Ziegler-Nichols. Metode dasar penalaan ZieglerNichols dapat dibedakan menjadi 2, yaitu: A. Metode ke-1 Ziegler-Nichols Metode ke-1 didasarkan pada respon plant terhadap masukan tangga dalam kalang terbuka. Plant yang tidak mempunyai integrator, menghasilkan kurva tanggapan terhadap masukan tangga seperti kurva huruf S pada Gambar 2. Kurva tanggapan plant digunakan untuk mencari waktu tunda L dan konstanta waktu T.

k
0,63k Time

a
L T

-d

Gambar 4 Diagram blok sistem umpan balik dengan kendali relay.

Prinsip dasar metode ini adalah adanya batas nilai perioda proses osilasi, jika dikendalikan

Parameter-parameter yang didapat dari kurva reaksi digunakan untuk menentukan parameterparameter pengendali PID berdasarkan tetapan empiris Zielger-Nichols. Rumus-rumus untuk parameter pengendali menggunakan metode kurva reaksi ditabelkan pada Tabel 1.

Gambar 2 Kurva tanggapan berbentuk S.

Ti

dt

Metode ke-2 Ziegler-Nichols Pada metode ke-2, penalaan dilakukan dalam kalang tertutup dimana masukan referensi yang digunakan adalah fungsi tangga (step). Pengendali pada metode ini hanya pengendali proporsional. Kp, dinaikkan dari 0 hingga nilai kritis Kp, sehingga diperoleh keluaran yang terus-menerus berosilasi dengan amplitudo yang sama. Nilai kritis Kp ini disebut sebagai ultimated gain. Tanggapan keluaran yang dihasilkan pada 3 kondisi penguatan proporsional ditunjukkan pada Gambar 3. Sistem dapat berosilasi dengan stabil pada saat Kp = Ku.

U(s)

Gambar 3 Karakteristik keluaran suatu sistem dengan penambahan Kp.

(a) Nilai Kp = 1.

(b) Nilai Kp : 1< Kp < Ku.

(c) Nilai Kp = Ku.

Nilai ultimated period, Tu, diperoleh setelah keluaran sistem mencapai kondisi yang terusmenerus berosilasi. Nilai perioda dasar, Tu, dan penguatan dasar, Ku, digunakan untuk menentukan konstanta-konstanta pengendali sesuai dengan tetapan empiris Ziegler-Nichols pada Tabel 2.
Tabel 2 Penalaan Ziegler-Nichols metode ke-2.

Pengendali P PI PID

Kp Ku 2
2K u 5 3K u 5

Ti 4Tu 5 Tu 2

Td 3Tu 25

Pengembangan Metode Penalaan Kedua ZieglerNichols Metode penalaan kedua Ziegler-Nichols dikembangkan dengan relay sebagai pengendali sistem. Relay dianggap menggantikan fungsi pengendali proporsional yang digunakan pada metode penalaan kedua Ziegler-Nichols. Diagram blok sistem umpan balik dengan relay sebagai pengendali ditunjukkan Gambar 4.
+d

Gs

menggunakan metode kalang tertutup dengan relay sebagai pengendali. Sinyal masukan dan keluaran yang diperoleh dengan sinyal kendali, u, ditunjukkan oleh Gambar 5.

Gambar 5 Masukan dan keluaran sistem dengan umpan balik relay.

Proses osilasi tersebut dapat dijelaskan sebagai berikut. Sinyal masukan berupa gelombang persegi dengan frekuensi Z u . Sinyal masukan dapat dijabarkan menggunakan deret Fourier melalui penjumlahan gelombang sinus dengan frekuensi Zu ,3 Zu , dan seterusnya. Karena bentuk gelombang sinyal keluaran mendekati sinyal sinusoida, maka proses tersebut melemahkan harmonik-harmonik sinyal masukan. Bila amplitudo gelombang persegi, d, maka komponen dasar gelombang memiliki amplitudo sebesar 4d S . Pendekatan bahwa harmonik-harmonik yang lebih tinggi dari harmonik dasar dapat diabaikan, menyebabkan keluaran proses berupa gelombang sinusoida dengan frekuensi Zu dan amplitudo sebesar
a

memori flash internal sebesar 8 Kbyte. Perangkat keras ini kompatibel dengan pin-pin keluaran dan instruksi-instruksi standar industri 80C51. Flash internal memungkinkan memori program diprogram ulang dalam sistem rangkaian atau dengan memori pemrogram non volatile konvensional. Mikrokontroler AT89S52 memiliki sejumlah keistimewaan sebagai berikut: a. Kompatibel dengan produk MCS51. b. Memori Flash internal sebesar 8 Kbyte. c. Beroperasi dalam jangkauan 4 sampai 5,5 volt. d. Operasi statis pada jangkauan frekuensi 0 sampai 33 MHz. e. Proteksi memori program sebanyak tiga tingkat. f. RAM internal sebesar 256 x 8 bit. g. Tiga puluh dua buah I/O yang dapat diprogram. h. Tiga buah timer/counter 16 bit. i. Delapan sumber interupsi. j. Saluran serial UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter). k. Mode istirahat saat tidak menjalankan instruksi (low power idle) dan penurunan konsumsi daya (power down). l. Sebuah interupsi yang mengembalikan kondisi dari mode power-down. m. Fasilitas watchdog timer. n. Sepasang data pointer.

Osilasi dapat terjadi bila sinyal keluaran melalui titik nol saat relay berpindah posisi. Selain itu, komponen dasar dari sinyal keluaran dan masukan harus memiliki fase yang berlawanan, sehingga kondisi yang harus dipenuhi agar osilasi dapat terjadi adalah sebagai berikut. arg G iZ u S ......................................(4) dan
G iZ u aS 4d 1 ....................................(5) Ku

4d G i Z u ...........................................(3) S

Gambar 6 Susunan kaki AT89S52.

dimana Ku sebagai penguatan ekuivalen dari relay selama pengiriman sinyal sinusoida dengan amplitudo, a . Parameter Ku disebut juga ultimate gain. Penguatan ini membawa sistem dengan fungsi alih G(s) ke dalam batas kestabilan di bawah kendali proporsional murni. Perioda Tu 2 / u umumnya disebut sebagai perioda dasar. Parameter-parameter PID diperoleh dengan mengoperasikan nilai-nilai yang telah didapat dari proses penalaan dengan tetapan-tetapan empiris Ziegler-Nichols pada metode penalaan ke-2 ZieglerNichols yang ditunjukkan Tabel 2. 2.3 Mikrokontroler AT89S52 AT89S52 merupakan mikrokontroler yang mengkonsumsi daya rendah dengan CMOS 8 bit dan
  

Susunan kaki-kaki mikrokontroler AT89S52 diperlihatkan pada Gambar 6. Penjelasan dari masing-masing kaki adalah sebagai berikut: a. VCC sebagai sumber tegangan. b. GND digunakan sebagai pentanahan. c. Port 0, port 1, port 2, dan port 3 merupakan port masukan dan keluaran dua arah 8 bit. d. Reset merupakan masukan reset. Sinyal berlogika 1 pada pin ini selama 2 siklus mesin saat osilator bekerja membuat perangkat reset. e. XTAL1 masukan untuk penguat membalik osilator dan masukan bagi rangkaian operasi detak internal. f. XTAL2 keluaran penguat membalik osilator. g. EA /VPP adalah pin untuk mengaktifkan pengaksesan eksternal. h. i.

PSEN (Program Store Enable) adalah sinyal baca untuk memori program eksternal.
ALE/ PROG adalah sebuah pulsa keluaran untuk mengunci alamat byte rendah selama mengakses memori eksternal.

Penampil Kristal Cair (LCD) Penampil Kristal Cair atau Liquid Crystal Display (LCD) adalah peralatan yang terdiri dari kristal cair dan chip memori pengolah tampilan untuk menampilkan karakter. LCD yang digunakan adalah M1632 yang mampu menampilkan data sebanyak 16 karakter dalam 2 baris, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 7.

2.4

ADC akan mengeluarkan sinyal akhir konversi (end conversion). Nilai digital yang dihasilkan sama dengan nilai digital pada saat VAX. Resolusi ADC berhubungan erat dengan jumlah bit yang digunakan. Semakin banyak jumlah bit, maka semakin kecil resolusinya. Dengan demikian ADC 12 bit mempunyai resolusi yang lebih baik daripada ADC 8 bit. Penguat Operasional Penguat operasional adalah rangkaian terpadu (IC) dengan 5 terminal dasar. Dua terminal untuk catu daya, 2 yang lain digunakan untuk masukan membalik (-) dan masukan tak membalik (+) serta 1 terminal keluaran. 2.7.1 Penguat Tak Membalik Penguat tak membalik merupakan penguat dimana tegangan keluarannya mempunyai polaritas sama dengan tegangan masukan. Rangkaian penguat tak membalik ditunjukkan Gambar 8. 2.7

Gambar 7 LCD M1632 tampak atas.

LCD M1632 memiliki terminal masukan dan keluaran sebanyak 16 buah. Tiga buah terminal pertama terdiri dari terminal catu daya dan pengendali tampilan. Tiga buah terminal berikutnya merupakan terminal-terminal pengatur pengiriman dan pengambilan data ke modul LCD. Delapan terminal berikutnya, yaitu mulai terminal ketujuh sampai keempat belas, merupakan terminal yang digunakan untuk bus data. Dua terminal terakhir digunakan untuk catu daya layar LCD. 2.5 Konverter Digital ke Analog (DAC) Konverter digital ke analog adalah suatu perangkat yang berfungsi untuk mengolah masukan digital dan mengubahnya, sehingga menghasilkan tegangan atau arus yang sebanding dengan nilai digital masukannya. Tegangan keluaran DAC dinyatakan sebagai: V0 Vref A1 2 1  A2 2 2  ...  An 2 n ......................(6) Vref tegangan referensi A1 MSB (Most Significant Bit) A0 LSB (Least Significant Bit) Nilai A1 sampai dengan A0 akan bernilai 1 jika bit yang bersangkutan aktif (on), dan akan bernilai 0 jika bit yang bersangkutan tidak aktif (off). Dengan demikian, n bit DAC mempunyai jangkauan
 

Gambar 8 Penguat tak membalik.

dimana

tegangan yang terletak antara 0 sampai 2.6

Konverter Analog ke Digital (ADC) Konverter analog ke digital berfungsi mengubah masukan yang berupa besaran analog menjadi suatu nilai digital yang sesuai. Proses ini cukup kompleks dan membutuhkan waktu lebih lama dari proses konversi dari digital ke analog. Secara umum, proses pada ADC dimulai dengan mengaktifkan sinyal mulai konversi (start conversion). Kemudian dilakukan proses konversi dengan cara membandingkan masukan analog, VA, dengan tegangan analog yang dihasilkan oleh ADC, VAX. Jika VA z VAX, angka biner di dalam register akan dimodifikasi dan proses konversi dimulai lagi. Jika VAX sudah sama dengan VA atau lebih tinggi sebesar tegangan ambang (treshold voltage), maka

>

Arus i mengalir ke Ri karena impedansi masukan op-amp sangat besar, sehingga tidak ada arus yang mengalir pada kedua terminal masukannya. Tegangan pada Ri sama dengan Vi karena perbedaan tegangan pada kedua terminal masukannya mendekati 0 V. i=
Vi .....................................................(7) Ri

Tegangan pada Rf dapat dinyatakan sebagai VRf = I Rf =


Rf Ri

xVi .................................(8)

2n 1 Vref 2n

Tegangan keluaran Vo didapat dengan menambahkan tegangan pada Ri, yaitu Vi dengan tegangan pada Rf, yaitu VRf. Vo = Vi +
Vo Vi
Rf Ri x Vi .....................................(9)

R 1  f .........................................(10) Ri

Penguat Selisih (Differential Amplifier) Penguat selisih merupakan suatu penguat dimana tegangan keluarannya merupakan selisih dari tegangan masukan yang dimasukkan ke kedua terminal masukannya. Rangkaian penguat selisih ditunjukkan pada Gambar 9. 2.7.2
Rf Ri V2 V1 _ + Rb Vo

Ra

Gambar 9 Penguat selisih.

Nilai tegangan keluaran Vo dapat dihitung dengan teori superposisi sebagai berikut : 1. Saat V2 ditanahkan, tegangan yang masuk ke terminal tak-membaliknya merupakan tegangan yang terbagi, yaitu
V
Rf Ri

III. PERANCANGAN Perancangan yang dilakukan, meliputi perangkat keras dan perangkat lunak. Perancangan perangkat keras membahas semua perangkat keras yang digunakan dalam pengendali suhu udara dan plant suhu, sedangkan perancangan perangkat lunak membahas penyusunan program pengendalian. 3.1 Perancangan Perangkat Keras Perangkat keras dirancang seperti pada Gambar 11. Mikrokontroler digunakan sebagai pengolah data untuk menghasilkan sinyal kendali dan selama penalaan pengendali PID. Mikrokontroler juga dihubungkan dengan komputer untuk komunikasi serial. Komputer digunakan sebagai pemantau sinyal keluaran plant untuk keperluan analisa. Mikrokontroler juga dihubungkan dengan LCD dan 3 tombol. LCD digunakan sebagai pemantau proses dalam mikrokontroler dan ketiga tombol yang terhubung ke mikrokontroler berfungsi dalam penalaan dan pengendalian PID.

Rb V1 .................................................(11) Ra  Rb

Tegangan ini mengalami penguatan sebesar ( +1), sehingga keluaran akibat V2 ditanahkan
Rf  1) Rb V1 .................................(12) Ra  Rb

(Vo1) adalah
Vo1 ( Ra

2. Saat V1 ditanahkan, terbentuk penguat membalik dengan penguatan sebesar R f Ri . Tegangan keluaran akibat V1 ditanahkan (Vo2) adalah Vo2 = Rf Ri

V2.................................................(13)

Tegangan keluaran dari penguat selisih adalah penjumlahan dari tegangan Vo1 dan Vo2.
Vo
Vo

Vo1  Vo 2 Rf Rf Rb (  1) V1  V2 Ra R a  Rb Ri

Untuk nilai Rf = Ri = Ra = Rb = R maka : Vo V1  V2 ......................................................(14) 2.8 Sensor Suhu LM35 Sensor suhu digunakan untuk mengetahui besar suhu dalam plant pemanas udara. Sensor suhu yang digunakan adalah IC LM35. IC ini mengubah nilai suhu menjadi tegangan. Cakupan suhu yang mampu dirasakan LM35 adalah -55 oC sampai 150 o C. Tegangan keluaran sensor mengalami perubahan 10 mV setiap perubahan temperatur 1 qC atau Vout = 10 mV [ T....................................(15) dengan T adalah temperatur dalam derajat Celcius. Sensor suhu LM35 ditunjukkan Gambar 10. IC ini tidak membutuhkan kalibrasi dalam pemakaiannya karena telah dikalibrasi langsung dalam derajat Celcius. Dalam jangkauan kerjanya, yaitu -55 oC sampai 150 oC, ketepatan pengukuran memiliki toleransi sebesar oC, sedangkan diluar jangkauan suhu tersebut, ketepatan pengukuran memiliki toleransi sebesar oC. LM35 dapat bekerja dengan tegangan catu antara 4 sampai 30 YROW ,PSHGDQVL ,& LQL UHQGDK \DLWX  XQWXN beban arus sebesar 1 mA.
Gambar 11 Diagram blok perangkat keras pengaturan suhu udara.

3.1.1 Mikrokontroler AT89S52 Mikrokontroler dalam sistem pengendali ini dibuat sesuai dengan sistem minimumnya. Adapun rangkaian sistem minimum mikrokontroler AT89S52 sesuai dengan Gambar 12

30p 47
10K

30p

Gambar 12 Sistem minimum mikrokontroler AT89S52.

(a) Tampak bawah (b) Tampak depan Gambar 10 Sensor suhu IC LM35.

Pada perancangan sistem pengaturan ini, port 0 sebagai port pembaca data dari ADC 0804, port 1 sebagai port pengiriman data ke DAC 0808, dan port 2 sebagai port pengiriman data ke LCD. Port 3 digunakan untuk beberapa keperluan, yaitu untuk komunikasi serial (P3.0 dan P3.1), pengendali perintah ke LCD (p3.6 dan p3.7), dan tombol pengaturan (pin 3.3, pin p3.4, dan p3.5). Gambar 12 menunjukkan 4 buah tombol yang dihubungkan dengan mikrokontroler. Sebuah tombol untuk reset mikrokontroler, sedangkan 3

tombol lainnya untuk melakukan pengaturan selama modul dijalankan. 3.1.2 Konverter Digital ke Analog (DAC 0808) Rangkaian DAC 0808 dibuat sesuai dengan Gambar 13. Rangkaian mendapat masukan berupa sinyal kendali yang dikirim mikrokontroler dengan bentuk data biner 8 bit. Data digital dari mikrokontroler akan diubah ke dalam besaran arus.
0,1

PWM driver diperoleh dengan mengkomparasi keluaran pembangkit gelombang segitiga dengan tegangan masukan melalui rangkain pembanding. Desain rangkaiannya ditunjukkan pada Gambar 16.

Gambar 13 Rangkaian DAC 0808.

Gambar 16 Rangkaian PWM driver untuk pemanas.

3.1.3 Pengkondisi Sinyal I Rangkaian pengkondisi sinyal yang pertama digunakan untuk mengubah tegangan keluaran DAC sebesar 0 sampai 5 volt menjadi -5 sampai 5 volt. Level tegangan -5 volt sampai 5 volt digunakan sebagai masukan PWM driver. Rangkaian pengkondisi sinyal ini ditunjukkan pada Gambar 14.
"  

Gambar 14 Rangkaian pengkondisi sinyal I.

3.1.5 Sensor dan Pengkondisi Sinyal II Jangkauan pengukuran sistem antara 25 oC sampai 45 oC, sehingga tegangan yang dikeluarkan sensor LM35 berada dalam jangkauan 0,25 volt sampai 0,45 volt. Tegangan keluaran sensor suhu akan dibaca oleh mikroprosesor melalui ADC, sedangkan tegangan masukan ADC berada dalam jangkauan 0 volt sampai 5 volt. Karena itu, sinyal keluaran sensor dengan jangkauan 0,1 volt sampai 0,6 volt harus dikondisikan menjadi tegangan dengan jangkauan 0 volt sampai 5 volt. Rangkaian pengkondisi sinyal yang sesuai adalah penguat selisih, seperti ditunjukkan pada Gambar 17.

PWM driver digunakan untuk mengendalikan pemanasan yang dilakukan oleh elemen pemanas. Skema plant pengatur suhu ditunjukkan pada Gambar 15. Driver pemanas mengendalikan tegangan DC yang diumpankan ke elemen pemanas.

3.1.4 Plant Pengatur Suhu dengan PWM Driver

Gambar 15 Skema plant pengatur suhu dengan PWM driver.

Tegangan AC keluaran dari trafo (30 Vac) disearahkan dengan penyearah jembatan sehingga dihasilkan tegangan DC 45 Vdc. Terjadi kenaikan tegangan karena efek kapasitor yang menaikkan tegangan masukannya. MOSFET IRFP150 digunakan untuk driver tegangan DC tinggi ini. Keluaran PWM digunakan untuk menggerakkan MOSFET, sehingga tegangan keluaran MOSFET adalah tegangan DC 45 Vdc dengan frekuensi dan duty cycle sesuai dengan keluaran PWM driver.

Gambar 17 Rangkaian pengkondisi sinyal II.

3.1.6 Konverter Analog ke Digital (ADC 0804) ADC 0804 digunakan untuk mengubah tegangan sensor menjadi data digital yang diolah dalam mikrokontroler. Jangkauan nilai tegangan masukan ADC 0804 sebesar 0 sampai 5 volt, yaitu jangkauan nilai tegangan kerja sensor setelah dikuatkan oleh pengkondisi sinyal. Mode kerja ADC yang digunakan adalah free running. Mode ini tidak membutuhkan pengontrolan kerja ADC. Rangkaian ADC ditunjukkan pada Gambar 18.
150p

10

0,1 0,1

Gambar 18 Rangkaian ADC 0804.

Penampil Kristal Cair (LCD) M1632 LCD M1632 digunakan sebagai pemantau proses yang sedang dilakukan oleh mikrokontroler.

3.1.7

Rangkaian untuk mengoperasikan LCD ditunjukkan pada Gambar 19.

Gambar 19 Rangkaian LCD M1632.

3.2 Perancangan Perangkat Lunak Perancangan perangkat lunak dilakukan untuk dua keperluan, yaitu pengontrolan dan pengamatan keluaran plant. Pengontrolan dengan mikrokontroler menggunakan bahasa assembler sebagai perangkat lunaknya, sedangkan pengamatan digunakan Delphi 6.0 yang terhubung ke mikrokontroler melalui port komunikasi serial. Bagian penalaan dan pengendalian merupakan dua bagian yang terpisah, namun tetap terintegrasi dalam seperangkat program kendali PID yang sesuai dengan diagram alir pada Gambar 20. Penalaan melakukan pengaturan parameter-parameter PID sesuai dengan plant yang akan dikendalikan. Jika penalaan tidak dilakukan, kendali PID melakukan pengendalian dengan parameter-parameter dengan nilai default. Pengendalian meliputi bagian pengaturan nilai referensi dan pengoperasian kendali PID terhadap plant.

Gambar 20 Diagram alir program secara umum.

3.2.1 Penalaan Parameter-parameter PID Proses penalaan PID bertujuan untuk mendapatkan parameter-parameter PID sesuai dengan metode umpan balik relay Ziegler-Nichols. Berdasarkan persamaan (1) untuk kendali PID dan tetapan Ziegler-Nichols pada Tabel 2, maka proses penalaan yang dilakukan pada mikrokontroler sesuai dengan diagram alir pada Gambar 21. Data yang diambil dari proses penalaan adalah data amplitudo dan perioda tanggapan suhu dengan kendali relay.

Bagian A menjelaskan proses pengendalian relay terhadap plant. Pengendalian relay dilakukan dengan nilai referensi sebesar 60h atau 32,5 oC. Jika nilai keluaran lebih kecil daripada nilai referensi, maka sinyal kendali sebesar C0h, sedangkan bila sinyal keluaran lebih besar daripada nilai referensi, maka sinyal kendali adalah 00h. Penetapan nilai tersebut mengakibatkan nilai amplitudo sinyal kendali, d, didapatkan sebesar 60h. Pengendalian relay dilakukan sampai didapatkan osilasi sinyal yang stabil. Penentuan stabilnya sinyal osilasi adalah dengan membandingkan perioda osilasi sinyal sekarang dan sebelumnya. Bagian B menjelaskan pengambilan data amplitudo. Nilai ADC disimpan dan dibandingkan dengan nilai pembacaan ADC berikutnya. Saat keluaran plant lebih besar dari referensi, nilai yang disimpan adalah nilai tertinggi dari sinyal tersebut. Saat keluaran plant lebih kecil dari referensi, nilai yang disimpan adalah nilai terendah dari sinyal keluaran plant selama satu siklus. Bagian C menjelaskan perhitungan di akhir penalaan. Perhitungan ini dilakukan untuk mencari konstanta-konstanta pengali error yang dibutuhkan pada saat pengendalian dilakukan. Pengolahan parameter-parameter menjadi konstanta-konstanta pengendalian PID secara diskrit sesuai dengan penjelasan perhitungan berikut.

Gambar 21 Diagram alir penalaan parameter-parameter kendali PID.

Berdasarkan persamaan (1) dengan menggunakan transformasi Laplace, didapatkan persamaan PID dalam kawasan s berikut.
K p sE s Kp Ti
%

Persamaan (16) diubah kembali ke kawasan waktu, sehingga menjadi:


du (t ) dt Kp de t K p d 2 e t ................(17)  e t  K p Td dt Ti dt 2

Untuk mengubah persamaan (17) ke dalam bentuk diskrit, digunakan persamaan backward difference, dimana: dy (t ) y (k ) y (k 1) dan
dt T
) 0 ) ) 1

Sehingga persamaan (17) menjadi: Kp u (k ) u k 1 e k e k 1 K e k


u k 1
B 8 8 567

d 2 y (t ) dt 2

y (k ) 2 y (k 1) T2

y (k

u (k )

dengan

u k  1  K 3 e k  K 4 e k  1  K 2 e k  2 .....(19)
K1
K2
P

K pT Ti
K pTd
S Q

3.2.2 Pengendalian PID A. Pengaturan Nilai Referensi Pengaturan nilai referensi dilakukan sebelum pengendalian PID dijalankan. Nilai referensi dibandingkan dengan nilai keluaran plant yang diterima mikrokontroler melalui ADC. ADC mengukur keluaran plant dalam o jangkauan suhu 25 C sampai 45 oC. Tegangan yang dihasilkan sensor pada suhu 25 oC setara dengan tegangan 0 volt pada ADC dan tegangan yang dihasilkan sensor pada suhu 45 oC setara dengan tegangan 5 volt pada ADC. Penetapan batas bawah pengukuran dilakukan dengan pertimbangan bahwa suhu udara normal adalah sekitar 25 oC sampai dengan 28 oC, Penetapan batas atas pengukuran dilakukan dengan pertimbangan suhu tertinggi yang diterima sensor dengan adanya tundaan pada plant pemanas. Nilai referensi ditetapkan dalam jangkauan o 30 C sampai dengan 40 oC. Penetapan batas bawah

K4

2K 2

K3

K p K p
T

..............................................(20)
K2 K1

.....................................(22)

.................................(21)

Kp

2 K p Td

e k 1

K p Td

Ti

FG

FGH

u (k )

Kp

K pT

K p Td

e k

e k 2

...............(18)

K pTd
9

e k 2e k 1 e k T2 Ti

567

'

'

&

sU ( s )

E s K pTd s 2 E s ...........................(16)

U ( s)

K p E s

Kp Ti s

E s K pTd sE s

2)

pengesetan dilakukan dengan pertimbangan suhu air sebelum dilakukan pemanasan berada di bawah 30 o C. Batas atas pengesetan ditetapkan sebesar 40 oC agar lonjakan suhu yang terjadi tidak mencapai suhu 45 oC (batas atas pengukuran). Tiga angka yang diatur menyatakan nilai suhu dalam satuan derajat Celcius. Ketiga angka ini ditunjukkan Gambar 22 sebagai x. Bagian ini melibatkan 3 tombol yang terhubung P3.5, P3.4, dan P3.3 pada mikrokontroler dan LCD sebagai penampil nilai referensi. Masing-masing dari ketiga tombol diberi tanda X, Y, dan Z. Fungsi masingmasing tombol adalah sebagai berikut. x Tombol X berfungsi sebagai penggeser cursor. x Tombol Y berfungsi sebagai pengatur nilai. x Tombol Z berfungsi untuk menyimpan nilai yang telah diatur.

Gambar 22 Tampilan LCD saat pengaturan nilai referensi pengendalian.

Nilai referensi pengaturan dikonversi menjadi bentuk biner standar atau heksadesimal sesuai dengan persamaan (23), dengan X1 X2 sebagai angka di depan koma dan X3 sebagai di belakang koma.
(Hasil)h=(X1[7,F80h)+(X2[0,CC0h)+(X3[0,147h)...(23)

Karena data yang dibaca mikrokontroler dari ADC berupa bilangan biner tanpa pecahan, maka nilai hasil konversi akan dibulatkan ke atas bila nilai di belakang koma lebih besar dari 80h. Diagram alir pengaturan nilai referensi menggunakan 3 buah tombol pengaturan ditunjukkan pada Gambar 23. Gambar tersebut menjelaskan kerja dari masing-masing tombol selama proses pengaturan nilai referensi. Konversi nilai referensi dilakukan pada akhir proses atau setelah tombol Z ditekan.

Gambar 23 Diagram alir pengaturan nilai referensi.

Pengoperasian Pengendali PID Pengendali PID dioperasikan sesuai dengan persamaan (19). Pada pengendalian ini, sinyal masukan yang diolah oleh mikrokontroler adalah sinyal yang didapat dari ADC. Selisih antara sinyal referensi dengan sinyal ADC diperhitungkan sebagai sinyal kesalahan (error) yang menjadi nilai variabel dalam pengendali PID. Diagram alir pengendalian PID ditunjukkan pada Gambar 24.

B.

nilai sinyal kesalahan ini digeser, sehingga sinyal kesalahan sekarang, e(k), menjadi sinyal kesalahan sebelumnya, e(k-1), dan sinyal kesalahan sekarang akan diperbaharui pada perhitungan berikutnya. Nilai sinyal kendali yang telah dikeluarkan juga disimpan untuk perhitungan berikutnya. Nilai sinyal kendali sebelumnya, u(k-1), akan diperbaharui setelah sinyal kendali sekarang, u(k), dikeluarkan. Dapat dikatakan bahwa u(k-1) adalah sinyal kendali sekarang untuk perhitungan berikutnya. IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Kalang Terbuka Pada pengujian ini, plant diberi masukan berupa tegangan yang diberikan ke DAC sebesar 5 volt. Tanggapan suhu ditunjukkan pada Gambar 25.

Gambar 25 Tanggapan plant suhu untuk kalang terbuka.

Tanggapan plant suhu menunjukkan adanya sedikit waktu tunda (delay time). Besarnya waktu tunda (L) sebesar 19 detik dan konstanta waktu (T) sebesar 245 detik. Perbandingan waktu tunda terhadap konstanta waktu (L/T) sebesar 0,078. Pengujian ini menghasilkan tanggapan plant stabil pada suhu 40,1 oC. Akan tetapi, suhu yang dirasakan sensor tidak dapat tetap pada nilai 40,1 oC. Hal ini disebabkan suhu lingkungan yang berpengaruh besar pada sistem plant pemanas. 4.2 Pengujian Penalaan PID Plant pemanas memberikan tanggapan suhu seperti ditunjukkan pada Gambar 26 saat penalaan PID. Referensi yang diberikan adalah sebesar 32,5 o C yang setara dengan 60h saat diolah mikrokontroler dan sinyal kendali relay yang diberikan ke DAC adalah sebesar 0 volt dan 3,76 volt.

Gambar 24 Diagram alir pengendalian PID.

Mikrokontroler AT89S52 hanya dapat melakukan operasi aritmatika antara 8 bit data dengan 8 bit data lainnya. Karena itu, perhitungan sinyal kendali dilakukan secara bertahap. Sinyal kesalahan selama pengendalian berjalan disimpan sampai sinyal kesalahan kedua, e(k-2), sebelum sinyal kesalahan sekarang. Pada akhir perhitungan,

Gambar 26 Tanggapan plant suhu saat dilakukan penalaan parameter-parameter PID.

Tanggapan suhu plant dapat stabil berosilasi antara 32,3 oC sampai 32,7 oC. Suhu maksimal 32,3 o C dan suhu minimal 32,7 oC. Karena pengolahan dilakukan dalam mikrokontroler dengan bilangan

satu byte, nilai amplitudo osilasi, a , didapatkan sebesar 2h. Osilasi suhu plant pemanas dapat mencapai kestabilan dengan nilai perioda, Tu, 100 detik. Nilai ini setara dengan 64h dalam mikrokontroler. Nilai amplitudo dan perioda diolah lebih lanjut untuk menghasilkan konstanta-konstanta pengendalian. Sesuai dengan persamaan pengendali PID berikut ini, u(k) = u(k-1) + k3 e(k) - k4 e(k-1) + k2 e(k-2) maka didapatkan konstanta-konstanta pengendali:
K p Td K p Tu
c V X W W V X W W V

Gambar 27 Tanggapan plant suhu pada referensi 33 oC.

KP

Jika dilihat masing-masing parameter pengendali PID, maka didapat nilai parameter pengendali PID sebagai berikut. Kp = 25,00h = 37,00 Kd = 0,E2h = 0,88 Ki = 0,BDh = 0,74 Dari ketiga parameter pengendali tersebut, terlihat bahwa nilai konstanta pengendali proporsional, Kp, nilainya sangat besar bila dibandingkan konstanta pengendali turunan, Kd, dan konstanta pengendali integral, Ki. Perbedaan nilai konstanta pengendali yang sangat besar ini terjadi akibat waktu tunda sistem terlalu kecil, sehingga perbandingan waktu tunda dan konstanta waktu sistem sebesar 0,078. Waktu tunda sistem (L) menentukan besarnya amplitudo osilasi saat penalaan parameter-parameter PID dilakukan. Semakin kecil waktu tunda sistem, semakin cepat reaksi yang dirasakan sensor terhadap perubahan pemanas. Karena itu, amplitudo osilasi yang terjadi juga semakin kecil. Besarnya nilai amplitudo osilasi berdampak pada konstanta proporsional dan perioda osilasi. Jika amplitudo yang terjadi besar, maka konstanta proporsional kecil, tapi perioda osilasi akan besar juga. Karena osilasi yang terjadi sangat kecil, yaitu sebesar 2h, konstanta proporsional mempunyai nilai yang jauh lebih besar dari konstanta integral, Ki, dan konstanta turunan, Kd. 4.3 Pengujian Pengendalian PID Pengendalian PID pada pengujian ini dilakukan dengan menerapkan parameter-parameter yang didapat dari pengujian penalaan. Tanggapan suhu plant pemanas udara ditunjukkan pada Gambar 27, Gambar 28, dan Gambar 29.

25,00 h
d

0, E 2 h

25,00 h 2 64 h
e

K3

Kp

K2

Ki

Kp

K2

Kp T Ti 27,5C h
e

K4

Kp

2 K2

25,00 h

2 0, E 2 h

K2

Kd

8 T

6 4 d 10 a
W

6 4 60h 10 2h
`

25,00h

25 h 64 h 8 2

0, E 2 h

Gambar 28 Tanggapan plant suhu pada referensi 35 oC.

26, C 4 h

Gambar 29 Tanggapan plant suhu pada referensi 36 oC.

Dari ketiga gambar tanggapan plant terhadap kendali PID, dapat diketahui beberapa karakteristik sistem plant pemanas. Karakteristik sistem ditabelkan dalam Tabel 3. Lewatan maksimum ketiga tanggapan sistem terlihat sangat besar, terutama tanggapan dengan nilai referensi 35 oC. Persentase lewatan maksimum yang cukup besar terjadi akibat konstanta proporsional yang besar. Besarnya nilai konstanta proporsional membuat sinyal kendali mempunyai nilai maksimum selama tanggapan peralihan sistem, bahkan sampai beberapa saat setelah melewati suhu referensi.
Tabel 3 Karakteristik tanggapan sistem.
Suhu Referensi awal o ( C) ( oC ) td (s) tr ( s) tp ( s) ts ( s) Mp (%)

33,0 35,0 36,0

30,1 30,2 29,9

59,2 84,6 93,6

66,8 116,4 160,2

164,2 320 424,8

382,6 519 523,6

48,7 50,0 34,7

Lonjakan maksimum untuk referensi 36 oC terlihat kecil dibandingkan dua referensi lainnya. Hal ini terjadi karena terbatasnya kemampuan pemanas untuk memanaskan sistem. Terbatasnya kemampuan pemanas sesuai dengan tanggapan dari pengujian kalang terbuka, dimana peningkatan suhu berkurang setelah melewati suhu sekitar 35 oC. Sinyal kendali berubah dengan cepat pada kondisi puncak dari tanggapan. Penurunan sinyal kendali terjadi sangat besar dan mengakibatkan penurunan suhu yang linier. Penurunan suhu menunjukkan bahwa sinyal kendali dalam keadaan minimum, sehingga penurunan suhu terjadi secara alami. Perubahan sinyal kendali yang cepat ini terjadi akibat Kp yang sangat besar.

10

Selain lonjakan maksimum, pengaruh ketidaksesuaian perbandingan waktu tunda dengan konstanta waktu ( L/T ) terhadap persyaratan Ziegler-Nichols, terjadi juga pada waktu penetapan. Waktu penetapan dapat lebih cepat, jika konstanta proporsional tidak terlalu besar dibandingkan dengan konstanta turunan. Peranan konstanta proporsional ini mendominasi kendali PID dan mengurangi peranan kendali oleh konstanta turunan. Dengan konstanta turunan yang berimbang dengan konstanta proporsional akan mempercepat peningkatkan kembali nilai sinyal kendali setelah tanggapan suhu berada di bawah nilai referensi. Tanggapan sistem mencapai kestabilan pada suhu referensi dengan toleransi sebesar 2 %. Kehalusan tanggapan sistem dalam kondisi stabil juga dipengaruhi konstanta proporsional. Keadaan ini mengurangi peranan konstanta integral dan konstanta turunan sebagai komponen-komponen pengendali. Peranan konstanta integral sebagai pengendali yang mendahului menjadi berkurang dalam memperhalus tanggapan terhadap perubahan sinyal kendali yang diakibatkan konstanta proporsional. 4.4 Unjuk Kerja Pengendali PID Terhadap Gangguan Gangguan yang diberikan pada pengendali dilakukan dengan 2 variasi, yaitu gangguan yang bersifat sesaat dan gangguan yang terus-menerus. Penyemburan udara lingkungan pada sensor selama lima detik diberikan sebagai gangguan sesaat, sedangkan gangguan yang terus-menerus diberikan dengan melakukan penyedotan energi panas ke arah yang berlawanan dengan arah pemanas terhadap sensor. 4.4.1 Pengendali PID dengan Gangguan Sesaat Gangguan sesaat diberikan terhadap tanggapan suhu sistem yang telah stabil pada referensi suhu 33 oC. Pengaruh gangguan ini dapat dilihat pada Gambar 30.

waktu 46 detik. Jadi, waktu yang dibutuhkan kendali PID untuk mengembalikan tanggapan suhu ke referensi yang diinginkan setelah diberi gangguan sesaat adalah sebesar 75 detik. Lonjakan suhu setelah sistem diberi gangguan terjadi cukup tinggi, yaitu sebesar 0,4 oC. Lonjakan ini adalah sebesar 66,67 % diukur dari suhu terendah, yaitu sebesar 32,4 oC. Persentase lonjakan yang cukup tinggi itu terjadi akibat konstanta proporsional yang besar. Keuntungan dari besarnya konstanta proporsional ini mempercepat tanggapan suhu kembali ke referensinya. Akan tetapi, sinyal kendali masih cukup besar untuk memanaskan sistem setelah suhu kembali mencapai referensi, sehingga terjadi lonjakan yang besar bila dibandingkan dengan penurunan suhu akibat gangguan.

4.4.2 Pengendalian PID dengan Gangguan Terus-menerus Gangguan yang terus-menerus ini dilakukan dengan menyedot udara panas keluar dari sistem dimana arah penyedotannya berlawanan dengan posisi sensor terhadap elemen pemanas. Gangguan ini dilakukan untuk menguji kemampuan pengendali PID bekerja pada sistem dengan gangguan yang kontinyu. Tanggapan sistem terhadap gangguan ini ditunjukkan pada Gambar 31.

Gambar 31 Tanggapan plant suhu untuk pengendali PID dengan gangguan terus-menerus.

Gambar 30 Tanggapan plant suhu untuk pengendali PID dengan gangguan sesaat.

Pemberian gangguan dilakukan pada detik ke 386 dan suhu turun sebesar 0,6 oC dari referensi. Pemberian gangguan ini mempengaruhi pengendalian PID dan tanggapan suhu sistem tetap pada suhu terendah selama 6 detik. Tanggapan suhu mencapai puncak tertingginya, yaitu sebesar 33,4 oC dalam waktu 23 detik. Dari suhu tertinggi ini, sistem dapat kembali mencapai kestabilan dalam

Gangguan mulai diberikan pada sistem setelah stabil pada suhu 34 oC. Pemberian gangguan dimulai pada detik ke 618. Suhu sistem terus menurun dalam waktu 24 detik sampai 33,6 oC. Tanggapan suhu tetap pada 33,6 oC selama 44 detik. Suhu naik kembali sampai suhu tertingginya sebesar 34,4 oC dalam waktu 88 detik. Setelah mencapai nilai tertingginya, tanggapan suhu menuju ke kestabilan tanggapan dalam waktu 74 detik. Jadi, kemampuan PID untuk mengembalikan keadaan sistem ke kondisi stabil adalah sebesar 230 detik. Saat tanggapan suhu mulai berubah akibat gangguan, nilai kendali PID yang semula kecil mulai membesar. Walaupun demikian, pemanasan yang diberikan belum begitu berpengaruh terhadap suhu yang diterima oleh sensor. Karena itu, suhu terus menurun sampai suhu terendah. Tanggapan suhu tetap berada pada suhu terendah selama beberapa saat karena pemanasan yang diberikan belum cukup besar dengan adanya gangguan yang

11

diberikan. Setelah pemanasan mulai membesar dan menyebabkan suhu meningkat, sinyal kendali tetap dalam nilai yang besar pula karena akumulasi dari nilai kendali sebelumnya. Hal tersebut juga mengakibatkan terjadinya lonjakan tanggapan suhu yang mencapai 100 % dihitung dari suhu terendah yang dicapai setelah pemberian gangguan. Jadi, waktu pemulihan untuk gangguan kontinyu ini lebih besar dari waktu pemulihan untuk gangguan sesaat. V. 5.1 PENUTUP Kesimpulan Berdasarkan hasil pengujian dan analisa yang telah dilakukan, didapatkan beberapa kesimpulan sebagai berikut. 1. Perbandingan waktu tunda dengan konstanta waktu (L/T) berpengaruh terhadap hasil pengendalian bila menggunakan metode Ziegler-Nichols sebagai penala parameterparameter pengendali yang digunakan. 2. Nilai perbandingan waktu tunda dengan konstanta waktu (L/T) tanggapan suhu di bawah 0,1, yaitu sebesar 0,078, mengakibatkan konstanta proporsional yang dihasilkan jauh lebih besar daripada parameter-parameter pengendali lainnya, Ki dan Kd. 3. Konstanta proporsional yang terlalu besar menyebabkan terjadinya lonjakan maksimum (overshoot) yang sangat besar. 4. Perubahan nilai referensi pengendalian berpengaruh kecil terhadap besarnya lonjakan maksimum yang terjadi selama kenaikan suhu yang disebabkan oleh elemen pemanas pada sinyal kendali maksimum, masih tetap linier. 5. Parameter-parameter pengendalian PID hasil penalaan mampu mengembalikan kestabilan tanggapan suhu pada referensi yang telah ditentukan setelah diberi gangguan, baik gangguan yang bersifat sementara maupun yang bersifat terus-menerus, walaupun terjadi overshoot yang sangat besar. 5.2 Saran 1. Pengaturan lamanya waktu tunda dari tanggapan sistem dapat dilakukan dengan mengatur kecepatan aliran udara antara blok pemanas dengan blok sensor. 2. Untuk mendapatkan panas yang lebih tinggi, perlu ditambahkan elemen pemanas. Penambahan pemanas ini perlu diimbangi dengan penggantian tempat (box) untuk elemen pemanas dengan bahan yang tahan panas. DAFTAR PUSTAKA (1) Astrom, John and Bjorn Wittenmark, Adaptive Control, Addison-Wesley Publishing Company, Inc.

(2) (3) (4) (5) (6)

(7) (8) (9) (10) (11) (12) (13) (14) (15)

Bennett, Stuart, Real-time Computer Control An Introduction, Prentice Hall Inc, 1994. Coughlin, Robert and Federick Driscoll, Penguat Operasional dan Rangkaian Terpadu Linier, Jakarta : Erlangga, 1994. Garland, Harry, alih bahasa Barmawi dan Tjia M.O, Pengantar Mikroprosesor, Jakarta : Erlangga, 1994. Karl Johan Astrom and Bjorn Witternmark, Adaptive Control Second Edition, AddisonWesley Publishing Company Inc, 1995. Nalwan, Paulus Andi, Panduan Praktis Teknik Antarmuka dan Pemrograman Mikrokontroler AT89C51. Jakarta ; PT Elex Media Komputindo. 2003. Ogata, Katsuhiko, Modern Control Engineering, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ. Ogata, Katsuhiko, Teknik Kontrol Otomatik, Jilid 1, Jakarta : Erlangga, 1991. Ogata, Katsuhiko, Teknik Kontrol Otomatik, Jilid 2, Jakarta : Erlangga, 1997. Putra, Afgianto Eko, Belajar Mikrokontroller AT89C51/52/55, Edisi Pertama, Yogyakarta : Gava Media, 2002. .....,http://alds.stts.edu/DIGITAL/Interrupt.htm .....,http://alds.stts.edu/DIGITAL/Timer.htm .....,http://www.eio.com:80/cgibin/byteserver.pl/m1632.pdf .....,http://www.keil.com/dd/docs/datashts/ atmel/at89s52_ds.pdf ....,http://www.national.com/ds/LM/LM35.pdf

BIOGRAFI
Eka Candra W  (L2F000596) Tercatat sebagai mahasiswa Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Diponegoro Semarang sejak tahun 2000. Saat ini sedang menyelesaikan pendidikan S-1 pada jurusan yang sama dengan konsentrasi yang diambil adalah kontrol.Email: eka_candra_w@yahoo.co.id

Mengetahui/Mengesahkan, Pembimbing I, Pembimbing II,

Wahyudi, ST. MT. NIP. 132 086 662 12

Iwan Setiawan,ST.MT. NIP. 132 283 183