Anda di halaman 1dari 29

START

(MenggunakanBuzzeratautidak,PCCrosstimer); Permulaandarirobot [Diskripsi] Fungsi ini memulai robot dan memutuskan apakah akan menggunakan buzzer pada persimpangan, yang berguna untuk tujuan peringatan. Anda juga dapat mengatur perbedaan waktuantarasensordenganpersimpangan. [ParameterNilai] Menggunakanbuzzeratautidak jika0: dakmenggunakanbuzzer jika1:menggunakanbuzzer PCcrosstimer:0~1000(100=0,1sec) Anda dapat mengatur perbedaan waktu antara sensor untuk metode Cross PC. (Nilai optimaladalah100~300) [ContohProgram] #includemain.h Intmain(void) { start(1,130); //Buzzerdisetiappersimpangan.PClintaswaktu0,13detik linecolor(black); //warnagarisyangdiaturadalahwarnahitam end(); return0; }

WARNA JALUR (linecolor);


Mengaturwarnagaris [Diskripsi] Programiniakanmemutuskanwarnagarisyangrobotakanmenelusuri. [ParameterNilai] warnajalur:black,white black :Jalurberwarnahitam white :Jalurberwarnaputih [ContohProgram] #includemain.h Intmain(void) { start(1,130); //Buzzerdisetiappersimpangan.PClintaswaktu0,13detik linecolor(black); //warnagarisyangdiaturadalahwarnahitam end(); return0; } [Example] [Description]

SENSOR

(Arahgerakanrobot);

Memiliharahrobot [Diskripsi] Anda dapat mengatur arah robot dengan memilih depan atau buzzerakang sensor dengan 7 saluran.Jikarobotadalahmenelusurigarisdepan,kebutuhanuntuksensordiletakkandidepan dan pengaturan, sensor (ff); Jika Anda meletakkan sensor baik depan dan buzzerakang, Anda dapatmemilihuntukmajuataumundurhanyadenganmengubahfungsisensor. [ParameterNilai] Arahgerakanrobot FF:Robotakanbergerakmaju LL:Robotakanbergerakmundur(sensorharusdiletakkandibuzzerakang) [ContohProgram] #includemain.h Intmain(void) { start(1,130); //Buzzerdisetiappersimpangan.PClintaswaktu0,13detik linecolor(black); //warnagarisyangdiaturadalahwarnahitam sensor(ff); //Sensordiletakkandidepan. Line(pp,ff,20,0); //berjalanmaju Sensor(bb); //sensordiletakkandibuzzerakan. Line(pp,ff,20,0); //berjalanmundur end(); return0; }

ERROR
(apakahakanmenggunakanfungsierrorrobot,roboterrortimer); RobotberhentidalamsituasiError [Diskripsi] Robot bisa rusak jika keluar dari garis dan motor tidak dapat berhenti. Ini adalah kesalahansituasidanmotorharusberhentidengancepat.Jikatidakadaperubahannilaisensor untuk waktu yang ditetapkan dalam timer kesalahan robot, program akan berhenti. Karena salah pengaturan dapat menyebabkan kerusakan dari robot, set nilai yang sesuai. Setelah robotmulai,iaakanberhentiketikapreseterrortimeterlampaui. [ParameterNilai] ApakahfungsiKesalahanakanditetapkan:0,1 0:Errorfunc on dakdigunakan 1:Errorfunc ondigunakan Roboterrortimer:0~65000(maximum65detiks) Program ini akan berhenti jika tidak ada yang 7 saluran sensor yang menerima input baru selamawaktutertentu. [ContohProgram] #includemain.h Intmain(void) { start(1,130); //Buzzerdisetiappersimpangan.PClintaswaktu0,13detik linecolor(black); //warnagarisyangdiaturadalahwarnahitam sensor(ff); //Sensordiletakkandidepan. Error(1,500); //Kesalahanpengaturan.Programakanberakhirjikatidakadainputsensor untuk0,5detik line(tt,fl,20,0); //Persimpangan1 line(pp,ff,20,0); //Persimpangan2 line(pp,ll,20,0); //Persimpangan3 line(tt,rr,20,0); //Persimpangan4 line(tt,rr,20,0); //Persimpangan5

end(); return0; } Di bawah program seperti di atas, mungkin terjadi bahwa robot dapat berjalan keluar dari barisan, mari kita katakan setelah Crossing 2, dan menabrak dinding atau kerusakan motor dengan menerapkan beban terus menerus. Ketika Kesalahan fungsi diatur dengan nilai 500, makasecaraotomatisakanberhentisetelah0,5detik.

MOTOR
(leftmotorspeed,rightmotorspeed,runtime); Pengendalianmotor [Diskripsi] Fungsiinidigunakansaatberkendaramotor. [ParameterNilai] Leftmotorspeed:20~20 Rightmotorspeed:20~20 Runtime:0~65000(100=0.1sec) [ContohProgram] #includemain.h Intmain(void) { start(1,130); //Buzzerdisetiappersimpangan.PClintaswaktu0,13detik. motor(20,20,500); //Robotakanbergerakmajuuntuk0,5detik motor(0,0,500); //Robotakanberhentiselama0,5detik motor(20,20,500);//Robotakanbergerakmunduruntuk0,5detik motor(0,0,500); //Robotwillstopfor0.5detik end(); return0; } [Example]

DELAY_MS (delaytime);scrion]
Penundaan [Diskripsi] Inipenundaan(memelihara)tindakanuntukwaktutertentu. [ParameterNilai] Delayvalue:0~65000(100=0.1sec) 1=1msec(0.001sec) 10=10msec(0.01sec) 100=100msec(0.1sec) 1000=1000msec(1sec) [ContohProgram] #includemain.h Intmain(void) { start(1,130); delay_ms(1) //Delay0.001detik delay_ms(1000) //Delay1detik end(); return0; } [Example] [RangeofParametersscription]

MOTORSPEED

(selectionofmotorrunningmode);

Memilihcaramenghentikan(rem,stop) [Diskripsi] Adatigamodusyangberbedamenghentikanrem,Berhentidanrembuzzerakang.'Rem'akan menghentikan robot langsung. 'Berhenti' akan membiarkan momentum dengan hanya menghentikan aksi bergerak. Rem buzzerakang benarbenar bergerak kembali robot untuk waktutertentusetelahterputus.RobotcenderungBerhentibergerakdenganlancardibawah mode. [ParameterNilai] Selectionofmotorrunningmode:slow,fast Slow CaraBerhentiditerapkan(momentumdiperbolehkan) : Fast :Remditerapkanketikaterputusputus [ContohProgram] #includemain.h Intmain(void) { start(1,130); //Buzzerdisetiappersimpangan.PClintaswaktu0,13detik. linecolor(black); //Warnajaluryangdiaturadalahhitam sensor(ff); //Sensordiletakkandidepan. error(1,500); //Kesalahanpengaturan.Programakanberakhirjikatidakadainput sensor motorspeed(fast); //Modusremdipilih. motorspeed(slow); //MemilihModurberhenti. motor(0,0,500); //Robotakanberhentidimodusberhenti. end(); return0; }

FFSPEED, BBSPEED
(LeftMotorSpeed,RightMotorSpeed); Menyeimbangkankeduamotor [Diskripsi] Fungsi ini adalah untuk menyeimbangkan motor. Ketika bergerak maju atau mundur, Anda perlumemperlambatmotordenganRPMtinggi.Meningkatkannilaikecepatanmotordengan lebihtinggiRPMuntukmenyeimbangkanmotor. [ParameterNilai] ffspeed nilai kecepatan motor kiri bergerak maju, nilai kecepatan motor kanan bergerakmaju. bbspeed nilai kecepatan motor kiri bergerak maju, nilai kecepatan motor kanan bergerakmaju. Nilai kecepatan motor kiri bergerak ke depan, nilai kecepatan motor kiri bergerak mundur:0~255 Nilaikecepatanmotorkananbergerakmaju,nilaikecepatanmotorkananbergerakke buzzerakang:0~255 Jika bergoyang kiri bergerak maju, meningkatkan nilai kecepatan motor kanan ffspeedsecarabertahap Jika bergoyang kanan bergerak maju, meningkatkan nilai kecepatan motor kiri ffspeedsecarabertahap Jika robot bergoyang kiri bergerak mundur, meningkatkan nilai kecepatan motor kananbbspeedsecarabertahap Jika bergoyang robot bergerak ke kanan, kiri meningkatkan nilai kecepatan motor bbspeedsecarabertahap

[ContohProgram]

Contoh1)Jika robot bergoyang kiri, bergerak ke depan ffspeed(0,13); // Meningkatkannilaiparameterkecepatanmotorkanan Contoh2)Jika robot bergoyang kanan, bergerak ke depan ffspeed(21,0); // Meningkatkannilaiparameterkecepatanmotorkiri Contoh3)Jika robot bergoyang kiri, bergerak ke buzzerakang bbspeed(0,18); // Meningkatkannilaiparameterkecepatanmotorkanan Contoh4)Jika robot bergoyang kanan, bergerak ke buzzerakang bbspeed(0,18); // Meningkatkannilaiparameterkecepatanmotorkiri

LINE, LINET, TIMELINE


(MetodeMengenalipersimpangan,Arahsetelahmengenalipersimpangan, Kecepatanberjalan,wakturembuzzerakang,actiontime); FungsidasarLineTracer [Diskripsi] Sebagai fungsi yang paling dasar, adalah mengidentifikasi persimpangan dan mengatur arah gerakan, kecepatan, dll. Ada 7 metode untuk mengidentifikasi simpangan, setelah itu robot akan beralih ke arah tertentu. Rem buzzerakang digunakan untuk membantu tindakan yang lebihtepat.FungsiTimelinesamadenganfungsidariLine,kecualirobotmulaibergeraksetelah total waktu tindakan sudah berlalu. Jumlah action time adalah akumulasi waktu mulai dari fungsistart.TotalactiontimedifungsiTimelinedapatdiresetmenggunakanTimerfunction. DalamfungsiLineT,robotbergerakuntukwaktutertentusaja.Jikapersimpangandiakuiselama diberiwaktu,waktuakandiabaikandanrobotakanberhenti [ParameterNilai] Garis Metode Mengenali persimpangan, Arah setelah mengenali persimpangan, Kecepatanberjalan,wakturembuzzerakang; Garis Metode Mengenali persimpangan, Arah setelah mengenali persimpangan, Kecepatanberjalan,wakturembuzzerakang,actiontime; Garis Metode Mengenali persimpangan, Arah setelah mengenali persimpangan, Kecepatanberjalan,wakturembuzzerakang,actiontime; Metodepengenalansimpangan:PPcross(,), TTcross(,,,) PersimpanganPP:PP0,PP1,PP2,PP3(PP=PP0) PersimpanganPPmengenalipersimpanganketikaakanmelewatigarispersimpangan kiridankanan(,). PP0:Ketikaperbedaanwaktuantarasensor1dansensor7lebihkecildariPCTimer. PP1:Ketikaperbedaanwaktuantarasensor1,2dansensor6,7adalahlebihkecildari PCTimer. PP2:Ketika5sensorataudariterdeteksikecualisensorno4

PP3:Ketika6sensorataulebihdariterdeteksikecualisensorno4 LintasanTT:TT1,TT2,TT3(TT=TT2) LintasanTTmengenalipersimpanganketikajalurlintasanakankekiriataukekanan(, ,,) TT1:ketikasensoryangdideteksiadalahsensor1untukFL,LL,SLdansensor7untuk FR,RR,danSR. TT2:ketikayangdideteksiadalahsensor1,2untukFL,LL,SLdansensor6,7untukFR, RR,SR TT3: ketika yang dideteksi adalah sensor 1,2,3 untuk FL, LL, SL dan sensor5,6,7 untukFR, Setelahmengenaliarahpersimpangan:PersimpanganPP(FL,LL,RR,SS)danpersimpangan TT(FL,FR,LL,RR,SL,SR) FF:Robotberhentisetelahmelewatigarissilang FL:Robotberhentisetelahmelewatigarispersimpangankiri FR:Robotberhentisetelahmelewatigarispersimpangankanan LL:Robotbelokkirisetelahmelewatipersimpangankiri RR:Robotbelokkanansetelahmelewatipersimpangankanan SS:Robotberhentiketikamengenalipersimpangan SL:Robotberhentiketikamengenalipersimpangankiri SR:Robotberhentiketikamengenalipersimpangankanan

Speed:0~20 Backbraketime:30000~30000 NilaiPositif:tekananlistrikInversediterapkansetelahmelewatipersimpangan. Nilai Negatif: robot terus menelusuri garis untuk waktu tertentu. Ketika membuzzerok kekiri(LL)ataukanan(RR),nilainegatifbekerjasebagainilaipositif.Robotbergeraklaju lurus,tanpamenelusurigaris,untukwaktutertentudalamkasusSS,SLdanSR. LineTactiontime:0~65000(100=0.1sec) Robotmenelusurigarisuntukwaktutertentutetapiakanberhentibilamengenali persimpangan. Timeline(total)actiontime:0~65000(100=0.1sec) Robotmulaitindakansetelahmelewatiwaktutertentu(dihitungdariStart)

[ContohProgram] Contoh1.

#includemain.h Intmain(void) { start(1,130); linecolor(BLACK); sensor(FF); error(1,500); motorspeed(FAST); line(tt,fl,20,0);//1 line(tt,ll,20,40);//2 line(pp,rr,20,30);//3 line(pp,ff,20,0);//4 line(pp,ff,20,0);//5 line(pp,ll,20,40);//6 line(pp,ff,20,0);//7 line(tt,fr,20,0);//8 line(pp,ll,20,40);//9 line(tt,rr,20,20);//10 line(pp,ff,20,0);//11 line(pp,rr,20,30);//12 line(pp,ff,20,0);//13

line(pp,ll,20,40);//14 line(tt,fl,20,0);//15 line(pp,ff,20,0);//16 end(); return0; }

Contoh2.

#includemain.h Intmain(void) { start(1,130); linecolor(BLACK); sensor(FF); error(1,500); motorspeed(FAST); line(tt,fl,20,0);//1 line(tt,fl,20,40);//2 line(tt,ll,20,40);//3 line(pp,ff,20,0);//4 line(pp,ff,20,40);//51 left(20,0);//52 left(20,40);//53 line(pp,ll,20,20);//6 line(pp,ff,20,0);//7 line(pp,ff,20,0);//8 line(pp,ll,20,40);//9 line(tt,fl,20,0);//10 line(tt,fl,20,0);//11 line(tt,fl,20,0);//12 line(tt,ll,20,40);//13 line(tt,fl,20,20);//141 right(20,40);//142

line(pp,ll,20,20);//15 line(tt,fl,20,0);//16 line(tt,fl,20,0);//17 line(pp,ff,20,0,0);//18 end(); return0; }

LEFT, RIGHT

(Kecepatan,Rem);

belokkanan,belokkiri [Diskripsi] Robot berputar ke kiri atau kanan di tempat. Kembali waktu rem dapat membantu langkah yang lebih tepat. Buzzerokan dapat dibuat juga menggunakan kiri dengan fungsi kanan. Langkahputarandilakukanolehmasingmasingmotorberalihkearahyangberlawanan,pada kecepatanyangdiberikan. [ParameterNilai] Kecepatan:0~20 WaktuRem:0~255 Setelahberputarselesai,rotasiterbalik(tekanan)diterapkanuntukwaktutertentu left(kecepatan,rem);berhentisetelahsensor2melihatgaris(samasepertileft2) left1(kecepatan,rem);berhentisetelahSensor1melihatgaris left2(kecepatan,rem);berhentisetelahSensor2melihatgaris(samasepertileft) left3(kecepatan,rem);berhentisetelahSensor3melihatgaris left4(kecepatan,rem);berhentisetelahSensor4melihatgaris right(kecepatan,rem);berhentisetelahSensor6melihatgaris(samasepertiright6) right7(kecepatan,rem);berhentisetelahSensor7melihatgaris right6(kecepatan,rem);berhentisetelahSensor6melihatgaris(samasepertiright) right5(kecepatan,rem);berhentisetelahSensor5melihatgaris right4(kecepatan,rem);berhentisetelahSensor4melihatgaris [ContohProgram]

DRIVER, HDRIVER, LDRIVER


(Sensor4rasiokecepatan,Sensor3,4+4,5rasiokecepatan,Sensor3+5rasio kecepatan,Sensor2+6rasiokecepatan); Pengaturanmetodegarispenelusuran [Diskripsi] Anda dapat mengatur modus pencari garis dengan menggunakan fungsi Driver. 4 parameter dalamfungsimengaturrasiokecepatanmotorsaatsensorinderamasingmasingbaris.fungsi Driverdiakuidalamfungsitunggal(line,lineT,timeline,linedelay)saja,sedangkanhdriverdan ldriverdiakuidalamfungsisenyawa(lineDline,lineTline). [ParameterNilai] driver(Sensor4rasiokecepatan,Sensor3,4+4,5rasiokecepatan,Sensor3+5rasio kecepatan,Sensor2+6rasiokecepatan); hdriver(Sensor4rasiokecepatan,Sensor3,4+4,5rasiokecepatan,Sensor3+5rasio kecepatan,Sensor2+6rasiokecepatan); ldriver(Sensor4rasiokecepatan,Sensor3,4+4,5rasiokecepatan,Sensor3+5rasio kecepatan,Sensor2+6rasiokecepatan);

Sensor4rasiokecepatan:0~20 Ketika Sensor4 melihat garis , baik motor akan bekerja sesuai dengan rasio kecepatan yangdiberikan. Parameterinimengaturkecepatanno.1keseluruhanrobot. Sensor3,4+Sensor4,5rasiokecepatan:0~20 KetikaSensor3,4melihatgaris,motorkiriakanberjalansesuaidengankecepatanyang diberikan. Ketika Sensor4,5 melihat garis, motor kanan akan berjalan sesuai dengan kecepatan yangdiberikan. Sensor3+Sensor5rasiokecepatan:0~20 Ketika Sensor3 melihat garis, motor kiri akan berjalan sesuai dengan kecepatan yang diberikan. KetikaSensor5melihatgaris,motorkananakanberjalansesuaidengankecepatanyang diberikan. Sensor2+Sensor6rasiokecepatan:0~20 Ketika Sensor2 melihat garis , motor kiri akan berjalan sesuai dengan kecepatan yang diberikan.

KetikaSensor6melihatgaris,motorkananakanberjalansesuaidengankecepatanyang diberikan..

ange of Parameescription]
[ContohProgram] Contoh1: driver(20,18,15,13)

Contoh2: driver(18,15,10,8)

Contoh3: driver(10,8,5,3)

left:20right:20 left:18right:18

left:10right:10

left:20right:18 left:18right:15

left:10right:8

left:20right:15 left:18right:10 left:10right:5

left:20right:13 left:18right:8

left:10right:3

left:18right:20 left:15right:18

left:8right:10

left:18right:20 left:10right:18

left:5right:10

left:15right:20 left:8right:18

left:3right:10

EXLINE, EXTURN
(Kecepatanmotorkiri,Kecepatanmotorkanan,Seleksisensor,rembuzzerakang); Tindakandilakukanolehsensor [Diskripsi] Kecepatan motor kiri dan kanan diberikan. Robot akan berhenti ketika sensor yang dipilih melihatgaris.DalamEXLINE,robotakanberhentisetelahmelewatigaris,sedangkandiEXTURN, segera berhenti ketika sensor melihat garis. Beberapa sensor dapat dipilih. Anda dapat melakukanKiriatauKanantindakanmenggunakanEXLINEatauEXTURNjuga. [ParameterNilai] Kecepatanmotorkiri:20~20 Kecepatanmotorkanan:20~20 Seleksisensor:sensor1~sensor7(Beberapapilihan:sensor1+sensor2) WaktuRembuzzerakang:255~255 Jikabernilaipositif:tekananberbalikkemotorsetelahmerasakansuatupersimpangan. Jikabernilainegatif:robotbergeraklebihlanjutpadakecepatanyangdiberikanuntuk waktutertentusetelahmerasakansuatupersimpangan.

[ContohProgram] Contoh1:

Contoh2:

Contoh3: exline(20,10,sensor1+sensor7,0); // Robot berhenti setelah sensors 1 and 7melihat garis hitampadasaatyangsama.

Contoh4: exline(20,20, sensor1+sensor2+sensor3+sensor4,0); //Robotberhentisetelahsensors 1 and 7 melihatgarishitampadasaatyangsama.

LINEDELAY
(Kecepatan,Waktuberjalan,Wakturembuzzerakang); Menelurusigarisuntukwaktutertentu [Diskripsi] Fungsiinimembuatrobotberjalanuntukwaktutertentu,mengabaikanpoinpersimpangan.Hal ini digunakan untuk mencegah robot dari salah garis lengkung sangat sebagai persimpangan, makatidakdapatmenyelesaikankursus. [ParameterNilai] Kecepatan:0~20 Waktuberjalan:0~65000(100=0.1sec) Wakturembuzzerakang:255~255 Jikabernilaipositif:tekananberbalikkemotorsetelahmerasakansuatupersimpangan. Jika bernilai negatif: robot bergerak lebih lanjut pada kecepatan yang diberikan untuk waktutertentusetelahmerasakansuatupersimpangan.

[ContohProgram] Example 1) linedelay(20,2000,0); //Melintasigarisselama2detik

LINEFIND
(Kecepatanmotorkiri,Kecepatanmotorkanan,Waktuuntukmengabaikangaris); Mencarigaris [Diskripsi] Ketika garis tidak tersambung, robot akan mencari garis saat berjalan pada kecepatan yang diberikan.Robotakanberhentibilasalahsatudari7buahsensormelihatgaris. [ParameterNilai] Kecepatanmotorkiri:20~20 Kecepatanmotorkanan:20~20 Waktuuntukmengabaikangaris:0~65000(100=0.1sec) [ContohProgram] Contoh1) linefind(20,20,300); //Robotmengabaikangarisselama3detikuntukmenemukangaris

BUZZER, LED
(Beberapawaktu,waktuOn,WaktuOFF); Menghidupkanbuzzer,LED [Diskripsi] Fungsi ini memungkinkan Anda untuk mengontrol buzzer dan / atau LED dengan tepat. Anda dapatmengaturwaktuONdanOFFsecaraterpisah.PadaterakhirwaktuOFFakandiabaikan [ParameterNilai] Buzzer(beberapawaktu,WaktuON,WaktuOFF); Led(beberapawaktu,WaktuON,WaktuOFF); Beberapawaktu:0~255 WaktuON:0~65000(100=0.1sec/inmsec) WaktuOFF:0~65000(100=0.1sec/inmsec) [ContohProgram] Contoh1) Programbuzzerterdengarduakalidenganinterval1detik. buzzer(2,1000,1000); Menyala1detik>Mati1detik>menyala1detik>Finish(total3detik) buzzer(2,1000,100); Menyala1detik>mati0,1detik>menyala1detik>Finish(total2.1detik) Contoh2) MenghidupkanLED3kalipadainterval0,5detik led(3,500,500); Menyala0.5detik>Mati0.5detik>Menyala0.5detik>Mati0.5detik>Menyala0.5detik >Finish(total2.5detik) led(3,500,100); On0.5detik>Off0.1detik>On0.5detik>Off0.1detik>On0.5detik>Finish(total1.7 detik)

BUZZERLED
(MenggunakanBuzzeratautidak,MenggunakanLED, Beberapawaktu,Interval); MenyalakanBuzzerdanLEDpadasaatyangsama [Diskripsi]
FungsiinidigunakanketikaandamengontrolbuzzerdanLEDpadasaatyangsama.Waktudaninterval dapatdiatur.WaktuOffterakhirdiabaikan.

[ParameterNilai] UseBuzzerornot 0:Tidakmenggunakanbuzzer 1:Menggunakanbuzzer UseLEDornot 0:TidakmenggunakanLED 1:MenggunakanLED BeberapaWaktu:0~255 OperasiInterval:0~65000(100=0.1sec) [ContohProgram] Example1) NyalakanbuzzerdanLEDduakalipadasaatyangsamapadainterval1detik. buzzerled(1,1,2,1000); Nyala1detik>mati1detik>nyala1detik>Finish(total3detik) Example2) Hanyameyalakanbuzzerinterval,duakalidi1detik buzzerled(1,0,2,1000); Nyala1detik>Mati1detik>Nyala1detik>Finish(total3detik) Example3) HanyamenyalakanLEDduakalipadainterval1detik buzzerled(0,1,2,1000); Nyala1detik>Mati1detik>Nyala1detik>Finish(total3detik)

SERVO(nilaiservomotor); MOTOR1, MOTOR2

(Memutararah);

Operasiservo+Motor1+Motor2 [Diskripsi] Fungsi ini adalah mengontrol motor servo RC. Ada 4 port servo motor. Anda dapat menghubungkan driver motor DC, bukan servo, untuk mengendalikan motor DC. motor DC dalamhaliniakanberjalanpadakecepatanmaksimumtanpakontrolkecepatan. [ParameterNilai] Servo1(nilaimotorservo);//01port Servo2(nilaimotorservo);//02port Servo3(nilaimotorservo);//03port Servo4(nilaimotorservo);//04port Nilaimotorservo:0~100 motor1(Memutararah);//O1+02 port motor2(Memutararah);//03+04 port Memutararah:1,0,1 Jika1:Putarbalik Jika0:Berhenti Jika1:Putar [ContohProgram] Servo1(0);//Servopadaport01akanberhentipadaposisi0. Servo2(50);//Servopadaport01akanberhentipadaposisi0. Motor2(1);//MotorakanterhubungkeDrivermotorpadaport03dan04akanberubah