Anda di halaman 1dari 16

Diktat DINAMIKA

Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

Bab IV

ANAL IS A GAYA I NERSIA MEK ANIS ME


Dalam menganalisa percepatan mekanisme yang batang batangnya bergerak, terdapat percepatan -percepatan tertenu, yang bisa ditentukan. Menurut Hukum Newton II, bahwa dalam mekanime terdapat gaya-gaya atau kopel-kopel yang mengakibatkan percepatan ini. Yang dibahas disini adalh percepatan dari gerak bidang, yang merupakan gabungan dari gerak translasi lurus dan rotasi. Konsep gayagaya inersia dikemukakan sesudah membahas masalah gaya resultan yang mengibatkan gerakan. 4.1 Gaya dalam Gerak Bidang (Plane Motion) Suatu batang bentuk sebarang, gambar-4.1, mempunyai massa M, bergerak dengan kecepatan sudut, (radian/detik) dan percepatan sudut, (radian/detik2), arah keduanya berlawanan jarum jam. Pada titik P ditinjau eleme massa dM, sedang di titik A terdapat per patan translasi lurus aA. Perce adalah : tan di P

a P = a A + a PA
t a P = a A + a n + a PA PA

( 4 1 ) dimana

: a n : komponen normal, ber impit PA dengan AP ,


Gambar 2. AP = 2 . gaya inersia benda = 4.1. Komponen r
t a PA : komponen tangensial,te gak lurusAP =

. AP

. r

Maka

persamaan (4 -1) menjadi

a P = a A + 2 .r + .r

( 4 2 )

Akibat percepatan a P, elemen gaya terhadap elemen massa dM di P :


Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

42

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

dF = dM. aP = a P .dM +(2.r).dM + ( .r). dM

( 4 3 )

dalam hal ini, ( 2.r).dM = dFn, adalah elemen gaya normal di P, berimpit dengan AP ( .r).dM = dFt, adalah elemen gaya tangensial di P, dengan AP aA.dM = dFA, adalah elemen gaya translasi di P, // dengan aA. Dalam analisa ini supaya tidak terdapat variabel besaran yang terlalu banyak, maka sistem sumbu cartesian x-y, originnya ditempatkan berimpit dengan titik A, dan absisnya berimpit dengan arah percepatan aA. Benda atau batang dalam kondisi bebas, maka derajad kebebasan geraknya (degree of freedom ) tiga buah, yaitu: 1) gerak translasi lurus ke arah sumbu-y, 2) gerak translasi lurus ke arah sumbu -x, dan 3) rotasi terhadap A. Komponen-komponen gaya di P, sekarang diamati berdasarkan sistem sumbu cartesian tersebut, sehingga harus diuraikan. Komponen-komponen gaya di P yang // sb-x: 1). dFA = aA . dM (4 4) 2). dFnx = dFn.cos = (2.r).dM. cos (4 5) 3). dFtx = dFt.sin = (.r).dM. sin (4 6) Komponen-komponen gaya di P yang // sb -y: 1). dFny = dFn.sin = (2.r).dM. sin 2). dFty = dFt .cos = (.r).dM. cos dF di P. persamaan (4 -4), (4-5), dan (4-7) : dFx = dFA - dFnx - dFt x dFx = aA . dM - (2.r. cos ).dM - (.r. sin ).dM, dalam hal ini : (4 9) (4 7) (4 8)

Resultan elemen gaya di P ke arah sumbu-x : dari Gambar 4.2.Komp onen

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

43

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

r. cos = x r. sin = y, disubstitusikan ke persamaan (4-9) dFx = aA . dM - 2.x.dM - .x.dM persamaan (4 -7), (4-8) dFy = .x.dM - 2.x.dM atau batang, yaitu dengan mengintegralkan, sehingga menjadi : Fx = M. aA - 2 x.dM - y.dM Fy = x.dM - 2 y.dM masing menimbulkan momen terhadap titik A sebesar : dTA = dFt .r dFA . r sin Substitusikan persamaan (4-3) ke (4-14) dTA = .r. dM .r a A .dM . y momen untuk seluruh benda terhadap A, adalah TA = r 2.dM aA y.dM suku persamaan (4-12), (4-13) dan (4 -15) yang berisi : y.dM = y.dM = 0 didapatkan, Fx = M. aA = M. a G Fy = 0 Tc = ( r 2.dM ) = I . dimana : r .dM
2

( 4 10 )

dengan cara yang sama komponen gaya searah sumbu -y, dari ( 4 11 )

Apabila kedua persamaan (4-10) dan (4-11), untuk seluruh mas benda sa ( 4 12 ) ( 4 13 )

Komponen gaya-gaya dari elemen massa dM pada titik P, masing( 4 14 )

( 4 15 )

Bila titik A merupakan titik berat benda atau batang, c, maka suku-

( 4 16 ) ( 4 17 ) ( 4 18 ) inersia massa pollar, ( kgm -m 2) T A = I.

I,

adalah

momen

Persamaan (4-18) bisa dirumuskan = Fx. h , dari pers. (4 -16) maka : I. = M. aG .h

Jadi p osisi gaya resultan terhadap tiTik berat, G:

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

44

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

h=
( 4 19 )

I . M .a G

Gambar 4.3. Kemungkinan posisi gaya resultan. Momen inersia massa dalam jari-jari girasi (k) adalah, I = M.k 2 , posisi gaya resultan menjadi ( 4 20 )

h=

k 2 . aG

( 4 21 )

Arti dari dari tiga persamaan (4-16), (4-17), dan (4-18) di atas, 1) Gaya resultan yang diberikan kepada batang adalah sama dengan massa seluruh batang dikalikan percepatan pada titik beratnya. 2) Arah gaya resultan // dengan arah percepatan titik berat. 3) Garis kerja vektor percep atan adalah sumbu-x batang yang melalui titik berat. 4) Gaya resultan tadi menempati pada suatu posisi tertentu, sehingga menghasilkan momen [ torsi ] terhadap titik beratnya sebesar I. . 5) Arah momen gaya resultan terhadap titik berat, sama dengan arah percepatan sudut batang. Gambar-4.4 memperlihatkan dua kemungkinan posisi gaya resultan, di atas atau di bawah G. Posisi yang benar bila arah momen yang dihasilkannya oleh gaya terhadap titik berat arahnya sama dengan arah percepatan sudut batang, jadi yang beradi di bawah. ( yang beradi di atas salah ).

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

45

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

Gambar 4.4. Gaya resultan batang (a), gaya inersia batang (b).

4.2

Gaya Inersia Batang Gaya resultan pada suatu batang, R, seperti gambar-4.4,

merupakan jumlah vektor dari gaya-gaya F1 dan F2, yang dikenakan pada batang tersebut, melalui sambungan pena-pena batang. Berarti F1 dan F2 merupakan komponen -komponen dari R yang bekerja pada pena batang. Maka, Persamaan (4-23) R = F1 + F2 dimana : R = M . aG merupakan hukum Newton II identik persamaan (4 -16), yang bisa dirumuskan menjadi : R - M . aG = 0 R -f =0 keseimbangan dinamik suatu benda atau batang. Suku ( 4 24 ) ( 4 25 ) kedua ( 4 22 ) ( 4 23 ) dengan

yang dikenal sebagai Prinsip dAlembert, merupakan persamaan dari persamaan (4 -24) dalam kondisi ini disebut sebagai gaya inersia benda ( f ), yang merupakan respon terhadap gaya luar untuk mencapai kondidi keseimbangan, walaupun benda pada keadaan dipercepat. Tanda
Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

46

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

minus memnunjukkan bahwa arah gaya inersia selalu melawan arah gaya resultan. Tentunya besar gaya inersia sama dengan gaya resultan, yaitu massa benda dikalikan percepatan titik berat. Posisi dari gaya inersia berada pada garis kerja gaya resultan, sedemikian rupa mengakibatkan momen terhadap titik berat yang arahnya melawan arah percepatan sudut benda atau batang. 4.3 Analisa Gaya Inersia Mekanisme Luncur Mekanisme luncur empat batang , gambar-4.5a, yang mana batang-2 berputar melawan jarum sebesar 10 radian/detik. Dan 2 = 60. Massa batang-2 adalah 5 kgm ; massa batang-3 = 10 kgm ; dan batang-4 = 4 kgm . Momen inersia dari batang-2 = 0,345 kgm -m 2; momen inersia dari batang-3 = 0,454 kgm -m 2; Momen inersia dari batang-4 = 0,065 kgm -m 2. Data-data ukuran batang adalah

O2 A = 20cm, AB = 60cm,O2 G 2 = 14cm, AG 3 = 25cm.


Akan ditentukan besarnya gaya-gaya resultan dan gaya-gaya inersia pada masing-masing batang, akibat putaran batang-2 yang konstan tersebut.

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

47

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

Gambar 4.5. Analisa Gaya Inersia Mekanisme Luncur

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

48

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

Penyelesaian : 1. Gambar mekanisme dilukis dengan skala 1 : 10, luhat gambar 4.5a. 2. Analisa kecepatan. 1). VA = 2. O2 A = 10rad/detik 20cm = 200cm/detik = 2

m/detik, O2 A 2). VB = VA + VBA ; VB : horisontal VBA : AB 3). Melukis poligon kecepatan, gambar 4.5b, skala kecepatan didapat: VB = 2,05 m/detik = 205 cm/detik VBA = 1,05 m/detik = 105 cm/detik 4). A 3 3 B
Gambar 4.6. Arah kecepatan sudut batang-3

1cm = 1m/detik

VBA

3 =

V BA AB

105cm / det ik = 1,75radian / det ik ,b. j . j . 6060cm

3. Analisa percepatan. 1). aA = an A + atA , 2 konstant = 10 radian/detik, b.j.j,maka 2 = 0 atA = 0. a nA = ( 2) 2. O2 A = (10 rad/detik)2 20cm = 2000cm/detik2, berimpit dengan batang-2, mengarah ke O2. 2). aB = aA + anBA + atB A , aB : mengarah horisontal, besarnya dicari atB A : AB , besarnya dicari
Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

49

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

anB A : berimpit AB , arahnya dari B menuju A, = (2)2. AB = cm/detik2 3). Melukis poligon percepatan, dengan skala 1cm = 500 gambar-4.5c, memperlihat percepatan pada sambungan (joint) batang. 4). Menentukan percepatan pada masing-masing titik berat a. di batang-2, percepatan titik beratnya di G2, aG2, karena G2 segaris dengan A pada batang-2, maka garis vektor percepatan aG2 berimpit dengan a A. Besar ditentukan dari perbandingan percapatan = perbandingan jaraknya. batang. cm/detik2. (1,75 rad/detik)2 60cm = 183,75

a G 2 O2 G2 = aA O2 A
b. di batang-3, percepatan titik beratnya di G3, a G3, c. aG3 = aA + a G3A, a A sudah diketahui lengkap (basar dan arahnya sudah ada), aG3A AG 3 tetapi besarnya belum tahu, tetapi bisa ditentukan berdasarkan perbandingan percepatan = perbandingan jaraknya, karena A dan G3 segaris pada batang-3, maka besar a G3A didapatkan. d. Di batang-4, titik berat G4 berimpit dengan titik sambungan B, maka aG 4 = a B, 5). Melukis poligon percepatan titik berat, dengan skala 1cm = 500 cm/detik2. gambar-4.5d, dari lukisan didapatkan : aG2 = 2,8cm = 2,8cm 500 (cm/detik2)/cm= 1400 cm/detik 2 aG3 = 2,65cm = 2,65cm 500 (cm /detik2)/cm= 1325 cm/detik 2 aG4 = a B = 1,35cm = 1,35cm 500 (cm/detik2)/cm= 675 cm/detik2 6). Menentukan percepatan sudut masing-masing batang.
Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

50

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

a. Untuk batang-2, karena 2 konstant 2 = 0 b. Batang-4, bergerak translasi lurus, 4 = 0 3 3 B


Gambar 4.7. Arah percepatan sudut batang -3

at BA

c. Pada batang-3, dari poligon kecepatan didapat : at BA = 3,5cm = 3,5 500 = 1750 cm/detik 2

3 =

2 atBA 1750cm / det ik = = 29 ,17 rad / det ik 2 ,b . j . j 60cm AB

6). Melukis vektor-vektor percepatan pada mekanisme, gambar 4.5e. 7). Menghitung gaya resultan batang diketahui, M2=5 kg m , M3=10 kgm , M2=4 kgm a. pada batang-2, R 2 = M2 . a G2 = 5 kgm 14 m/detik2 = 70 N. b. pada batang-3, R 3 = M3 . aG3 = 10 kgm 13,25 m/detik2 = 132,5 N. c. pada batang-4, R 4 = M4 . aG4 = 4 kg m 6,75 m/detik2 = 27 N. 8). Menentukan posisi gaya resultan. diketahui/ditentukan : I2=0,345 kgm-m 2, I3=0,454 kg m-m 2, I4=0,75 kgm-m 2. 2 = 4 = 0, 3 = 29,17 radian/detik2. a. pada batang-2, h 2 = 0 b. pada batang-4, h 4 = 0 c. pada batang-3,

h3 =

I 3 . 3 ( 0,454kgm m 2 )( 29,17rad / det ik 2 ) = M 3 .aG 3 ( 10kgm )( 13,25m / det ik 2 )


h3 = 0,099949 m = 10cm.

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

51

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

9). Melukis gaya resultan dan posisinya pada mekanisme, gambar 4.5f. 10). Menentukan gaya inersia batang. A. Besar gaya inersia sama dengan gaya resultan, a. pada batang-2, f 2 = R 2 = 70 N. b. pada batang-3, f 3 = R 3 = 132,5 N. c. pada batang-4, f 4 = R 4 = 27 N. B. Arah gaya inersia melawan arah gaya resultan (tinggal membalik saja, lokasi tetap pada titik singgung gaya resultan), gambar-4.5g. 11). Transformasi gaya resultan dari posisinya kepada titik berat batang, akan menjadi gaya yang tersebut disertai kopel yang nilai sama dengan momen inersia batang kali percepatan sudut batang. Dalam hal ini haya terjadi pada batang karena batang-2 -3, dan batang-4 percepatan sudut batangnya nol. Kopel batang-3, T3 = I 3. 3 = (0,454 kg m-m 2)(29,17rad/detik2) = 13,243 Nm, b.j.j.gambar-4.5h. 4.4 Analisa Gaya Inersia Rocker Crank Mechanism Suatu rocker crank mechanism dengan diagram percepatan yang dihasilkan, seperti pada gambar-4.8. Skala pengukuran untuk panjang batang dan besar percepatan seperti yang dicantumkan.

Gambar 4.8. Diagram Mekanisme dan percepatan untuk Rocker Crank Mechanism.

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

52

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

Berat dari masing-masing batang : W 2 = 50 N, W 3 = 80 N, W 4 = 70 N. Momen inersia massa polar masing-masing batang : I2 = 0,030 kg m-m 2, I 3 = 0,075 kgm -m 2, I4 = 0,038kg m-m 2. 1). Besar percepatan berdasarkan poligon percepatan gambar 4.8 : A. Percepatang titik berat masing-masing batang : aG2 = 2,950 m/detik2, a G2 = 6,000 m/detik2, aG2 = 2,150 m/detik2, B. Percepatang sudut berat masing-masing batang : 2 = 12,000 rad/detik 2,s.j.j, 2 = 9,300 rad/detik 2,b.j.j. 4 = 40,000 rad/detik 2 ,b.j.j. 2). Menentukan besarnya gaya resultan masing-masing batang batang.

R2 = M 2 .a G 2 =

W2 50 N .a G 2 = 2 ,950m / det 2 = 15,050 N g 9 ,81m / det 2

R3 = M 3 .aG 3 =
R4 = M 4 .a G 4 =

W3 80 N .aG 3 = 6 ,000m / det 2 = 48,980N 2 g 9,81m / det


W4 70 N .a G 4 = 2 ,150m / det 2 = 15 ,360 N g 9 ,81m / det 2

3). Menentukan posisi dari gaya resultan terhadap titik berat masing-masing batang

h2 = h3 = h4 =

I 2 . 2 ( 0 ,03 kgm m 2 )( 12 rad / det 2 ) = = 0 ,0239m = 2 ,39 cm M 2 .a G 2 15 ,05 N I 3 . 3 ( 0 ,075kgm m 2 )( 9 ,3 rad / det 2 ) = = 0 ,0142m = 1,42cm M 3 .aG 3 48 ,98 N I 4 . 4 ( 0 ,038 kgm m 2 )( 40rad / det 2 ) = = 0 ,0990m = 9 ,9 cm M 4 .a G 4 15,36 N

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

53

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

Gam bar 4.9. Gaya resultan pada masing -masing batang

4). Melukis gaya resultan dan posisinya terhadap titik berat masing masing batang gambar-4.9.

Gambar 4.10. Gaya-gaya inersia yang dihasilkan Rocker Crank Mechanism

5). Menentukan gaya inersia setiap batang. Besar gaya inersia = gaya resultan, f 2 = R 2 = 15,050N, f2 = - R 2 f 3 = R 3 = 48,980N, f3 = - R 3 f 4 = R 4 = 15,360N, f4 = - R 4 6). Melukis gaya inersia pada mekanisme, gambar-4.10. 4.5 Sistem ekivalen kinetik Sistem ekivalen kinetik adalah dua atau lebih benda tang tergabung secara tegar, sebagai pengganti sebuah benda, yang akan
Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

54

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

memberikan percepatan -percepatan yang sama seperti sebuah benda yang tergantikan di bawah aksi gaya-gayaluar yang sama. Tiga syarat yang harus dipenuhi untuk menjadi suatu sistem ekivalen kinetik : 1. Kedua sistem harus mempunyai massa yang sama. 2. Mempunyai titik berat yang terletak mempunyai di posisi yang sama. 3. Keduanya mempunyai mempunyai momen inersia yang sama. Gambar-4.11. Adalah sistem ekivalen, suatu benda dengan massa M akan diganti menjadi dua benda yang masing-masing dengan massa m1 dan m2, dengan posisi masing-masing titik berat benda tunggal yang telah ditentukan. Dari definisi maka percepatan pada kedua benda pengganti dengan percepatan benda tunggalnya: a1 = a2 = aG.

A aG M m2 G B a1

m1 A G B A2 h1 h2 benda tunggal benda ekivalen


Gambar 4.11. Sistem ekivalen kinetik

h1

h2

Dari hukum Newton II, bila gaya P dikenakan pada benda tunggal P = M . aG Maka berlaku juga untuk dua benda prngganti, yaitu : P = m 1.a1 + m 2.a2 Karena ketiga percepata dalam dua persamaan diatas sama, maka M = m 1 + m2 ( 4 26 )

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

55

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

Momen statis yang ditimbulkan berat benda tunggal, W harus sama dengan momen dari komponen-komponennya. Ketika masing benda tunggal momen gaya berat terhadap titik berat = nol, karena garis kerja gaya resultan tepat pada titik berat, maka : MG = 0 : W . 0 = (m1.g).h1 - (m 2.g).h 2 Maka : m1. h 1 = m 2. h 2 ( 4 27 ) Momen putar ( rotasi ) yang ditimbulkan berat benda tunggal terhadap titik berat benda atau batang, harus sama dengan momen putar dari komponen -komponennya. TG = I . momen putar benda pengganti, TG = m 1.h12 + m 2.h22. maka, I . = m 1.h12 + m2.h 22 benda I = M . k2 Sehingga didapat : M . k 2 = m 1.h12 + m2.h 22 dari persamaan (4-27) didapatkan, ( 4 30 ) ( 4 29 ) Bila jari-jari girasi benda tunggal k, maka momen inersia massa ( 4 28 )

m1 = m2
M = m2

h2 , substitusikan ke persamaan (4-26)( 4 31 ) h1


h2 + m2 h1

Sehingga didapatkan antara massa-massa penganti dengan massa benda tunggal

h1 m2 = M h +h 2 1 h2 m1 = M h +h 2 1
Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

( 4 32 )

substitusikan ke persamaan (4 -31), ( 4 33 )

56

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

didapatkan,

h2 M .k 2 = M h +h 2 1

2 h1 2 h1 + M h + h h2 2 1

sehingga didapatkan hubungan persamaan radius girasi benda tunggal dengan jarak atau posisi benda pengganti terhadap titik berat benda tunggal: k 2 = h 1 . h2 ( 4 34 )

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

57