Nama : Erlinda Metta Dewi NIM : 080917004

S1 Teknobiomedik UNAIR

RESUME JURNAL PERANCANGAN PROTOTIPE LENGAN ROBOT LIMA DERAJAT KEBEBASAN (5-DOF)

Robot Institute of America (RIA) mendefinisikan robot sebagai manipulator multifungsional yang berfungsi jamak dan dapat diprogram ulang dan dirancang untuk mengangkut material, bahan, alat, atau perangkat khusus melalui program pergerakan variabel untuk melakukan berbagai tugas. Proses kerja robot meliputi serangkaian sistem kontrol agar robot dapat menerima perintah, menjalankan program kerjanya, juga menghasilkan proses baik secara interupsi ataupun secara berulang-ulang. Pada struktur lengan robot, terdapat tiga komponen utama yaitu manipulator, sistem mekanik, dan sistem kontrol. 1. Manipulator Manipulator merupakan bagian mekanik yang dapat difungsikan untuk melakukan kerja seperti memindahkan atau mengangkat barang. Bagian penting pada manipulator adalah end-effector yang dipasang, umumnya pada lengan robot sederhana end-effector yang digunakan berupa gripper.

2. Sistem Mekanik Sistem mekanik menggambarkan bagaimana bentuk dan tipe pergerakan lengan robot, juga jenis komponen yang harus digunakan di dalamnya. Sistem mekanik terdiri dari 2 aspek, yaitu: a) Desain Mekanik : dalam mendesain lengan robot, beberapa hal yang harus diperhatikan antara lain ukuran, jumlah link (batang), jenis sambungan (joint), jenis pergerakan (translasi atau rotasi) dan bagaimana proses transmisinya (dengan roda gigi atau belt-pulley), dan juga derajat kebebasannya.

b) Sistem Aktuator : merupakan komponen penggerak, dapat merupakan penggerak elektrik (motor DC, motor stepper, motor servo), penggerak pneumatik (berbasis kompresi gas), atau penggerak hidrolik (berbasis kompresi benda cair), selain itu juga perlu diperhatikan beberapa kriteria seperti torsi, power supply, ukuran, dan kecepatan respon aktuator. 3. Sistem Kontrol Umumnya merupakan rangkaian elektronika berbasis mikrokontroler sebagai pengatur seluruh komponen dalam membentuk fungsi kerja. Sistem kontrol memiliki fungsi untuk memulai dan mengakhiri pergerakan lengan robot, menyimpan data posisi, dan mengatur interface robot dengan perangkat tertentu. Proses kendalinya dikendalikan oleh suatu perangkat lunak. Sistem robotik secara garis besar terdiri atas sistem kontroler, elektronik, dan mekanik robot.

Analisa kinematika lengan robot berkaitan dengan pergerakan robot tanpa memandang efek kelembaman yang terjadi pada saat robot melakukan gerakan. Model kinematika lengan robot dapat dibagi menjadi dua, yaitu kinematika maju dan kinematikan invers.

Berdasarkan model pergerakannya, model kinematika robot dapat dibagi menjadi dua, yaitu holonomic (dapat bergerak bebas ke segala arah dengan posisi tetap, contoh: lengan robot) dan nonholonomic (ada keterbatasan dalam bergerak, contoh: mobile robot).

Perancang lengan robot terdiri dari perangkat keras dan lunak. Perangkat keras terdiri atas power supply, konektor parallel port (untuk komunikasi data), motor stepper (sebagai kontrol aktuator), rangkaian driver motor, dan desain dari manipulator itu sendiri, seperti pada gambar berikut.

Sedangkan untuk perangkat lunaknya merupakan program kendali lengan robot seperti pada flowchart Visual Basic berikut.