Sistema de posicin acimutal de una antena

Octavio cervantes solorio, Alejandro Albarran Leyva, Angel de Jesus Flores Tinoco
Objetivos: El objetivo de este proyecto es disear un controlador para la antena que cumpla las siguientes caractersticas para la salida deseada ante una entrada escaln unitario: tiempo de estabilizacin menor a 3 segundos y mximo sobreimpulso menor al 15% . defectuosos. Frecuentemente, el error de estado estable es inherente al sistema diseado y el ingeniero de control debe de determinar si dicho error conduce a una degradacin significativa de las funciones del sistema. Estabilidad: para explicar la estabilidad comenzaremos por el hecho de que la respuesta total de un sistema es igual a la respuesta natural (forma del sistema que disipa o adquiere energa) y de la respuesta forzada (esta solo depende de la entrada). As podemos describir que: Repuesta total = repuesta natural + repuesta forzada Para que un sistema de control sea til la respuesta natural debe: 1.- Finalmente aproximarse a cero 2.- Oscilar Como ya describimos las caractersticas de los sistemas de control para su funcionamiento, tenemos las herramientas para describir la antena de Azimuth Introduccin al Sistema de control de una Antena Azimuth Un sistema de control de posicin convierte un comando de entrada de posicin a una respuesta de salida de posicin. Los sistemas de control de posicin encuentran una amplia aplicacin en antenas, brazos de robot, manejadores de discos de computadoras. El propsito de este sistema es tener la salida de angulo de Azimuth de la antena in(t) y seguir el ngulo de entrada del potencimetro out(t) en la figura 1 se describe la forma en la que funciona el sistema. El comando de entrada es un desplazamiento angular. El potencimetro convierte el desplazamiento angula en voltaje. Del mismo modo, el desplazamiento angular de salida en convertido tambin en voltaje por el potencimetro de la trayectoria de retroalimentacin. Los amplificadores de seal y de potencia amplifican la diferencia entre los voltajes (entrada y salida). Esta seal amplificada de actuacin excita a la planta. Fig.1 (Diagrame de bloques generalizado del funcionamiento de una antena de Azimuth)

I. INTRODUCCIN La ingeniera de sistemas de control es un campo muy amplio ya que esta involucra numerosas disciplinas y numerosas funciones dentro de estas disciplinas. El ingeniero de control puede ser encontrado en el nivel superior de grandes proyectos, involucrado en la fase conceptual, en la determinacin o implementacin de los requerimientos totales del sistema. Estos requerimientos incluyen las especificaciones totales de funcionamiento del sistema, funciones de los subsistemas, y la interconexin de estas funciones, diseo de software y hardware, y los planes de prueba y procedimientos. Para analizar o disear un sistema de control es necesario conocer las caractersticas de la respuesta de dicho sistema. Entrada y salida Un sistema de control provee una salida o respuesta para una entrada o estimulo. La entrada representa la respuesta deseada y la salida es la respuesta actual. Existen dos factores que hacen que la salida sea diferente a la entrada que son: -La respuesta transitoria: La respuesta transitoria es el cambio gradual que existe desde el punto de partida de un sistema, hasta llegar a la salida deseada. -La respuesta de estado estable: La respuesta de estado estable es cuando un sistema fsico termina su respuesta transitoria y llega a una aproximacin de la respuesta deseada. Todo sistema de control debe de considerar 3 grandes objetivo de anlisis y diseo del mismo. 1.- Producir la respuesta transitoria deseada 2.- Reducir el error de estado estable 3.- Lograr la estabilidad del sistema Mas aparte debemos de preocuparnos por otras consideraciones en el diseo de un sistema como por ejemplo: el costo, y la sensibilidad de su funcionamiento. Error de estado estable: El error de estado estable no existe solamente en los sistemas de control

El sistema opera de manera normal para llevar el error a cero. Cuando

los componentes describimos un diagrama de bloques que se muestra en la fig. 1 Este diagrama de bloques indica funciones como lo es el transductor de entrada y el controlador, as como las posibles descripciones de hardware como amplificadores y motores. Ya teniendo todos estos detalles en cuenta podemos mostrar la siguiente figura 3. Para poder partir a la siguiente etapa de nuestro proyecto. Que consiste en el anlisis y la obtencin de un diagrama esquemtico de este sistema.

Fig.1 (Diagrame de bloques generalizado funcionamiento de una antena de Azimuth)

del

El sistema opera de manera normal para llevar el error a cero. Cuando la entrada y salida son iguales el error esta en cero, por lo tanto el motor no gira. El motor se encender solo cuandola salida y la entrada no sean iguales; en cuanto mayor sea la diferencia entre la entrada y la salida, mayor ser el voltaje de entrada al motor y ms rpido girara . II. PROCEDIMIENTO DE DISEO. A. Aspectos generales Como se puede observar el sistema de control de una antena azimut se muestra en un aspecto general en la figura 2. Para lo cual se toman en cuenta diversos factores fsicos del sistema para intentar describir las caractersticas como el peso las dimensiones fsicas. En este punto se puede determinar las especificaciones de diseo como lo es la respuesta transitoria deseada y la precisin en estado estable.

Fig. 3 (Imagen del sistema de lazo cerrado o retroalimentado y controlado de una Antena de Azimuth) Como ya hemos visto un sistema de control de posicin esta formado por componentes elctricos, mecnicos y electromecnicos ahora a partir de la Fig. Comenzaremos despreciando algunos detalles del sistema para que este resulte ms sencillo de analizar, ya que de otra manera seria difcil poder obtener un modelo matemtico. Si el modelo matemtico resulta muy sencillo se agregaran detalles omitidos anteriormente. Ahora podemos observar que se ha llegado al siguiente diagrama que se muestra en la figura 4

Fig.2 (Imagen de un sistema de lazo abierto para el control de una antena de Azimuth) En la siguiente figura se describe cualitativamente el sistema de control de una antena azimut tomando todos

Fig.4 (Diagrama Electromecnico del sistema de control de la antena) Se utilizan amplificadores operacionales un diferencial y uno de potencia con ganancia k, un motor de corriente contina y carga equivalente producen el desplazamiento angular de salida, la velocidad del motor el proporcional al voltaje aplicado. Tambin hacemos suposiciones adicionales acerca de la carga misma que est formada por una masa giratoria y friccin de cojinetes. Por lo tanto el sistema cuenta con lo siguiente inercia, amortiguamiento viscoso, par resistivo que aumenta con velocidad. Por lo cual se propone el siguiente diagrama de bloques. Motor y carga el motor y su carga son los que siguen. La funcin de transferencia que relaciona el desplazamiento de armadura con el voltaje de armadura esta dada por ( )

Donde es la inercia de carga en m. El amortiguamiento viscoso equivalente, en la armadura es ( )

Donde es el amortiguamiento viscoso en y la resistencia de armadura , estas cantidades junto con y se sustituyen, produciendo la funcin de tranferencia del motor que relaciona el voltaje de armadura al desplazamiento de armadura o sea Fig.5 (Diagrama de Bloques a partir del modelo electromecnico) * ( )+

Para completar la funcin de transferencia del motor, multiplicamos por la reduccin de engranes para llegar a la funcin de transferencia que relaciona el desplazamiento de carga con el voltaje de armadura

Las funciones de transferencia de los amplificadores estn dadas en el enunciado del problema, se desprecian dos fenmenos, primero, suponemos que nunca se llega a saturacin. Segundo, las dinamicas del preamplificador se desprecian, porque su velocidad de respuesta suele ser mucho mayor que la del amplificador de potenica. Las funciones de transferencia de ambos amplificadores estn dadas en el enunciado del problema y son el cociente de las transformadas de lalpace del voltaje de salida divido entre el voltaje de entrada entonces, para el preamplificador

Y para el amplificador de potencia

Con nuestra funcion de transferencia procedemos a verificar en cuanto tiempo se estabiliza nuestro sistema

Ahora realizaremos el calculo para la ganancia para que nos de un maximo sobre impulso <13% ( ( ) )

En la anterior figura podemos observar que nuestro sistema se estabiliza en mas de 5 segundos por lo cual pasaremos a disear un controlador para que se estabilice en el tiempo que deseamos Aplicamos el criterio de rooth para checar en que valores de que nuestro sistema es estable

Con el valor de ganancia obtenido podemos observar que el maximo sobre impulso < 15% %Funcin de Transferencia num=[226.6]; den=[1 101.71 171 226.6]; G=tf(num,den); %Respuesta step(G) grid on

Podemos observar que para que nuestro sistema sea estable k debe estar entre el siguiente rango 0<k<2623.29 Procedemos a encontrar el lugar geometrico de las raices Una ganancia de 34.17 de un preamplificador produjo un maximo sobre impulso < 15%, con los dos polos dominantes de segundo orden en -0.8380+j1.24. el tiempo de asentamiento es entonces

La funcion en lazo abierto para el sistema es [ ]

De nuestro analizis de rooth podemos observar que nuestro valor de =2623.29 por lo tanto la ganancia critica =2623.29 Conclusiones: Si s es jw tenemos =0 Durante el desarrollo del proyecto se model un sistema de posicin acimutal de una antena, para el cual primero identificamos los subsistemas individuales, obteniendo las funciones de transferencia de cada subsistema, pasando posteriormente a realizar el diagrama de bloques del sistema. Ya que obtuvimos nuestra funcin de transferencia encontramos el margen de ganancia del preamplificador necesario para mantener estable nuestro sistema en lazo cerrado, para ello aplicamos el criterio de Routh-Hurwitz y ubicamos el lugar geomtrico de las races. Con la finalidad de obtener un tiempo de establecimiento menor a tres segundos y un sobrepaso no mayor al 13% aplicamos un control PID y comprobamos el comportamiento en MATLAB de acuerdo a nuestros resultados.

REFERENCIAS Ya que obtuvimos nuestro P.I.D lo multiplicamos por nuestra funcion de transferencia original y tenemos lo siguiente
[1] Ingeniera de sistemas de control continuo, Isidro I. Lzaro Castillo, Primera Edicin, Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo COECYT, FIE, MORELIA, 2008 [2] Ingeniera de control W.Bolton editorialAlfaOmega. 2a. Edicin

[3] sistemas de control para ingeniera 3ra edicin compaa editorial continental Norma S. Nise