Tugas 9 Spa

Lukas Bayu Pratomo (2210105049)
Tugas 9.
Buat Tabel formulasi controller P, PI, PD, PID Standart, PID Modifikasi dari model kontinyu
ke model diskrit dengan transformasi bilinier.
TABEL FORMULA KONTROLLER
Tipe
Kontroller
P
Formula Kontinue
( )
Formula terhadap Bidang S

( )
( )
Formula Diskrit
( )
( )
( )
( )
)
(
( )
( ( )
PI
( )
) ( )
) ( )
( ))
) (
( )
)
(
( )
( ( )
PD
( )
( )
) ( )
) ( )
(
) (
( )
( ( )
) ( )
( )
(
)
(
( )
PID Standart
( ))
( )
) ( )
) (
(
)
(
) (

PID Modif
( )
( )
) ( )
( ))
( )
)
) (
( )
( )
( )
( ( )
( )
(
) ( )
) (
(
)
(
) (
(
Tugas 10.
Buat Tabel model plant continue orde 1 dan orde 2 tipe A, B, C dalam bentuk pendekatan
struktur ARMA dan rumuskan hubungan anatara parameter.
kontrol PI
( )
( )
( )
( )
( (
) ( )
( )
{(
))
) ( )
))
} ( )
) (
Kontrol PD
( )
( )
( )
) ( )
) ( )
( (
)))
) ( )
PID Standar
( )
( )
( )
( )
( (
(
))
))
(
(
( )
( )
) ( )
)
)
(
(
)
)
) ( )

( )
) (
) ( )
) (
PID Modifikasi
( )
( )
)
( (
( )
( )
( (
))
( )
( )
))
( (
))
(
( )
( )
)
(
( )
( )
)(
)
)
))
(
(
(
)
)
)
)
((
(((
(
) ( )
)
)(
(
)
)
) ( )
((
(
(((
(
((
) ( )
) ( )
) ( )
((
)
) ( )
) ( )
) (
(
) (
(
(
( )
) (
) ( )
) ( )
(
) (
) ( )
) (
) (
)
) (
(
)
) (

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