P. 1
Dasar Sistem Kontrol

Dasar Sistem Kontrol

|Views: 301|Likes:
Dipublikasikan oleh Dian Suryo

More info:

Published by: Dian Suryo on Mar 27, 2012
Hak Cipta:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

11/29/2014

pdf

text

original

DIKTAT DASAR SISTEM KONTROL EE-3133

Oleh : BASUKI RAHMAT

Jurusan Teknik Elektro SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI TELEKOMUNIKASI BANDUNG-2004

Daftar Isi

I.

SISTEM KONTROL 1. Konsep dan Pengertian Sistem Kontrol 2. Control Problem 3. Transformasi Laplace 4. Persamaan Differensial dan Fungsi Transfer MODEL SYSTEM 1. Model Persamaan differensial 2. Model Diagram dan Fungsi Transfer 3. Model Ruang Keadaan 4. Model Flow Diagram TANGGAPAN SYSTEM 1. Respon Time system Orde I 2. Respon Time System Orde II 3. Time respon spesifikasi 4. Frekuensi Respon system 5. Karakteristik Tanggapan Steady State ( Mantap ) ANALISA SISTEM KONTROL 1. Kestabilan Sistem 2. Kriteria Kestabilan Routh-Hurwitz PERFORMANSI SITEM KONTROL 1. Respon Frekuensi 2. Diagram Bode 3. Diagram Nyquist 4. Kriteria stabilitas Nyquist 5. Gain Margin & Phase Margin METODE ROOT LOCUS 1. Diagram Tempat Kedudukan akar 2. Tempat Kedudukan Penguatan Konstan 3. Prosedur membuat diagram Root Locus DESAIN SISTEM KONTROL 1. Spesifikasi Desain System Kontrol 2. Jenis Kontroller / kompensator

II.

III.

IV.

V.

VI.

VII.

I. SISTEM KONTROL I.Konsep dan Penegrtian Sistem Kontrol Cerita kasus : kehidupan sehari-hari, - Kasus Pendingin - Kasus kecepatan - Kasus pemanas - Kasus lainnya ( Sistem Komunikasi ) I.1. System terkontrol/terkendali ( Controlled system ). System terkontrol/terkendali : system yang dapat dikontrol/dikendalikan baik secara langsung maupun tak langsung. a. System terkendali langsung ( on-line controlled system ) loop terbuka

Controller

Plant/Obyek

b. System terkendali langsung loop tertutup, dengan umpan balik

Set point

controller

Plant/Obyek

sensor Latar belakang kontrol / kendali : Terjadinya keluaran/hasil yang menyimpang dari harapan Diperlukan dinamika output sesuai dengan harapan Tujuan kontrol / kendali : Untuk mendapatkan keluaran/hasil dengan criteria : a. Sesuai dengan harapan. b. Peningkatan qualitas output 1.1. CONTROL PROBLEM Pada dasarnya masalah kontrol/kendali adalah masalah menentukan/seting nilai parameter sistem/input agar diperoleh output yang sesuai dengan harapan. Untuk menentukannya diperlukan pemahaman karakteristik fisis dari sistem. Karakteristik sistem didapatkan dari model sistem, dan keluaran sistem funsi waktu.

Keluaran sistem sebagai fungsi waktu ( solusi persamaa differensial lengkap) Model sistem ( model dinamika sistem ) biasanya di nyatakan dalam bentuk –bentuk : a. Pesamaan differensial-Solusinya b. Fungsi transfer c. Diagram blok d. Diagram aliran sinyal ( Signal Flow diagram )

Representasi Control Problem ; Theory Concept Problem Fisik/teknis Formulasi Problem Formulasi Matematik ( P dif & Laplace trsf )

Tranlasi

Matematik Problem/Solusi ( P dif & Laplace trsf )

1.2.Persamaan Diferensial Sistem dinamis biasa dimodelkan secara matematik dengan bentuk persamaan differensial.

x sebagai variable keadaan sistem, y atau u biasanya input keadaan sistem x adalah solusi persamaan differensial/respon sistem/output sistem terhadap suatu input. 1.3.Transformasi Laplace Transformasi Laplace dalam sistem kontrol digunaan untuk : a. Memodelkan sistem dalam variable laplace( P Diff laplace) b. Memudahkan solusi lengkap pesamaan differensial, karena solusi pers. Diff dapat dengan mudah dengan bantuan tranformasi Laplace.

u(s) = input ao. Transformasi Laplace F(t) = ∫ F(s) est ds .Definisi : F(s) = L f(t). . diff). model sistem . L-1 = operator Transformasi Laplace balik Bentuk umum F(s) = ∫ f(t) e-st dt .U(s) [aos2 + a1s + a2] X(s) merupakan bentuk output( solusi pers. x(s) = b u(s) Model sistem tersebut dapat dinyatakan sebagai fungsi transfer : x(s) = output . Sistem dinamik dalam sistem persamaan differensial: Model sistem dalam variable laplace : [aos2 + a1s + a2] . Transformasi Laplace balik Penggunaan trasformasi Laplace : 1.a1. dengan bantuan tabel laplace. dari sistem 2.a2 dan b = konstanta 2.x b. Solusi pesamaan diferensial dengan transfomasi Laplace. Output sistem : 1 X(s)= --------------------. L= operator Transformasi Laplace F(t) = L-1 [F(s)]. dan x(t) dicari dengan transformasi Lapalce balik dari X(s).

1 Fungsi Transfer sistem Loop terbuka dan Loop tertutup Loop terbuka R(s) G(s) C(s) Fungsi Transfer loop terbuka dinyatakan dengan bentuk .1.= -----------------R(s) 1 + G(s) H(s) .= -------------------U(s) [aos2 + a1s + a2] 1.4. Fungsi Transfer (FT) Fungsi Transfer ( FT ) adalah perbandingan Output terhadap Input dalam variable Laplace Sistem dalam variable laplace. yang telah diturunkan dari persamaan differensial sistem : [aos2 + a1s + a2] . C(s) T(s)= -------.4.= G(s) R(s) Loop tertutup R(s) + H(s) Fungsi Transfer loop tertutup dinyatakan dengan bentuk G(s) C(s) C(s) G(s) T(s) =-------. X(s) = b U(s) maka fungsi Transfer sistem adalah : X(s) 1 G(s) = ------.

= G(s) R(s) . x = input dalam bentuk laplace yn = dny/dtn = sn y(s) II.II. Model Persamaan Differensial Model ini merupakan model sistem dinamik bentuk persamaan diferensial : an yn + an-1 yn-1 +…….. MODEL SISTEM Model Sistem Kontrol digambarkan dengan : II. X(s) = b U(s) maka fungsi Transfer sistem adalah : X(s) 1 G(s) = ------.1. C(s) T(s)= -------.4.1 Fungsi Transfer sistem Loop terbuka dan Loop tertutup Loop terbuka R(s) G(s) C(s) Fungsi Transfer loop terbuka dinyatakan dengan bentuk . +ao = bmxm + bm-1xm-1 +…+ b0 dengan yn = dny/dtn dan xm = dmx/dtn y = output ( respon ) .= -------------------U(s) [aos2 + a1s + a2] 1. Model Fungsi Transfer dan Diagram Blok Fungsi tranfer sistem menggambarkan hubungan input dan output sistem Fungsi tranfer sistem : perbandingan antara Output fungsi laplace terhadap input fungsi laplace [aos2 + a1s + a2] .2.

TANGGAPAN/RESPON SYSTEM Respon system adalah tanggapan system terhadap sinyal input Respon sistem dapat diketahui dari output sistem.Loop tertutup R(s) + H(s) Fungsi Transfer loop tertutup dinyatakan dengan bentuk G(s) C(s) C(s) G(s) T(s) =-------. Model Ruang keadaan X’ = AX + BU Y = CX + DU X matrik kolom varisbel keadaan Y variabel output U Variabel input A = Matrik keadaan (bujur sangkar ).4. C = Matrik output II. Model Grafik aliran sinyal G4 R G1 G2 G3 H1 c R = sinyal input dan C = sinyal output III.3. setelah mendapatkan sinyal input. Tinjauan Respon system ada dua kawasan : .= -----------------R(s) 1 + G(s) H(s) II. B dan D = matrik Input .

1. Sistem Orde 1 1. ( dengan unit Step) (3). dan secara teori dapat diketahui secara empiris dari solusi persamaan diferensial system. τ = konstanta waktu R(s) G(s) Tangapan sistem orde 1 terhadap input Unit impulse.1. Input sinyal test Sinyal test biasa digunakan dalam melihat respon sistem terhadap masukan.1. dengan unit unit impuls 1 G(s) = -------. Unit Ramp : r(t) = t…………………t > 0 III. secara mendadak .t ≠ to dlm bentuk laplace R(s) = 1 . secara mendadak. input : r(t) = δ(t) = 1 ……t = to .. Kawasan frekuensi ( Frekuensi respon ) Time respon [ c(t) ].t > 0 3.(1) Respon Steady State ( mantap )…….I Respon transient ( peralihan ) …. Sinyal tersebut dapat menggambarkan keadaan : (1). Unit impulse : δ(t) 2.a. Adanya input sinyal yang berubah.II Phasa………. Adanya gangguan sesaat berupa impulse.(2) Magnitude …(3) Frekuensi respon [ c(f) ].R(s) = ---------. τs + 1 = 0……. Sistem Orde 1.(4) Bentuk/kurva respon output sistem menggambarkan karakteristik sistem. C(t) = e-(1/ τ) t … t >0 . Adanya input sinyal tetap-DC. Tangapan (Respon) Transient sistem III. Unit Step : r(t) = u(t) = 1…………. ( dengan unit impulse ) (2). (dengan unit Ramp) Sinyal test 1. 1 C(s) = G(s) . Kawasan waktu ( Time respon ) b. (τs+1) Kurva respon sistem orde 1 terhadap input unit Impuls .

dlm bentuk laplace : R(s) = ------s2 Tanggapan sistem orde I. 1 C(s) = -----------. U(s) = -----------------. Sistem Orde 1. dengan input unit step 1 1 G(s) = --------.c(t) t 2. input : r(t) = 1…. terhadap input unit Ramp 1 C(s) = G(s) . τ = konstanta waktu s (τs+1) Kurva respon sistem orde 1 terhadap input unit step c(t) 1 t 2.. Sistem Orde I. C(t) = [1 – e-(1/ τ) t ] … t >0 . c(t) = t – τ + τe-(1/τ) t …. dengan input unit Ramp sistem orde 1: 1 G(s) = -----------τs + 1 1 input unit Ramp : r(t) = t .t > 0 .t >0 s2(τs + 1) .. dlm bentuk laplace R(s) = --τs + 1 s Tangapan sistem orde 1 terhadap input Unit Step.

ωn G(s) = --------------------s2 + 2ζωns + ω2 atau 2ζωn = F/J = 2σ σ = atenuasi wn = Frekuensi natural ζ = Rasio redaman sistem Persamaan karakteristik sistem orde 2 s2 + 2ζωns + ω2 = 0 akar2 persamaan karakteristik sistem : s1. Js2 + Fs + K ωn = K/J .ωn = -ζωn + ωn Vζ2 −1 σ = ζωn dan ωd = ωn Vζ2 −1 disini koefisien factor redaman : menjadi bentuk imajiner 0< ζ < 1.Kurva respon sistem orde 1 terhadap input unit Ramp c(t) t III.1.. sehingga jωd = j ωn V(1 . G(s) dapat dinyatakan : .2 Sistem Orde 2 Sistem orde 2 : 1 G(s) = --------------.ζωn + V (ζωn)2 .σ + jωd bentuk komplek untuk sistem orde 2 diatas. s2 = .ζ2) maka s1. s2 = .

2.G(s) = --------------------.G(s) = -------.G(s) = --------------------. atau gunakan pecahan parcial.σ − j ωd ) t nilai A dan B. (s – s1 ) ( s – s2 ) dengan mencari faktornya didapat : A B C(s) = R(s).. (s – s1 ) ( s – s2 ) dengan transformasi laplace balik maka output dalam fungsi waktu : c(t) = A es1t + B es2t = A e (.. s (s – s1 ) ( s – s2 ) dengan mencari faktornya didapat : .. didapat dari syarat batas ( awal dan akhir ). Respon sistem orde 2 terhadap input unit impuls r(t) =δ(t) input unit impulse dalam bentuk laplace : R(s) = 1 ωn maka outputnya C(s) = R(s). Respon sistem orde 2 terhadap input unit Step 1 input unit Step dalam bentuk laplace : R(s) = ----s ωn maka outputnya C(s) = R(s).σ + j ωd )t + B e(.+ ----------.ωn G(s) =----------------------..1 Respon sistem orde II Respon sistem orde 2 untuk 3 macam input seperti pada orde 1dapat digambarkan sebagai berikut: (1). (2). (s – s1 ) ( s – s2 ) III.

σ t .σ + jωd )t = e .+ ----------. maka redaman sistem σ = ζ ωn > 0. hal ini dapat ditunjukkan dengan bentuk C(t) = ( Cos ωn t + j Sin ωn t ) Sistem dinamakan dalam kondisi tanpa redaman Un-damp b. a. keadaan nilai ( ζ ). e jω t d = e . Note : e (. sehingga sistem akan mengalami osilasi terus dengan ωd = ωn . hal ini dapat ditunjukkan dengan bentuk C(t) = e .σ − jωd ) t nilai A. maka redaman sistem α = 0. s (s – s1 ) ( s – s2 ) output dalam fungsi waktu : c(t) = A +B es1t + C es2t = A + B e (.σ + jωd )t + C e(.σ t ( Cos ωd t +j Sin ωd t ) Karakteristik respon sistem orde 2 terhadap input unit Impuls dan Unit Step dipengaruhi oleh.ζ2 ).+ -------.A B C C(s) = R(s). Jika : 0 < ζ < 1 . sehingga sistem akan mengalami osilasi teredam dengan ωd = ωn V(1 . B dan C didapat dari syarat batas ( awal dan akhir ) untuk kedua bentuk respon masukan impulse dan Unit step..σ) t .σ t ( Cos ωn t + j Sin ωn t ) . dan perkalian dengan factor redaman e (. Jika ζ = 0 . terjadi bentuk output exponensial komplek yang dapat di uraikan menjadi bentuk sinusoid : jumlahan (sin w t dan Cos wt ).G(s) = ------.

ωn t Sistem dinamakan dalam kondisi Critical damp Untuk sistem dengan ζ > 1 . Jika : ζ = 1 . maka redaman sistem σ = ωn > 0.Sistem dinamakan dalam kondisi underdamp c.ζ2 = 0. disebut Over-damp . sehingga output menjadi bentuk C(t) = e . sehingga sistem akan mengalami redaman tanpa osilasi . dengan ωd = ωn V1 .σ t = e .

Type sistem 2.1. Input sistem 1. ) bilangan bulat. G’(s) =--------------------------sn(s+p1)(s+p2)(s+p3)… n = type sistem ( 0. G’(s) =--------------------------(s+p1)(s+p2)(s+p3)… (b) Type 1 ( satu ) jika. Koefissien Error tergantung pada dua hal . yaitu : 1. G’(s) =--------------------------s(s+p1)(s+p2)(s+p3)… (c) Type n. dalam sistem kontrol : a. akar persamaan karakteristik s = 0 K(s+z1)(s+z2) ….1. G’(s) = G(s)H(s) . akar persamaan karakteristik bernilai nol berjumlah 1 ( satu ) atau ada satu buah.2 KARAKTERISTIK TANGGAPAN STEADY STATE (Mantap) Saat steady state(mantap) pada suatu sistem. untuk loop tertutup .2. akar persamaan karakteristik bernilai nol tidak ada ( tak terdapat s = 0. dibutuhkan oleh subsistem yang ada di belakangnya Kedua hal tersebut nilainya ditentukan oleh koefisien Error III. (a). jika akar persamaan karakteristik bernilai nol berjumlah n. Steady state Error b.…. ada dua hal penting yang perlu diperhatikan.2. akar persamaan karakteristik s = 0 K(s+z1)(s+z2) …. Type sistem: Type digunakan untuk memberikan ciri karakteristik sistem terhadap jumlah akar persamaan karakteristik pada titik Nol ( nilai Nol ) pada bidang komplek.3. Type 0 ( Nol ) jika. dari akar persamaan karakteristik ) K(s+z1)(s+z2) …. atau ada n buah.III. Besar nilai steady state Error Karena keluaran kondisi mantap inilah yang.

terhadap input Ramp 3. k.z2… Kp = lim G(s) = --------------------= ~ s 0 s (P1. terhadap input unit step 2. k.p2.p3…). koefisien error posisi/static error (Kp).z1.z1. c(t)ss Kp = --------.z2… Kp = lim G(s) = ----------------= k’ s 0 P1. Kv = lim s G(s) = 0 s 0 Ka = lims2G(s) = 0 s 0 b.p2.Error Steady state pada berbagai type sistem Koefisien Error sistem.p3…. untuk Type 1 (satu).z2… Kv = lim s G(s) = --------------------= k’ s 0 (P1. .= lim G(s) e(t)ss s 0 (dc(t)/dt)ss Kv = -----------------= lim s G(s) s 0 e(t)ss (d2c(t)/dt2)ss Ka = -----------------= lim s2 G(s) e(t)ss s 0 a. k. untuk Type 0 (nol).p3…). Koefisien error percepatan/Acceleration error ( Ka). terhadap input Parabolic. meliputi : 1.z1.p2. Koefisien error kecepatan/Velocity error (Kv).

z1.z2… Kv = lim s G(s) = --------------------= ~ s 0 s (P1.z2… Ka = lim s2 G(s) = --------------------= k’ s 0 (P1. k.z1. k. Type 0 (nol) K ( s+z1)(s+z2)…..2. STEADY STATE ERROR R(s) Error = E(s) = R(s) – C(s) = -------------1 + G(s) Error steady state : s R(s) e(t)ss =lim sE(s) = lim ---------s 0 s 0 1 + G(s) Error steady state untuk berbagi type a. G(s) =----------------------------(s+p1)(s+p2)(s+p3).z1. dengan input unit step: R(s) =---S s( 1/s) 1 e(t)ss = lim -----------.z2… Ka = lim s2 G(s) = --------------------= 0 s 0 (P1.p2.z2… Kp = lim G(s) = --------------------= ~ s 0 s2 (P1.p2.s k.p2.p3…). 1 1.p3…). c.p3…).p3…) a.z1.= ----------s 0 1 + G(s) 1 + Kp . k. Type sistem 0.p2. untuk Type-2 (dua)..

Type sistem 1. Type sistem 0. Type sistem 1. Type sistem 0..= 0 s 0 1 + G(s) 1+~ 1 2.= lim -------------= ~ s 0 1 + G(s) s 0 1 + G(s) b. k ( s+z1)(s+z2)…. dengan input unit Parablic: R(s) =-----S3 3 2 2/s s( 2/s ) e(t)ss = limit -----------. Type sistem 1. dengan input unit step: R(s) = ---S s( 1/s) 1 e(t)ss = lim -----------. Type sistem 1.= ---------s 0 1 + G(s) s 0 s(1 + G(s)) Kv 2 3.. 1 1. dengan input unit Ramp: R(s) =---S2 2 1/s s( 1/s ) e(t)ss = lim -----------. dengan input unit Ramp: R(s) =---S2 2 s( 1/s ) 1 1 e(t)ss = lim --------------.= limit --------------= ~ s 0 1 + G(s) s 0 1 + G(s) .= ----------. G(s) =----------------------------S (s+p1)(s+p2)(s+p3). dengan input unit Parablic: R(s) =---S3 3 2 s( 2/s ) 2/s e(t)ss = lim -----------.1 2.= lim -----------= ~ s 0 1 + G(s) s 0 1 + G(s) 2 3.= limit -------------.

maka e(t)ss = 0 b. Tr = (1/ωd) tan –1(ωd /-σ).x 100 % Css . 3. input unit parabolic. sifat tersebut sbb : a. Setling Time (Waktu tetapan) : Ts Waktu mencapai set output beberapa percent terhadap final value.e . input unit step. maka e(t)ss = 1/ Ka III.c. input unit ramp. Spesifikasi tanggapan waktu sistem orde 2. Type 2. Type 2. b.ζ ωn(π/ωd ) (Cos π + (σ/ωd)Sin π ). Rise Time ( waktu naik ) Rise time = waktu respon ( 10 s/d 90 )% dari nilai/kondisi akhir untu redaman lebih. Type 2. . Mpt = c(tp) –1 = . merupakan sifat yang dimiliki oleh sistem orde 2. Percent Overshoot (lewatan maksimum).(σ/ω )π d Mpt .ζ2 ) Percent Overshoot = e Css = C (tss) c. ζ dengan (σ/ωd ) = -----------------V(1 . ( 2 % dan 5 % ). dan ( 0 s/d 100 ) % untuk redaman kurang. Spesifikasi tanggapan waktu ( Time Respon spesifikasi ) sistem orde 2.Css x 100 % = ---------------. Type 2 Dengan cara sama untuk type 2 akan didapatkan hasil berikut : a. maka e(t)ss = 0 c.

Respon frekuensi sistem . sehingga C(s) hanya dipengaruhi oleh sinusoida pada kondisi mantapnya. R(s) = As/(s2 +ω2) C(s) = G(s) R(s) = G(s) [ As/(s2 +ω2)] atau dan dengan mengubah bentuk tersebut kedalam pecahan parcialnya : C(s) = k1/(s-jω) + k2/(s-jω) + Cg(s) Untuk t ~ maka suku Cg(s) akan konvergen menuju nol (sistem stabil ). sebab G(jω) merupakan bentuk komplek = | G(jω)| e jθ Dengan : k1 = (1/2) AG(jω) dan k2 = (1/2) AG(-jω) Maka c(t) = k1 e .jωt = A | G(jω)| cos (ωt + θ ) .Untuk 2 % maka Ts = 4 T = (4/σ) Untuk 5 % maka Ts = 3 T = (3/σ) d. Waktu puncak berkaitan dengan terjadinya puncak pertama kali. Respon frekuensi sistem. Maka : tp = (π/ωd ) III. Jika r(t) = A cos ωt.jωt + k2 e . 4. Peak Time ( waktu puncak ) : tp Peak time adalah waktu untuk mencapai puncak Overshoot. merupakan gambaran tanggapan sistem terhadap input sinusoida pada kondisi mantap.jωt atau = (A/2) | G(jω)| e jθ e .jωt + (A/2) | G(jω)| e -jθ e .

R(s) G(s) C(s) H(s) C G T =--------.= ----------R 1 + GH Bentuk umum fungsi transfer : C(s) k(s-z1)(s-z2)(s-z3)….IV.1. --------.Dapat ditentukan / dicari dari akar2 persamaan karakteristik. bouded output ] = BIBO Sifat kestabilan : . Sifat Kestabilan Sistem loop tertutup. Atau . Jika sistem linier mendapatkan input terbatas ( bounded ). ANALISA SISTEM IV.= -----------------------------------R(s) (s – p1 ) (s – p2) (s – p3 ).. . maka outputnya juga terbatas ( bounded ). 1V.Ada kaitan antara nilai & tanda akar2 persamaan karakteristik dengan kestabilan. [ Bouded input. KESTABILAN SISTEM Kestabilan system : sifat stabilitas suatu sistem Definisi : Sistem linier stabil.1.

+ ---------------. akar2 persamaan karakteristik sistem : si = αi + jϖi αi = bagian riil.+ ……… + ----------R(s) s – p1 s – p2 s – p3 Persamaan karakteristik sistem : a3s3 – a2s2.= ------------. s2 = p2 dan s3 = p3 s1. jika akar persaman karakteristik sistem bagian riil bertanda negatif ( stabil ). s2 dan s3 .ao = (s – p1) ( s – p2) ( s – p3 ) = 0 s 1 = p1 . jika dilakukan secara manual untuk sistem dengan orde tinggi perlu waktu lama dan sulit. sehingga sistem stabil dan αi > 0.a1s . Cara yang cepat dengan metode Routh-Hurwitz Metode Routh-Hurwitz untuk menentukan keastabilan : Perhatikan sistem dengan persamaan polinom : . jika : αi < 0. maka | c(t) | = berhingga.C(s) Ao A1 An --------. maka | c(t) | = tak berhingga. biasanya bentuk komplek α + j ω keluaran sistem saat transient/peralihan : c(t) = k est Cara menentukan kestabilan sistem dengan mencari akar2 persamaan karakteristik Kondisi stabil dapat dipenuhi. jika bertanda positif tak terpenuhi ( tak stabil ). ϖi = bagian Imajiner Secara matematik untuk t ~. sistem tak stabil namun cara menentukan kestabilan sistem dengan mencari akar persamaan karakteristik.

Q(s) = ansn + an-1 sn-1 +….+ ao Deret Routh : Sn Sn-1 Sn-2 … … So 1 an b1 = .---an-1 an-1 1 an-1 c1 = .---b1 b1 an-4 an-5 an-3 b2 .---an-1 an-1 an an-1 B1 l1 M1 an-2 an-3 an-2 an-3 b2 l2 an-4 an-5 b3 an-6 an-7 b4 1 an b2 = .

Respon frekuensi : Respon terhadap input sinusoida tungal pada daerah frekuensi sangat luas ( sehingga didekati dengan nilai f atau ω = 0 s/d ~ ) . Maka respon frekuensi dapat digunakan sebagai alat penting untuk analisa sistem. Respon sistem dapat dicari dari respon elemen-elemen penyusunnya. PERFORMANSI SISTEM KONTROL V1. Untuk sistem G(s) = G(jω). sukar dilalukan dengan metode klasik ( time respon ). Respon Frekuensi Sistem • • • • • • • Analisa sistem orde tinggi.1 Respon Sinusoida sistem orde-1 . Perbedaan yang terjadi antara Input-Output hanya pada Rasio Amplitudo serta Phasa Input-Output.tan ( Im/Re) u(t) ∆t Periode time Gambar. Respon sistem linier terhadap sinyal sinusoida terdiri dari respon ‘transient’ dan steady state ( mantap ). Respon mantap berupa sinusoida dengan frekuensi sama dengan sinyal input. maka Magnitude ( rasio amplitudo input-output ) = | G(jω) | = √(Re)2 + (Im)2 Re = bagian riil dari G(jω) dan Im = bagian Imajiner dari G(jω) Phase = ∅( jω) = ∠ G(jω) = arc.5.V.

.(5. • • • Diagram Bode.arc. stabil jika pole dari (1 + G(s)H(s)) = 0. Sistem kontrol loop tertutup. terletak seluruhnya disebelah kiri sumbu khayal. Stabilitas absolut sistem kontrol loop tertutup dapat ditentukan dari kurva respon frekuensi sistem loop terbukanya. Beda sudut phasa bagi sistem orde-satu selalu negatif. dari 1 + G(s)H(s).5) Untuk frekuensi input yang sangat rendah. Kriteria Stabilitas Nyquist menyatakan hubungan respon frekuensi G(jw) dengan jumlah zero dan pole. dikiri sumbu khayal. . DIAGRAM NYQUIST Diagram Nyquist menyatakan Gain dan Phasa sebagai fungsi frekuensi dalam satu bidang. magnituda output mendekati K kali magnitude input.Daerah kerja gain serta phasa terhadap frekuensi . Sistem orde-dua sebagai fungsi frekuensi : |G(jω)| = 1/ √ ((1 – j(ω/ωn)2)2 + 4 ζ2 ((ω/ωn)2)2 (jω) = .tan (Im/Re))………………….Respon sistem dapat dituliskan sebagai : y(t) = |G(jw)| ∠ G(jω) = |G(jw)| (.tan (Im/Re)) = |G(jw)| Sin (ωt .Maksimum dari perubahan input diijinkan agar sistem tetap pada performansi . Diagram Bode menunjukkan ratio magnituda output-input serta sudut phasa suatu sistem terhadap ferkuensi.arc. tanpa mencari pole sistem.tan –1 { 2(ω/ωn)/(1. Beda phasa adalah kecil untuk ω kecil.(ω/ωn)2) Dengan diagram Bode dapat diketahui performansi suatu sistem dalam domain frekuensi : .

dan sebaliknya sistem tak stabil. • Hubungan ketiga kondisi diatas dinyatakan : Z=N+P Z : Jumlah Zero dari [1 + G(s)] disebalah kanan sumbu khayal N : Jumlah kali kurva G(jω) mengelilingi titik(. satu atau lebih searah putaran jarum jam : sistem tdk stabil. pada suatu fekuensi dimana sudut fasanya : -180o . kurva G(jω) mengelilingi titik ( -1 + j 0 ). 3).atau N = -P.Kriteria Stabilitas Nyquist : 1). Kurva G(jw) mengelilingi titik (-1 + j0 ) satu atau lebih melawan arah jarum jam: sistem stabil jika jumlah putaran adalah sama dengan jumlah pole sistem G(s)’ yang berada di sebalah kanan sumbu khayal. Gain margin : kebalikan dari |G(jω)| pada frekuensi dimana sudut fasa : -180o 1 Kg = -----------| G( jωc ) | Kg dB = 20 log Kg = .20 log |G(jω)| • • . GAIN MARGIN dan PHASE MARGIN • • • Gain Margin dan Phase Margin adalah dua parameter penting untuk menyatakan performansi sistem dari repon frekuensi. sebaliknya sistem tidak stabil. untuk sistem stabil. • • Jika P tdk sama dengan nol . Kurva G(jw) mengelilingi titik ( -1 + j0 ). haruslah Z = 0. Gain Margin : Faktor yang menyatakan seberapa besar gain suatu kontroller dapat dinaikkan sebelum mencapai kondisi tak stabil. Kurva G(jw) tidak mengelilingi titik (-1 +j0 ) : sistem stabil jika tidak terdapat pole dari G(s) yang berada di sebelah kanan sumbu khayal. kurva mengelilingi titik ( -1 + j0 ) berlawana arah jarum jam. untuk sistem stabil. Jika P = 0 maka Z = N . 2).1 + j 0 )searah putaran jarum jam P : Jumlah pole dari sistem G(s) di sebelah kanan sumbu khayal.

• • Phase Margin : Factor sudut seberapa besar sudut phasa dapat membesar sebelum mencapai kondisi tdk stabil. γ = 180o + ∅ • Gain Margin dan Phase Margin yang sangat besar menunjukkan sistem kontrol loop tertutup adalah sangat stabil ( umumnya kondisi sistem kontrol yang juga tidak baik ). . pada gain frekuensi ‘ Crossover ’ agar sistem tetap stabil. • Gain margin yang sedikit lebih besar dari satu . dan phase margin diantara 30o – 35o umumnya akan menghasilkan sistem yang cukup baik . dan phase margin yang positif dan kecil menunjukkan bahwa sistem sangat dekat dengan kondisi tidak stabil. • Gain margin disekitar angka 3.

yang diinginkan. metode ini berguna untuk menunjukkan cara modifikasi pole dan zero / rekayasa sistem kontrol linier.= ---------------R(s) 1 + G(s)H(s) Dengan pesamaan karakteristik . VII. Grafik keadaan akar persamaan karakteristik berguna untuk analisa sistem fisis (melihat sifat kestabilan. METODE ROOT LOCUS ( Tempat kedudukan akar ) Metode ini. besaran Magnitude | G(s)H(s) | = 1 . VI. 1 + G(s) H(s) = 0 atau G(s)H(s) = -1 G(s) H(s) merupakan besaran komplek.1. diagram sistem lup tertutup C(s) G(s) -----. besaran Sudut G(s)H(s) = +180o(2k +1) b. Dalam desain sistem kontrol linier. R(s) G(s) C(s) H(s) Gambar. performance ) sistem.VI. metode grafis untuk mencari akar2 persamaan karakteristik. Diagram tempat kedudukan akar ( diagram root locus). Sistem fungsi transfer lup tertutup . maka dapat dipisahkan jadi : a. untuk memenuhi spesifikasi peformance sistem.1. (akar2 polinom). Mencari pole2 loop tertutup dari pole dan zero lup terbuka dengan penguatan (k) sebagai parameter .

yaitu 0 dan -1 b. 0 ). Tempat kedudukan akar sistem orde kedua Tinjau sistem yang ditunjukkan fungsi transfer lup terbuka : k G(s)H(s) =--------------s(s+1) fungsi transfer lup tertutupnya: C(s) k -----. kedua pole ( -1/2 ) nyata dan bersatu. jika k > ¼. Akar2 persamaan karakteristik .4k. real jika k< ¼ dan Imajiner.Nilai2 “s” yang memenuhi syarat dua besaran. . dan akan membesar sesuai dengan arah anak panah. ? Gambar diagram tempat kedudukan akar. jika k = diperbesar dari nol sampai ¼ maka pole2 bergerak menuju titik (-1/2 . semua pole terletak pada sb nyata. Nilai tersebut merupakan diagram titik2 pada bidang komplek. c. dan sistem mempunyai redaman lebih. dan S1 = -1/2 -1/2 V1. jika k = 0 maka maka pole lup tetutup.= --------------R(s) s2 +s + k Persamaan karakteristiknya : s2 +s + k = 0 Jika k diubah dari nol (0) sampai tak hingga bagaimana tempat kedudukan akar2 persamaan tsb.4k Akar2 tersebut. S1 = -1/2 +1/2 V1. Tempat kedudukan akar2 tersebut diberikan dengan skala k. adalah pole2 lup tertutup ( akar2 persamaan karakteristik). shg tanpa osilasi. Secara grafik dapat dianalisa sbb: a. Jika k = ¼ . sama dengan pole G(s)H(s).

jika k > ¼ . maka kedudukan pole meninggalkan sumbu nyata bergerak sepanjang s = -(1/2) menuju s = -1/2 + j ~ dan s = ½ -j ~ .2 Tempat kedudukan penguatan konstan Tempat kedudukan penguatan konstan dari sistem diperoleh dari syarat besar.| = 1 s(s+1) maka k = | s(s + 1 ) | ( s = . kenaikan k memperkecil nilai koefisien rasio redaman.3…. dengan ( k =1. magnitude. f. Tiap titik pada kedudukan akar memenuhi syarat sudut : = -< s . Jika pole2 lup tertutup ditentukan tempat kedudukan akar.< s + 1 = + 180o (2k+1) . bernilai komplek.) Catatan : titik2 diluar tempat kedudukan akar ( bukan pole ) tidak memenuhi syarat sudut tersebut. Misalnya jika pole dipilih s1 = -(1/2) + j2 maka harga “ k ” untuk kondisi ini diperoleh dari : k | G(s) H(s) | = | --------. memperbesar lewatan maksimum. e.| = 1 s(s+1) atau | s(s+1) | = k contoh : diagram penguatan konstan dari sistem diatas . ada pengaruh perubahan harga k terhadap perilaku respon transient sistem orde 2. diperbesar terus.. 2.½ +j 2 ) = (17/ 4) Catatan: 1. dengan redaman kurang. VI. k | G(s) H(s) | = | --------. maka nilai k yang berkaitan dihitung dari syarat besar/magnitude.2.. memperbesar frekuensi alamiah teredam dan tak teredam.d.

VI.Cari persamaan karakteristik loop tertutup 1 + G(s)H(s) = 0. Dari contoh sistem : s = 0. Dari contoh ini titik akhir berada di titik tak hingga / tak ada zero Banyak cabang : banyak cabang sama dengan banyaknya akar persamaan karakteristik.Cari titik awal dan titik akhir serta banyaknya cabang tempat kedudukan : Titik awal : titik awal akar persamaan karakteristik adalah titik2 pole dari lup terbuka/ akar persamaan karakteristik lop tertutup dengan K=0 .4 Prosedur umum membuat diagram Root locus : Contoh : untuk sistem K G(s) = ----------------s(s+1)(s+2) 1. Tempat kedudukan fasa konstan dan penguatan konstan saling orthogonal. dari contoh sistem s(s+1)(s+2)+K=0 2. . Tempat kedudukan akar dan tempat kedudukan penguatan konstan pada bidang s adalah pemetaan konformal dari tempat kedudukan : < G(s)H(s) = + 180o(2k+1) dan |G(s)H(s)| = konstan pada bidang G(s)H(s). s = -1 dan s = -2 Titik akhir : titik akhir adalah salah satu zero lup terbuka atau suatu zero lup terbuka di tak terhingga.3 Ortogonalitas tempat kedudukan akar dan tempat kedudukan penguatan konstan. maka tempat kedudukan akar dan tempat kedudukan peguatan konstan pada bidang s saling orthogonal.VI.

dan sudut Asymtot Dengan titik uji s ~ ( tak hingga ) K Lim G(s) = limit ---------------. Tentukan tempat kedudukan akar asymtot. daerah ini tak memenuhi syarat sudut. Tempat kedudukan akar pada sumbu nyata. Jika antara –1 dan –2 diletakkan titik uji. <s+1 = <s+2 = 0o sehingga : -< s -<s+1 . 3.60o .<s+2 = -180o. antara 0 dan –1 maka daerah ini merupakan tempat kedudukan akar. dan <s+2 = 0o sehingga : -<s-<S+1 = -180o-180o-0o =0o. diperoleh : 60o. . dengan syarat sudut < G(s)H(s) = -180o Jika antara titik 0 dan –1 letakkan titik uji maka syarat sudut: <s=180o. maka syarat sudut jadi : < s = < s+1 = 180o . Tentukan tempat kedudukan akar pada sumbu nyata.3.= Lim K / s3 s ~ s ~ s(s+1)(s+2) s ~ + 180o(2k+1) sudut asymtot = -----------------n–m n = banyak pole m = banyak zero maka dari sistem diatas n ( pole ) = 3 m(zero) = 0 sudut asymtot masing-masing : ( + 180o ) / 3 . maka daerah ini bukan merupakan tempat kedudukan akar. syarat sudut terpenuhi.

Tentukan titik “breakway” dan titik “Break-In”.42 dan s2 = -1. Tentukan titik potong kurva dengan sumbu Imajiner.----------------------= . sehingga titik tersebut adalah: s1 = -0.42 . Dengan s = jω .0. maka nilai K = 0.---------.--------------------------------------n-m n-m -2-1-0 σ = . berada antara 0 dan –1. 57 Titik “ breakway” terletak pada daerah akar. Titik “ Beakway” adalah titik berangkat dari sumbu nyata ke bidang complex. terletak antara 2 pole Titik “ Beak-in” adalah titik masuk dari dari bidang complex ke sumbu nyata.42 Selajutnya pada. Keduanya di dapatkan dengan bentuk : dK --------. (jω)3 + 3(jω)2 + 2(jω) + K = 0 atau . maka persamaan karakteristik menjadi . maka persamaan karakteristik sistem (s+1)3 = 0 dan akarnya s = σ= -1 5. ds dengan s3+3s2 + 2s= .= 0 .K maka : 3s2+6s + 2 = 0 didapatkan s1 = -0.4. terletak antara 2 zero.385 6.= . Tentukan perpotongan asymtot dengan sumbu nyata : Σ pole – Σ zero ( p1+p2+…+pn) – (z1+z2+…+zm) σ = . titik s1= .1 3 atau dengan asumsi titik s ~.

sehingga nilai K = 6 . dari 2 persamaan ini. (gunakan baris ke-2 = 0) . K = 6 Gambar Root Locus . atau gunakan metode Routh didapatkan : kolom 1 baris ke 3 ( 6 – K )/3 = 0 maka K = 6 maka didapatkan ω = + jV2 s3+3s2 + 2s + K = 0 s3 s2 s1 1 3 (6-K)/30 2 K K s0 untuk memperoleh nilai s. K = 6 -2 -0. maka s = + v 2 jV2. 3s2+K = 3s2 + 6 = 0 .42 -1 0 . maka ω = + V 2 ( titik potong kurva root locus pada sumbu imajiner ). (2ω – ω 3) = 0.jV2 .(K – 3 ω 2) +j (2ω – ω 3) = 0 kedua bagian ( riil dan Imajiner ) = 0 (K – 3 ω 2) = 0 .

= ~ 1–1 0 dari dua syarat asymtot maka tidak ditemukan asymtot. ( s + 2 )2 jika : H(s) =1 dari sistem tersebut maka : 1. Titik awal & titik akhir: Titik awal : K = 0 didapatkan pada pole : Titik akhir : K =0 didapatkan pada zero : s = -2 s = -3 3.= ---------. . Asymtot : Sudut Asymtot : + 180o + 180o + 180o = ----------.= ---------= -----------.-------------. Titik breakway & Break-in dari pers. sehingga kurvanya tidak mengikuti asymtot. karakeristik didapatkan ( s + 2 )2 K = .Contoh : 2 Sistem loop tertutup dengan penguat lingkar : K( s + 3 ) KG(s)H(s) = ---------------. persamaan karakteristik loop tertutup: ( s + 2 )2 + K ( s + 3 ) = 0 2.3 ) 1 --------------.--------------------------------------n-m n-m -2 – (.----------------------= .= ~ n–m 1–1 0 Perpotongan asymtot : Σ pole – Σ zero ( p1+p2+…+pn) – (z1+z2+…+zm) σ = . tetapi berbentuk lingkaran . 4.

(s+3) (dK/ds ) = 0. (2s+4)(s+3) – (s+2)2 = s2+6s +8 = (s+2)(s+4) = 0 maka S1 = -2 ( breakway ) dan s2 = -4 ( break-in ) 4. Titik potong dengan sumbu imajiner tidak ada Im -4 -3 -2 -1 Re Gambar Root Locusnya .

seluruh sistem mulai dari kompensator dengan memilih parameter kompensator untuk memenuhi spesifikasi kinerja sistem. Atau : i. DESAIN SISTEM KONTROL Sasaran sistem Kontrol : Menentukan sinyal kontrol u(s) yang dapat memberikan output sistem y(s). ii. Ada 2 macam pendekatan dalam desain : 1. cari sistem tersebut agar optimum terhadap criteria perfomace yang diberikan. . sesuai dengan spesifikasi yang telah ditentukan. 2. Kemudian lakukan desain dengan menambahkan kompensator agar dapat memenuhi spesifikasi yang diharapkan”. Diberikan plant. C(s) = Kontroller Masalah Desain/Perancangan. “Dengan suatu plant ( obyek kontrol ) dan spesifikasi yang telah ada ( kurang memenuhi syarat). Secara teknis apa sih pertimbangan desain itu ? : Desain sistem bertujuan agar. apapun yang terjadi dengan dinamika proses maupun gangguan. cari sistem seluruhnya sehingga diperoleh spesifikasi dan kemudian tentukan kebutuhan kompensator yang harus di berikan/tambahkan pada sistem tersebut.VII. C(s) R(s) P(s) C(s) P(s) = Proses. Pilih konfigurasi. Hitung Compensator untuk memenuhi / mendapatkan tahap (i). Dengan plant yang ada.

Seting ( tuning ) sistem kontrol.Kontroller Proporsional + Integral + Differensial (PID) . C(s) = kp + Kds ) ……. (1) Berapa parameter : kp dan Kd……….Kontroller Proporsional + Integral (PI) Contoh : C(s) = Kp + Ki/s e. Off M1. Jenis Kontroller/Kompensator. Kontroller dua posisi ( “on-Off ”) U(t) = ⎨ On…….. mencari/memilih kontroller. Keduanya bertujuan mencari/menentukan sinyal kontrol u(t) yang akan diumpankan ke proses..Perancangan sistem kontroller : 1.On e(t) C(s) u(t) b. M1 > 0 Off…… M2 < 0 M2. (2) d. Kontroller Proporsional + Diferensial (PD) Contoh : Kontroller . Kontroller Proporsional Contoh : Kontroller C(s) = Kp = Proporsional c. Beberapa jenis kontroller yang digunakan keperluan automatik di industri : a. 2.

Paralel ( umpan balik ) Beberapa macam jenis Kontroller. Jaringan Phase . yang sering digunakan selain kompensator diatas : b.Contoh : C(s) = Kp + Kd s + Ki/s Cara kompensasi : 1). Jaringan Phase Lead-Lag . Jaringan Phase – Lag d.Lead c. serie ( umpan maju ) 2).

dt Lim f(t) t 0 Lim f(t) t ~ F(s)/s Lim sF(s) S ~ Lim sF(s) S 0 22 .Tabel Transformasi Laplace No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 F(t) δ(t) 1 t T2 tn e-at tne-at Sin bt Cos bt e-at Sin bt e-at Cos bt t Sin bt t Cos bt [1/(b-a)](e-at.e-bt) [1/(b-a)](be-bt.ae-at) (1/ab)(1+[1/(b-a)](be-at-ae-bt)) (1/a2)(e-at-1+ e-bt) F(s) 1 (1/s) (1/s2) (2/t3) (n!/tn+1) 1/(s+a) (n!/(s+a)n+1) (b/(s2+b2)) s/(s2 + b2) (b/((s+a)2+b2) s/((s+a)2 + b2) (2bs/(s2+b2)2) (s2-b2)/(s2+b2)2 1/[(s+a)(s+b)] S/[(s+a)(s+b)] 1/[s(s+a)(s+b)] 1/s2(s+a) sX(s)-X(0+) S2X(s)-sX(0)-s’(0) 18 19 (dx/dt) (d2x/dt2) 20 21 f(t).

You're Reading a Free Preview

Mengunduh
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->