TUGAS 1 Matakuliah Robotik AKTUATOR ROBOTIKA

(Motor DC, Brushless Motor DC, Motor Stepper, Motor Servo, Motor Sinkron)

Oleh : Muhammad Fajar B P 4611215065

Kelas karyawan 2011

Konsentrasi Kendali Jurusan Teknik Elektro Universitas Pancasila 2012

Dalam dunia robotik actuator merupakan bagian terpenting. Karena tanpa adanya actuator maka tidak ada yang namanya sistim robotik. Aktuator merupakan sebuat alat yang mampu mengubah energi listrik menjadi energi mekanik (gerak). Actuator dalam sistim robotik dapat s berupa motor, mucle wire, Pneumatics, hydraulic, Solenoid, dll. Motor adalah alat untuk mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Perubahan ini dilakukan dengan mengubah tenaga listrik menjadi magnet yang disebut sebagai elektro magnet. Sebagaimana kita ketahui bahwa : kutub-kutub dari magnet yang senama akan tolak-menolak dan kutub-kutub tidak senama, tarik-menarik. Maka kita dapat memperoleh gerakan jika kita menempatkan sebuah magnet pada sebuah poros yang dapat berputar, dan magnet yang lain pada suatu kedudukan yang tetap. Motor merupakan bagian utama dari sebuah sistem robot. Hampir semua jenis maupun type robot selalu menggunakan motor sebagai sistem penggeraknya kecuali yang menggunakan muscle wire (kawat otot). Jenis turtle, vehicle dan rover membutuhkan motor untuk menggerakkan rodanya. Appendage membutuhkan motor untuk menggerakkan lengan dan mencengkeram. Walker dan android membutuhkan motor untuk menggerakkan kakinya. Terdapat beberapa jenis motor yang dapat digunakan untuk merancang sebuah robot, karena setiap motor memiliki kharakteristik tersendiri maka kita harus dapat memilih motor yang tepat sesuai fungsi yang akan digunakan pada robot tersebut
1. Motor Direct Curent (DC)

Motor DC memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Jika terjadi putaran pada kumparan jangkar dalam pada medan magnet, maka akan timbul tegangan (GGL) yang berubahubah arah pada setiap setengah putaran, sehingga merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip kerja dari arus searah adalah membalik phasa tegangan dari gelombang yang mempunyai nilai positif dengan menggunakan komutator, dengan demikian arus yang berbalik arah dengan kumparan jangkar yang berputar dalam medan magnet. Bentuk motor paling sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bias berputar bebas di antara kutub-kutub magnet permanen. Motor DC jenis ini mempunyai ciri kumparan penguat medan diseri terhadap Kumparan armatur. Kelebihan dari Motor DC jenis ini yaitu daya output yang dihasilkan besar. Sedangkan kelemahannya yaitu arus beban yang diminta sangatlah besar, sesuai dengan beban yang dipikulnya, jika tegangan inputnya tidak stabil maka flux magnet yang dihasilkan oleh kumparan seri tidak stabil pula, sehingga daya output yang dihasilkan tidak stabil.

Gambar 1 Ilustrasi Motor DC Dalam motor DC seri, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan secara seri dengan gulungan Dinamo. Oleh karena itu, arus medan sama dengan arus dinamo. Motor DC lebih cocok digunakan pada aplikasi yang menggunakan kecepatan tinggi dan torsi yang cukup besar. Oleh karena itu, motor ini biasanya digunakan pada bagian roda atau kaki sebagai penggerak dari sebuah robot. Kecepatan putar motor dihitung berdasarkan jumlah putaran yang terjadi dalam satu menit atau RPM (Rotation Per Minute). Untuk mengatur kecepatan gerak dari motor DC digunakan teknik PWM yaitu pengaturan lebar pulsa dalam setiap detiknya. 2. Motor DC Brushless Motor DC brushless memiliki bentuk yang sangat mirip dengan motor AC yang sering dikenal sebagai motor induksi dengan magnet permanen motor sinkron. Motor DC Brushless dapat digambarkan strukturnya dari tiga fase dc brushless motor. Gulungan/lilitan stator hamper sama dengan gulungan tiga phase motorAC. Untuk rotor motor DC bushless terdiri dari satu atau lebih magnet permanen. Brushless dc motor mendeteksi posisi rotor (atau kutub magnet) dengan menggunakan hall element yang menghasilkan sinyal untuk mengendalikan switch elektronik, tetapi beberapa motor menggunakan sensor optic. Motor DC brushless juga sangat umum digunakan untuk konstruksi sederhana dan sirkuit drive.

Gambar 2. Struktur Motor DC brushless Keuntungan menggunakan motor DC brushless karena dalam penggunaanya tanpa menggunakan sikat brush sehingga mudah dalam perawatan dan untuk pengontrolan

menggunakan rangkaian elektronik berupa transistor. Karena menggunakan logic reverence maka untuk membalikan putaran dapat dilakaukan dengan mengatur ulang sequence logic. Terdapat duabuah macam motor DC brushless yaitu: Unipolar Drive Unipolar Drive digambarkan dengan konstruksi tiga fase sederhana dan dioperasikan menggunakan sensor optik (foto transistor) sebagai detektor posisi, dimana terdapat tiga fototransistor sebagai sensor optic dengan interval 120. Dan menggunakan transistor sebagai switching perubahan tegangan di lilitan strator sehingga rotor dapat bergerak karena perubahan medan magnet yang di timbulkan akibat perubahan masukan strator oleh transistor dan sensor fototransistor.

Gambar 3. Unipolar brushless motor DC Bipolar Drive Bipolar Drive memiliki kontruksi hampirsama dengan unipolar drive, hanya yang membedakan adalah sistem switching transistornya yang menggunakan jumlah transistor dan sensor cahaya yang lebih banyak. Dan sistim lilitan menggunakan sistem delta.

Gambar 4. Bipolar brushless motor DC

3. Motor Stepper

Stepper motor merupakan motor elektronik yang digerakkan berdasarkan step-step tertentu yang dipicu dengan adanya medan magnet dalam kumparan motor tersebut. Bagian dalam motor stepper terbagi atas dua bagian, bagian yang pertama adalah bagian magnet permanen (rotor) yang terletak pada inti dari motor tersebut, sedangkan bagian kedua merupakan variable magnet yang berada di sekeliling magnet permanen (stator) yang berfungsi menggerakan magnet permanen sehingga motor dapat berputar. Keistimewaan dari motor ini adalah mempunyai derajat putar yang pasti untuk setiap stepnya. Motor stepper banyak digunakan untuk aplikasiaplikasi yang biasanya cukup menggunakan torsi yang kecil, seperti untuk penggerak piringan disket atau piringan CD. Motor stepper merupakan motor DC yang tidak memiliki komutator. Pada umumnya motor stepper hanya mempunyai kumparan pada statornya sedangkan pada bagian rotornya merupakan magnet permanen. Dengan model motor seperti ini maka motor stepper dapat diatur posisinya pada posisi tertentu dan/atau berputar ke arah yang diinginkan, searah jarum jam atau sebaliknya. Kecepatan motor stepper pada dasarnya ditentukan oleh kecepatan pemberian data pada komutatornya. Semakin cepat data yang diberikan maka motor stepper akan semakin cepat pula berputarnya.

Gambar 5. Fisik dan rangkaian dalam Motor Stepper Motor stepper terbagi atas beberapa jenis antara lainnya ialah : Motor stepper tipe Variable reluctance (VR) Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara struktural paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi energi dengan arus DC, kutubkutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutubkutub stator. Berikut ini adalah gambar penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance (VR):

Gambar 6. Penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance (VR) Motor stepper tipe Permanent Magnet (PM)

Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin can) yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub yang berlawanan Dengan adanya magnet permanen, maka intensitas fluks magnet dalam motor ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor jenis ini biasanya memiliki resolusi langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,50 hingga 150 per langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet:

Gambar 7. Ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet (PM) Motor stepper tipe Hybrid (HB) Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua tipe motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-gigi seperti pada motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun secara aksial pada batang porosnya seperti motor tipe PM. Motor tipe ini paling banyak digunkan dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor tipe hibrid dapat menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga 0,90 per langkah atau 100-400 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah gamabr penampang melintang dari motor stepper tipe hibrid:

Gambar 8. Penampang melintang dari motor stepper tipe hybrid Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendalinya, motor stepper dapat dibagi menjadi jenis unipolar dan bipolar. Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang karena hanya memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan pulsa digital yang hanya terdiri atas

tegangan positif dan nol (ground) pada salah satu terminal lilitan (wound) motor sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan positif konstan (VM) pada bagian tengah (center tap) dari lilitan yang ditunjukan gambar berikut.

Gambar 9. Motor stepper dengan lilitan unipolar Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-ubah dari positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B) harus dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan sebaliknya .Karena itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang agak lebih kompleks daripada rangkaian pengendali untuk motor unipolar. Motor stepper bipolar memiliki keunggulan dibandingkan dengan motor stepper unipolar dalam hal torsi yang lebih besar untuk ukuran yang sama. Yang di tunjukan pada gambar berikut ini.

Gambar 10. Motor stepper dengan lilitan bipolar Pada sebuah robot, motor stepper lebih sering digunakan pada aplikasi penggerak lengan, tuas penjepit dan lain-lain yang tidak memerlukan torsi dan kecepatan yang terlalu besar namun dibutuhkan ketelitian saja.
4. Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.

Gambar 11. Rankaian Motor Servo Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu saja dan tidak kontinyu seperti motor DC maupun motor stepper. Walau demikian, untuk beberapa keperluan tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak kontinyu. Pada robot, motor ini sering digunakan untuk bagian kaki, lengan atau bagianbagian lain yang mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi cukup besar. Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya..

Gambar 12. Pengaturan Motor Servo dengan sinyal PWM Motor servo banyak digunakan untuk Manipulators, Moving camera maupun Robot arms. Jenis-jenis motor servo :

Motor Servo Standar 180 Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90 sehingga total defleksi sudut dari kanan tengah kiri adalah 180. Motor Servo Continuous Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu

5. Synchronous motor Motor sinkron merupakan suatu motor dengan putaran medan stator (medan putar) dan putaran rotor serempak/sinkron. Motor sinkron pada pengoperasiannya tidak dapat melakukan start awal (self starting), oleh karena itu motor sinkron tiga phasa membutuhkan penggerak mula (prime mover) untuk memutar medan pada stator sampai pada kecepatan putar medan putar stator. Pada motor sinkron, perubahan beban tidak mempengaruhi kecepatan putar motor karena ketika motor masih bekerja maka rotor akan selalu terikat atau terkopel secara magnetis dengan medan putar dan dipaksa untuk berputar dengan kecepatan sinkronnya. Karena demikian, motor sinkron biasanya digunakan pada sistem operasi yang membutuhkan kecepatan konstan dengan beban yang berubah-ubah.

Gambar 13. Motor DC Sinkron Penggunaan Motor sinkron umumnya digunakan untuk motor jam, tape player, dan komponen microwave oven.

Sumber : 1) http://dcelectricmotorss.com/motor-synchronous/ 2) http://staff.ui.ac.id/internal/040603019/material/PaperSynchronousMotor.pdf 3) http://staff.ui.ac.id/internal/040603019/material/DCMotorPaperandQA.pdf 4) http://www.digi-ware.com/file/AN-08.pdf 5) http://services.eng.uts.edu.au/cempe/subjects_JGZ/ems/ems_ch12_nt.pdf 6) http://www.atmel.com/Images/doc8138.pdf 7) http://repository.binus.ac.id/content/H0461/H046147873.pdf 8) http://all-thewin.blogspot.com/2012/02/rangkaian-dan-program-motor-stepper.html 9) http://id.wikipedia.org/wiki/Motor_listrik 10) http://en.wikipedia.org/wiki/Brushless_DC_electric_motor 11) http://www.ilmu.8k.com/pengetahuan/stepper.htm