Ing. Electrnica y Telecomunicaciones Laboratorio de Teora De Control II Prof. Ing.

Matzel Montes Universidad Tecnolgica de Panam Facultad de Ingeniera Elctrica

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM CENTRO REGIONAL DE PANAM OESTE FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA

PROYECTO DE LABORATORIO DE TEORA DE CONTROL SNTESIS DETALLADO DEL DISENO Y ANLISIS DEL SISTEMA DE CONTROL DE POSICIN ACIMUT DE UNA ANTENA PARABLICA DE TELECOMUNICACIONES

PROFESOR: ING. MATZEL MONTES

GRUPO: 9IT131

PREPARADO POR: CONTRERAS, NANCI 8-824-2230 GARCS, DAYANETH 8-841-54 HURTADO, MARLA 8-789-196 REYNA, KENIA 8-879-302 FECHA DE ENTREGA: 21 DE NOVIEMBRE DE 2011

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NDICE I. Introduccin

II. Contenido: 1. Sntesis detallado del Diseo y Anlisis del Sistema de Control de posicin Acimutal de una antena parablica de Telecomunicaciones. 1.1 Anlisis Cualitativo 1.1.1 Definicin de cada uno de los elementos del Sistema de Control 1.1.2 Variables controladas 1.1.3 Controlador y Accin de control 1.1.4 Elemento de Retroalimentacin 1.1.5 Diagrama de bloque funcional (cualitativo) 1.2 Funcin de Transferencia de cada uno de los elementos del Sistema de Control. 1.3 Diagrama de bloque funcional (cuantitativo en forma general). 1.4 Representacin en el espacio de estados para cada subsistema dinmico del Sistema de Control. 1.5 Anlisis de la respuesta de lazo abierto del sistema de control 1.6 Diseo y Anlisis de la respuesta de lazo cerrado del sistema de control 1.7 Diseo y Anlisis de Estabilidad por medio de ganancia III. IV. Conclusin Bibliografa

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INTRODUCCIN

Acimut o azimut es una palabra que proviene del rabe "as-sumut" (la direccin, el cenit), plural de "as-sumt". El significado de este trmino tiene algunas particularidades segn la disciplina en la que se use. La antena parablica es un tipo de antena que se caracteriza por llevar un reflector parablico. Su nombre proviene de la similitud a la parbola generada al cortar un cono recto con un plano paralelo a la directriz. Las antenas parablicas pueden ser usadas como antenas transmisoras o como antenas receptoras. En las antenas parablicas transmisoras el reflector parablico refleja la onda electromagntica generada por un dispositivo radiante que se encuentra ubicado en el foco del reflector parablico, y los frentes de ondas que genera salen de este reflector en forma ms coherente que otro tipo de antenas, mientras que en las antenas receptoras el reflector parablico concentra la onda incidente en su foco donde tambin se encuentra un detector. Normalmente estas antenas en redes de microondas operan en forma full duplex, es decir, trasmiten y reciben simultneamente. Las antenas parablicas suelen ser utilizadas a frecuencias altas y tienen una ganancia elevada. Tipos de antenas parablicas Atendiendo a la superficie reflectora, pueden diferenciarse varios tipos de antenas parablicas, los ms extendidos son los siguientes:

La antena parablica de foco centrado o primario, que se caracteriza por tener el reflector parablico centrado respecto al foco. La antena parablica de foco desplazado u offset, que se caracteriza por tener el reflector parablico desplazado respecto al foco. Son ms eficientes que las parablicas de foco centrado, porque el alimentador no hace sombra sobre la superficie reflectora. La antena parablica Cassegrain, que se caracteriza por llevar un segundo reflector cerca de su foco, el cual refleja la onda radiada desde el dispositivo radiante hacia el reflector en las antenas transmisoras, o refleja la onda recibida desde el reflector hacia el dispositivo detector en las antenas receptoras.

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Sntesis detallado del Diseo y Anlisis del Sistema de Control de Posicin Acimutal de una Antena Parablica de Telecomunicaciones 1.1 Anlisis Cualitativo:

1.1.1 Definicin de cada uno de los elementos del sistema de control:

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Potencimetro: es un resistor cuyo valor de resistencia es variable. De esta manera, indirectamente, se puede controlar la intensidad de corriente que fluye por un circuito si se conecta en paralelo, o la diferencia de potencial al conectarla en serie. Amplificador de seal y de potencia: estos amplifican la diferencia entre los voltajes de entrada y salida del sistema de control acimutal. Motor: es la parte de una mquina capaz de transformar algn tipo de energa (elctrica, de combustibles fsiles, etc.), en energa mecnica capaz de realizar un trabajo. Resistencia de armadura: es la resistencia (se opone al paso de corriente) que est en la armadura del motor. Armadura: es un circuito giratorio. Campo fijo: se denomina campo fijo al campo magntico que se forma mediante imanes permanentes estacionarios o mediante un electroimn estacionario. Engranaje: utilizado para transmitir potencia de un componente a otro dentro de una mquina. Los engranajes estn formados por dos ruedas dentadas, de las cuales la mayor se denomina corona y la menor in. Inercia: es la propiedad que tiene los cuerpos de permanecer en su estado de movimiento, mientras no se aplique sobre ellos alguna fuerza. Amortiguamiento viscoso: este disipa energa en el sistema.

1.1.2 Variables controladas: Las variables controladas del sistema son: el voltaje de entrada y de salida 1.1.3 Controlador y Accin de control:

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El controlador del sistema son los amplificadores de seal y de potencia. Accin de control: Es la accin responsable de activar el sistema para producir la salida. Para conocer la accin de control de este sistema es necesario conocer el funcionamiento de este sistema. Funcionamiento: El comando de entrada es un desplazamiento angular. El potencimetro convierte este desplazamiento angular en voltaje. Del mismo modo, el desplazamiento angular de salida es convertido en voltaje por el potencimetro de la trayectoria de retroalimentacin. Los amplificadores de seal y de potencia amplifican la diferencia entre los voltajes de entrada y de salida. Esta seal amplificada de actuacin excita la planta. El sistema opera de manera normal para llevar el error a cero. Cuando la entrada y la salida son iguales, el error ser cero y el motor no girar. Por lo tanto, el motor se enciende slo cuando la salida y la entrada no son iguales; cuanto mayor sea la diferencia entre la entrada y la salida, mayor ser el voltaje de entrada al motor y ms rpido girar este. Accin de control del sistema de control acimutal: Despus de haber conocido el funcionamiento del sistema podemos determinar la accin de control de este sistema. Por lo cual podemos decir que la accin de control del sistema est dada por la diferencia entre la salida del ngulo acimut de la antena y la entrada del ngulo del potencimetro. Esto se da debido a que cuando estos dos ngulos son iguales el sistema acta de manera normal pero si no lo son este error ser detectado y buscar la forma de normalizar el sistema. 1.1.4. Elementos de Retroalimentacin: Podemos decir que un sistema realimentado es aquel que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y la entrada de referencia, comparando ambas y utilizando la diferencia como parmetro de control. El elemento de retroalimentacin de este sistema es un potencimetro que va a detectar si el voltaje que est saliendo es el necesario para que los ngulos en la entrada y salida del sistema sean iguales para que dicho sistema funcione adecuadamente. (El funcionamiento de este sistema fue explicado en el punto anterior).

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1.1.5 Diagrama de bloque funcional (cualitativo): Cuando realizamos un diagrama de bloque funcional estamos realizando una descripcin cualitativa del sistema en el cual describimos los componentes del sistema (es decir, funcin o hardware) y muestra sus interconexiones.

En esta figura podemos apreciar un diagrama de bloque funcional para el sistema de control de posicin acimutal de la antena. Indica funciones como el transductor de entrada y controlador, as como posibles descripciones de hardware como amplificadores y motores.

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1.2 Funcin de Transferencia de cada uno de elementos del Sistema de Control Para buscar la funcin de transferencia de cada uno de los subsistemas de este sistema de control utilizaremos el software MATLAB. En esta tabla se presentan cada subsistema del sistema de control de posicin acimutal de una antena que analizaremos.

Tabla de los Parmetros del esquema, en este anlisis utilizaremos la configuracin 1

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Tabla de los Parmetros del diagrama de bloque de la antena de posicin acimutal

a.) Funcin de transferencia para Potencimetro de entrada: Dado que los potencimetros de entrada y de salida estn configurados en la misma forma, sus funciones de transferencia sern las mismas. Adems despreciamos la dinmica para los potencimetros y simplemente hallamos la relacin entre el voltaje de salida y el desplazamiento angular de entrada. En la posicin central, el voltaje de salida es cero. Cinco vueltas hacia, ya sea, 10 volts positivo o 10 volts negativos produce un cambio de voltaje de 10 volts. Entonces la funcin de transferencia, Vi(s)/ i(s), para los potencimetros se encuentra al dividir el cambio de voltaje entre el desplazamiento angular. Entrada: Rotacin angular desde usuario i(s) Salida: Voltaje a preamplificador Vi(s) Archivo M-file: % En este ejemplo obtendremos la funcin de transferencia % del subsistema del Potencimetro de entrada. % Para eso utilizaremos los comandos de multiplicacin y divisin de polinomios. % Primero obtenemos el valor del denominador el cual es 10pi. D =conv([10],[3.1416]) Corrido en MATLAB: D = 31.4160 Archivo M-file: % Ahora dividiremos la entrada entre la salida del sistema % Para eso utilizaremos los comandos de divisin G =deconv([10],[31.4160]) Corrido en MATLAB: G = 0.3183 Finalmente tenemos: 0.3183

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b.) Funcin de transferencia del Preamplificador; amplificador de potencia: las funciones de transferencia de los amplificadores estn dadas en el enunciado del problema. Se desprecian dos fenmenos. Primero, suponemos que nunca llega a saturacin. Segundo las dinmicas del preamplificador se desprecian, porque su velocidad de respuesta suele ser mucho mayor que la del amplificador de potencia. Las funciones de transferencia de ambos amplificadores estn dadas en el enunciado del problema y son el cociente Preamplificador: Entrada: Voltaje desde potencimetro Ve(s) = Vi(s) Vo(s) = 10 0 = 10 Salida: Voltaje a amplificador de potencia Vp(s)= s + 100 Archivo M-file: % En este ejemplo obtendremos la funcin de transferencia del % Preamplificador, dividiendo el voltaje a amplificador de potencia % Vp(s) entre el voltaje desde potencimetro Ve(s) % Ahora dividiremos la entrada entre la salida del sistema % Para eso utilizaremos los comandos de divisin de polinomios. G = deconv([1 10],[10]) Corrido en MATLAB: G = 0.1000 1.0000 Lo cual es 0.100s + 1.0000

Para el amplificador de Potencia: Entrada: Voltaje desde preamplificador Vp(s) Salida: Voltaje a motor Ea(s) Archivo M-file: % En este ejemplo obtendremos la funcin de transferencia del % amplificador de potencia, dividiendo el voltaje a amplificador de potencia % Vp(s) entre el voltaje desde potencimetro Ve(s) % Ahora dividiremos la entrada entre la salida del sistema % Definimos el numerador y el denominador num = [10] den = [1 100] [r, p, k] = residue(num, den) % Para obtener la funcin de transferencia Ea(s)/Vp(s) utilizando el siguiente % comando: printsys(num, den, 's')

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Corrido en MATLAB: num = 10 den = 1 100 r = 10 p = -100 k = [] num/den = 10 ------s + 100 Eso quiere decir que la funcin de transferencia es: c.) Funcin de transferencia para el motor y carga: El motor y su carga son los que siguen. La funcin de transferencia que relaciona el desplazamiento de armadura con el voltaje de armadura est dada en la ecuacin obtenida de este sistema.

Jm = Ja + JL * + =0.02 + 1

= 0.03

Donde JL = 1 es la inercia de carga en 0 . El amortiguamiento viscoso equivalente, Dm, en la armadura es Dm = Da + DL* + = 0.01 + 1 = 0.02 Donde DL es el amortiguamiento viscoso en 0. Del enunciado del problema, Kt = 0.5 N-m/A, Kb = 0.5V-s/rad, y la resistencia de armadura Ra = 8 ohms. Estas cantidades, junto con Jm y Dm se sustituyen en la ecuacin de la funcin de transferencia del motor que relaciona el voltaje de armadura al desplazamiento de armadura, o sea

)+

Para completar la funcin de transferencia del motor, multiplicamos por la reduccin de engranes para llegar a la funcin de transferencia que relacionamos el desplazamiento de carga con el voltaje de armadura: 0.1

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1.3 Diagrama de bloque funcional (cuantitativo en forma general)

Aqu podemos apreciar el diagrama de bloque funcional que presentamos al inicio pero esta vez este diagrama

posee los valores que definen cada subsistema del sistema de control de posicin acimutal de la antena parablica de telecomunicaciones. Para obtener los valores cuantitativos de este sistema vamos a utilizar los valores de las tablas con los parmetros de la antema acimutal de la configuracin 1. Ahora representaremos el diagrama pero esta vez con sus datos Motor Potencimetro Preamplificador y carga Ve(s) Vp(s) Ea(s) m(s) K

Amplificador i(s) Vi(s)

0.318

Engrane o(s)
0.1

Potencimetro
0.318

i(s) : ngulo acimutal deseado o(s) : ngulo acimutal real

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Ahora procederemos a resolver este sistema para obtener su funcin de transferencia final con sus debidos datos. Para esto aremos uso de MATLAB Archivo M-file del Amplificador de potencia /motor y carga

% En este ejemplo utilizaremos los comandos de reduccin de bloques para % obtener la funcin de transferencia del sistema. % Primero resolveremos los bloques que estn en cascada % definimos el numerador y denominador de cada funcin de transferencia clc num1=[100] den1=[1 100] num2=[2.083] den2=[1 1.71 0] % Caso: Bloques en serie [num, den]=series (num1, den1, num2, den2); printsys(num, den, 's') Corrido en MATLAB: num1 = 100 den1 = 1 100 num2 = 2.0830 den2 = 1.0000 1.7100 0

num/den= 208.3 -----------------------s^3 + 101.71 s^2 + 171 s Resolucin del bloque anterior con el engrane los cuales estn en serie

num1=[208.03] den1=[1 101.71 171] num2=[0.1] den2=[0 0 1] % Caso: Bloques en serie [num, den]=series(num1, den1, num2, den2); printsys(num, den, 's') num1 = 208.0300 den1 = 1.0000 101.7100 171.0000 num/den = 20.803 -------------------s^2 + 101.71 s + 171 num2 = 0.1000 den2 = 0 0 1

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Finalmente este sistema est en serie con la constante K por lo cual queda as: 20.803 K -------------------s^2 + 101.71 s + 171

num/den =

Ahora procedemos a resolver la retroalimentacin

num1=[20.803] den1=[1 101.71 171] num2=[0.318] den2=[0 0 1] % Caso: Bloques Realimentados fprintf('Bloques Realimentados') [num, den]= feedback(num1, den1, num2, den2); printsys(num, den, 's') Corrido en MATLAB: num1 =20.8030b den1 = 1.0000 101.7100 171.0000 num2 = 0.318 den2 = 0 0 1

Bloques Realimentados num/den = 20.803 ------------------------s^2 + 101.71 s + 177.6154 Como este sistema constaba de la constante K la realimentacin queda as: Bloques Realimentados num/den = 20.803 K ------------------------s^2 + 101.71 s + (171+6.615K)

Y como este bloque esta en en serie con el bloque = 0.318 la funcin de transferencia final es la siguiente es:

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Conclusiones Al realizar este proyecto pudimos llegar a las siguientes conclusiones: Pudimos comprender que las antenas parablicas suelen ser utilizadas a frecuencias altas y tienen una ganancia elevada. De igual forma podemos decir que las antenas parablicas facilitan la comunicacin entre distintos pases, favoreciendo el conocimiento de otras culturas, adems de mejorar el enlace de comunicacin establecido. Estas antenas estas constituidas por un reflector parablico que tienen una forma muy caractersticas, este reflector parablico se utiliza en radares, telescopios y satlites ya que es un instrumento para investigar y establecer comunicaciones. Si el reflector parablico de una antena de este tipo se la secciona con cualquier plano que contenga al eje del reflector, puede visualizarse claramente a la parablica. Hay muchos tipos de antenas utilizadas de la mejor forma posible en la comunicacin. Las antenas con reflector parablico se usan tanto en estaciones terrestres como en los satlites; poseen unos sistemas y diseos muy variados y de cara construccin. En teora se afirma que tienen una mayor eficacia, bajo ruido y buena transmisin, es decir, sin interferencias.

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Bibliografa 1. http://html.rincondelvago.com/geometria-de-las-antenas-con-reflectorparabolico.html 2. http://es.wikipedia.org/wiki/Acimut 3. Nise, Norman S. Sistemas de control para Ingeniera CECSA-3era Edicin Mxico 2002 (17-21, 87-90, 105-106, 157-159, 227-232, 295-301, 351-354, 399402 pgs).