Control Systems and Components

Dr. Ir. Mochamad Ashari, M.Eng Jurusan Teknik Elektro, FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Open-loop system
Simple Sisi input independen Sisi input tidak berubah apabila ada perubahan pada sistem Tidak ada koreksi apabila harga output tidak sesuai dengan harga target (yang diinginkan)

Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS

Closed-loop System
Output digunakan untuk mengatur input Jika ada perubahan pada output maka input akan berubah Output dikontrol/ dibandingkan dengan harga target Perbedaan antara harga yang diinginkan dan harga output disebut error
Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS 3

Error Compensator
Jika output berubah, sistem kembali ke kondisi semula dalam waktu tertentu Diharapkan sistem bekerja dalam respon waktu yang sesingkat-singkatnya Untuk mempercepat respon sistem, diperlukan error compensation

Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS

Proportional, Integral, Differential

Pengontrol Proporsional : mempercepat respon kontrol sistem tetapi meninggalkan nonzero steady-state offset untuk semua proses. Pengontrol Proporsional + Integral : mengeliminasi offset tetapi respon sistem lebih berosilasi; penambahan aksi integral cenderung ke penambahan ketidakstabilan seiring naiknya gain kontrol Kc.
Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS 5

Proportional, Integral, Differential

Pengontrol Proporsional + Derevative : memiliki pencapaian lebih dahulu (anticipatory) dan kestabilan sebagai efek dari aksi turunan tetapi masih meninggalkan nonzero steady-state offset. Pengontrol Proporsional + Integral + Derevative : aksi integral mengeliminasi offset, osilasi secara normal sebagai hasil dari aksi turunan; kehadiran aksi turunan cenderung menguatkan komponen gangguan (noise) dalam sinyal yang bergangguan (noisy).
Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS 6

Proportional (P) Controller

vo =
Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS

Rf R1
7

Integrator (I)

vo =

1 vi dt Rf C
8

Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS

Differentiator (D)

vo = R f C
Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS

dvi dt
9

Proportional Integral (PI) Controller

vo =

Rf R1

vi +

1 vi dt RC
10

Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS

Operational Amplifier (Op-Amp)

2 + 3
Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS 11

DC Power Supply

Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS

12

DC Power Supply

Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS

13

Tuning Controller (Trial and Error)

Ketika steady offset tidaklah begitu penting dan dapat ditoleransi, dapat digunakan pengontrol P. Ketika offset tidak dapat ditoleransi, dapat digunakan pengontrol PI. Kebanyakan tipe pengontrol feedback adalah tipe PI. Ketika diperlukan untuk mengompensasi kelembaman (sluggish) alami dalam seluruh sistem, proses sinyal bebas gangguan secara relatif, digunakan pengontrol PID. Kontrol PID jarang digunakan karena sinyal mudah terkena gangguan, dan proses selalu tidak lembam. Pengontrol PD jarang digunakan.
Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS 14

Metode Ziegler-Nichols
Diperlukan karakteristik open loop L adalah waktu delay antara sinyal kontrol dan sistem aksi T adalah waktu delay sistem mencapai swing mendekati steady state
Kontrol

A2 A1 0 t

Output B2 B1 0 L t T

Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS

15

Metode Ziegler-Nichols
Tipe P PI PID Kp T/L 0.9 T/L 1.2 T/L Ti T/L 2L Td 0 0 0.5L

Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS

16

Pulse Generator
Suatu perangkat untuk membangkitkan sinyal untuk triger power switch Sinyal dapat berupa sinusoida, segitiga, gigi gergaji maupun segiempat Duty-cycle dapat diubahubah

Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS

17

Pulse Width Modulation (PWM)

Sebuah teknik untuk membangkitkan sinyal segiempat dengan menggunakan komparator Dua buah sinyal dipergunakan: gelombang setigiga dan dc murni Jika teg. Dc lebih besar dari gel. Segitiga maka output comparator akan high Sebaliknya, akan low
Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS 18

Implementasi Dengan IC 555

Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS

19

IC 555 Block Diagram

Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS

20

Pulse Generator IC 555

t1 = charge time (how long the output is high) = 0.693 * (R1 + R2) * C t2 = discharge time (how long the output is low) = 0.693 * R2 * C T = period = t1 + t2 = 0.693 * (R1 + 2*R2) * C Frequency = 1 / T

Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS

21

Contoh Proyek IC 555

Control Systems, Dr.M.Ashari-T.Elektro ITS

22