1

PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC 0,75 KW DENGAN KONTROL PID BERBASIS OP-AMP

Diajukan untuk melengkapi laporan Tugas Akhir

Disusun Oleh : Irvan Nur Ardiansyah NIM 0902236

D3 TEKNIK ELEKTRO JURUSAN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA 2012

BAB I PENDAHULUAN

1.1.

Latar Belakang Motor DC atau motor arus searah yaitu motor yang sering digunakan di

dunia industri, biasanya motor DC ini digunakan sebagai penggerak seperti untuk menggerakan belt conveyor, pengangakat beban, ataupun sebagai mesin penggulung, dan lain-lain. Hal ini dikarenakan motor DC memiliki keunggulan seperti torsi awal yang besar, metode pengontrolan putarannya sederhana, dan relatif murah. Motor DC yaitu motor yang memerlukan suplai tegangan searah pada kumparan jangkar dan kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Selama ini kenyataannya kecepatan motor DC yang digunakan di industri tidak stabil / bergerak secara tidak konstan akibat dari pembebanan pada motor DC. Sehingga menyebabkan putaran dari motor DC menjadi lambat. Untuk

mengatasi hal ini maka diperlukan suatu perancangan sistem pengendalian kecepatan motor DC agar motor DC tersebut berjalan sesuai dengan kecepatan yang diharapkan. Agar sistem pengandalian kecepatan motor DC lebih baik maka diperlukan kontroler yang dapat mengendalikan sistem tersebut. Dapat mengatasi gangguan-gangguan yang akan terjadi baik dari motor DC maupun gangguan dari luar misalnya berat material yang berlebihan dari kapasitas yang ditentukan. Selain itu salah satu tugas komponen kontroler adalah mereduksi sinyal kesalahan, yaitu perbedaan antara sinyal setting dan sinyal actual yang dibandingkan melalui umpan balik. Tujuan dari sistem kontol ini yaitu untuk mendapatkan sinyal aktual yang senantiasa diinginkan sama dengan sinyal acuan setting. Sehingga keberadaan kontroler atau pengendali dalam sebuah sistem kontrol mempunyai kontribusi yang besar terhadap prilaku sistem. Kontroler yang digunakan untuk mengatasi hal tersebut yaitu dengan menggunakan kontoler PID. Kontroler PID adalah kontroler berumpanbalik yang paling populer di dunia industri. Kontroler PID terbukti dapat memberikan
3

performa kontrol yang baik meski mempunyai algotitma sederhana yang mudah dipahami. Hal krusial dari penggunakan kontrol PID yaitu tuning atau pemberian parameter P (proporsional), I (integral), dan D (Differential) agar didapatkan respon sistem yang diinginkan. Sehingga dengan menggabungkan kontrol P, I, D yang dapat memberikan keuntungan yaitu dapat memperbaiki respon transien, menghilangkan error steady state, dan memberikan efek redaman. Dari latar belakang yang telah dijelaskan maka penulis mengambil judul tugas akhir Pengendalian Kecepatan Motor DC 0,75 KW dengan Kontrol PID Berbasis OP-AMP.

1.2.

Rumusan Masalah Rumusan masalah dari tugas akhir ini yaitu : 1. Bagaimana perancangan sistem untuk pengendalian kecepatan motor DC menggunakan kontrol PID berbasis OP-AMP dengan metode Ziegler-Nichols ? 2. Bagaimana membuat simulasi untuk pengendalian motor DC

menggunakan software PSIM sehingga mendapatkan output yang dikehendaki ? 3. Bagaimana membuat alat pengendalian kecepatan motor DC dengan kontrol PID berbasis OP-AMP dimulai dari pembuatan power supply, pembuatan kontrol PID, motor DC sebagai plant, dan servo generator sebagai sensor umpanbalik ? 4. Bagaimana pengujian dan analisa alat pengendalian motor DC dengan menggunakan kontrol PID apakah output sesuai dengan yang dikehendaki (pada saat diberi beban tegangannya tetap stabil / konstan)?

1.3.

Batasan Masalah Batasan masalah dalam tugas akhir ini adalah : 1. Perancangan sistem / diagram blok untuk pengendalian kecepatan motor DC dengan metode PID berbasis OP-AMP. 2. Membuat simulasi pengendalian motor DC dengan metode PID berbasis OPAMP menggunakan software PSIM. 3. Pembuatan alat dan kontrol PID untuk pengendalian motor DC. 4. Tunning atau menentukan parameter P, I, D untuk kontrol PID dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols. 5. Pengujian dan analisis alat kontrol PID untuk pengendalian motor DC.

1.4.

Tujuan Tujuan dari tugas akhir ini yaitu untuk merancang pengendalian kecepatan

motor DC dengan menggunakan kontrol PID berbasis OP-AMP dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols. Selain itu dengan adanya pengendalian kecepatan motor DC ini dapat membantu mahasiswa sebagai modul pembelajaran untuk lebih memahami kontroler PID pada mata kuliah dan responsi sistem kendali.

1.5.

Metodologi Penelitian Dalam perancangan ini, langkah-langkah yang dilakukan untuk mencapai

tujuan penelitian adalah sebagai berikut : Studi literatur Dengan mempelajari materi mengenai sistem kendali, motor DC dan kontrol PID. Bimbingan Dengan melakukan bimbingan dengan dosen pembimbing yang dimulai dari pengajuan judul untuk tugas akhir, bimbingan untuk pembuatan laporan, perancangan dan pembuatan alat, sampai dengan pengujian dan analisis alat.
5

Perancangan sistem pengendalian Merancang sistem pengendalian kecepatan motor DC dengan menggunakan kontrol PID berbasis OP-AMP dengan metode ZieglerNichols.

Pembuatan Simulasi Dari hasil perancangan sistem pengendalian dilakukan simulasi pembuatan alat untuk melihat hasil respon dari pengendali tersebut.

Pembuatan alat Apabila hasil simulasi dari pengendalian kecapatan motor sudah mendapatkan respon sesuai yang diharapkan maka selanjutnya dilakukan pembuatan alat.

Pengujian dan analisis Pengujian dan analisis terhadap sistem pengendalian motor DC dengan menggunakan PID berbasis OP-AMP dengan metode Ziegler-Nichols.

1.6.

Sistematika Penulisan Untuk memudahkan pembacaan dan pemahan terhadap laporan tugas akhir

ini, maka diberikan sistematika penulisan laporan tugas akhir sebagai berikut :

BAB I PENDAHULUAN Bab ini merupakan pendahuluan yang berisikan tantang latar belakang, perumusan masalah, batasan masalah, tujuan, metodologi penelitian, dan sistematika penulisan.

BAB II TEORI PENUNJANG Pada bab ini akan diuraikan mengenai teori-teori yang berkaitan dengan penelitian yang akan dilakukan seperti motor DC, OP-AMP, sistem kendali, kontrol PID.

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Pada bab ini akan diuraikan mengenai perancangan sistem untuk pengendalian kecepatan motor DC menggunakan kontrol PID dengan simulasi menggunakan software PSIM beserta pembuatan alat.

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini berisi tentang data hasil penelitian / pembuatan alat dari sistem pengendalian kecepata motor DC menggunakan kontrol PID berbasis OPAMP dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols dan analisa dari hasil output sistem pengendalian menggunakan PID.

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN Pada bab ini berisi kesimpulan tentang tugas akhir yang telah dilakukan berdasarkan data-data yang di dapat, serta saran dan kritik yang membangun untuk pengembangan tugas akhir di masa yang akan datang.