Anda di halaman 1dari 28

SIMULASI MINI-PLANT PROSES DENGAN PENDEKATAN SISTEM DINAMIK MENGGUNAKAN POWERSIM

TUGAS KHUSUS TF-4102

Oleh Andrew Latana Febria Muastrha Hamdi W R 13302071 13303029 13304041

Pembimbing: Ir. Wisnu Hendrajit M.Sc.

PROGRAM STUDI TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI BANDUNG 2007

Di dunia ini, tidak ada apapun yang seperti ilmu. Seorang yang berilmu akan dihargai kemanapun ia pergi. Satu-satunya yang Aku inginkan adalah ilmu. Ilmu, seperti yang mereka katakan, tidak mengenal kasta atau keturunan. Kehausan akan pengetahuan telah membakarku. Aku akan pergi dan mencari pengetahuan. Aku akan pergi sekarang

Radheya Sutaputra Mahabharata

Untuk cinta yang tak pernah kucapai

ABSTRAK

Pengontrolan ketinggian fluida pada suatu plant merupakan faktor yang penting dalam dunia industri dan instrumentasi. Untuk mendukung kegiatan tersebut diperlukan suatu metoda pemodelan yang cepat, praktis, dan tidak mahal. Model yang mampu memprediksikan perilaku dari suatu sistem dinamik sangatlah penting. Hal tersebut bisa membantu banyak kegiatan dalam menentukan keputusan pada desain sistem yang nyata. Simulasi virtual menggunakan Powersim mampu mengenali karakteristik sistem dinamik pada suatu plant fluida dan menyederhanakannya sesuai kebutuhan.

Pengidentifikasian dinamika sistem pada Mini-plant proses banyak menggunakan asumsi umum berupa penurunan sifat dari persamaan neraca masa dan mekanika fluida. Fungsi keadaan tersebut akan memberikan karakteristik berupa Ordinary Differensial Equation (ODE) sebagai fungsi domain waktu. Keterlibatan persamaan-persamaan itu akan menjadi pengontrol yang dapat digunakan untuk mengatur ketinggian level, input dan output valve pada plant yang dimaksud.

Kata Kunci Sistem dinamik, Simulasi, kontrol, Powersim.

KATA PENGANTAR

Puji syukur kepada Tuhan YME atas segala kemudahan yang diberikan-Nya kepada penulis dalam menyelesaikan laporan Tugas Khusus ini. Dalam tugas khusus ini dilakukan pemodelan sistem dinamik pada Mini-Plant Proses INDI dengan menggunakan piranti lunak Powersim Studio 2005. Dengan adanya buku laporan ini, diharapkan akan menambah wawasan segenap akademisi, khususnya, mahasiswa Teknik Fisika ITB.

Pada kesempatan ini kami ingin mengucapkan terima kasih kepada berbagai pihak yang telah banyak membantu kami baik selama mengerjakan dan menyelesaian Tugas Khusus maupun pada saat penulisan laporan dan pengumpulannya, yaitu:

Bapak Ir. Wisnu Hendrajit M.Sc. dan Dr. Ing. Ir. Parsaulian Siregar yang selalu membimbing Tugas Khusus kami Ibu Dr.Ir. Endang Juliastuti selaku penanggung jawab mata kuliah Tugas Khusus Seluruh staf CITA ITB dan Tata Usaha Departemen Teknik Fisika ITB atas kerjasamanya Kawan Agus yang telah berhasil memecahkan persamaan ODE pada Mini-Plant Proses Kawan Fuad, Asep, dan penghuni Lab. INDI yang telah banyak memberikan keterangan fisis tentang Mini-Plant Proses Kawan-kawan diskusi di http://kotak.tf.itb.ac.id

Semoga kasih dan cinta selalu menemani mereka yang senantiasa memberi kepada orang lain.

Bandung, Desember 2007

Penulis

BAB 1 PENDAHULUAN

1.1

Latar Belakang

Metode sistem dinamik dikembangkan oleh J. W. Forrester dari Massachusetts Institute of Technology (MIT) sejak tahun 1950-an sebagai alat untuk meneliti suatu permasalahan yang rumit (Angerhofer and Angelides, 2000, 342). Sesuai dengan namanya, metode ini berhubungan erat dengan pertanyaan tentang tendensi-tendensi dinamik suatu sistem yang kompleks, yaitu pola-pola tingkah laku yang dibangkitkan oleh suatu sistem dengan bertambahnya waktu. Penggunaan metodologi sistem dinamik lebih ditekankan kepada tujuan-tujuan peningkatan pemahaman mengenai bagaimana perilaku muncul dari struktur kebijakan dalam suatu sistem.

Asumsi utama dalam paradigma sistem dinamik adalah bahwa struktur fenomena proses pembuatan keputusan merupakan suatu kumpulan (assembly) struktur-struktur kausal yang melingkar dan tertutup. Unsur sebab mau pun akibat atau salah satu diantaranya harus merujuk keadaan yang terukur secara kualitatif atau kuantitatif. Keadaan yang diinginkan dan keadaan yang sebenarnya terjadi harus dibedakan di dalam model tetapi mampu bertahan dalam simulasi kondisi ekstrim. Akhirnya, parameter terukur yang ada harus mampu diperlihatkan oleh model dari berbagai jenis skenario kebijakan yang dibuat sehingga model yang diidentifikasi dapat dinyatakan cukup terpercaya (Sterman, 2000, 37).

Powersim adalah software simulasi untuk sistem dinamik dengan menggunakan metodologi pemodelan berbasis komputer (Powersim, 2005). Berbagai model sistem dari semua disiplin ilmu, termasuk biologi, fisika, dan ekonomi dapat disusun dan disimulasikan dengan Powersim. Simbol yang dipakai untuk mewakili parameter terukur Level, Reservoir, Auxiliary, dan Constant serta penghubung Flow Rate dan Link dapat dikaitkan satu sama lain untuk menjalin sebuah sistem yang terpadu. Hubungan sebab akibat, umpan balik (feedback), pengulangan (loop), dan penundaan

(delay) dapat diolah dan ditampilkan dalam bentuk yang mudah untuk dimengerti (Schecker, 1994, 2).

Studi sistem dinamik akan menghasilkan diagram kausalitas berulang (causal-loop) untuk pemetaan proses umpan balik dan penggambaran perilaku umum dari suatu sistem. Perilaku yang dihasilkan dari struktur tiruan tersebut akan ditampilkan oleh model sehingga asumsi-asumsi dan gagasan-gagasan yang ada dapat lebih mudah disimulasikan terhadap pertambahan waktu. Metoda pemodelan memang tidak bisa dipakai untuk menggantikan gagasan-gagasan kritis, tetapi dapat digunakan sebagai alat untuk meningkatkan kualitas intuisi dan pengambilan keputusan sehingga tercipta sistem yang sangat handal (Sterman, 2000, 39).

1.2

Rumusan Masalah

Ordinary Differential Equation (ODE) dapat digunakan untuk menggambarkan perilaku dari sistem mekanika fluida yang ditinjau dari satu dimensi saja misalnya ketinggian fluida sebagai fungsi dari waktu. Prinsip-prinsip dasar yang paling berguna adalah persamaan-persamaan neraca massa atau persamaan kontinuitas. Persamaan-persamaan diatas menggunakan variabel debit sebagai bentuk integral kecepatan aliran terhadap luas bidang (penampang) alir dan variabel gaya sebagai integral kerapatan terhadap volume (Kreyszig, 1999, 812). Perubahan ketinggian zat alir pada suatu tangki penyimpanan adalah akibat dari proses input-output yang nilainya berbeda dan berubah-ubah. Gaya yang bekerja pada sistem bergantung pada luas dasar tangki, tinggi, dan massa jenis zat cair didalamnya.

1.3

Batasan Masalah

Mini-Plant Proses yang akan dimodelkan adalah sebuah simulator terintegrasi dengan dua buah tangki reservoir (sumber) fluida dan dua buah tangki proses yang dihubungkan dengan pipa berdiameter 1 inchi. Kontrol loop sistem Mini-Plant adalah kontrol level, yaitu pengontrolan level ketinggian pada tangki proses. Laju aliran masuk (in flow) atau aliran keluaran (out flow) akan diatur melalui control valve LCV sehingga level ketinggian pada tangki proses dapat dijaga pada harga yang diinginkan.

1.4

Tujuan Penelitian

Ada pun tujuan penelitian tugas khusus ini adalah sebagai berikut: 1. 2. Mempelajari dan menguasai karakteristik dari sistem dinamik Mempelajari dan menguasai software Powersim untuk melakukan pemodelan sistem 3. Mengidentifikasi, menyelidiki, dan memodelkan dinamika level tangki zat alir menggunakan Powersim 4. Menganalisis dan menyimpulkan hasil pemodelan sistem level tangki zat alir yang telah dibangun

1.5

Metodologi Penelitian

Metode yang digunakan dalam penelitian ini yaitu studi pustaka (semua bahan diperoleh dari buku-buku dan/atau jurnal), studi lapangan (data diambil langsung di lokasi penelitian di Laboratorium Instrumentasi Industri), dan gabungan (menggunakan gabungan kedua metode sebelumnya): 1. Studi literatur dan pustaka. Pada tahap ini dilakukan pengumpulan dan pembelajaran referensi mengenai teori-teori sistem dinamik, kontrol otomatik dan aplikasinya pada Mini-Plant Proses, fenomena transpor fluida, dan sotfware Powersim. 2. Pembuatan model level tangki sederhana menggunakan Powersim. Pada tahapan ini diturunkan persamaan-persamaan yang terkait dalam sistem tangki level zat alir yang sederhana. Fungsi-fungsi penting yang muncul dalam penurunan persamaan ini diidentifisikasikan dan diseleksi diantara properties yang akan dikontrol, yang mempengaruhi sistem, yang akan diasumsikan ideal dan konstan. Semua properties yang telah didefinisikan kemudian diinisialisasikan dalam program yang nantinya akan menjadi parameter-parameter berpengaruh dalam menentukan kualitas model pada Mini-Plant Proses. 3. Pengujian model Powersim yang telah dibangun. Pengujian dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui kehandalan program yang telah dikembangkan. Penyederhanaan persamaan matematika yang dipakai menyebabkan keterbatasan

untuk menentukan tingkat kualitas program sehingga perlu dilakukan beberapa jenis simulasi guna pengujian lebih lanjut. 4. Analisis validasi dan kehandalan model. Pada tahap ini akan dicoba beberapa skenario guna menganalisis kehandalan dan tingkat kepercayaan model pada Powersim.

1.6

Sistematika Penulisan

Tugas Khusus ini terdiri atas lima bab yang masing-masing berisi: 1. Bab 1 Pendahuluan, berisi uraian mengenai latar belakang topik Tugas Khusus, rumusan dan batasan masalah, tujuan, metodologi penelitian, dan sistematika penulisan. 2. Bab 2 Landasan Teori, berisi tinjauan pustaka mengenai mekanika fluida, serta uraian singkat mengenai Mini-Plant Proses. 3. Bab 3 Perancangan dan Pembuatan simulasi model sistem terbuka dan sistem tertutup, berisi penjelasan mengenai rancangan sistem dan pembuatan virtual Mini-Plant Proses pada Powersim. 4. Bab 4 Analisis Data dan Pembahasan, berisi pembahasan dari pemodelan yang telah dilakukan, serta analisis terhadap hasil yang diperoleh. 5. Bab 5 Penutup, berisi kesimpulan dan saran mengenai Tugas Khusus ini.

BAB 2 LANDASAN TEORI

2.1 2.1.1

Mini-Plant Proses Model Dinamika Plant

Objek plant yang akan digunakan dalam perancangan ini adalah Mini-Plant yang terdapat di Laboratorium Sistem Instrumentasi Industri TF-ITB (INDI). Sistem Mini-Plant ini merupakan sebuah simulator terintegrasi dengan dua buah tangki. PFD (Process Flow Diagram) Mini-Plant Proses menunjukkan bahwa loop control yang ada pada sistem tersebut adalah kontrol level, yaitu pengontrolan level pada tangki proses 2 sehingga ada dua buah loop di Mini-Plant Proses.

Gambar 2.1 PFD Mini-Plant Proses

Parameter input dan output proses digolongkan dalam empat katagori yang berbeda. Pengolongan ini berdasarkan penggunaannya dalam pengontrolan proses: 1. Manipulated (MV) adalah input proses yang diatur untuk menjaga output proses tetap pada setpoint 2. 3. Controller (CV) adalah output proses yang ingin dijaga pada harga setpoint Disturbance (DV) adalah input proses yang memberi efek terhadap proses dan output variabel tertentu

4.

Constraint (AV) adalah output proses yang harus dijaga dalam suatu definisi batas jangkauan operasi yang berlawanan dengan setpoint

2.1.2

Perlengkapan dan Instrumentasi Plant

Ada beberapa instrumen dan perlengkapan yang digunakan oleh Mini-Plant Proses untuk melakukan pengontrolan level ketinggian fluida.

Gambar 2.2 Level control plant di Lab. INDI TF-ITB

1.

Transmitter Ada dua buah level transmitter yang digunakan, yaitu LT 1 yang dipasang di tangki proses 1 dan LT 2 yang dipasang pada tangki proses 2. Kedua transmitter tersebut bertipe differential pressure yang memanfaatkan perbedaan tekanan di dua titik untuk mengukur level cairan dalam suatu tangki. Tegangan sumber pada level transmitter adalah sebesar 24 V DC. Rentang (range) pengukuran kedua transmitter tersebut diatur pada harga 0 1000 mm H2O dan output-nya berupa arus sebesar 4 20 mA.

2.

Control Valve Ada dua buah control valve yang digunakan, yaitu LCV 1 dan LCV 2. Kedua control valve tersebut mempunyai body size sebesar 1 inchi (25.4 mm) dan juga dilengkapi dengan valve positioner. LCV 1 berada dalam kondisi normally close

dan LCV 2 berada dalam kondisi normally open. Masukan (Input) untuk kedua valve adalah udara bertekanan 3 15 psi (1 psi = 6,894.757 N m-2). 3. I/P Converter Fungsi I/P converter ini adalah untuk mengubah besaran arus menjadi besaran tekanan. I/P ini dibutuhkan karena untuk suatu loop kontrol biasanya keluaran dari pengontrol adalah arus (4 20 mA) atau juga bisa tegangan, sedangkan control valve sebagai final control element membutuhkan input tekanan udara. I/P converter 1 terpasang pada LCV 1, dan membutuhkan supply tekanan sebesar 20 psi. Arus input sebesar 4 20 mA akan diubah menjadi tekanan output sebesar 3 15 psi. Sedangkan I/P converter 2 terpasang pada LCV dan membutuhkan supply tekanan sebesar 1.4 kg cm-2. I/P converter 2 memiliki input arus sebesar 4 20 mA dan output-nya adalah tekanan sebesar 0.4 1.0 kg cm-2 (3 15 psi). 4. Pompa Air (water pump) Pompa air yang digunakan mempunyai kapasitas (debit) maksimal sebesar 23 liter/menit. Suction pipe berukuran inchi dan discharge pipe besarnya 1 inchi. 5. Compressor Compressor ini berfungsi untuk men-supply tekanan udara ke I/P converter dan valve positioner. Compressor ini dijalankan dengan inductive motor yang mendapatkan tegangan sebesar 127 V AC pada frekuensi 50 Hz. 6. Signal Conditioner dan Power Supply Signal conditioner ini berfungsi untuk mengubah besaran arus menjadi tegangan atau sebaliknya, dari tegangan menjadi arus. Sedangkan power supply berfungsi menyediakan tegangan sebesar 24 V DC untuk dua buah level transmitter.

2.2 2.2.1

Asumsi Pemodelan Simulasi Mini-Plant Proses

Dalam simulasi digunakan beberapa asumsi terhadap keadaan Mini-Plant Proses: 1. Tangki berbentuk silinder dengan alas berbentuk lingkaran, diameter alas 40 cm dan tinggi tangki 100 cm 2. Percepatan gravitasi 9.8 m s-2

3.

Aliran yang dikontrol adalah aliran input dan output dengan memakai control valve yang dapat diatur bukaannya antara 0 sampai 100%. Serta ketinggian level fluida pada interval 0<Set Point<1 m

4.

Control Valve menerima masukan antara 1 5 Volt dengan karakteristik normally close artinya pada saat diberi masukan 0 Volt, control valve akan membuka 0%

5.

Sistem yang akan digunakan dalam simulasi adalah sistem tangki tunggal dengan debit input konstan dan debit output berubah tergantung level air dalam tangki

2.2.2

Persamaan Matematika

Persamaan mekanika fluida yang akan dipakai mengasumsikan bahwa semua fluida mengikuti hukum kekekalan massa, hukum kekekalan momentum, dan hipotesis kontinum. Selain itu, viskositas dari suatu fluida juga diasumsikan bernilai nol (fluida tidak viskos). Asumsi-asumsi yang dipakai dapat memberikan hasil dengan tingkat akurasi yang tidak diinginkan. Namun demikian, bila kondisi benar, pemodelan bisa menghasilkan hasil yang sangat akurat.

Gambar 2.3 Diagram Hukum Bernoulli untuk hipotesis kontinum

Selanjutnya perlu diturunkan model matematis plant agar kelak dapat ditentukan sistem kontrol yang cocok.
Qin

Qout

L.Tangki

L.Pipa

Gambar 2.4 Model plant yang telah disederhanakan

Persamaan matematis model adalah sebagai berikut:


Qout = L.Pipa 2 g h(t )

(2.a) (2.b)

Q Qout h(t ) = h(t 1) + in L.Tangki Dimana: Qout = Debit keluaran fluida (m3s-1) = Luas penampang pipa outlet (m2) = Luas penampang tangki (m2) = Gravitasi (ms-2) = Tinggi permukaan fluida dalam tangki pada waktu t (m) = Tinggi permukaan fluida dalam tangki pada waktu t-1 (m) = Debit masukan fluida (m3s-1)

L.Pipa L.Tangki
g

h(t ) h(t 1)
Qin

Persamaan (2.a) menyatakan perubahan debit output yang diturunkan dari prinsip persamaan gaya, sedangkan persamaan (2.b) meyatakan perubahan level air yang diturunkan dari prinsip kontinuitas aliran massa.

BAB 3 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SIMULASI MODEL SISTEM TERBUKA DAN SISTEM TERTUTUP

3.1

Variabel-Variabel pada Model Mini-Plant Proses

Simulasi Mini-Plant Proses pada Powersim akan menggunakan variabel Reservoir, Auxiliary, dan Constant serta penghubung Flow Rate dan Link sebagai konsekuensi dari penerapan asumsi dan persamaan matematika yang dianggap berlaku pada sistem.

3.1.1

Reservoir

Suatu Reservoir merupakan variabel dinamik yang mengakumulasi nilai secara kontinu dengan suatu nilai awal dan tidak dapat bernilai dibawah nol. Saat Reservoir mendekati nilai nol, program akan membagi nilai langkah waktu (time step) menjadi lebih kecil. Ketika Reservoir telah bernilai nol maka simulasi akan kembali normal dengan nilai langkah waktu (time step) seperti keadaan semula. Karena volume adalah suatu Reservoir, maka parameter ini dibutuhkan untuk menyatakan keadaan pada Mini-Plant Proses. Nilai awal yang diberikan pada volume tangki adalah 0 m3.

Water Tank

(a)

(b)

Gambar 3.1 Simbol Reservoir Volume Tangki (a) dan Deklarasinya (b)

3.1.2

Auxiliary

Sebuah Auxiliary akan menerima, menghitung, dan melanjutkan informasi yang telah diproses berdasarkan satuan langkah waktu (time step). Nilai Auxiliary akan berubah terhadap waktu sesuai parameter-parameter yang mempengaruhinya.

Contoh Auxiliary

Gambar 3.2 Simbol Auxiliary pada Powersim Studio 2005

Berikut adalah berbagai Auxiliary yang akan digunakan dalam simulasi: 1. Water Tap Rate Water Tap Rate adalah Auxiliary debit masukan fluida yang memiliki nilai awal sesuai spesifikasi pompa air yang digunakan oleh Mini-Plant Proses. Debit maksimal pompa adalah (0.383 10-3) m3s-1 apabila bukaan Valve sebesar 100% dan nilainya dapat diubah-ubah sesuai keinginan.

Gambar 3.3 Deklarasi Auxiliary Water Tap Rate

2.

Water Drain Rate Sesuai persamaan (2.a), Water Drain Rate adalah Auxiliary debit keluaran fluida yang berbanding lurus dengan akar ketinggian fluida di dalam tangki

( Qout ~ h(t ) ). Water Drain Rate akan bernilai konstan apabila tinggi fluida telah mencapai keadaan tunak (stabil).

Gambar 3.4 Deklarasi Auxiliary Water Drain Rate

3.

Height Height merupakan Auxiliary ketinggian fluida yang dinamis di dalam tangki Mini-Plant Proses. Nilai awal 0 m3 pada Reservoir Water Tank (volume tangki) menyebabkan ketinggian awal fluida di dalam tangki juga bernilai 0. Pada persamaan (2.b) dijelaskan parameter-parameter yang mempengaruhi dinamika ketinggian fluida tersebut.

Gambar 3.5 Deklarasi Auxiliary Height

4.

Valve I (close loop) Valve I (close loop) merupakan Auxiliary bukaan Water Tap Rate (debit masukan fluida) yang berubah sesuai kondisi persyaratan. Deklarasi IF (Control, 100%, 0%) adalah syarat terhadap bukaan Valve untuk melakukan kontrol ketinggian pada model sistem tertutup Mini-Plant Proses.

Gambar 3.6 Deklarasi Auxiliary Valve CL

5.

Control Control merupakan Auxiliary syarat bukaan Valve pada model sistem tertutup Mini-Plant Proses. Deklarasi (Height <= Set Point) menghasilkan keputusan Valve melalui Deklarasi IF (Control, 100%, 0%). Apabila kondisi Control mempunyai nilai Height dibawah dari atau sama dengan Set Point maka Valve akan terbuka 100%. Sementara kondisi Control dengan nilai Height lebih dari Set Point akan menyebabkan Valve memperkecil nilainya sampai mencapai 0%.

Gambar 3.7 Deklarasi Auxiliary Control

3.1.3

Constant

Suatu Constant tidak akan berubah seiring bertambahnya waktu. Deklarasi nilai pada Constant akan selalu tetap walau pun ada parameter-parameter yang dihubungkan terhadapnya.

Contoh Constant

Gambar 3.8 Simbol Constant pada Powersim Studio 2005

1.

Valve O Valve O merupakan Constant bukaan Water Tap Rate (debit keluaran fluida) yang dapat diubah-ubah sesuai keinginan. Pada model sistem terbuka Mini-Plant Proses, besaran Valve O harus diatur setiap saat agar ketinggian fluida mencapai nilai yang diinginkan.

2.

Valve I (open loop) Valve I (open loop) merupakan Auxiliary bukaan Water Tap Rate (debit masukan fluida) yang dapat diubah-ubah sesuai keinginan. Pada model sistem terbuka Mini-Plant Proses, besaran Valve I harus diatur setiap saat agar ketinggian fluida mencapai nilai yang diinginkan.

3.

Set Point Set Point adalah Constant nilai ketinggian fluida yang diinginkan dalam tangki. Nilai Set Point memiliki interval diantara ketinggian minimum dan ketinggian maximum tangki Mini-Plant Proses (0 <Set Point< 1 m).

3.1.4

Flow Rate dan Link

Flow Rate dan Link adalah objek diagram yang berfungsi menghubungkan informasi antar variabel (Auxiliarry, Reservoir, dan Constant). 1. Flow Rate Flow Rate menghubungkan Reservoir dengan Auxiliarry atau Constant dan menginformasikan nilai kuantitas yang harus dilanjutkan ke variabel lainnya. Suatu Flow Rate pasti melampirkan variabel masukan dan tujuan dengan simbol awan di kedua ujungnya. Hal itu mengisyaratkan bahwa ada variabel masukan dan tujuan dari Flow Rate yang berada di luar jangkauan diagram pemodelan.

Sesuai persamaan (2,b), diferensial Water Tap Rate terhadap waktu dikurangi diferensial Water Drain Rate terhadap waktu akan menghasilkan akumulasi nilai Reservoir sebagai parameter volume tangki ( dVolume(t ) = (Qin Qout ) dt ).

W ater Tap Rate

Water Drain Rate

Water Tank

Gambar 3.9 Flow Rate pada model Mini-Plant Proses

2.

Link Link akan menyebabkan suatu variabel menjadi parameter dari variabel yang lain pada ujung Link tujuan. Agar Link dapat menghasilkan diagram yang konsisten, setiap variabel yang terhubung oleh Link harus memiliki definisi atau satuan yang sama.

Gambar 3.10 Simbol Link pada Powersim Studio 2005

3.2

Diagram Model Sistem Terbuka dan Sistem Tertutup pada Mini-Plant Proses

3.2.1

Sistem Terbuka

Sistem dengan nilai output yang tidak mempengaruhi aksi kontrol disebut sebagai sistem kontrol terbuka. Dengan kata lain, output yang ada tidak menjadi ukuran atau pun umpan balik untuk perbandingan nilai input (Ogata, 1997, 7). Sistem kontrol terbuka sebaiknya hanya digunakan apabila hubungan antara input dan output diketahui secara menyeluruh dan tidak ada gangguan dari dalam sistem itu sendiri atau pun dari luar. Kehadiran gangguan pada sistem tidak akan mendapat respon dari kontrol sehingga akurasi sistem terbuka pada model Mini-Plant Proses bergantung sepenuhnya pada proses kalibrasi.
Water Tank Water Tap Rate Water Drain Rate

Valve I

Valve O

Height

Gambar 3.11 Diagram Model Sistem Terbuka pada Mini-Plant Proses

3.2.2

Sistem Tertutup

Sistem kontrol umpan balik atau biasa juga disebut sistem kontrol tertutup mampu mempertahankan relasi antara output dan input dengan cara membandingkan perbedaan nilai-nilai tersebut pada jeda waktu tertentu (Ogata, 1997, 6). Sinyal-sinyal kesalahan

yang diperoleh dari perbandingan-perbandingan nilai input dan umpan balik akan diteruskan ke bagian pengontrolan sehingga kesalahan-kesalahan berikutnya dapat diperkecil dan menghasilkan nilai keluaran yang diinginkan.

Model Mini-Plant Proses dengan sistem kontrol tertutup akan memakai Auxiliary Control untuk mengatur sinyal masukan agar tetap berada dibawah (atau sama dengan) nilai Constant Set Point yang diinginkan sehingga bukaan Auxiliary Valve I (close loop) akan terbuka 100% dan tertutup 0% sesuai Set Point ketinggian.
Water Tap Rate Water Drain Rate

Water Tank

Valve I

Valve O

Set Point

Control

Height

Gambar 3.12 Diagram Model Sistem Tertutup pada Mini-Plant Proses

BAB 4 ANALISIS DATA DAN PEMBAHASAN

4.1

Simulasi Sistem Terbuka pada Mini-Plant Proses

Semua percobaan simulasi sistem terbuka akan dijalankan tanpa perubahan input selama satu jam dengan nilai langkah waktu (time step) sebesar 5 s.

4.1.1

Bukaan Valve I 100% dan Valve O 100%

Sistem terbuka dengan bukaan Valve I/O 100% ternyata bisa mencapai kondisi tunak setelah simulasi berjalan selama lima menit dan 23 detik. Ketinggian yang dicapai pada kondisi tunak (stabil) adalah sebesar 0.3 m. Nilai ketinggian tersebut tidak dapat memenuhi nilai maksimal dan batas ketinggian tangki. Sehingga ketinggian level fluida hanya memiliki interval nilai pada 0<Set Point<0.3 m.

m 1.0

0.8

0.6

Height
0.4 0.2 0.0 12:00 AM 12:10 AM 12:20 AM 12:30 AM 12:40 AM 12:50 AM

1:00 AM

Gambar 4.1 Simulasi Sistem Terbuka Dengan Bukaan Valve I/O 100 %

4.1.2

Bukaan Valve I 100% dan Valve O 50%

Sistem terbuka dengan bukaan Valve I 100% dan Valve O 50% ternyata bisa mencapai kondisi tunak setelah simulasi berjalan selama 30 menit dan 8 detik. Ketinggian maksimal tangki (1 m) terlewati setelah simulasi berjalan selama 9 menit dan 37 detik. Ketinggian yang dicapai pada kondisi tunak (stabil) adalah sebesar 1.21 m. Nilai

ketinggian tersebut melebihi nilai maksimal dan batas ketinggian tangki. Sehingga ketinggian level fluida memiliki interval nilai pada 0<Set Point<1.21 m.

m 2.0

1.5

Height

1.0

0.5

0.0 12:00 AM 12:10 AM 12:20 AM 12:30 AM 12:40 AM 12:50 AM

1:00 AM

Gambar 4.2 Simulasi Sistem Terbuka Dengan Bukaan Valve I 100% dan Valve O 50%

4.1.3

Bukaan Valve I 100% dan Valve O 55.15%

Sistem terbuka dengan bukaan Valve I 100% dan Valve O 55.15% ternyata bisa mencapai kondisi tunak setelah simulasi berjalan selama 29 menit dan 29 detik. Nilai ketinggian yang dicapai pada kondisi tunak (stabil) adalah sebesar 1 m. Nilai tersebut adalah juga nilai maksimal dan batas ketinggian tangki. Sehingga ketinggian level fluida memiliki interval nilai pada 0<Set Point<1 m.

m 1.0

0.8

0.6

Height
0.4 0.2 0.0 12:00 AM 12:10 AM 12:20 AM 12:30 AM 12:40 AM 12:50 AM

1:00 AM

Gambar 4.3 Simulasi Sistem Terbuka Dengan Bukaan Valve I 100% dan Valve O 55.15%

4.2

Simulasi Sistem Tertutup pada Mini-Plant Proses

Semua percobaan simulasi akan dijalankan tanpa perubahan input selama satu jam dengan parameter ketinggian yang diinginkan (Set Point) sebesar 0.7 m. Selanjutnya setiap percobaan simulasi akan diberi masukan parameter langkah waktu (time step) yang berbeda-beda pada pengontrolnya.

4.2.1

Langkah waktu (time step): 5 s

Sistem tertutup dengan langkah waktu (time step) 5 s mengontrol nilai ketinggian setiap 5 detik sekali. Kondisi ketinggian yang diinginkan (Set Point) tercapai setelah percobaan berjalan selama 4 menit dan 25 detik. Tetapi memiliki nilai off set yang cukup besar dari Set Point ketinggian. Nilai off set ketinggian tersebut sangat tidak diinginkan terjadi pada sistem Mini-Plant Proses yang sebenarnya.

m 1.0

0.8

0.6

Height
0.4 0.2 0.0 12:00 AM 12:10 AM 12:20 AM 12:30 AM 12:40 AM 12:50 AM

1:00 AM

Gambar 4.4 Simulasi Sistem Tertutup Dengan Langkah Waktu (time step) 5 s

Nilai-nilai berikut diambil setelah sistem mengalami osilasi disekitar nilai Set Point ketinggian: Ketinggian rata-rata: 0.691802 m Nilai ketinggian maksimum: 0.707251118 m Nilai ketinggian minimum: 0.67692397 m Simpangan baku: 0.008871754

4.2.2

Langkah waktu (time step): 3 s

Sistem tertutup dengan langkah waktu (time step) 3 s mengontrol nilai ketinggian setiap 3 detik sekali. Kondisi ketinggian yang diinginkan (Set Point) tercapai setelah percobaan berjalan selama 4 menit 24 detik. Nilai off set ketinggian pun menjadi lebih kecil bila dibandingkan pada percobaan 4.2.1.

m 1.0

0.8

0.6

Height
0.4 0.2 0.0 12:00 AM 12:10 AM 12:20 AM 12:30 AM 12:40 AM 12:50 AM

1:00 AM

Gambar 4.5 Simulasi Sistem Tertutup Dengan Langkah Waktu (time step) 3 s

Nilai-nilai berikut ini diambil setelah sistem mengalami osilasi disekitar nilai Set Point ketinggian: Ketinggian rata-rata: 0.695204 m Nilai ketinggian maksimum: 0.704395499 m Nilai ketinggian minimum: 0.699116828 m Simpangan baku: 0.00530870

4.2.3

Langkah waktu (time step): 1s

Sistem tertutup dengan langkah waktu (time step) 1 s mengontrol nilai ketinggian setiap 1 detik sekali. Kondisi ketinggian yang diinginkan (Set Point) tercapai setelah percobaan berjalan selama 4 menit 23 detik. Nilai off set ketinggian pun menjadi lebih kecil bila dibandingkan pada percobaan 4.2.2.

m 1.0

0.8

0.6

Height
0.4 0.2 0.0 12:00 AM 12:10 AM 12:20 AM 12:30 AM 12:40 AM 12:50 AM

1:00 AM

Gambar 4.6 Simulasi Sistem Tertutup Dengan Langkah Waktu (time step) 1 s

Nilai-nilai berikut ini diambil setelah sistem mengalami osilasi disekitar nilai Set Point ketinggian: Ketinggian rata-rata:0.69843 m Nilai ketinggian maksimum: 0.701461629 m Nilai ketinggian minimum: 0.695393332 m Simpangan baku: 0.001764157 m

BAB 5 PENUTUP

5.1

Simulasi Sistem Terbuka pada Mini-Plant Proses

Simulasi sistem terbuka menghasilkan beberapa kesimpulan sebagai berikut: 1. Bukaan Valve I 100% dan Valve O 55.15% dapat memenuhi nilai ketinggian tunak (stabil) yang tepat dengan batas maksimum ketinggian tangki (1 m). Kombinasi nilai bukaan valve (in low dan out flow) ini hanyalah salah satu dari sekian banyak kombinasi nilai bukaan valve lain yang dapat memenuhi syarat interval dan batas maksimum ketinggian fluida. 2. Bukaan Valve I dan Valve O harus selalu dikontrol secara terus-menerus agar ketinggian tangki tidak melebihi batas yang diinginkan. 3. Simulasi sistem terbuka pada nilai bukaan Valve I dan Valve O berapa pun akan mengalami kondisi tunak (stabil) ketika laju aliran masuk (in flow) sama dengan aliran keluaran (out flow). Hal ini disebabkan oleh faktor Water Drain Rate (out flow) yang merupakan faktor yang dependen terhadap ketinggian level tangki.

5.2

Simulasi Sistem Tertutup pada Mini-Plant Proses

Simulasi sistem tertutup menghasilkan beberapa kesimpulan sebagai berikut: 1. Nilai langkah waktu (time step) akan mempengaruhi pengontrol untuk mengendalikan ketinggian fluida. Nilai langkah waktu (time step) yang kecil akan menyebabkan pengontrol memperkecil off set ketinggian yang tidak diinginkan. 2. Simulasi sistem tertutup dapat mengalami kondisi tunak (stabil) apabila langkah waktu (time step) yang digunakan pada pengontrol bernilai sangat kecil.

DAFTAR PUSTAKA

Angerhofer, B., and Angelides, C. 2000. System Dynamics Modelling in Supply Chain Management: Research Review. Department of Information Systems and Computing, Brunel University, UK Kreyszig, E. 1999. Advanced Engineering Mathematics. John Wilet & Sons, Inc. United States of America Ogata, K. 1997. Modern Control Engineering. Prentice-Hall, Inc, United States of America Powersim. 2005. Powersim Studio Users Guide. Bergen, Norway. Powersim Studio Enterprise Schecker, H. 1994. System Dynamics in High School Physics. Institute of Physics Education, University of Bremen, Germany Sterman, D. 2000. Business Dynamics: Systems thinking and modeling for a complex world. McGraw Hill