MISS_RI

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

MATEMATIKI MODELI REALNIH SUSTAVA ELEKTRINI PROCESI: S elektroniki sustavi S pasivne elektronike mree S aktivne elektronike mree s operacijskim pojaalima S aktivne mree s elektronikim pojaalima snage (tranzistorski i tiristorski usmjerivai, izmjenjivai i ciklokonverteri) S S S sustavi prijenosa el. energije procesi pretvorbe mehanike u elektrinu energiju (generatori) procesi pretvorbe elektrine energije u mehaniku (motori).

Zakonitosti: S Kirchoffovi zakoni S jednadbe petlji i jednadbe grana S S jednadba dinamike ravnotee zakonitosti elemenata elektricnog sustava S karakteristike pasivnih elemenata (kondenzatori, zavojnice otpornici) Impedancije: S induktivitet: z=sL S kapacitet: z=1/(sC) S karakteristike aktivnih elemenata (operacijska pojaala, diode, nelinearni aktivni elementi...) S elektrine i mehanike zakonitosti kod elektromehanikih sustava (motori, generatori).

Ista diferencijalna jednadba moe opisivati elektroniki i mehaniki sustav: S izrada elektronikih modela mehanikih sustava u svrhu ispitivanja algoritama upravljanja S temeljem prijenosnih funkcija poznatih shema, odreuje se shema za traenu prijenosnu funkciju.

MISS_RI PRIMJERI 1.

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

Odrediti prijenosnu funkciju sklopa na slici uz slijedee pretpostavke: pojaanje operacijskog pojaala je beskonano, granina frekvencija operacijskog pojaala je beskonana, ulazna struja zanemariva i napon drifta jednak nuli.

Toka A: j ii ' 0
i

. iul & i p ' 0, . iul ' i p.

uul ' R @iul

uiz ' &ip

R12

1 Cs

' &ip

1 Cs 1 R1 % Cs R1 @

uiz ' &i p

R1 1 % R1 C s R1 1 % R1 Cs i ul R

uiz uu

ip ' &

u iz uu

' &

R1 R

1 1 ' K @ 1 % R1 C s 1 % Ts

PT1 prijenosna funkcija ==> razlika od RC lana to moe biti K$1.

MISS_RI 2.

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

Odrediti prijenosnu funkciju sklopa na slici uz slijedee pretpostavke: pojaanje operacijskog pojaala je beskonano, granina frekvencija operacijskog pojaala je beskonana, ulazna struja zanemariva i napon drifta jednak nuli.

Rjeenje: Toka B j ii ' 0

i

. iul & i p ' 0, . iul ' i p.

napon u toki B uB=0 (virtualna nula zbog beskonanog pojaanja operacijskog pojaala) . potencijal toke B jednak potencijalu mase.

Toka A R ** UA(s) ' R % 1 C1 s 1 C1 s

@ Uul(s)

R **

UA(s) '

R 1 % R C1 s R % R 1 % R C1 s

@ Uul(s) '

1 @ Uul (s) 2 % R C1 s

Uiz(s) ' & Ip (s) @

1 C2 s U (s) 1 1 1 ' & A @ ' & Uul (s) @ C2 s R C2 s 2 1 1 1 @ @ R R C2 s 1 % C1 s 2

U iz(s) ' & Iul (s) @

MISS_RI

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

Prijenosna funkcija:

TI= 2RC2 . izlazni krug (R+R) T1=R/2C1 . ulazni krug (RR)

MISS_RI 1.

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

Odrediti prijenosnu funkciju sklopa na slici uz slijedee pretpostavke: pojaanje operacijskog pojaala je beskonano, granina frekvencija operacijskog pojaala je beskonana, ulazna struja zanemariva i napon drifta jednak nuli.

Rjeenje: UA(s) ' 1 2 U ul(s) R 1 % C1 s 2 , Iul (s) ' UA (s) R ,

j ii ' 0
i

. iul & i p ' 0, . iul ' i p .

1 C2 s ' & UA (s) R @ 1 % R1 C2 s C2 s

Uiz(s) ' & I p (s) @ R1 % U iz(s) ' & Iul (s) @ Uiz(s) ' & 1 2

1 % R1 C2 s C2 s R C1 s 2 @

Uul(s) 1 %

1 % R1 C2 s 1 @ R C2 s

Uiz(s) ' &

R1 C2 s 2 RC2 s

1 % @

1 R1 C2 s

R C1 s 1 % 2

@ U ul(s)

PIT1 djelovanje R KR ' & 1 , 2R

TI ' R1 C2 ,

T1 '

R C1 . 2

MISS_RI 2.

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

Odrediti prijenosnu funkciju sklopa na slici uz slijedee pretpostavke: pojaanje operacijskog pojaala je beskonano, granina frekvencija operacijskog pojaala je beskonana, ulazna struja zanemariva i napon drifta jednak nuli.

Rjeenje:

Suma struja u toki B: j ii ' 0

i

. i2 & ip ' 0, . i2 ' ip .

Toka A: napon naponskog djelila R3 UA (s) ' R3 **C3 R2 ** C2 % R3 ** C3 @ U ul (s) ' R3 C3 s % 1 R2 R2 C2 s % 1 % R3 R3 C3 s % 1 @ Uul (s)

MISS_RI

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

MISS_RI 3.

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

Odrediti prijenosnu funkciju sklopa na slici uz slijedee pretpostavke: pojaanje operacijskog pojaala je beskonano, granina frekvencija operacijskog pojaala je beskonana, ulazna struja zanemariva i napon drifta jednak nuli.

Rjeenje: U (s) U (s) UA(s) ' iz @ G(s) ' iz Uul(s) U A(s) Uul(s) Suma struja u toki B: j ii ' 0
i

. i2 & ip ' 0, . i2 ' ip .

, Uiz(s) ' & I p(s) @ R1 ** R2 % ' R1 ** R2C1s % 1 C1s ' 1 C1s

I2(s) '

UA(s) R4

R1 ** R2 %

1 C1 s

R1 R2C1s % 1 (R1 %R2) C1s % 1

Toka A R4 ** ' R3 % 1 C2 s 1 C2 s

UA(s) Uul(s)

R4 **

Uiz(s) Uul(s)

' &

R1 R4

R2C1s % 1 (R1 % R2) C1s % 1

R4 R3 % R4

1 R3R4 R3 %R4 C2s % 1

MISS_RI

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

K ' &

R1 R3 % R4

, T1 ' R2C1 , T2 ' (R1 %R2) C1 , T3 '

R3R4 R3 %R4

C2 .

MISS_RI 4.

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

10

Odrediti prijenosnu funkciju sklopa na slici uz slijedee pretpostavke: pojaanje operacijskog pojaala je beskonano, granina frekvencija operacijskog pojaala je beskonana, ulazna struja zanemariva i napon drifta jednak nuli.

Rjeenje: Suma struja u toki B: j ii ' 0

i

. i2 & ip ' 0, . i2 ' ip .

,

I2(s) '

UA(s) R2

Suma struja u toki A: j ii ' 0 ,

i

Iul(s) ' I1(s) % I2(s) % I3(s) I1(s) ' UA(s) @ C1s ' &R2C1C2s 2 @ U iz(s) I3(s) ' UA(s) & Uiz(s) R1 ' & R2C2s % 1 R1 Uiz(s) R2C2s % 1 R1

Iul(s) ' &R2C1C2s 2 @ Uiz(s) & U iz(s) @ C2 s &

Uiz(s)

Uul(s) ' I ul(s)R1 % UA(s) Uul(s) ' & R1R2C1C2s 2 % (R1 % R2)C2s % 1 @ Uiz(s) & R2C2s @ U iz(s)

MISS_RI 5.

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

11

Potrebno je odrediti mreu otpornika i kondenzatora koje treba spojiti na ulaz i u povratnu vezu operacijskog pojaala da se dobije PI regulator uz pretpostavku idealnog operacijskog pojaala. Potrebno je izraunati iznose otpora i kapaciteta ako je dozvoljena izlazna struja operacijskog pojaala iimax=2mA, a prijenosna funkcija PI regulatora ima oblik: U (s) 10 GR(s) ' iz ' & 15 % Uul(s) s

Rjeenje: Za PI regulator potrebno je postaviti seriju otpornika i kondenzatora u povratnu vezu i otpornik na ulaz operacijskog pojaala.

Odreivanje prijenosne funkcije sklopa: G(s) ' U iz(s) Uul(s) R2Cs % 1 ' & Cs R1

G(s) ' &

R2 R1

1 R1Cs

Izjednaavanjem zadane prijenosne funkcije GR(s) s prijenosnom funkcijom sklopa G(s) dobiju se parametarske jednadbe za odreivanje vrijednosti otpornika i kondenzatora. R R KR ' 2 ' 15 Y R1 ' 2 R1 15 KI ' 1 1 ' 10 Y C ' R1 C 10 R1

Dvije jednadbe s 3 nepoznanice. Otpor R1 i kapacitet C mogu se izraziti pomou otpora R2, a R2 se odabere pomou kriterija maksimalne izlazne struje pojaala.

MISS_RI

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

12

Maksimalna izlazna struja operacijskog pojaala odreena je iznosom otpora R2. Maksimalna izlazna struja e potei iz operacijskog pojaaka uz maksimalan izlazni napon operacijskog pojaala i napon na kondenzatoru jednak nuli. Zbog virtualne nule u toki A, izlazna struja je odreena izrazom: u iizm ' izm R2 Maksimalni izlazni napon operacijskog pojaala odreen je naponom napajanja i obino iznosi 10V. Postavljanjem uvjeta da izlazna struja bude manja od maksimalno dozvoljene, dobije se nejednadba kojom je odreen iznos otpornika. iizm # iimax

R2$5k Odabiremo R2 = 150k R1= 10k C= 10 F

MISS_RI 6.

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

13

Potrebno je odrediti mreu otpornika i kondenzatora koje treba spojiti na ulaz i u povratnu vezu operacijskog pojaala da se dobije PI regulator s usporenjem prvog reda: Uiz(s) Uul(s) KR 1 % ' & 1 TI s

GR(s) '

1 % T1 s

Odredite iznose otpora i kapaciteta ako je dozvoljena maksimalna izlazna struja operacijskog pojaala 2mA. Zadano je: KR=10; TI=0.02s; T1=0.01s Rjeenje: Prema zadatku 3 prijenosna funkcija sklopa na slici ima oblik:

R C1 . 2R 2 Dobijen je sistem s 3 jednadbe i 4 nepoznanice. Maksimalna izlazna struja odreena je otpornikom R1, pa je potrebno sve ostale otpore i kapacitete izraziti pomou otpora R1 kao parametra. KR ' , TI ' R1 C2 , T1 ' , , .

R1

Da bi izlazna struja bila manja od maksimalno dozvoljene, mora biti zadovoljeno: u 10 V R1 $ imax ' iimax 2 mA Odabiremo: R1=1M. R1 $ 5 k Temeljem odabranog otpora R1 izraunaju se ostale vrijednosti otpora i kapaciteta. R = 50 k C1 = 400 nF C2 = 20 nF Primjer realizacije sustava pomou PT1 i I elemenata izvedenih pomou operacijskih pojaala Problem normiranja po amplitudi: S ispisati jednadbe izlaza iz svih operacijskih pojaala S procijeniti maksimalne vrijednosti S svaku jednadbu podijeliti s maksimalnom vrijednosti izlaza iz operacijskog pojaala (dobiju se novi koeficijenti pojaanja) S paziti da se u shemi ne promijene ukupna pojaanja.

MISS_RI 1.

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

14

Potrebno je analizirati rad sklopa na slici te nacrtati: a) statiku karakteristiku ui=f(uu), b) izlazni napon ui(t) ako je uu(t)=5sin(t)

Izgled stvarnog spoja s operacijskim pojaalima

Statike karakteristike: Pretpostavke: S idealno operacijsko pojaalo (beskonano pojaanje i ulazni otpor, izlazni otpor jednak nuli, granina frekvencija beskonana S idealne diode S napon anoda katoda pozitivan - otpor diode jednak nuli S napon anoda katoda negativan, otpor diode beskonaan

MISS_RI

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

15

Valni oblici napona:

uu

-5

ua

3 -2ua

-5

ui

10 5 0 -5 0

-uu

MISS_RI S

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

16

Potrebno je nacrtati statiku karakteristiku ui=f(uu), za sklop prikazan na slici:

Rjeenje: Pretpostavka: diode su idealne

iD

uD

Kada je (uu+u2) #0 vodi dioda D1 Kad a je (uu -u1) $0 vodi dioda D2 za -4 < uu #-u2 : ua = -(uu+u2) za u1 # uu < 4 : ub = ( -uu+u1)

ui Statika karakteristika ui= - (ua+ub) uu+u2 -u2

1 1

uu-u1

K=1 uu

u1 K=1

MISS_RI S

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

17

Za sklop na slici potrebno je nacrtati statiku karakteristiku ui=f(uu):

Rjeenje: za &4 < uu # &u2

za u1 # uu < 4

MISS_RI

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

18

usj ' u a % ub % uc

ui ' & usj ' & ua & ub & uc

MISS_RI 4.

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

19

Potrebno je analizirati rad sklopa na slici i nacrtati: a) Statiku karakteristiku ui ' f (uu ) b) Izlazni napon ui ' f (t ) ako je zadano uu ' 2 U1 sin ( t ) *u2* < 2 *u1 *

Za odreivane statike karakteristike sklopa s memorijom treba pretpostaviti poetno stanje. u1 u a < 0, ui ' S izlaz iz nelinearnog sklopa moe imati dva stanja: &u2 ua>0 Pretpostavka Statika karakteristika je histereza

MISS_RI

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

20

Openito vrijedi: u2u1 ali je:

ui u1 -2u1 -u1 -u2 u2 2u1 uu

ui u1

u1 % u2 ' 2

t1 -u2 u1

t2 u2 2

MISS_RI 5.

Matematiki modeli realnih sustava - Elektrini sustavi -nelinearne funkcije

21

Potreno je analizirati rad sklopa na slici te nacrtati statiku karakteristiku uz pretpostavku da su diode idealne.

Analiza: S S S S S

Uz uu=0 pretpostavljamo da se u toki a moe izmjeriti napon ua=-5V. Time je odreen izlazni napon ui = +5V Interval: &4 < uu <5V izlazni napon ui ' 5V & u u uu=5.001V - dolazi do skokovite promjene stanja nelinearnog elementa i napon ua poprima vrijednost ua=+2V, odnosno izlazni napon ui=-7V. Interval: &2 < uu < %4 izlazni napon ui ' &2V & u u

Nova skokovita promjena dogaa se kada smanjujemo napon uu na vrijednost manju od uu=-2V. Tada se izlazni napon ponovo skokovito mijenja na vrijednost ui=7V. Iz provedene analize moe se nacrtati statika karakteristika zadanog sklopa:

ui 7 5

1 -2 -2 1

5 uu

-7