rad
1 = 1/60
1 = 60
1= 60 = 3600 =
t
180
rad
1rad = 1m/m = 57,2957
1rad = 180/t
Rotao um/segundo
um/minuto
1/s
1/min
1
60
1 1
s
s = =
min
1 1
60
1
min
min = =
s
Centro de aplicao Metalurgia
Coletnea de frmulas - Hidrulica
30.08.2011 6
Valores caractersticos importantes de fluidos hidrulicos
HLP HFC HFA
(3%)
HFD
Densidade a 20C
[kg/cm
3
]
0,00087 0,00105-0,00108 0,0001 0,000115
Viscosidade cinemtica
a 40C
[mm
2
/s]
10-100 36-50 0,7 15-70
Mdulo de compresso E
a 50C
[Bar]
12000-14000
20400-23800 15000-
17500
18000-
21000
Calor especfico a 20C
[kJ/kgK]
2,1 3,3 4,2 1,3-1,5
Capacidade de transmisso de
calor a 20C
[W/mK]
0,14 0,4 0,6 0,11
Temperaturas ideais
[C]
40-50 35-50 35-50 35-50
Percentual/teor de gua
[%]
0 40-50 80-97 0
Tendncia cavitao pequena grande muito
grande
pequena
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30.08.2011 7
Relaes hidrulicas gerais
Fora de presso do mbolo
Figura Equao / converso da equao Smbolo de frmula / unidades
A p F - - =10
F p A = - -q - 10
A
d
=
-
2
4
t
p
F
d
-
- -
=
t
1 , 0 4
2
4
1 , 0
d
F
p
-
-
- =
t
F = Fora de presso do mbolo [N]
p = Presso do fluido [bar]
A = rea do mbolo [cm
2
]
d = Dimetro do mbolo [cm]
q = Rendimento do cilindro
Foras de mbolo
Figura Equao / converso da equao Smbolo de frmula / unidades
10 - - = A p F
e
10 - - - = q A p F
e
A
d
=
-
2
4
t
A para rea da coroa circular:
A
D d
=
- ( )
2 2
4
t
F = Fora de presso do mbolo [N]
p
e
= Presso sobre o mbolo [bar]
A = rea efetiva do mbolo [cm
2
]
d = Dimetro do mbolo [cm]
q = Rendimento do cilindro
Prensa hidrulica
Figura Equao / converso da equao Smbolo de frmula / unidades
F
A
F
A
1
1
2
2
=
F s F s
1 1 2 2
- = -
1
2
2
1
2
1
s
s
A
A
F
F
= = =
F
1
= Fora no mbolo de bomba [N]
F
2
= Fora no mbolo de trabalho [N]
A
1
= rea do mbolo de bomba [cm
2
]
A
2
= rea do mbolo de trabalho [cm
2
]
s
1
= Curso do mbolo de bomba [cm]
s
2
= Curso do mbolo de trabalho [cm]
= Relao de transmisso
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30.08.2011 8
Equao de continuidade
Figura Equao / converso da equao Smbolo de frmula / unidades
Q Q
1 2
=
Q A v
1 1 1
= -
Q A v
2 2 2
= -
A v A v
1 1 2 2
- = -
Q
1,2
= Vazes [cm
3
/s, dm
3
/s, m
3
/s]
A
1,2
= reas das seces transversais
[cm
2
, dm
2
, m
2
]
v
1,2
= Velocidades do fluxo
[cm/s, dm/s, m/s]
Velocidade do mbolo
Figura Equao / converso da equao Smbolo de frmula / unidades
v
Q
A
1
1
1
=
v
Q
A
2
2
2
=
A
d
1
2
4
=
-t
A
D d
2
2 2
4
=
- ( ) t
v
1,2
= Velocidades do mbolo [cm/s]
Q
1,2
= Vazes [cm
3
/s]
A
1
= rea efetiva do mbolo (circulo) [cm
2
]
A
2
= rea efetiva do mbolo (coroa) [cm
2
]
Multiplicador de presso
Figura Equao / converso da equao Smbolo de frmula / unidades
p A p A
1 1 2 2
- = -
p
1
= Presso no cilindro menor [bar]
A
1
= rea do mbolo [cm
2
]
p
2
= Presso no cilindro maior [bar]
A
2
= rea do mbolo [cm
2
]
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Componentes de sistema hidrulicos
Bomba hidrulica
Q
V n
vol
=
- -q
1000
[l/min]
P
p Q
an
ges
=
-
- 600 q
[kW]
M
V p
mh
=
- -
-
159
100
, A
q
[Nm]
q q q
ges vol mh
= -
Q = Vazo (ou fluxo volumtrico) [l/min]
V = Volume nominal [cm
3
]
n = Rotao de acionamento da bomba [min
-1
]
P
an
= Potncia de acionamento [kW]
p = Presso operacional [bar]
M = Torque de acionamento [Nm]
q
ges
= Rendimento total (0,8-0,85)
q
vol
= Rendimento volumtrico (0,9-0,95)
q
mh
= Rendimento hidrulico mecnico (0,9-0,95)
Motor hidrulico
Q
V n
vol
=
-
- 1000 q
n
Q
V
vol
=
- - q 1000
M
p V
V p
ab
mh
mh
=
- -
-
= - - - -
A
A
q
t
q
200
159 10
3
,
P
p Q
ab
ges
=
- - A q
600
Q = Vazo (ou fluxo volumtrico) [l/min]
V = Volume nominal [cm
3
]
n = Rotao de sada do motor [min
-1
]
q
ges
= Rendimento total (0,8-0,85)
q
vol
= Rendimento volumtrico (0,9-0,95)
q
mh
= Rendimento mecnico hidrulico
(0,9-0,95)
Ap = Diferena de presso entre entrada e sada
no motor [bar]
P
ab
= Potncia de sada do motor [kW]
M
ab
= Torque de sada do motor [daNm]
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Motor hidrulico varivel
M
P
n
d
= -
30000
t
P M n
d
= - -
t
30000
n
P
M
d
= -
30000
t
M
M
i
d
d
Getr
=
-
max
q
n
n
i
=
max
Ap
M
V
d
g mh
= -
-
20t
q
Q
V n
g
vol
=
-
- 1000 q
Q
V n
P
g vol
=
- -q
1000
P
Q p
ges
=
-
-
A
600 q
M
d
= Torque [Nm]
P = Potncia [kW]
n = Rotao [min
-1
]
M
dmax
= Torque mx [Nm]
i = Relao de transmisso
q
Getr
= Rendimento da transmisso
q
mh
= Rendimento mecnico hidrulico
q
vol
= Rendimento volumtrico
q
ges
= Rendimento total
V
g
= Volume de deslocamento [cm
3
]
Transmisso
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Motor hidrulico constante
M
P
n
d
= -
30000
t
P M n
d
= - -
t
30000
n
P
M
d
= -
30000
t
M
M
i
d
d
Getr
=
-
max
q
n
n
i
=
max
Ap
M
V
d
g mh
= -
-
20t
q
Q
V n
g
vol
=
-
- 1000 q
Q
V n
P
g vol
=
- -q
1000
P
Q p
ges
=
-
-
A
600 q
M
d
= Torque [Nm]
P = Potncia [kW]
n = Rotao [min
-1
]
M
dmx
= Torque mx [Nm]
i = Relao de transmisso
q
Getr
= Rendimento da transmisso
q
mh
= Rendimento mecnico hidrulico
q
vol
= Rendimento volumtrico
q
ges
= Rendimento total
V
g
= Volume de deslocamento [cm
3
]
Transmisso
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Freqncia prpria do motor hidrulico
e
t
0
2
2
2
2
=
-
-
+
E
J
V
V
V
red
G
G
R
( )
( )
f
0
0
2
=
e
t
V
G
= Volume de absoro [cm
3
]
e
0
= Freqncia de circuito prprio [1/s]
f
0
= Freqncia prpria [Hz]
J
red
= Momento de inrcia red. [kgm
2
]
E
l
= 1400 N/mm
2
V
R
= Volume da tubulao [cm
3
]
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Cilindro hidrulico
A
d d
=
-
=
-
1
2
1
2
400
0 785
100
t ,
[cm
2
]
A
d
st
=
-
2
2
0 785
100
,
[cm
2
]
A
d d
R
=
- ( ) ,
1
2
2
2
0 785
100
[cm
2
]
10000
785 , 0
2
1
- -
=
d p
F
D
[kN]
F
p d d
z
=
- - ( ) ,
1
2
2
2
0 785
10000
[kN]
v
h
t
Q
A
=
-
=
- 1000 6
[m/s]
60 6 - = - - =
t
V
v A Q
th
[l/min]
Q
Q
th
vol
=
q
.
V
A h
=
-
10000
[l]
t
A h
Q
=
- -
-
6
1000
[s]
d
1
= Dimetro do mbolo [mm]
d
2
= Dimetro da haste do mbolo [mm]
p = Presso operacional [bar]
v = Velocidade de curso [m/s]
V = Volume de curso [l]
Q = Vazo com considerao das fugas
internas [l/min]
Q
th
= Vazo sem considerao das fugas
internas [l/min]
q
vol
= Rendimento volumtrico (aprox. 0,95)
h = Curso [mm]
t = Tempo do curso [s]
F
D
F
Z
F
S
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Cilindro diferencial
d
F
p
K
D
K
= -
-
-
100
4
t
p
F
d
K
D
K
=
- -
-
4 10
4
2
t
p
F
d d
St
Z
K St
=
- -
-
4 10
4
2 2
t ( )
d
K
= Dimetro do mbolo [mm]
d
st
= Dimetro da haste [mm]
F
D
= Fora de presso [kN]
F
z
= Fora de trao [kN]
p
K
= Presso no lado do mbolo [bar]
= Relao de reas
Q
K
= Vazo no lado do mbolo [l/min]
Q
St
= Vazo no lado da haste [l/min]
=
d
d d
K
K St
2
2 2
( )
Q v d
K a K
=
-
- -
6
400
2
t
Q v d d
St e K St
=
-
- -
6
400
2 2
t
( )
v
Q
d d
e
St
K St
=
-
6
400
2 2
t
( )
v
Q
d
a
K
K
=
-
6
400
2
t
Vol d h
p St
=
-
- -
t
4 10
6
2
Vol h d d
F K St
=
-
- -
t
4 10
6
2 2
( )
v
a
= Velocidade de avano [m/s]
v
e
= Velocidade de retorno [m/s]
Vol
p
= Volume pendular [l]
Vol
F
= Volume de enchimento [l]
h = Curso [mm]
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Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais)
p
F
d d
A
A
K StA
=
-
-
4 10
4
2 2
t ( )
p
F
d d
B
B
K StB
=
-
-
4 10
4
2 2
t ( )
Q v d d
A a K StA
=
-
- -
6
400
2 2
t
( )
Q v d d
B b K StB
=
-
- -
6
400
2 2
t
( )
v
Q
d d
e
St
K St
=
-
6
400
2 2
t
( )
v
Q
d
a
K
K
=
-
6
400
2
t
Vol d h
p St
=
-
- -
t
4 10
6
2
Vol h d d
FA K StA
=
-
- -
t
4 10
6
2 2
( )
Vol h d d
FB K StB
=
-
- -
t
4 10
6
2 2
( )
d
K
= Dimetro do mbolo [mm]
d
stA
= Dimetro da haste lado A [mm]
d
stB
= Dimetro da haste lado B [mm]
F
A
= Fora A [kN]
F
B
= Fora B [kN]
p
A
= Presso no lado A [bar]
p
B
= Presso no lado B [bar]
Q
A
= Vazo no lado A [l/min]
Q
B
= Vazo no lado B [l/min]
v
a
= Velocidade a [m/s]
v
b
= Velocidade b [m/s]
Vol
p
= Volume pendular [l]
Vol
FA
= Volume de enchimento A [l]
Vol
FB
= Volume de enchimento B [l]
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Cilindro em circuito diferencial
St
D
st
p
F
d
-
-
- =
t
4
100
p
F
d
K
D
St
=
- -
-
4 10
4
2
t
p
F
d d
St
Z
K St
=
- -
-
4 10
4
2 2
t ( )
Q v d
a St
=
-
- -
6
400
2
t
d
K
= Dimetro do mbolo [mm]
d
st
= Dimetro da haste [mm]
F
D
= Fora de presso [kN]
F
z
= Fora de trao [kN]
p
K
= Presso no lado do mbolo [bar]
p
St
= Presso no lado da haste [bar]
h = Curso [mm]
Q
K
= Vazo no lado do mbolo [l/min]
Q
St
= Vazo no lado da haste [l/min]
Avanar:
v
Q
d
a
P
St
=
-
6
400
2
t
Q
Q d
d
K
P K
St
=
-
2
2
Q
Q d d
d
St
P K St
St
=
- ( )
2 2
2
Retornar:
v
Q
d d
e
P
K St
=
-
6
400
2 2
t
( )
Q
St
=Q
P
Q
Q d
d d
K
P K
K St
=
-
2
2 2
( )
Vol d h
p St
=
-
- -
t
4 10
6
2
Vol h d d
F K St
=
-
- -
t
4 10
6
2 2
( )
Q
P
= Vazo da bomba [l/min]
v
a
= Velocidade de avano [m/s]
v
e
= Velocidade de retorno [m/s]
Vol
p
= Volume pendular [l]
Vol
F
= Volume de enchimento [l]
Centro de aplicao Metalurgia
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Freqncia prpria de cilindro em cilindro diferencial
A
d
K
K
=
2
4
100
t
A
d d
R
K St
=
( )
2 2
4
100
t
V
d L
RK
RK K
= -
2
4 1000
t
V
d L
RSt
RSt St
= -
2
4 1000
t
m
V
RK
RK l
=
-
1000
m
V
RSt
RSt l
=
-
1000
)
1 1
(
3 3 3
K R
K
RK
R
RSt
R
R
k
A A
A
V
A
V
A
h A
h
+
|
|
.
|
\
|
+ +
-
=
)
10 10
(
1
2 2
0
RSt
K R
l R
RK
K K
L K
V
h h A
E A
V
h A
E A
m
+
-
-
+
+
-
-
- = e
f
0
0
2
=
e
t
m m
d
d
m
d
A
lred RK
K
RK
RSt
RSt
R
=
|
\
|
.
|
+
-
|
\
|
.
|
4
1 400
t
A
K
= rea do mbolo [cm
2
]
A
R
= rea da coroa anelar do mbolo [cm
2
]
d
K
= Dimetro do mbolo [mm]
d
St
= Dimetro da haste do mbolo [mm]
d
RK
= Dimetro nominal no lado do mbolo [mm]
L
K
= Comprimento no lado do mbolo [mm]
d
RSt
= Dimetro nominal no lado da haste [mm]
L
St
= Comprimento no lado da haste [mm]
h = Curso [cm]
V
RK
= Volume da linha no lado do mbolo [cm
3
]
V
RSt
= da linha no lado da haste [cm
3
]
m
RK
= Massa do leo na linha do lado
do mbolo [kg]
m
RSt
= Massa do leo na linha do lado
da haste [kg]
h
K
= Posio com freqncia prpria mnima [cm]
f
0
= Freqncia prpria [Hz]
0
e = Freqncia circular
e e
01 0
= -
+
m
m m
red
lred red
f
01
01
2
=
e
t
Centro de aplicao Metalurgia
Coletnea de frmulas - Hidrulica
30.08.2011 18
Freqncia prpria de cilindro em cilindro de velocidade igual
A
d d
R
K St
=
( )
2 2
4
100
t
V
d L
R
RK K
= -
2
4 1000
t
m
V
R
R l
=
-
1000
e
0
2
100
2
10
= -
-
-
-
+
E
m
A
A h
V
l
red
R
R
RSt
( )
f
0
0
2
=
e
t
m m
d
A
lred RK
R
R
= -
-
|
\
|
.
| 2
1 400
4
t
e e
01 0
= -
+
m
m m
red
lred red
f
01
01
2
=
e
t
A
R
= rea da coroa anelar do mbolo [cm
2
]
d
K
= Dimetro do mbolo [mm]
d
St
= Dimetro da haste do mbolo [mm]
d
R
= Dimetro nominal [mm]
L
K
= Comprimento no lado do mbolo [mm]
h = Curso [mm]
V
R
= Volume da linha [cm
3
]
m
R
= Massa do leo na linha [kg]
f
0
= Freqncia prpria
0
e = Freqncia circular
Centro de aplicao Metalurgia
Coletnea de frmulas - Hidrulica
30.08.2011 19
Freqncia prpria de cilindro em cilindro com mbolo mergulhado (plunger)
A
d
K
K
=
2
4
100
t
V
d L
R
K K
= -
2
4 1000
t
m
V
R
R l
=
-
1000
) ( 100
2
0
RSt K
K
red
l
V h A
A
m
E
+ -
- - = e
f
0
0
2
=
e
t
m m
d
d
lred R
K
R
= -
|
\
|
.
|
2
4
e e
01 0
= -
+
m
m m
red
lred red
f
01
01
2
=
e
t
A
K
= rea do mbolo [cm
2
]
d
K
= Dimetro do mbolo [mm]
d
R
= Dimetro da tubulao [mm]
L
K
= Comprimento do lado do mbolo [mm]
L
R
= Comprimento da tubulao [mm]
h = Curso [mm]
V
R
= Volume de leo na tubulao [cm
3
]
M
R
= Massa do leo na tubulao [kg]
f
0
= Freqncia prpria
0
e = Freqncia circular
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30.08.2011 20
Tubulaes
Ap
l v
d
= -
- - -
-
2
10
2
lam.
Re
=
64
4
.
Re
316 , 0
=
turb
Re =
-
-
v d
u
10
3
v
Q
d
=
- -
-
6
4
10
2
2
t
d
Q
v
=
-
-
400
6 t
Ap = Perda de presso em tubulao reta [bar]
= Densidade [kg/dm
3
] (0,89)
= Coeficiente de atrito do tubo
lam.
= Coeficiente de atrito do tubo para fluxo laminar
turb.
= Coeficiente de atrito do tubo para fluxo turbulento
l = Comprimento da linha [m]
v = Velocidade do fluxo na linha [m/s]
d = Dimetro interno da tubulao [mm]
v = Viscosidade cinemtica [mm
2
/s]
Q = Vazo na tubulao [l/min]
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Exemplos de aplicao para a determinao das presses de
cilindro e fluxos volumtricos sob cargas positivas e negativas
Nomenclatura
Parmetro Smbolo Unidades
Acelerao / desacelerao A m/s
2
rea do cilindro A
1
cm
2
rea da coroa circular A
2
cm
2
Relao de reas
=A
1
/A
2
-
Fora total F
T
daN
Fora de acelerao F
a
=0,1-m-a daN
Foras externas F
E
daN
Foras de atrito (atrito de Coulomb) F
C
daN
Atrito da vedao F
R
daN
Fora do peso G daN
Massa
m
G
g
m
K
= +
kg
Massa do mbolo m
K
kg
Vazo Q=0,06-A-v
max
v
max
l/min
cm/s
Torque T=o-J+ T
L
Nm
Momento de carga T
L
Nm
Acelerao angular o rad/s
2
Momento de inrcia da massa J kgm
2
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Cilindro diferencial avanando com carga positiva
Dimensionamento:
F
T
= F
a
+F
R
+F
C
+F
E [daN]
Parmetros dados
F
T
= 4450 daN
P
S
= 210 bar
P
T
= 5,25 bar
A
1
= 53,50 cm2
A
2
= 38,10 cm2
= 1,40
v
mx
= 30,00 cm/s
==> p
1
e p
2
) 1 (
)] ( [
3
2
2
2
2
1
+
+ +
=
A
A p F R A p
p
T T S
bar
2
1
2
p p
p p
S
T
+ = bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro
e clculo do fluxo volumtrico nominal Q
N
, em
funo da presso de carga p
1
.
Q= 0,06-A
1
-v
max
l/min
Q Q
p p
N
S
=
35
1
l/min
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o
fluxo volumtrico nominal calculado.
Clculo:
p bar
1
2
3
210 38 1 1 4 4450 5 25 38 1
38 1 1 1 4
120 =
- + + -
+
=
, , [ ( , , )]
, ( , )
p bar
2 2
5 25
210 120
1 4
52 = +
= ,
,
Q= 0,06-53,5-30=96 l/min
Q l
N
=
= 96
35
210 120
60 / min
Sentido do movimento
Centro de aplicao Metalurgia
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30.08.2011 23
Cilindro diferencial retornando com carga positiva
Dimensionamento:
F
T
= F
a
+F
R
+F
C
+F
E [daN]
Parmetros dados
F
T
= 4450 daN
P
S
= 210 bar
P
T
= 5,25 bar
A
1
= 53,50 cm2
A
2
= 38,10 cm2
= 1,40
v
mx
= 30,00 cm/s
==> p
1
e p
2
) 1 (
)] ( ) (
3
2
2
3
2
2
+
+ +
=
A
A p F A p
p
T T S
bar
] ) [(
2
2 1
p p p p
S T
+ = bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro
e clculo do fluxo volumtrico nominal Q
N
, em
funo da presso de carga p
1
.
Q= 0,06-A
2
-v
max
l/min
Q Q
p p
N
S
=
35
2
l/min
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o
fluxo volumtrico nominal calculado.
Clculo:
p bar
2
2
3
210 381 14 4450 525 381 14
3811 14
187 =
- - + + - -
+
=
( , , ) ( , , , )]
, ( , )
p bar
1
2
5 25 210 187)1 4 52 = + = , [( , ]
Q= 0,06-38,1-30=69 l/min
Q l
N
=
= 96
35
210 187
84 / min
Sentido do movimento
Centro de aplicao Metalurgia
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30.08.2011 24
Cilindro diferencial avanando com carga negativa
Dimensionamento:
F
T
= F
a
+F
R
-G
[daN]
Parmetros dados
F
T
= -2225 daN
P
S
= 175 bar
P
T
= 0 bar
A
1
= 81,3 cm
2
A
2
= 61,3 cm
2
= 1,3
v
mx
= 12,7 cm/s
==> p
1
e p
2
) 1 (
)] ( [
3
2
2
2
2
1
+
+ +
=
A
A p F A p
p
T T S
bar
2
1
2
p p
p p
S
T
+ = bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro
e clculo do fluxo volumtrico nominal Q
N
, em
funo da presso de carga p
1
.
Q= 0,06-A
1
-v
mx
l/min
Q Q
p p
N
S
=
35
1
l/min
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o
fluxo volumtrico nominal calculado.
Clculo:
p bar
1
2
3
175 61 3 1 3 2225 0 61 3
61 3 1 1 3
36 =
- + + -
+
=
, , [ ( , )]
, ( , )
p bar
2 2
0
175 36
1 3
82 = +
=
,
Q= 0,06-81,3-12,7=62 l/min
Q l
N
=
= 62
35
175 36
31 / min
Sentido do movimento
Centro de aplicao Metalurgia
Coletnea de frmulas - Hidrulica
30.08.2011 25
Cilindro diferencial retornando com carga negativa
Dimensionamento:
F
T
= F
a
+F
R
-G
[daN]
Parmetros dados
F
T
= -4450 daN
P
S
= 210 bar
P
T
= 0 bar
A
1
= 81,3 cm
2
A
2
= 61,3 cm
2
= 1,3
v
mx
= 25,4 cm/s
==> p
1
e p
2
) 1 (
)] ( ) (
3
2
2
3
2
2
+
+ +
=
A
A p F A p
p
T T S
bar
] ) [(
2
2 1
p p p p
S T
+ = bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro
e clculo do fluxo volumtrico nominal Q
N
, em
funo da presso de carga p
1
.
Q= 0,06-A
2
-v
mx
l/min
Q Q
p p
N
S
=
35
2
l/min
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o
fluxo volumtrico nominal calculado.
Clculo:
p bar
2
2
3
210 613 13 4450 0 613 13
6131 13
122 =
- + + - -
+
=
( , , ) ( , , )]
, ( , )
p bar
1
0 210 122 149 = + = [( )]
Q= 0,06-61,3-25,4=93 l/min
Q l
N
=
= 93
35
210 122
59 / min
Sentido do movimento
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Cilindro diferencial avanando sobre um plano inclinado com carga positiva
Dimensionamento:
F
T
= F
a
+F
E
+F
S
+[G-(-coso+sino)] daN
Parmetros dados
F
T
= 2225 daN
P
S
= 140 bar
P
T
= 3,5 bar
A
1
= 31,6 cm
2
A
2
= 19,9 cm
2
R = 1,6
v
mx
= 12,7 cm/s
==> p
1
e p
2
) 1 (
)] ( [
3
2
2
2
2
1
+
+ +
=
A
A p F A p
p
T S
bar
2
1
2
p p
p p
S
T
+ = bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro
e clculo do fluxo volumtrico nominal Q
N
, em
funo da presso de carga p
1
.
Q= 0,06-A
1
-v
mx
l/min
Q Q
p p
N
S
=
35
1
l/min
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o
fluxo volumtrico nominal calculado.
Clculo:
p bar
1
2
3
140 199 16 2225 35 199
199 1 16
85 =
- + + -
+
=
( , ) , [ ( , , )]
, ( , )
p bar
2 2
35
140 85
1 6
25 = +
=
,
Q= 0,06-31,6-12,7=24 l/min
Q
N
=
= 24
35
140 85
19
l/min
Centro de aplicao Metalurgia
Coletnea de frmulas - Hidrulica
30.08.2011 27
Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga positiva
Dimensionamento:
F
T
=F
a
+F
E
+F
S
+[G-(-coso+sino)] daN
Parmetros dados
F
T
= 1780 daN
P
S
= 140 bar
P
T
= 3,5 bar
A
1
= 31,6 cm
2
A
2
= 19,9 cm
2
= 1,6
v
mx
= 12,7 cm/s
==> p
1
e p
2
) 1 (
)] ( ) (
3
2
2
3
2
2
+
+ +
=
A
A p F A p
p
T S
bar
] ) [(
2
2 1
p p p p
S T
+ = bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro
e clculo do fluxo volumtrico nominal Q
N
, em
funo da presso de carga p
1
.
Q= 0,06-A
2
-v
mx
l/min
Q Q
p p
N
S
=
35
2
l/min
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o
fluxo volumtrico nominal calculado.
Clculo:
p bar
2
3
3
140 199 16 1780 35 199 16
199 1 16
131 =
- - + + - -
+
=
( , , ) [ , , , )]
, ( , )
p bar
1
2
3 5 140 131 1 6 26 = + - = , [( ) ,
Q= 0,06-19,9-12,7=15 l/min
Q
N
=
= 15
35
140 131
30
l/min
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Cilindro diferencial avanando sobre um plano inclinado com carga negativa
Dimensionamento:
F
T
= F
a
+F
E
+F
R
+[G-(-coso-sino)] daN
Gegebene Parameter
F
T
= -6675 daN
P
S
= 210 bar
P
T
= 0 bar
A
1
= 53,5 cm
2
A
2
= 38,1 cm
2
= 1,4
v
mx
= 25,4 cm/s
==> p
1
e p
2
) 1 (
)] ( [
3
2
2
2
2
1
+
+ +
=
A
A p F A p
p
T S
bar
2
1
2
p p
p p
S
T
+ = bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro
e clculo do fluxo volumtrico nominal Q
N
, em
funo da presso de carga p
1
.
Q= 0,06-A
1
-v
mx
l/min
Q Q
p p
N
S
=
35
1
l/min
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o
fluxo volumtrico nominal calculado.
Clculo:
p bar
1
2
3
210 106 12 6675 0 106
1061 14
131 =
- + + -
+
=
( ) , [ ( )]
( , )
Cuidado!!!
Carga negativa acarreta cavitao no cilindro.
Alterar os parmetros dados mediante aumento
do tamanho nominal do cilindro, ou da presso do
sistema, ou a reduo da fora total necessria.
A
1
= 126 cm
2
A
2
= 106 cm
2
R=1,2
p bar
2 2
210 44
1 2
116 =
=
,
Q= 0,06-126-25,4=192 l/min
Q
N
=
= 192
35
210 44
88
l/min
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Coletnea de frmulas - Hidrulica
30.08.2011 29
Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga negativa
Dimensionamento:
F = F
a
+F
E
+F
R
+[G-(-coso-sino)] daN
Gegebene Parameter
F = -6675 daN
P
S
= 210 bar
P
T
= 0 bar
A
1
= 53,5 cm
2
A
2
= 38,1 cm
2
= 1,4
v
mx
= 25,4 cm/s
==> p
1
e p
2
) 1 (
)] ( ) (
3
2
2
3
2
2
+
+ +
=
A
A p F A p
p
T S
bar
] ) [(
2
2 1
p p p p
S T
+ = bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro
e clculo do fluxo volumtrico nominal Q
N
, em
funo da presso de carga p
1
.
Q= 0,06-A
2
-v
mx
l/min
Q Q
p p
N
S
=
35
2
l/min
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o
fluxo volumtrico nominal calculado.
Clculo:
p bar
2
3
3
210 381 14 6675 0 381 14
3811 14
107 =
- - + + - -
+
=
( , , ) [ ( , , )]
, ( , )
p bar
1
2
0 210 107 1 4 202 = + - = [( ) , ]
Q= 0,06-38,1-25,4=58 l/min
Q
N
=
= 58
35
210 107
34
l/min
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Coletnea de frmulas - Hidrulica
30.08.2011 30
Motor hidrulico com uma carga positiva
Dimensionamento:
T = o-J+T
L
[Nm]
Parmetros dados
T = 56,5 Nm
P
S
= 210 bar
P
T
= 0 bar
D
M
= 82 cm
3
/rad
e
M
= 10 rad/s
==> p
1
e p
2
p
p p T
D
S T
M
1
2
10
=
+
+
t
bar
p p p p
S T 2 1
= + bar
Reviso/controle do dimensionamento do motor
hidrulico e clculo do fluxo volumtrico nominal
Q
N
, em funo da presso de carga p
1
.
Q
M
= 0,01-e
M
-D
M
l/min
Q Q
p p
N M
S
=
35
1
l/min
Seleo de uma servovlvula 10% maior que o
fluxo volumtrico nominal calculado.
Clculo:
p bar
1
210 0
2
10 56 5
82
127 =
+
+
- -
=
t ,
p bar
2
210 127 0 83 = + =
Q
M
= 0,01-10-82=8,2 l/min
Q
N
=
= 8 2
35
210 127
5 3 , ,
l/min
Sentido da rotao
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Coletnea de frmulas - Hidrulica
30.08.2011 31
Motor hidrulico com uma carga negativa
Dimensionamento:
T = o-J-T
L [Nm]
Parmetros dados
T = -170 Nm
P
S
= 210 bar
P
T
= 0 bar
D
M
= 82 cm
3
/rad
e
M
= 10 rad/s
==> p
1
e p
2
p
p p T
D
S T
M
1
2
10
=
+
+
t
bar
p p p p
S T 2 1
= + bar
Reviso/controle do dimensionamento do motor
hidrulico e clculo do fluxo volumtrico nominal
Q
N
, em funo da presso de carga p
1
.
Q
M
= 0,01-e
M
-D
M
l/min
Q Q
p p
N M
S
=
35
1
l/min
Seleo de uma Servovlvula 10% maior que o
fluxo volumtrico nominal calculado.
Clculo:
p
1
210 0
2
10 170
82
40bar =
+
+
- -
=
t ( )
p
2
210 40 0 170bar = + =
Q
M
= 0,01-10-82=8,2 l/min
Q
N
=
= 8 2
35
210 40
3 6 , ,
l/min
Sentido da rotao
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Coletnea de frmulas - Hidrulica
30.08.2011 32
Averiguao das massas reduzidas de diferentes sistemas
Para o dimensionamento das foras necessrias de um sistema hidrulico, preciso dimensionar os
diferentes componentes (cilindros / motores ...), para que a acelerao e a frenagem de uma massa
ocorram de maneira correta.
Atravs da mecnica do sistema so determinados os cursos dos cilindros e motores.
Clculos de velocidade e de fora precisam ser efetuados.
Pela determinao da massa reduzida de um sistema, podem ser obtidas informaes sobre a
acelerao e seus efeitos sobre o sistema.
A massa reduzida (M) uma massa pontual que exerce os mesmos componentes de fora e
acelerao sobre o sistema certo, como a massa normal.
Para sistemas rotativos preciso considerar o momento de inrcia reduzido (I
e
).
Havendo consideraes com sistemas de medio de curso ou aplicaes com frenagem de uma
massa, preciso primeiro determinar a massa reduzida!
Para a determinao das foras de acelerao utiliza-se a 2 lei bsica de Newton.
F m a = - F= Fora [N]
m= Massa [kg]
a= Acelerao [m/s
2
]
Para movimentos rotativos utiliza-se a seguinte equao.
I = - '' I u I= Torque [Nm]
= Momento de inrcia [kgm
2
]
'' u = Acelerao angular [rad/s
2
]
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Coletnea de frmulas - Hidrulica
30.08.2011 33
Acionamentos lineares
Aplicaes primrias (mtodo de energia)
A massa m uma massa pontual e a haste l no tem peso. O eixo do cilindro est em ngulo reto
para a haste l.
As relaes entre cilindro e haste so as seguintes:
' = = u
v
r
v
l
c m
'' = = u
a
r
a
l
c m
Torque necessrio para a acelerao da massa.
I = '' = - IX F r u
= - '' m l X
2
u I m l = -
2
= - m l X
a
l
m 2
'' = u
a
l
m
= - m lXa
m
==> F
m l a
r
m i a
m
m
=
- -
= - - i
l
r
=
m-i pode ser considerado como movimento da massa.
F m i a m i
l a
r
m i a M a
m
c
c c
= - - = - -
-
= - - = -
2
com
a
r
a
l
c m
=
F= Fora do cilindro
M= Massa reduzida
a
c
= Acelerao da haste do cilindro
Em geral vale: M m i = -
2
O mesmo resultado pode ser conseguido com auxlio do mtodo de energia (energia cintica da
massa m). A dependncia do movimento da massa com o movimento do cilindro pode ser
determinada com auxlio da geometria do sistema.
Energia da Massa:
KE I m l = - ' = - - '
1
2
1
2
2 2 2
u u (I=m-i
2
)
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= - -
|
\
|
.
|
1
2
2
2
m l
v
r
c
(v
c
=r- ' u )
= - -
1
2
2
2
2
m
l
r
v
c
=
1
2
2
M v
c
- M=m-i
2
und i=l/r
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Massa pontual em movimentos lineares
v o componente horizontal de v. v forma um ngulo reto com a haste l.
Mtodo de energia:
KE I m l = - ' = - - '
1
2
1
2
2 2 2
u u
= - -
' |
\
|
.
|
1
2
2
2
m l
v
r
( ' u =v/r)
= - - '
1
2
2
2
2
m
l
r
v
=
1
2
2 2
m i v - - '
com v=v-coso
==> KE m i v = - - '
1
2
2 2
=
-
- = -
1
2
1
2
2
2
2 2
m i
v M v
(cos ) o
com M m
i
=
2
2
(cos ) o
==> M dependente da posio
Quando: o= 0 ento, o=1 e M=mi
2
o=90ento, coso=0 e M=
o=30ento, coso=0,7 e M
o
=0
Se um cilindro movimenta uma massa como na figura anterior, e o movimento se situa entre -30e
+30, as foras de acelerao e de frenagem no ponto de giro precisam ser calculadas com massa
reduzida, que duas vezes maior do que no ponto neutro.
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Massa distribuda com movimentos lineares
Considerando-se a mesma haste l com a massa m, pode-se tambm neste caso calcular a massa
reduzida da haste.
KE I X m l = - ' = - - - '
1
2
1
2
1
3
2 2 2
u u
1
3
2
- - m l
= - - -
' |
\
|
.
|
1
2
1
3
2
2
X m l
v
r
( ' u =v/r)
= - - - '
1
2
1
3
2
2
2
X m
l
r
v
=
1
2
1
3
2 2
X m i v - - - '
com v=v-coso
= - -
-
- = - -
1
2
1
3
1
3
2
2
2 2
X
m i
a
v M v
(cos )
M
m i
a
= -
- 1
2
2
2
(cos )
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Rotao
Examinamos agora uma massa rotativa com um momento de inrcia I, acionada com um motor
(relao D/d).
KE I I
d
D
m = - ' = - ' -
1
2
1
2
2 2
u u ( ) I= momento de inrcia [kgm
2
]
= -
|
\
|
.
| - '
1
2
2
2
I
d
D
u ' u = acelerao angular [rad/s
2
]
= - - '
1
2
2 2
I i u
=
1
2
2
I
e
- ' u I
e
= I - i
2
i = d/D
No caso em que so aplicadas transmisses, preciso considerar i.
Quando i = D/d ento temos I
e
= I/i
2
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Combinao de um movimento linear e um rotativo
Aqui uma massa m movimentada por uma roda que tem um raio r. A roda no tem peso.
KE m v = -
1
2
2
( ) = - - '
1
2
2
m r u v=r- ' u
= - - '
1
2
2 2
m r u
=
1
2
2
I
e
- ' u I
e
= m-r
2
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Resistncias hidrulicas
A resistncia de um estrangulamento de seco transversal a alterao da diferena de presso Ap
que se manifesta para a respectiva alterao do fluxo volumtrico.
dQ
p d
R
) (A
=
Equao de diafragma
t
o
p d
Q
B
K Blende
A -
-
-
- - =
2
4
6 , 0
2
o
K
= ndice de vazo (0,6-0,8)
= 0,88 [kg/dm
3
]
d
B
= dimetro do diafragma [mm]
A p = diferena de presso [bar]
Q
Blende
= [l/min]
Equao de estrangulador
Q
r
l
p p
Drossel
=
-
- -
-
t
q
4
1 2
8
( )
q=-v
Q
Drossel
= [m
3
/s]
q = viscosidade dinmica [kg/ms]
l = comprimento do estrangulador [m]
r = raio [m]
v = viscosidade cinemtica [m
2
/s]
= 880 [kg/m
3
]
Diferena de presso Ap
F
l
u
x
o
v
o
l
u
m
t
r
i
c
o
Q
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Acumulador hidrulico
AV V
p
p
p
p
=
|
\
|
.
|
-
|
\
|
.
|
(
(
(
0
0
1
1
1
2
1
1
k k
k
k
(
(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|
A
=
1
1
0
0
1
2
1
p
p
V
V
p
p
V
V
p
p
p
p
0
0
1
1
1
2
1
1
=
|
\
|
.
|
-
|
\
|
.
|
(
(
(
A
k k
k = 1,4 (compresso adiabtica)
AV = volume til [l]
V
0
= tamanho do acumulador [l]
p
0
= presso de enchimento de gs [bar]
p
1
= Presso operacional min [bar] (queda de presso
na vlvula)
p
2
= Presso operacional mx [bar]
p
0
= <0,9*P
1
Em bombas reguladas por presso prever um
acumulador no circuito de presso!
Tempo de basculamento da bomba t
SA
vide catlogo
da bomba.
SA
t Q V - = A
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Trocador de calor (leo - gua)
ETD t t
l K
=
p
P
ETD
V
01
=
At
P
V
K
V
K
=
- 14
O clculo de At
l
diferente conforme o fluido
hidrulico.
V
l
= vazo de leo [l/min]
P
V
= perda de potncia [kW]
t
l
= temperatura de entrada l [C]
At
l
= resfriamento do leo [K]
t
K
= temperatura de entrada da gua refrigeradora [C]
At
K
= aquecimento da gua refrigeradora [K]
V
K
= vazo da gua refrigeradora [l/min]
ETD = diferena de temperatura de entrada [K]
p
01
= potncia refrigeradora especfica [kW/h]
HFA HLP/HFD HFC
At
P
V
l
V
l
=
- 14 7 ,
At
P
V
l
V
l
=
- 36
At
P
V
l
V
l
=
- 17 2 ,
Mediante o valor de p
01
calculado, pode-se determinar o tamanho nominal dos trocadores de calor
pelos diagramas dos diferentes fabricantes.
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Exemplo Normas AB:
Denominao:
Trocador de calor
Identifi-
cao
no
diagrama 1
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Dimensionamento de uma vlvula
Atravs dos dados do cilindro e das velocidades
de avano e retorno pode-se calcular a vazo
necessria.
P= P
S
press. sist. -P
L
press. carga -P
T
press. retorno
(presso de carga ~
3
2
*presso de sistema)
com grau de eficincia ideal.
F
T
= Fora de carga [daN]
P
S
= Presso de sistema [bar]
P
T
= Presso de retorno [bar]
A
1
= rea do mbolo cm2
A
2
= rea da coroa anelar cm2
= Relao de reas do cilindro
v
mx
= Velocidade de avana do cilindro cm/s
p
1
e p
2
) 1 (
)] ( ) (
3
2
2
3
2
2
+
+ +
=
A
A p F A p
p
T T S
bar
] ) [(
2
2 1
p p p p
S T
+ = bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro
e clculo do fluxo volumtrico nominal Q
N
, em
funo da presso de carga p
1
.
Q= 0,06-A
2
-v
mx
l/min
2
p p
X
Q Q
S
N
= l/min
X= 35 (servovlvula) queda de presso atravs de
uma aresta de comando
X= 35 (vlvula proporcional) queda de presso
atravs de uma aresta de comando
(vlvula proporcional com bucha)
X= 5 (vlvula proporcional) queda de presso atravs
de uma aresta de comando
(vlvula proporcional sem bucha)
Seleo de uma vlvula 10% maior do que a
vazo nominal calculada.