Anda di halaman 1dari 13

PENGENDALIAN TEKANAN SECARA OTOMATIS DENGAN MODE KONTINYU

I. TUJUAN 1. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan pengendali kontinyu Proporsional 2. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan pengendali kontinyu Proporsional Integral 3. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan pengendali kontinyu Proporsional Derivatif 4. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan pengendali kontinyu Proporsional Integral Derivatif

II. TEORI SINGKAT Tekanan tetap yang harus dipertahankan pada sistem proses dilakukan dengan menggerakkan katup control pneumatik ke posisi terbuka dan tertutup sesuai perintah dari controller dan secara terus menerus memberikan perubahan agar system proses berjalan sesuai dengan set point yang telah ditetapkan. Gerakan memberikan perintah controller ini dapat dilakukan secara otomatis dengan menggunakan mode pengendali Proporsional, Integral dan Derivatif. Ketiga mode ini jarang dipergunakan secara tunggal kecuali mode controller Proporsional. Hal ini dikarenakan mode ini mempunyai kelebihan dan kekurangan yang apabila digabung menjadikan controller yang sempurna. Pada mode controller Proporsional, saat variavel proses (pengukuran) berbeda dari set point maka output dari controller akan berubah secara proporsional terhadap selisih (error) sebagai usaha untuk mengembalikan variabel ke set point. Mode ini mempunyai Pita Proporsional (Proportional Band) yang rentangnya berada di antara set point. Pita 100% berarti 50% dari set point, dan gerakan controller mengendalikan katup control tertutup (0%) dan terbuka (100%) berada di antara rentang pita proporsional tersebut. Pita proporsional (proportional band) yang kecil berarti perubahan besar pada output controller (katup bergerak dengan rentang yang jauh) untuk perbedaan kecil (selisih kecil) antara setpoint terhadap harga pengukuran.

Apabila pengaturan pita proporsional terlalu kecil, maka loop pengendalian akan menjadi tak stabil dan terdapat osilasi besar secara kontinyu yang akan mengakibatkan katup control bergerak naik turun dengan cepat. Mode Proporsional selalu mengalami offset, yaitu error sisa yang terjadi saat controller tak mampu mengkompensasi error yang besar. Mode Integral dapat menghilangkan offset yang terjadi pada mode proporsional, hal ini menjadikan keuntungan mode integral karena mode integral tidak digunakan secara tunggal karena cenderung menghasilkan osilasi (gerakan output naik dan turun di sekitar set point). Pengaturan waktu integral singkat berarti efek aksi integral yang cepat, output dikoreksi lebih cepat, dan jumlah koreksi yang diberikan akan sebanding dengan pengaturan pita proporsional. Aksi integral memberikan koreksi saat terjadi error offset sehingga mode proporsional dapat terus memberikan output yang sebanding dengan error yang terjadi. Tak seperti aksi integral, aksi derivative tidak menghilangkan offset pada pengendali proporsional. Aksi derivative biasanya diberikan pada proses yang mempunyai laju rekasi lambat dengan lag (kelambatan control) sedang dan perubahan beban kecil. Oleh karena itu, mode ini juga jarang digabung dengan mode proporsional saja, mode derivative biasanya digabung dengan mode proporsional integral membentuk mode PID.

III. PERALATAN - PC10 + trimtool - PC14 - Lampu indicator 24 VAC - Kabel penghubung 4 pasang

IV. PENGATURAN AWAL : Katup manual berikut diatur agar : - V4 dan V6 dalam keadaan tertutup - V1, V2, V3 dan V5 dalam keadaan terbuka - V1 memberikan pembacaan 22 psig pada gauge P1 - V2 memberikan pembacaan 8 psig pada gauge P4 - Katup control pneumatik pada posisi terbuka

Process controller di PC10 : Process controller dikalibrasi sesuai prosedur alat PC10, kemudian lakukan oengaturan variabel proses sebagai berikut : Pengaturan controller Set Point Proportional Band Integral Time Derivatif Time Waktu Siklus (cycle time) Batas Daya (Power Limit) Batas Set Point (Set Point Limit) Rentang (Range) Aksi control (control action) Kalibrasi : Span Zero Ubah sesuai dengan harga table saja SPAn ZErO 100% pada 20 mA 0% pada 4 mA Kode Prop Int dEr CY-t Pr-L SP-L CS-1 CS-2 Nilai 50 50 0 0 20 100 100 -058 -d-Satuan % % Menit Detik Detik % % -

V. PROSEDUR KERJA Mode proporsional selalu mempunyai kecenderugan mengalami Offset, oleh karena itu sebelum memulai dilakukan penghilangan offset awal.

PROSEDUR MENGHILANGKAN OFFSET AWAL Atur mode pengendali pada operasi manual (tekan tombol manual bergambar tangan hingga lampu merah kecil berbentuk kotak menyala). Atur agar harga process controller menjadi 50% dengan menekan tombol dan . Tekan kembali tombol manual agar operasi controller menjadi otomatis kembali. Amati tekanan proses akan tetap 50%.

I. PENGENDALIAN PROPORSIONAL 1. Hilangkan offset dengan prosedur penghilangan offset seperti prosedur di atas. 2. Atur sambungan kabel sehingga PC 10 terhubung ke PC14, perhatikan hubungan antara proses, pengukuran, process controller dan elemen control akhir (katup ontrol pneumatik). 3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada tekanan di jalur pipa proses. Amati respon system, katup control akan terbuka untuk memberikan tambahan tekanan masuk ke titik pengukuran dengan tujuan mempertahankan tekanan pada set point. Amati offset yang terjadi. 4. Tutup katup V6, amati katup control menutup untuk mempertahankan set point, perhatikan apakah tekanan terukur kembali ke harga set point. 5. Ubah set point ke 70% pada process controller, amati katup control pneumatik akan membuka untuk meningkatkan aliran pipa proses sesuai permintaan set point baru. Amati offset (tekanan tidak mencapai set point baru). 6. Ulangi langkah 5 untuk set point 30%, amati gerakan katup dan harga di process controller. 7. Ubah set point ke 50%, amati tekanan kembali ke set point. 8. Atur kembali set point ke 70% dan hilangkan offset dengan mengatur controller secara manual untuk mempertahankan variabel proses pada 70%. Kembalikan ke mode otomatis dan amati offset telah dihilangkan.

II. PENGENDALIAN PROPORSIONAL INTEGRAL 1. Pengaturan seperti pada mode Proporsional, masukkan harga proporsional band 20% dan waktu integral 0,2 menit pada setting controller d process controller alat PC10. 2. Lakukan penghilangan offset seperti prosedur di atas, kembalikan ke mode otomatis. 3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada proses, amati respon system pengendalian, katup akan membuka untuk memberikan tambahan aliran ke pipa proses sebagai usaha mempertahankan set point. Amati juga offset pada percobaan sebelumnya perlahan hilang.

4. Tutup katup V6, katup control akan menutup untuk mempertahanan tekanan di pipa proses. 5. Ubah set point ke 70%, amati respon system (gerakan katup control dan harga variable proses di layar process control di PC10). 6. Turunkan set point ke 30%, amati perubahan berikutnya.

III. PENGENDALIAN PROPORSIONAL DERIVATIF 1. Pengaturan seperti pada mode Proporsional Integral, masukkan harga proporsional band 20% dan waktu derivatif 6 detik pada setting controller di process controller alat PC10. 2. Lakukan penghilangan Offset seperti prosedur di atas, kembalikan ke mode otomatis. 3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada proses, amati respon system pengendalian, katup akan membuka untuk meberikan tambahan aliran ke pipa proses sebagai usaha mempertahankan set point. Katup control awalnya akan terbuka dengan cepat kemudian menutup secara perlahan saat mendekati set point, amati offset tidak dapat dihilangkan. 4. Tutup katup V6,katup control akan menutup untuk mempertahankan tekanan di pipa proses. Perhatikan gerakan cepat dari katup, kemudian mulai perlahan. 5. Uabh set point ke 70%, amati respon syste, (gerakan katup control dan harga variable proses di layar process control di PC10). Error tidak terkoreksi seperti pada efek gangguan. 6. Turunkan set point ke 30% , amati perubahan berikutnya. 7. Ubah waktu derivatif ke 3 detik, ulangi langkah 5.

IV. PENGENDALIAN PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF 1. Pengaturan seperti pada mode Proporsional Integral, masukkan harga proporsional band 20%, waktu integral 0,2 menit dan waktu derivatif 6 detik, pada setting controller di process controller alat PC10. 2. Lakukan penghilangan Offset seperti prosedur di atas, kembalikan ke mode otomatis.

3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada proses, amati respon system pengendalian, katup akan membuka untuk memberikan tambahan aliran ke pipa proses sebagai usaha mempertahankan set point. 4. Tutup katup V6, katup control akan menutup untuk mempertahankan tekanan di pipa proses. 5. Ubah set point ke 70%, amati respon system (gerakan katup control dan harga variabel proses di layar process control di PC10). 6. Turunkan set point ke 30%, amati perubahan berikutnya.

VI. DATA PENGAMATAN 1. Pengendalian Proporsional No 1 2 3 4 5 Set Point (%) 50 70 30 50 70 Pembacaan pada display (%) 82 82 78,8 84,7 64

2. Pengendalian Proporsional Integral No 1 2 3 Set Point (%) 70 30 50 Pembacaan pada display (%) 70 30 50

3. Pengendalian Proporsional Derivatif No 1 2 3 Set Point (%) 70 30 50 Pembacaan pada display (%) 64 37,4 50,5

4. Pengendalian Proporsional Integral Derivatif No 1 2 3 Set Point (%) 70 30 50 Pembacaan pada display (%) 70 30 50

PERHITUNGAN Pengendalian Proporsional P = Kp . Ep + Po 50 = 5 Ep + 0 50 = 5 Ep Ep = 50/5 Ep = 10 % P = Kp . Ep + Po 70 = 5 Ep + 50 70 - 50 = 5 Ep 20 = 5 Ep Ep = 20/5 Ep = 4 %

P = Kp . Ep + Po 30 = 5 Ep + 70 30 - 70 = 5 Ep

-40 = 5 Ep Ep = -40/5 Ep = -8 % P = Kp . Ep + Po 50 = 5 Ep + 30 50 - 30 = 5 Ep 20 = 5 Ep Ep = 20/5 Ep = 4 %

P = Kp . Ep + Po 70 = 5 Ep + 50 70 - 50 = 5 Ep 20 = 5 Ep Ep = 20/5 Ep = 4 %

VII. ANALISA Berdasarkan teori yang diketahui, dapat dianalisa bahwa pengendalian kontinyu deprogram sebagai pengendalian P,PI, dan PID. Titik berat pemilihan lebih tergantung pada kebutuhan pengendalian yang ingin dilakukan. Pada pengendalian proposional, komponen pengendali ini menyatakan error yang terjadi sebanding antara set point dan harga terukur. Mode proposional ini juga merupakan mode perbaikkan dari pengendali dua posisi ( ON/OFF), dimana terdapat hubungan garis lurus yang mulus antara output dan error yang terjadi. Pada rentang error di dekat set point, setiap harga error mempunyai

hubungan linier yang mencakup output pengendalian. Kelemahan dari mode proposional apabila digunakan tunggal adalah kecendrungan pengendali untuk mengalami offset, yaitu error residu di sekitar daerah set point . Pada keadaan ini,controller (pengendali) yang mengalami gangguan tidak dapat memberikan output yang seharusnya,tetapi pengendali hanya memberikan output yang sama walau error bertambah. Sedangkan mode pengendali integral,disebut juga mode reset karena pengandali bergerak dengan cepat mengembalikan beban kembali ke error nol ( set point). Pada mode derivative,output pada controller bergantung pada laju perubahan error. Kelemahan dari mode derivative adalah tidak digunakan secara tunggal karena ketika error = nol atau error = konstan, output dari controller akan jenuh dan tidak dapat memberikan output yang sesuai. Maka,jika proses cukup cepat, banyak mengandung noise, proses didominasi oleh dead time, serta proses dari tipe multi capacity dimana semua time constan hamper sama, digunakan pengendali dengan mode integral saja ( I only). Sedangkan, jika kebalikan dari keempat proses diatas, serta offset dapat ditolerir, pengendali dapat dipilih dari jenis on-off atau proposional saja ( P-only . Namun, jika offset tidak dapat ditolerir,maka mode pengendali kemudian menjadi PI. Pengendali PI memang sangat efektif untuk banyak aplikasi pengendalian proses, misalnya proses dengan time constan yang kecil seperti flow,level, dan pressure, sehingga hampir semua system pengendalian menggunakan mode PI. Dari perhitungan dapat dillihat bahwa pada pengendalian proporsional terjadi eroor yang cukup besar yang tidak dapat ditanggulangi oleh pengendali (offset), error itu berkisar 4-10%. Ini menunjukkan kelemahan sistem pengendali proporsional yag tak mampu menanggulangi error sisa. Dari data pengamatan dapat dilihat bahwa pada pengendalian proporsional akan selalu timbul offset yang sulit untuk dihilangkan, namun memiliki respon yang cepat terhadap perubahan yang terjadi. Jadi pada pengendalian proporsional, semakin cepat perubahan errror-nya maka akan semakin cepat pula sistem pengendali akan bereaksi. Namun pada pengendalian PI respon pengendalian akan lebih cepat daripada pengendalian proporsional, dan offset dapat dihilangkan, namun pada pengendalian PI respon pengendalian akan semakin lambat jika semakin mendekati set point. Sedangkan pada pengendalian PD, dengan pengendallian PD respon pengendali akan lebih cepat dibandingkan dengan pengendali proporsional dan PI, namun kelebihan pengendali PD adalah respon dari sistem ini stabil, sehingga waktu yang dibutuhkan untuk mencapai set

point relatif sebentar, tetapi kerugiannya sistem ini tidak mampu untuk menghilangkan offset. Untuk pengendali PID, pengendali inilah yang paling sempurna karena dari gabungan semua pengendali yang ada, dengan pengendalian PID offset dapat dihilangkan dan memiliki respon yang stabil terhadap error yang terjadi.

VIII. KESIMPULAN Dari percobaan PC 14-2 ini dapat disimpulkan bahwa pengendali PID adalah pengendali yang paling sempurna karena dari gabungan semua pengendali yang ada, dengan pengendalian PID offset dapat dihilangkan dan memiliki respon yang stabil terhadap error yang terjadi.

Daftar Pustaka

Meidinariasty, Anerasari, 2012, Petunjuk Praktikum Pengendalian Proses Mahasiswa DIV Teknik Energi, Polsri, Palembang.

GAMBAR ALAT

Unit Pressure Control

Diagram Proses Unit Pressure Control

PC-10