Automatizacin Industrial

Sistemas Automticos
Introduccin Definiciones Bsicas Concepto general de realimentacin Tipologa de los sistemas de control: Sistemas de regulacin Sistemas de control secuencial Automatizacin de plantas o procesos industriales Tecnologas para la Automatizacin Esquema tpico de la Automatizacin Industrial Ejemplos

Introduccin
El control aparece en casa, en los coches, en la industria, y en los sistemas de comunicacin y transporte. Cada vez se convierte en un elemento ms crtico si falla. Necesario para diseo de material e instrumentacin usado en ciencias bsicas Aparecen principios de control en Economa, Biologa y Medicina El control es inherentemente multidisciplinario (proceso, tcnicas de control, tecnologa de sensores y actuadores, ...)

Por qu un ingeniero debe saber control?

Prcticamente todos los ingenieros lo van a usar e incluso algunos disearn sistemas de control. El control es un elemento esencial de prcticamente todos los sistemas de ingeniera. Si los diseos se basan slo en el comportamiento esttico pueden dar pobres resultados.

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La Ingeniera y la Automtica
Ingeniera
Aplicacin de la ciencia y las matemticas mediante las cuales la materia, la informacin y las fuentes de energa en la naturaleza se hacen tiles a la gente.

Automtica
Disciplina que trata de los mtodos y procedimientos cuya finalidad es la sustitucin del operador humano por un operador artificial en la ejecucin de una tarea fsica o mental previamente programada. Trata de regular, con la mnima intervencin humana, el comportamiento dinmico de un sistema mediante rdenes de mando.

Sistema
Entidad compleja constituida por un conjunto de elementos que guardan entre s una relacin de influencia, formando un entramado que asocia unos elementos con otros de forma que modificaciones o alteraciones en determinadas magnitudes en uno de ellos pueden influir o ser influidas por los dems.

Variables del sistema

Magnitudes que definen el comportamiento de un sistema. Su naturaleza define el tipo de sistema: mecnico, qumico, elctrico, electrnico, econmico, trmico.

Control
Regulacin, manual o automtica, sobre un sistema

Automatismo
Dispositivo que se encarga de controlar el funcionamiento del proceso capaz de reaccionar ante las situaciones que se presenten.

Sistema Automtico
Proceso dotado de elementos o dispositivos que se encargan de controlar el funcionamiento del mismo, de forma que pueda operar en cierta medida de forma autnoma, sin intervencin humana. Sistema Automtico = Proceso + Automatismo

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Esquema general de un Sistema Automatizado

Supervisin

Control

Parte operativa (proceso)

Esquema general de un Sistema Automatizado

Supervisin
Panel de mando

Control
Lgica cableada PLCs PC+Tarjeta E/S Microcontroladores Reg. Digitales Etc...

Parte operativa
Simuladores E/S Maquetas Simuladores

PC+SCADA

Sistema Automtico: Concepto de Lazo o Bucle

Parte Operativa
Accionadores Preaccionadores

Parte de Mando
rdenes o Acciones de Control Consignas

Mquina o Proceso

Unidad de Control
Informacin elaborada sobre el funcionamiento del S.A. Informacin sobre el proceso

Nivel de SUPERVISIN Dialogo Hombre-Mquina

Captadores

Trabajo

Sistema Automtico: Concepto de Lazo o Bucle

Todo SA, por simple que sea, se basa en la idea de Bucle o Lazo: Captadores Mediante los captadores, percibe la condicin o estado del proceso Automatismo o Unidad de Control En la U.C. existir algun algoritmo o principio de control que en funcin del estado del proceso, calcula acciones de control u rdenes tendentes a llevar dicho proceso al estado deseado de funcionamiento Actuadores Dichas rdenes son traducidas a acciones de control, que son aplicadas al proceso mediante los accionadores o actuadores Nivel de Supervisin El automatismo puede generar tambin informacin elaborada del proceso o recibir consignas de funcionamiento hacia o desde un nivel superior de supervisin

Lazo abierto y Lazo cerrado

Lazo Abierto Sin concurrencia de la informacin del estado del proceso. La accin de control no es afectada por la salida del sistema. Ej: Tostadora Lavadora automtica Pedal del acelerador (aunque aqu el lazo lo cierra el conductor)

Lazo Cerrado Las acciones de control dependen de la referencia y de la propia salida del sistema Ej: Piloto automtico de un avin Ducha Termostato Sistema de hidratacin del cuerpo humano (sed) etc.

Ejemplo de sistema en Lazo Abierto: Lavadora

En principio sin concurrencia de sensores Nota: No obstante existen lavadoras que miden nivel de carga y suciedad: eso sera bucle cerrado

inicio

Prelavado 12 min

Aclarado Giro lento sin jabn 20 min

Centrifugado Giro 1200 rpm 5 min

Lavado Giro lento con jabn 20 min

fin

Pausa 5 min

Tto. antiarrugas Giro muy lento 5 min

Centrifugado Giro 1200 rpm 10 min

Ejemplo de sistema en Lazo Cerrado: Sistema de Piloto Automtico

perturbaciones: rfagas de viento corrientes densidad aire

Consignas

+ -

Control

Avin

altitud direccin velocidad etc.

altitud direccin velocidad (Medidas)

GPS

perturbaciones: interf. electromag.

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Dos grandes tipos de Sistemas Automticos de control: Sist. Automticos de control Secuencial Sist. Automticos de Regulacin

Sistemas Automticos de Control Secuencial

Evento Discreto: Ocurrencia de una caracterstica en la evolucin de una seal (flanco de subida, paso por un cierto nivel, pulso, llegada de un dato, ). Suele representarse por un valor booleano {0,1} Sistemas de eventos discretos: Sistemas dinmicos que cambian de estado ante la ocurrencia de eventos discretos. Generalmente el estado slo puede adquirir un conjunto discreto de valores y puede ser representado de forma simblica en vez de numrica. Sistemas Automticos de Control Secuencial: Son los sistemas automticos en los que el proceso a controlar es un sistema de eventos discretos

Sistemas Automticos de Regulacin

Sistemas Automticos de Regulacin: Son los sistemas automticos en los que el proceso a controlar es continuo. Habitualmente se persigue que un conjunto de una o varias variables continuas del proceso alcancen valores especificados por otras tantas referencias o consignas. Ejemplos: Piloto automtico de control de altura en un avin Sistema biolgico de regulacin de la presin arterial Sistema de control de la posicin de un brazo robot Sistema de control de posicin del cabezal de un disco ptico

Sist. de control Secuencial

VE

Sist. de Regulacin
VE +

r(t)

K
qe(t)

n(t)

NS

Unidad de Control

NI

h(t)

Automatismo funcin lgica: si NS=1 entonces VE=0 si NI=0 entonces VE = 1 Captadores Sensores de nivel NS, NI Actuadores Vlvula todo-nada VE

Automatismo qe(t) = K[r(t)-n(t)] Captador Flotador Actuadores Vlvula proporcional VE

qs(t)
Referencia Se da una seal de referencia de forma explcita

Ejemplo: Sistema Automtico de control Secuencial

MS FCS MBR MBL PARTE DE MANDO FCB1 PARTE OPERATIVA FCB2

FCS FCB1 FCB2 AUTOMATISMO

MS MBR MBL V1 V2

Pieza

FCI FCD

FCI V1 V2

FCD

Sistemas Automticos
Introduccin Definiciones Bsicas Concepto general de realimentacin Tipologa de los sistemas de control: sistemas de regulacin sistemas de control secuencial Automatizacin de plantas o procesos industriales Tecnologas para la Automatizacin Esquema tpico de la Automatizacin Industrial Ejemplos

Tecnologas para la Automatizacin Tecnologa Cableada

Uniones fsicas entre los elementos que constituyen la Unidad de Control que pueden ser dispositivos:Mecnicos, Neumticos, Hidrulicos, Elctricos, Electrnicos, etc. Inconvenientes: Ocupa mucho espacio Poca flexibilidad Mantenimiento costoso No adaptados a funciones de control complejas Familias tecnolgicas: Mecnicos Neumticos Hidrulicos Elctricos Electrnicos, etc. Ventajas: Simplicidad Adecuadas para problemas sencillos

Ejemplos: Control de nivel de lquido por flotador Regulador de Watt Cuadros de mando por contactores

Tecnologas para la Automatizacin Tecnologa Programada

Utilizacin de dispositivos capaces de ejecutar algoritmos, dotados de entradas y salidas analgicas y/o digitales Inconvenientes: Complicados y caros para aplicaciones simples Ventajas: Flexibilidad Ocupan poco espacio Coste compensa para aplicaciones de complicacin media/alta Mantenimiento sencillo Ejemplos: Automatizacin industrial con PLCs Accionamientos de Control Vectorial basados en DSPs

Familias tecnolgicas: Microprocesadores (ordenadores de proceso) Microcontroladores Autmatas Programables (PLCs) DSPs

Esquema tpico de Automatizacin Industrial

Bus de campo
Nivel de Supervisin: - Comp. de proceso - Monitorizacin - Interfase hombre-maquina
Periferia distribuida Periferia distribuida vlvula

Bus de campo

sensores nivel

Proceso continuo

Regulador Industrial PID (Ej: DR-20)

Control de Procesos Discretos

Control de Procesos Continuos

sensor de temperatura

interfase

proce so

DA AD

micro controlador Alg. Control

Periferia distribuida

preaccionador resistencia

Sistemas Automticos
Introduccin Definiciones Bsicas Concepto general de realimentacin Tipologa de los sistemas de control: sistemas de regulacin sistemas de control secuencial Automatizacin de plantas o procesos industriales Tecnologas para la Automatizacin Esquema tpico de la Automatizacin Industrial Ejemplos

Regulador de bolas de Watt

Electrnica/Telecomunicaciones

Sistemas que utilizan control

Automocin

Sistemas que utilizan control

Automocin. Control de velocidad de crucero
referencia de velocidad
Control

propulsin

velocidad real

AUTOMOVIL

velociad medida

Sensor de velocidad

+propulsin -propulsin

Sistemas que utilizan control

Automocin. Sistemas anticolisin
distancia de referencia

propulsin
Control

distancia real

AUTOMOVIL

distancia medida

Sensor de velocidad

distancia de referencia distancia medida

Sistemas que utilizan control

Automocin. Control de estabilidad ESP
Sensor micromecnico

Fuentes:
http://www.bosch.co.jp/automotive/en/products/pdf/36_37.pdf http://e-www.motorola.com/webapp/sps/site/application.jsp?nodeId=04J7lV07jSLbtv

Esquema del ESP

Sistemas que utilizan control

Aeronutica

Estable

Inestable

+Estabilidad

-Maniobrabilidad

Diseo deliberadamente inestable se gana en maniobrabilidad El control estabiliza El control se tiene en cuenta a nivel de diseo El control es crtico (sistema falla si control falla)

Sistemas que utilizan control

Orientacin y posicionamiento de Satlites
Sensores Actuadores

http://spot4.cnes.fr/spot4_gb/attitude.htm

Control de glucemia en diabticos

Seguimiento de nivel de glucosa

Niveles de glucosa e insulina para una persona sana

Sistemas que utilizan control

Robtica