Anda di halaman 1dari 35

Resumo P2 - IEDO

Gisele Ducati ()

Gisele Ducati

26/abr/2012

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 1 / 19
26/abr/2012
1 / 19

EDO’s com coeficientes constantes (ordem 2)

ax + bx + cx = g (t) , a, b, c

R

1) Resolver a equação homogênea associada (g (t) = 0):

ax + bx + cx = 0

cuja solução é

x h (t) = c 1 x 1 (t) + c 2 x 2 (t) onde {x 1 , x 2 } é linearmente independente (isto é, W = 0).

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 2 / 19
26/abr/2012
2 / 19

EDO’s com coeficientes constantes (ordem 2)

ax + bx + cx = g (t) , a, b, c

R

1) Resolver a equação homogênea associada (g (t) = 0):

ax + bx + cx = 0

cuja solução é

x h (t) = c 1 x 1 (t) + c 2 x 2 (t)

onde {x 1 , x 2 } é linearmente independente (isto é, W =

0).

2) Encontrar uma solução da equação não-homogênea: x p (t)

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 2 / 19
26/abr/2012
2 / 19

EDO’s com coeficientes constantes (ordem 2)

ax + bx + cx = g (t) , a, b, c

R

1) Resolver a equação homogênea associada (g (t) = 0):

ax + bx + cx = 0

cuja solução é

x h (t) = c 1 x 1 (t) + c 2 x 2 (t)

onde {x 1 , x 2 } é linearmente independente (isto é, W = 0). 2) Encontrar uma solução da equação não-homogênea: x p (t) 3) Escrever solução geral da equação dada

x(t) = x h (t) + x p (t) =

c 1 x 1 (t) + c 2 x 2 (t) + x p (t)

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 2 / 19
26/abr/2012
2 / 19

Equações Diferenciais Homogêneas

ax + bx + cx = 0

Solução: e rt Equação característica: ar 2 + br + c = 0. Três casos possíveis:

1 > 0: r 1 = r 2 , r 1,2 R

x(t) = c 1 e r 1 t + c 2 e r 2 t

2 ∆ = 0 : r 1 = r 2 = r , r

R

x(t) = c 1 e rt +

c 2 te rt = (c 1 + c 2 t)e rt

3 < 0: r 1 = λ + iµ , r 2 = r

1

= λ iµ, r 1,2 C

x(t) = e λt [c 1 cos(µt) + c 2 sin(µt)]

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 3 / 19
26/abr/2012
3 / 19

Equações Diferenciais Homogêneas

ax + bx + cx = 0

Solução: e rt Equação característica: ar 2 + br + c = 0. Três casos possíveis:

1 > 0: r 1 = r 2 , r 1,2 R

2 ∆ = 0 : r 1 = r 2 = r , r

x(t) = c 1 e r 1 t + c 2 e r 2 t

R

REDUÇÃO DA ORDEM

x(t) = c 1 e rt +

c 2 te rt = (c 1 + c 2 t)e rt

3 < 0: r 1 = λ + iµ , r 2 = r

1

= λ iµ, r 1,2 C

x(t) = e λt [c 1 cos(µt) + c 2 sin(µt)]

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 3 / 19
26/abr/2012
3 / 19

Redução da ordem

Dada uma equação diferencial de segunda ordem, homogênea:

a(t)x + b(t)x + c(t)x = 0 ,

(1)

tal que x 1 (t) seja uma solução conhecida da equação dada. A segunda solução x 2 (t) é obtida através do método de redução da ordem que consiste em supor que

x 2 (t) = x 1 (t)v(t)

que, introduzida em (1) resulta em uma EDO de primeira ordem em v (t).

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 4 / 19
26/abr/2012
4 / 19

Equações Diferenciais Não-Homogêneas

Variação dos parâmetros:

x + b(t)x + c(t)x = g(t)

Sabemos que a solução da equação homogênea é

x h (t) = c 1 x 1 (t) + c 2 x 2 (t)

O método da variação dos parâmetros consiste em supor que a solução

particular é dada por:

x p (t) = c 1 (t)x 1 (t) + c 2 (t)x 2 (t)

A fim de encontrar c 1 e c 2 resolvemos o sistema:

Gisele Ducati ()

c 1 x 1 +

c

c 2 x 2

2

1 x 1 + c 2 x

=

=

0

g(t)

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 5 / 19
26/abr/2012
5 / 19

Equações Diferenciais Não-Homogêneas

Variação dos parâmetros:

a(t)·x + b(t)x + c(t)x = g(t)

Sabemos que a solução da equação homogênea é

x h (t) = c 1 x 1 (t) + c 2 x 2 (t)

O método da variação dos parâmetros consiste em supor que a solução

particular é dada por:

x p (t) = c 1 (t)x 1 (t) + c 2 (t)x 2 (t)

A fim de encontrar c 1 e c 2 resolvemos o sistema:

Gisele Ducati ()

c 1 x 1 +

c

c 2 x 2 =

0

1

1 + c x 2

x

2

= g(t)/a(t)

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 5 / 19
26/abr/2012
5 / 19

Coeficientes Indeterminados: método utilizado para equações não-homogêneas mas com coeficientes constantes!

ax + bx + cx = f (t)

A função f (t) deve ser do tipo:

e α t

, P n (t), cos βt , sin βt

e somas ou multiplicações entre elas.

A idéia do método é supor que a solução particular da equação diferencial

dada é do mesmo tipo que função f (t) presente na equação original. Assim, se f (t) é uma função exponencial: e αt , supomos que a solução particular é x p (t ) = Ae αt e determinamos qual o valor de A a fim de que x p seja de fato uma solução particular da equação.

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 6 / 19
26/abr/2012
6 / 19

f

(x)

x p (t)

2

2x 1 x 4 3x + 5 cos 3x sin x

e 3x

e x cos 4x

x 2 e x

xe x cos x

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 7 / 19
26/abr/2012
7 / 19

f

(x)

x p (t)

2

A

2x 1 x 4 3x + 5 cos 3x sin x

e 3x

e x cos 4x

x 2 e x

xe x cos x

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 7 / 19
26/abr/2012
7 / 19

f

(x)

2

2x 1 x 4 3x + 5 cos 3x sin x

e 3x

e x cos 4x

x 2 e x

xe x cos x

Gisele Ducati ()

x p (t)

A Ax + B

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 7 / 19
26/abr/2012
7 / 19

f

(x)

2

2x 1 x 4 3x + 5 cos 3x sin x

e 3x

e x cos 4x

x 2 e x

xe x cos x

Gisele Ducati ()

x p (t)

A Ax + B Ax 4 + Bx 3 + Cx 2 + Dx + E

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 7 / 19
26/abr/2012
7 / 19

f

(x)

2

2x 1 x 4 3x + 5 cos 3x sin x

e 3x

e x cos 4x

x 2 e x

xe x cos x

Gisele Ducati ()

x p (t)

A Ax + B Ax 4 + Bx 3 + Cx 2 + Dx + E A cos 3x + B sin 3x

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 7 / 19
26/abr/2012
7 / 19

f

(x)

x p (t)

2

A

2x 1 x 4 3x + 5 cos 3x sin x

Ax + B Ax 4 + Bx 3 + Cx 2 + Dx + E A cos 3x + B sin 3x A cos x + B sin x

e 3x

e x cos 4x

x 2 e x

xe x cos x

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 7 / 19
26/abr/2012
7 / 19

f

(x)

2

2x 1 x 4 3x + 5 cos 3x sin x

e 3x

e x cos 4x

x 2 e x

xe x cos x

Gisele Ducati ()

x p (t)

A Ax + B Ax 4 + Bx 3 + Cx 2 + Dx + E A cos 3x + B sin 3x A cos x + B sin x Ae 3x

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 7 / 19
26/abr/2012
7 / 19

f

(x)

2

2x 1 x 4 3x + 5 cos 3x sin x

e 3x

e x cos 4x

x 2 e x

xe x cos x

Gisele Ducati ()

x p (t)

A Ax + B Ax 4 + Bx 3 + Cx 2 + Dx + E A cos 3x + B sin 3x A cos x + B sin x Ae 3x e x (A cos 4x + B sin 4x)

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 7 / 19
26/abr/2012
7 / 19

f

(x)

2

2x 1 x 4 3x + 5 cos 3x sin x

e 3x

e x cos 4x

x 2 e x

xe x cos x

Gisele Ducati ()

x p (t)

A Ax + B Ax 4 + Bx 3 + Cx 2 + Dx + E A cos 3x + B sin 3x A cos x + B sin x Ae 3x e x (A cos 4x + B sin 4x) (Ax 2 + Bx + C )e x

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 7 / 19
26/abr/2012
7 / 19

f

(x)

2

2x 1 x 4 3x + 5 cos 3x sin x

e 3x

e x cos 4x

x 2 e x

xe x cos x

Gisele Ducati ()

x p (t)

A Ax + B Ax 4 + Bx 3 + Cx 2 + Dx + E A cos 3x + B sin 3x A cos x + B sin x Ae 3x e x (A cos 4x + B sin 4x) (Ax 2 + Bx + C )e x e x [(Ax + B) cos x + (Cx + D) sin x]

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 7 / 19
26/abr/2012
7 / 19

Atenção: No caso de algum dos termos da solução proposta (segunda coluna da tabela anterior) for também solução da equação homogênea associada, tal solução deverá ser multiplicada por x ou x 2 até que nenhum termo da solução proposta seja solução da equação homogênea associada. Exemplo:

y 2y + y = 3e x

Solução

complementar: y h (x) = c 1 e x +

c 2 xe x

Solução

particular: y p (x) = A e x

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 8 / 19
26/abr/2012
8 / 19

Atenção: No caso de algum dos termos da solução proposta (segunda coluna da tabela anterior) for também solução da equação homogênea associada, tal solução deverá ser multiplicada por x ou x 2 até que nenhum termo da solução proposta seja solução da equação homogênea associada. Exemplo:

y 2y + y = 3e x

Solução

complementar: y h (x) = c 1 e x +

c 2 xe x

Solução

particular: y p (x) = Axe x

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 8 / 19
26/abr/2012
8 / 19

Atenção: No caso de algum dos termos da solução proposta (segunda coluna da tabela anterior) for também solução da equação homogênea associada, tal solução deverá ser multiplicada por x ou x 2 até que nenhum termo da solução proposta seja solução da equação homogênea associada. Exemplo:

y 2y + y = 3e x

Solução

complementar: y h (x) = c 1 e x + c 2 xe x

Solução

particular: y p (x) = Axe x

Ainda é solução da homogênea!

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 8 / 19
26/abr/2012
8 / 19

Atenção: No caso de algum dos termos da solução proposta (segunda coluna da tabela anterior) for também solução da equação homogênea associada, tal solução deverá ser multiplicada por x ou x 2 até que nenhum termo da solução proposta seja solução da equação homogênea associada. Exemplo:

y 2y + y = 3e x

Solução

complementar: y h (x) = c 1 e x + c 2 xe x

Solução

particular: y p (x) = Axe x

Ainda é solução da homogênea!

Gisele Ducati ()

y p (x) = Ax 2 e x

Resumo P2 - IEDO

A = 3/2

26/abr/2012 8 / 19
26/abr/2012
8 / 19

Oscilador harmônico

mx¨ + γx˙ + kx = F (t) Oscilador harmônico simples: γ = 0 e F (t) = 0

2

mx¨ + kx = 0 x¨ + ω x = 0 ,

0

ω

2

0

= k/m

onde R 2 = A 2

x(t) = + B 2

Acosω 0 t + B sin ω 0 t = R cos(ω 0 t δ) e tan δ = B/A.

R - amplitude

δ - fase

ω 0 - frequência T = 2π/ω 0 - período

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 9 / 19
26/abr/2012
9 / 19
Figura: Movimento harmônico simples (http://openlearn.open.ac.uk) Gisele Ducati () Resumo P2 - IEDO 26/abr/2012 10 /

Figura: Movimento harmônico simples (http://openlearn.open.ac.uk)

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 10 / 19
26/abr/2012
10 / 19

Oscilador harmônico amortecido:

mx¨ + γx˙ + kx = 0

1 Movimento superamortecido: ∆ = γ 2 4mk > 0

x (t ) = Ae r 1 t + Be r 2 t

2 Movimento criticamente amortecido : ∆ = γ 2 4mk = 0

x (t ) = Ae rt + Bte rt = (A + Bt)e rt

3 Movimento subamortecido: ∆ = γ 2 4mk < 0

x(t) = e αt [A cos βt + B sin βt]

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 11 / 19
26/abr/2012
11 / 19
Figura: Movimento harmônico simples (http://openlearn.open.ac.uk) (a) Subamortecido - movimento no ar (b)

Figura: Movimento harmônico simples (http://openlearn.open.ac.uk)

(a)

Subamortecido - movimento no ar

(b)

Superamortecido - movimento no óleo

(c)

Criticamente amortecido - movimento na água

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 12 / 19
26/abr/2012
12 / 19

Oscilador harmônico forçado (sem amortecimento):

Batimento:

mx¨ + kx = F 0 cos ωt |ω 0 ω| << 1 e γ = 0

cos ω t | ω 0 − ω | << 1 e γ = 0 Figura:

Figura: Movimento harmônico forçado - batimentos

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 13 / 19
26/abr/2012
13 / 19

Batimento: ω 0 = ω e γ = 0

Batimento: ω 0 = ω e γ = 0 Figura: Movimento harmônico forçado - ressonância Gisele

Figura: Movimento harmônico forçado - ressonância

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 14 / 19
26/abr/2012
14 / 19

Vibrações forçadas amortecidas:

mx¨ + γx˙ + kx = F 0 cos ωt

γ

= 0

t x h (t) = 0

lim

Assim, quando t → ∞, x(t) x p (t) e, por esta razão x h (t) é chamada solução transiente e x p (t) é chamada solução de estado estácionário.

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 15 / 19
26/abr/2012
15 / 19

Sistemas lineares

Autovalores:

x (t) = Ax = a

11

a 21

a

a 22 x(t) , x = x 1

x 2 (t)

(t)

12

P(λ) = det

Autovetores:

a 11

a 21

a

a

22 12 = λ 2 (a 11 + a 22 )λ + a 11 a 22 a 12 a 21

= λ 2 tr A λ + det A = 0

Av = λv

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 16 / 19
26/abr/2012
16 / 19

Três casos possíveis:

(i) λ 1 = λ 2 , λ 1,2 R

x(t) = c 1 v 1 e λ 1 t + c 2 v 2 e λ 2 t

(ii) λ 1 = λ 2 = λ, λ R

x(t) = c 1 v 1 e λt + c 2 (tv +

w) e λt

onde (A λ)w = v. (iii) λ 1 = λ 2 = α ± iβ, λ 1,2 C

x(t) = c 1 v 1 e λ 1 t + c 2 v 1 e λ

1

t

Neste ponto, é conveniente escrevermos a solução do caso (iii) em termos de funções reais.

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 17 / 19
26/abr/2012
17 / 19

onde

v 1 e λ 1 t = v

v

(1)

1

(2)

1

e λ 1 t = a

a (2) + i b

(1)

b (2) e λ 1 t = a + ib

(1)

x(t) = c 1 u(t) + c 2 w(t)

u(t)

=

e αt [a cos βt b sin βt]

v(t)

=

e αt [a

cos βt

+ b sin βt]

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

26/abr/2012 18 / 19
26/abr/2012
18 / 19

Análise qualitativa:

Encontrar o ponto crítico: p tal que Ap = 0 e avaliar o comportamento da solução quando t → ∞.

Classificação:

Autovalores λ 2 > λ 1 > 0 λ 2 < λ 1 < 0 λ 2 < 0 < λ 1 λ 1 = λ 2 > 0 λ 1 = λ 2 < 0

λ 1,2 = α ± iβ

Tipo de ponto crítico Fonte Atrator ou sorvedouro Ponto de sela Nó impróprio Nó impróprio

α Fonte espiral

α Sorvedouro espiral

α = 0

> 0

< 0

Centro

Gisele Ducati ()

Resumo P2 - IEDO

Estabilidade

Instável

Assint. estável

Instável

Instável

Assint. estável

Instável

Assint. estável

Estável

26/abr/2012 19 / 19
26/abr/2012
19 / 19