Anda di halaman 1dari 30

Proses

d
m y
Setpoint
+
BAB VI
PENGENDALIAN UMPAN BALIK
Prinsip sistem pengendalian umpan balik adalah mengukur variabel proses
kemudian melakukan koreksi melalui perubahan manipulated variabel (MV) bila nilai
variabel proses (PV) tidak sesuai dengan yang diinginkan. Logika kerjanya alat
pengendali baru melakukan tindakan setelah gangguan memberikan akibat pada proses.
Ciri utama adanya umpan negatif, artinya jika nilai variabel berubah terdapat umpan
balik yang melakukan tindakan memperkecil perubahan itu.
6.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik
Suatu proses kimia secara umum ditunjukkan gambar 6.1a, memiliki output (y),
potensial disturbance atau gangguan (d) dan manipulated variabel (m), sehingga tujuan
pengendalian proses dilakukan untuk menjaga nilai output (y) tetap pada suatu nilai
yang diinginkan (setpoint).
Gambar 6.1 Diagram Blok Sistem Proses
Gambar 6.1 b menggambarkan langkah pengendalian umpan balik pada sistem
proses. Aksi pengendali umpan balik akan mengendalikan ouput tersebut dengan cara
mengukur, membandingkan, mengevaluasi dan mengoreksi. Adapun langkah-langkah
sebagai berikut :
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
1
Proses
Final Control
Element
Controller
Measurement
Variabel
m
d
c

+
-
Controller mechanism
ysp
ym
y
(a)
(b)
Setpoint
+
m
y
sp
y
Pengend
ali
Unit Kendali
Akhir
Unit
Pengukuran
Plant
(sistem
Proses)
Setpoint
+
Variabel
Proses
e c m
y
y
m
y
s
p
Ganggu
an
d
1. Mengukur nilai output menggunakan perangkat pengukur yang sesuai. Nilai yang
ditunjukkan oleh sensor pengukur dinotasikan sebagai y
m
.
2. Membandingkan nilai output hasil pengukuran (y
m
) dengan nilai output yang
diinginkan (y
sp
) setpoint. Hasil perbandingan berupa penyimpanan atau error
Nilai penyimpanan disampaikan ke pengendali utama (main controller).
Pengendali utama kemudian mengubah nilai manipulated variabel (m) dengan cara
tertentu untuk memperkecil penyimpanan . Controller tidak mengubah nilai m secara
langsung, tetapi melakukannya melalui peralatan yang disebut elemen pengendali akhir
(final control element).
Sistem pengendalian umpan balik, baik manual maupun otomatis dapat
dilukiskan dengan diagram blok pada gambar 6.2.

Gambar 6.2 Diagram Blok Proses Pengendalian Umpan Balik
Keterangan :
e = sinyal error
c = sinyal kendali
m = manipulated variabel
y = variabel proses
ym = sinyal pengukuran
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
2
Setpoint
+
Kelebihan pengendalian umpan balik
Dapat mengantisipasi gangguan baik yang terukur maupun tidak.
Tidak perlu mengetahui perilaku sistem secara tepat.
Bersifat tegar (robust) yaitu tahan terhadap perilaku perubahan sistem proses.
Kekurangan pengendalian umpan balik
Tindakan koreksi nilai variabel proses (PV) baru terjadi setelah gangguan
berpengaruh pada sistem proses, artinya nilai PV telah berubah.
Dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem.
Pada gangguan terus menerus, proses dapat tidak mencapai kondisi mantap.
Contoh 6.1 sistem pengendalian tangki pemanas.

Gambar 6.3 Sistem Pengendalian Temperatur Tangki Pemanas
Sistem proses yang ditinjau adalah pemanas cairan dalam tangki berpengaduk,
seperti pada gambar 6.3. Sasaran operasionalnya mengendalikan temperature cairan
dalam tangki. Cairan dimasukkan ke dalam tangki dengan laju alir volumetric Fi
(m
3
/jam) pada temperature Ti
o
C. Pada saat yang sama cairan dialirkan keluar tangki
dengan laju alir F dan temperature T. Cairan dalam tangki diaduk, sehingga
temperaturnya homogen (T dalam tangki = T cairan keluar : Tm = T). Pengendali
berfungsi mempertahankan temperature cairan sebesar Tm. Jika temperature yang
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
3
Pengend
ali
Unit Kendali
Akhir (Kran)
Termokopel
(U.Pengukur)
Plant
Tangki
Pemanas
Setpoint
+
Variabel
Proses
e c m
y
y
m
y
s
p
Ganggu
anaan
d
dideteksi sensor/indicator (Tm) berbeda dengan temperature yang diinginkan (Ts),
pengendali akan mendeteksi adanya perbedaan temperature (error/galat) yang diberi
notasi sebesar
= Ts - Tm . (6-1)
dimana :
Ts = Temperatur yang diinginkan
Tm = Temperatur yang terdeteksi sensor
Ketika pengendali mendeteksi suatu galat, maka akan segera memerintahkan
pemanas untuk menambah atau mengurangi pemasok panas agar dapat memperkecil
galat. Jika nilai pengubahan pemasok panas tersebut sebanding (proporsional) dengan
nilai galat, berarti sistem pengendalian tersebut bekerja dengan model pengendali
proporsional. Pemanas yang dipakai dapat berupa pemanas listrik atau dapat juga
berupa koil pemanas yang menggunakan kukus sebagai medium pemanas. Apabila
pemanas listrik yang digunakan, maka elemen pengendali akhir berupa transformator
yang mengatur atau mengubah kuat arus yang mengalir pada elemen pemanas tersebut.
Apabila kukus yang dipakai sebagai medium pemanas, maka elemen pengendali akhir
(alat kendali) tersebut berupa kran (valve).
Untuk lebih memahami rangkaian sistem pengendalian tangki pemanas , pada
gambar 6.3 digambar dalam bentuk diagram blok seperti ditunjukkan pada gambar 6.4
berikut.
Gambar 6.4 Rangkaian Pengendali Tangki Pemanas
Pada gambar secara sekilas menunjukkan bahwa suatu sistem pengendali proses
melibatkan beberapa komponen penyusun sistem, antara lain :
Proses = Tangki pemanas
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
4
GC GF
Gm
GP
e c m
T
Tm
T
s
p
Gd
d
Sensor temperature = Termometer / termokopel
Pengendali
Komperator = Peralatan yang membandingkan Tm dan Tr
Elemen pengendali akhir = kran
Setiap komponen sistem pengendali dapat dianalisis secara tersendiri, seperti
halnya pada proses. Umumnya kelima komponen inilah yang menyusun sistem
pengendali yang sering dihadapi pada praktek. Untuk memahami rangkaian kelima
sistem pengendali ini, sistem pengendali pada gambar digambar ulang dalam bentuk
diagram blok pada gambar 6.5
Gambar 6.5 Diagram Blok Rangkaian Pengendali Tangki Pemanas
Keterangan :
GC = Fungsi transfer pengendali
GV = Fungsi transfer elemen pengendali akhir
GP = Fungsi transfer proses
Gm = Fungsi transfer sensor
GD = Fungsi transfer gangguan
Penggambaran rangkaian sistem pengendali proses dalam bentuk diagram blok
dimaksudkan untuk memudahkan analisa baik logika cara bekerjanya maupun interaksi
masing-masing komponen penyusun sistem pengendali tersebut. Logika cara bekerja
sistem pengendali yang diilustrasikan dalam bentuk diagram blok gambar 6.5 dapat
diterangkan sebagai berikut.
Masukan pada sistem tersebut Ts dan Gd. Ts merupakan harga variabel yang
dikehendaki, sedangkan Gd variabel gangguan. Pada saat Gd mempengaruhi Gp,
variabel yang dikendalikan berubah. Keluaran proses dideteksi sensor Gm yang
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
5
memberikan keluaran Tm. Harga Tm ini dibalikkan ke alat pengendali Gc. Masukan
pengendali berupa error () yang harganya Ts Tm. Harga dideteksi alat yang
namanya komperator kemudian didistribusi sebagai masukan pengendali yang
selanjutnya akan mengaktifkan elemen pengendali akhir GF melakukan tindakan. Dari
uraian di atas dapat dirangkumkan pengertian sistem pengendalian umpan balik sebagai
berikut.
Pada sistem pengendali umpan balik, tindakan pengendali baru terjadi apabila
pengendali menerima masukan error yang merupakan selisih antara harga variabel yang
diinginkan dan harga variabel yang dibalikkan dari proses.
6.2 Fungsi Transfer Loop Tertutup
Pengendali merupakan rangkaian peralatan elektronik seperti halnya computer.
Suatu pengendali dapat bekerja apabila mempunyai masukan yang sesuai dengan
karakteristik pengendali tersebut, yaitu berupa masukan berupa arus (karena
komponen-komponen pengendali berupa peralatan elektronik).
Besaran-besaran proses kimia jarang terukur dalam bentuk arus listrik. Sebelum
menjadi masukan pengendali besaran-besaran ini harus ditransfer bentukan terlebih
dahulu menjadi besaran arus dengan menggunakan peralatan tranduser atau converter.
Setelah mengalami transfer bentuk barulah dapat dijadikan masukan pengendali.
Sebagai arus standar yang digunakan adalah 4 20 mA. Berikut ini akan dijelaskan
masing-masing variabel pengendali.
Masukan
Masukan pengendali berasal dari variabel yang dikendalikan dan set point (harga
variabael yang dikehendaki). Set point ditentukan operator dengan cara
memasukkan harga yang diinginkan ke pengendali. Variabel yang dikendalikan
berasal dari proses, misalnya temperature, kecepatan aliran, tekanan, dan
sebagainya. Besaran ini dideteksi oleh sensor, kemudian diubah tranduser menjadi
besaran arus. Selisih antara set point dan variabael yang dikendalikan dinamakan
error (galat) yang selanjutnya menjadi masukan pengendali. Masukan ini, biasanya
dikonversikan menjadi arus 4 20 mA.
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
6
2) - ...(6 .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
(s) x
(s) y
(s) G
Keluaran
Apabila alat pengendali menerima masukan berupa error (), pengendali akan
memberikan respon yang disebut keluaran yang selanjutnya akan mengaktifkan
elemen pengendali akhir. Keluaran pengendali selain dinyatakan sebagai besaran
arus 4-20 mA juga dapat dinyatakan dalam persen keluaran. Arus 4 mA ekivalen
dengan keluaran 0%, sedangkan 20 mA ekivalen dengan 100%.
Error ()
Error adalah penyimpangan variabel yang dikendalikan dengan set point. Pada
sistem pengendali galat dinyatakan dalam satuan arus atau persen.
Fungsi transfer (transfer function) menyatakan hubungan matematika atau hasil
transfer bentuk laplace fungsi keluaran terhadap fungsi masukan dalam bentuk variabel
simpangan. Secara umum fungsi transfer menghubungkan dua variabel yaitu masukan
dan keluaran (respon).
Gambar 6.6a. Proses Gambar 6.6b. Diagram Blok Proses
Tanda anak panah yang menuju kotak fungsi G (s) menunjukkan variabel
masukan, sedangkan variabel anak panah yang keluar kota menunjukkan keluaran atau
respon. G (s) merupakan fungsi transfer yang mengoperasikan operates fungsi transfer
masukan x (s) guna menghasilkan keluaran y (s). Diagram blok digunakan untuk
menyederhanakan dan memudahkan analisis yang komplek.
Fungsi transfer dapat dituliskan sebagai berikut :
Keterangan :
G (s) = fungsi transfer
x (s) = transfer bentuk masukan dalam bentuk variabel deviasi (simpangan)
y (s) = transfer bentuk respon (keluaran) dalam bentuk variabel simpangan
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
7
Proses
x (t)
Input
y (t)
Output
G (s) x (s) y (s)
3) - (6 ...... .......... .......... .......... .......... .......... (s) x . (s) G y(s)
Keluaran
maka
(s) x
(s) y
(s) G
2) - (6 persamaan Dari

Gc Gf
Gm
GP
e c m
y
ym
y
sp
Gd
d
Fungsi transfer dapat digunakan untuk menganalisis perilaku dinamis suatu
sistem. Contoh suatu sistem mempunyai masukan berupa fungsi x(t) dengan bentuk
laplace x(s), respon sistem dapat dituliskan sebagai berikut.

y(s) dicari inversinya (L
-1
y(s)) akan diperoleh y(t) yang merupakan respon
sistem.
Fungsi transfer pengendalian umpan balik (loop tertutup) pada gambar 6.5 dan
gambar berikut.
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
8
( )
( )
5% x100%
4 20
10,7 9,9


( )
( )
% 4 % 100
300 440
379 384

x
4) - ......(6 .......... .......... y(s) .
m Gp.Gf.Gc.G 1
Gp.Gf.Gc
d(s) .
m Gp.Gf.Gc.G 1
Gd
y(s)
m.y(s) Gp.Gf.Gc.G - sp(s) Gp.Gf.Gc.y Gd.d(s) y(s)
+
+
+

+
Respon : y(s) = Gd.d(s) + Gp.m(s)
= Gd.d(s) + Gp.Gf.c(s)
= Gd.d(s) + Gp.Gf.Gc.
= Gd.d(s) + Gp.Gf.Gc.(ysp(s) ym(s))
= Gd.d(s) + Gp.Gf.Gc.(ysp(s) Gm.y(s))
Untuk dapat lebih memahami pengertian masing-masing variabel berikut ini
diberi beberapa contoh :
1. Suatu pengendali mempunyai range 420 mA.Pengesetan arus diinginkan 9,9 mA
dan variabel terukur 10,7 mA,
Beapa besarnya error dalam mA dan %?
= (Asp Am ) = 9,9 10,7 = -0,8 mA
= (Asp Am)/(Span) * 100%
2. Pengendali digunakan untuk mengendalikan temperature pada range 300440
o
C,
sedang set point 384
o
C. Berapa % error jika temperaturnya terukur 379
o
C?
E = (Tsp Tm)/(Span) * 100%
3. Suatu alat pengendali digunakan untuk mengendalikan kecepatan motor dari 140
rpm 600 rpm secara linear. Signal pengendali berupa arus 4 20 mA.
Berapa arus yang dikeluarkan oleh alat pengendali jika motor berputar dengan
kecepatan 310 rpm.
Berapa % keluaran alat pengendali untuk menggerakkan motor?
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
9
( )
( )
mA 9,91
rpm/mA 28,75
rpm 140 310
mA 4 rpm 310 pada Arus

+
( )
( ) Minimum Nilai Maksimum Nilai
Minimum Nilai N Nilai
Minimum Nilai N Nilai

+
( )
x100%
Span
Minimum Nilai N Nilai
keluaran %

( )
( )
43,7% x100%
mA 4 20
mA 4 9,91
akan) bukaan(ger %

Penyelesaian :
Konversi = (Span kecepatan)/(Span Arus)
( )
( )
rpm/mA 28,75
mA 4 - 20
rpm 140 600

maka :
Arus pada 310 rpm, menggunakan interpolasi.
% keluaran alat pengendali untuk menggerakkan motor
6.3 Respon Pengendali Diskontinyu
6.3.1 Alat pengendali (on-off) dua posisi
Pengendali yang paling dasar adalah mode on-off atau sering disebut metode dua
posisi. Jenis pengendali on-off ini merupakan contoh dari mode pengendali tidak terus
menerus (diskontinyu). Mode ini paling sederhana, murah dan seringkali bisa dipakai
untuk mengendalikan proses-proses yang penyimpanannya dapat ditoleransi. Keluaran
pengendali hanya memiliki dua kemungkinan nilai, yaitu nilai maksimum (100%) dan
nilai minimum (0%). Sebagai contoh adalah pengendali temperature ruangan dengan
memakai AC, setrika listrik menggunakan sakelar temperature.
Respon Pengendali :
Hanya memiliki dua nilai keluaran, maksimum (100%) atau minimum (0%).
Selalu terjadi cycling (perubahan periodic pada nilai PV)
Cocok dipakai untuk respon PV yang lambat
Tidak cocok jika terdapat waktu mati.
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
10
y
PV
SV
0%
100%
u
Gambar 6.7. Pengendali dua posisi pada proses pengendalian tinggi air.
Mekanisme pengendali ini mudah difahami bila ditinjau pengatur tinggi air dalam
tangki. Air dalam tangki secara terus menerus dikeluarkan dengan laju tetap. Apabila
permukaan air turun melebihi titik acuan R, maka sensor tinggi air akan memberi sinyal
bahwa terjadi penurunan permukaan air melebihi batas. Sinyal ini masuk ke pengendali
dan pengendali memerintah pompa untuk bekerja. Dengan bekerjanya pompa, air akan
masuk ke tangki dan permukaan air akan naik kembali. Pada saat tinggi air tepat
mencapai R pompa berhenti.Akibat terjadi pengosongan tangki, dan proses di atas
berulang lagi. Dengan demikian pompa akan selalu mati-hidup secara periodic seiring
dengan perubahan tinggi permukaan air. Peristiwa ini disebut cycling atau osilasi.
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
11
R
Gambar 6.8. Osilasi pada variabel proses (PV)
Keterangan gambar 6.8 :
y = Sinyal pengukuran tinggi air
u = Sinyal kendali ke pompa
Secara matematik,

'

<
>

0 e 0%;
0 e 100%;
u

Pengendali On-Off dengan Histeresis
Untuk mencegah osilasi terlalu cepat pada pengendalian on-off dua posisi, perlu
dibuat lebih dari satu batas yaitu batas atas (BA) dan batas bawah (BB). Adapun
langkah pengerjaan pengendalian on-off dengan hysterisis :
Dibuat lebih dari satu batas atas (BA) dan batas bawah (BB)
Batas atas adalah batas tertinggi variabel proses saat naik.
Batas bawah adalah batas terbawah variabel proses saat turun.
Lebar celah antara
BA dan BB disebut celah diferensial (differential gap), daerah netral, atau
histerisis.
Fungsi celah diferensial adalah untuk memperlambat periode-periode cycling.
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
12
BA
BB
Gambar 6.9. Pengendali dua posisi pada proses pengendalian tinggi air
dengan celah diferensial.
Dengan adanya dua titik acuan (batas), maka terdapat daerah netral yang berada
di antara dua titik acuan. Jika permukaan air berada pada daerah netral, terdapat dua
kemungkinan. Pertama, bila air sedang turun maka pompa tidak bekerja, karena
permukaan air masih di atas batas bawah. Kedua, bila permukaan air sedang naik maka
pompa sedang bekerja, karena permukaan air di bawah batas atas.
Gambar 6.10 Pengendali dua posis pada proses pengendalian tinggi air dengan
celah differensial.
(a) Osilasi pada variabel proses (PV)
(b) Keluaran pengendali
Pengendali dua posisi mencatu energi atau massa ke dalam proses dengan bentuk
pulsa-pulsa, sehingga menimbulkan osilasi atau cycling pada variabel proses.
Amplitudo cycling bergantung pada tiga factor, yaitu :
Konstanta waktu proses,
Waktu mati, dan
Besarnya perubahan beban.
Amplitudo osilasi menjadi kecil jika konstanta waktu proses besar, waktu mati
pendek, atau perubahan beban proses kecil.
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
13
y
BA
BB
100%
0 %
u
B
A
B
B
0%
100%
u
Daerah
Netral
(a)
(b)
6.3.2 Pengendali tiga posisi
Pada proses yang memiliki konstanta waktu relative kecil, osilasi yang terjadi
makin besar. Keadaan ini dapat mempercepat kerukan peralatan dan sistem proses.
Untuk proses demikian lebih baik memakai pengendali tiga posisi jika waktu mati
cukup besar.
Kelebihan pengendali tiga posisi :
Memiliki tiga nilai keluaran, yaitu 0% - 50% - 100%.
Hasil pengendalian lebih halus dibanding dua posisi.
Gambar 6.11 Keluaran pengendali tiga posisi
Ya = Batas atas
Yb = Batas bawah
R = Setpoint
Kelebihan pengendali dua posis dan tiga posisi
Perancangan mudah,
Murah, dan
Terpercaya
Kekurangan
Terjadi fluktuasi pada variabel proses, terutama bila perubahan beban cukup
besar.
Variasi dari pengendali diskontinyu telah banyak dibuat dengan tujuan untuk
memperbaiki kinerja pengendali dengan tetap memiliki keunggulan.
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
14
r
yb
ya
0%
50%
100%
u
6.4 Respon Pengendali Kontinyu
Pada pengendali kontinyu keluarannya terue menerus (kontinyu), dimana setiap
menerima masukan error (), pengendali memberikan keluaran pada range nilai 0%
sampai 100% yang sebanding dengan error. Pengendali kontinyu yang biasa digunakan
adalah jenis proporsional (P), proporsional-integral (PI) dan proporsional-integral-
derivatif (PID).
6.4.1 Pengendali Proposional
Proporsional adalah persen perubahan sinyal kendali sebanding dengan
persen perubahan sinyal pengukuran. Dengan kata lain sinyal kendali merupakan
kelipatan sinyal pengukuran. Respon proporsional merupakan dasar pengendali
PID. Pemakaian pengendali proporsional selalu menghasilkan offset. Offset berarti
pengendali mempertahankan nilai PV pada suatu harga yang berbeda dengan
setpoint. Offset muncul dalam usaha pengendali mempertahankan keseimbangan
massa dan/atau energi. Pengendali proporsional hanya dapat digunakan untuk
proses yang dapat menerima offset. Faktor kelipatan disebut gain pengendali (Kc).
Pengendali proporsional sebanding dengan error-nya.
Persamaan matematika :
5) - .(6 .......... .......... .......... .......... .......... .......... Uo Kc. U +
dengan,
U = Keluaran pengendali (sinyal kendali),
Kc = Proportional gain (gain pengendali)
= Error (SP PV)
Uo = bias, yaitu nilai sinyal kendali saat tidak ada error ( = 0)
Istilah gain pengendali biasanya dinyatakan dalam proportional band (PB)
6) - ......(6 .......... .......... .......... .......... .......... ..........
Kc
100
PB
Harga PB berkisar 0 500.
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
15
PB pada dasarnya menunjukkan persentasi rentang PV yang dapat
dikendalikan atau range error maksimum sebagai masukan pengendali yang dapat
menyebabkan pengendali memberikan keluaran dengan range maksimum. Semakin
sempit proportional band, offset semakin kecil yang sesuai dengan proses dengan
kapasitas besar, waktu mati kecil sehingga dapat memakai proportional band yang
sempit.
Tanggapan loop terbuka pengendali proporsional
Gambar 6.12 Respon Pengendali Proporsional
6.4.2 Pengendali Proporsional- Integral
Penambahan fungsi aksi integral pada pengendali proporsional adalah
menghilangkan offset dengan tetap mempertahankan respons. Pada pengendali
proporsional-integral sistem pengendali cenderung mudah osilasi, sehingga PB
perlu lebih besar.
Persamaan pengendali PI

+ + ) 7 6 .........( .......... .......... .......... .......... . . Uo dt


i
Kc
Kc U

dengan :
i = waktu integral (integral action)
Aksi integral merespons besar dan lamanya error. Aksi integral dapat
dinyatakan dalam menit per-pengulangan (= waktu integral) atau pengulangan per-
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
16
Kc

Sinyal kendali (u)


Error ()
i
i
Kc.
Kc.
Sinyal Kendali
(MV)
Pengukran (PV)
Setpoint
menit (konstanta integral). Respon loop terbuka pengendali proporsional-integral
(PI) pada gambar 6.13
Persamaan :
8) - (6 .......... .......... permenit) an (pengulang integral Konstanta
i
1
Ki

Gambar 6.13 Respon loop terbuka Pengendali Proporsional-Integral (PI)


Catatan :
Waktu integral tidak boleh lebih kecil disbanding waktu mati proses sebab valve
akan mencapai batas sebelum pengukuran (PV) dapat dibawa kembali ke setpoint.
Ketika aksi integral diterapkan pada sistem pengendalian yang memiliki error
dalam waktu yang lama, misalnya proses batch, maka aksi integral akan
mengemudikan sinyal kendali kea rah keluaran maksimum menghasilkan integral
resr wind-up atrau ke arah minimum (integral reset wind-down).
6.4.3 Pengendali Proporsional-Integral - Derivatif
Kelambatan akibat aksi integral dapat dihilangkan dengan menambah aksi
aksi derivative pada pengendali proporsional integral (PI) sehingga menghasilkan
jenis pengendali proporsional-integral-derivatif (PID). Aksi derivarif bertujuan
mempercepat respons perubahan PV dan memperkecil overshoot, namun sistem ini
sangat peka terhadap gangguan bising (noise). Sistem ini sangat cocok pada proses
yang memiliki konstanta waktu jauh lebih besar dibanding waktu mati,
penambahan aksi derivative dapat memperbaiki kualitas pengendalian, namun tidak
dapat digunakan pada proses dengan waktu mati dominant, penambahan aksi
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
17
derivative dapat menyebabkan ketidakstabilan, sebab adanya keterlambatan (lag)
respons pengukuran.
Persamaan standar pengendali proporsional-integral-derivatif (PID)
9) - (6 ......... .......... .......... .......... Uo
dt
d
d. Kc. .
i
Kc
Kc. U + + +

dt
dengan :
d = waktu derivative (menit)
c = 0,632 b
derivatif waktu Konstanta
a
b a
d
a
b a
gain Derivatif
x
,
_

Gambar 6.14 Respons steep loop terbuka pengendali (PID)


Sifat-sifat pengendali proporsional-integral-derivatif (PID) yaitu tanggapan
cepat dan amplitude osilasi kecil (lebih stabil), tidak terjadi offset dan peka terhadap
noise.
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
18
Sinyal pengukuran
Setpoint
Konstanta waktu derivatif
Sinyal kendali
P
i
a
b
c
D
I
6.4.4 Pengendali Proporsional - Derivatif
Pengendali proporsional-derivatif (PD) banyak menimbulkan masalah
sehingga model pengendali ini hamper tidak pernah dipakai di industri karena
kepekaan terhadap noise dan tidak sesuai untuk proses dengan waktu dominan.
Model pengendali PD sesuai untuk proses multikapasitas, proses batch dan proses
lain yang memiliki tanggapan lambat.
Persamaan standar pengendali proporsional-derivatif (PD)
10) - (6 ......... .......... .......... .......... Uo
dt
d
d. Kc. Kc. U + +


c = 0,632 b
derivatif waktu Konstanta
a
b a
d
a
b a
gain Derivatif
x
,
_

Gambar 6.15 Respons steep loop terbuka pengendali (PD)


Pengendali proporsional derivative (PD) tanggapan cepat terhadap respons
dengan overshoot kecil namun sangat peka terhadap noise.
6.5 Kestabilan dalam Sistem Tertutup (Umpan Balik)
6.5.1 Umpan Balik Negatif
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
19
Sinyal pengukuran
Setpoint
Konstanta waktu derivatif
Sinyal kendali
P a
b
c
D
Variabel proses
y
Setpoint
r +
Terdapat dua macam umpan balik yang mungkin dalam loop pengendalian
proses, yaitu positif atau negative. Umpan balik akan menyebabkan proses tidak
seimbang dan terjadi ketidakstabilan. Jika pengendalian suhu digunakan untuk
memanaskan aliran proses, maka laju pemanasan akan bertambah jika suhu aliran
proses di atas setpoint.Sebaiknya, laju pemanasan berkurang jika suhu aliran proses di
bawah setpoint. Loop dengan umpan balik posistif akan menyebabkan variabel proses
berada pada satu posisi dari dua posisi ekstrim yang mungkin.
Umpan balik negative bekerja untuk mencapai keseimbangan. Jika suhu (variabel
proses) terlalu tinggi, laju pemanasan (manipulated variable) dikurangi. Aksi ini
bersifat berlawanan dengan arah variabel proses. Gambar 6.16menunjukkan aliran
informasi dalam loop umpan balik. Perlu dicatat, dalam gambar 6.16 Blok elemen
kendali akhir dan transmitter tidak digambarkan, semata-mata untuk penyederhanaan.
Pada gambar 6.16 sistem pengendalian hanya dibagi menjadi dua bagian, yaitu
sistem proses dan pengendali. Transmiter dan elemen kendali kendali akhir sudah
termasuk dalam proses. Sinyal kendali adalah representasi dari manipulated variable
dan sinyal pengukuran adalah representasi dari variabel proses.
Tanda negative pada titik penjumlahan antara variabel proses dan setpoint
menunjukkan bahwa pengendali dari jenis reverse-acting (R) atau increase-decrease
(I/D). Aksi ini diperlukan untuk umpan balik negative sebab gangguan yang masuk
proses berlawanan tanda dengan manipulated variabel . Dari gambar 6.16, variabel
proses akan bertambah jika manipulated variabel bertambah, dan akan berkurang jika
beban bertambah.
Fungsi pengendali adalah untuk mengatasi gangguan atau perubahan beban. Ini
dapat dicapai dengan membuat nilai gain pengendali (Gc) sebesar mungkin. Jika Gc
kecil, maka diperlukan error (e) yang besar untuk mengemudikan manipulated
variabel (u) agar sesuai dengan perubahan beban. Sebaliknya, jika Gc terlalu besar,
maka perubahan kecil pada error, akan terjadi perubahan besar pada manipulated
variabel (u), yang bias jadi tidak sebanding dengan besar perubahan beban. Jika ini
terjadi, variabel proses dapat mengalami osilasi terus menerus. Oleh sebab itu, terdapat
batas nilai Gc agar proses tetap stabil.
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
20
Variabel proses
y
Setpoint
r +
Gambar 6.16 Pengendali memanipulasi manipulated variable (u) untuk mengatasi
gangguan (w) dan mengembalikan error ke nol
6.4.2 Osilasi dalam loop tertutup
Osilasi dalam loop tertutup terjadi bila sejumlah energi diumpanbalikkan pada
saat yang tepat sedemikian hingga dapat mengatasi rugi-rugi sistem. Hal ini terjadi jika
dipenuhi syarat berikut.
Umpan balik memiliki beda fase, = -360
o
, dengan sinyal masukan
Gain total sistem pengendalian, G = 1, pada periode osilasi
Bila salah satu syarat di atas tak dipenuhi, ada dua kemungkinan.
Terjadi osilasi teredam jika, = -360
o
dengan G<1 atau < -360
o
dengan G = 1.
Terjadi osilasi dengan amplitude membesar jika, = -360
o
dengan G>1.
Berhubung dalam sistem pengendalian umpan balik telah terjadi beda fase
sebesar -180
o
pada bagian pembanding (antara setpoint dan variabel proses), maka
osilasi akan terjadi bila pergeseran fase oleh pengendali ( c) dan sistem proses ( s)
sebesar -180
o
dengan gain total (Gc + Gps) sama dengan satu. Dapat disimpulkan,
osilasi dalam loop tertutup terjadi jika, pada osilasi,
12) - 6 .........( .......... .......... .......... .......... 1 Gps Gc
11) - (6 ......... .......... .......... .......... .......... 180 - ps c
o
+
+
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
21
Gc Gps
Gw
Beban
w
Variabel proses
y
Manipulated
variabel
y
Error

Setpoint
r +
-
+
-
Bagian sistem proses Bagian pengendali
Peristiwa osilasi kontinyu pada sistem pengendali proses dapat dijelaskan pada
gambar 6.17. Sistem proses mendapat masukan dari manipulated variabel (u) dan
memberi keluaran sebagai variabel proses (y). dalam sistem proses, sinyal keluaran
mengalami pergeseran fase (akibat keterlambatan) sebesar ps. Keluaran (y) setelah
dibandingkan dengan setpoint masuk ke pengendali. Dalam unit pengendali, sinyal
kendali mengalami pergeseran fase sebesar c. Sinyal kendali yang telah mengalami
pergeseran fase masuk ke elemen kendali akhir akhir untuk memanipulasi variabel
masukan proses (manipulated variabel). Akhirnya antara masukan proses semula dan
hasil manipulasi yang telah tergeser fasenya mengalami interfensi. Proses demikian
terus menerus berlangsung. Dan jika antara energi yang hilang dan yang ditambahkan
sama besar serta terjadi interfensi saling menguatkan, maka variabel proses akan
mengalami osilasi kontinyu.
Pada osilasi terendam, amplitude variabel proses semakin lama semakin kecil dan
akhirnya hilang. Waktu yang diperlukan hingga tidak terjadi osilasi, bergantung pada
beda fase dan gain totalnya.
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
22

Gambar 6.17 Peristiwa isolasi kontinyu akibat pergeseran fase atau keterlambatan
respons. Penjumlahan kedua variabel proses menghasilkan interferensi
saling menguatkan.
6.5.3 Kestabilan
Dalam kondisi normal, sistem pengendalian harus menghasilkan operasi yang
stabil. Artinya pengendali mampu mengembalikan penyimpangan variabel proses ke
nilai yang diinginkan dengan sesedikit mungkin overshoot dan osilasi.
Pada gain pengendali yang besar (proportional band terlalu kecil) dapat
menyebabkan sistem berosilasi meskipun memiliki tanggapan cepat. Sebaliknya jika
gain terlalu kecil, penyimpangan variabel proses terlalu besar. Kalaupun kembali ke
nilai yang dikehendaki, akan membutuhkan waktu yang lama. Untuk mendapatkan
kompromi antara kecepatan dan kestabilan sistem, telah dibakukan criteria Redaman
Seperempat Amplitude. Artinya, amplitude puncak gelombang berikutnya adalah
seperempat amplitude sebelumnya. Ini terjadi jika gain total pada periode osilasi.
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
23
y
r
Variabel proses
Error
Manippulated variabel
Variabel proses baru yang
akan berinterferensi dengan
variabel proses sebelumnya

c
u
ps
-180
o
Gc Gv Gp Gt = 0,5 .................................. (6-13)
Dengan G adalah gain, indeks c,v,p,t berturut-turut menunjukkan pengendali,
elemen kendali akhir, proses dan transmitter.
Dinamika elemen kendali akhir dan transmitter biasanya diabaikan terhadap
dinamika proses, sehingga hanya memiliki nilai Kv dan Kt. Dengan memasukkan gain
keduanya ke dalam dinamika proses, maka persamaan 6.13 Menjadi.
Gc Gps = 0,5 .. (6.14)
Di sini Gps = Kv Gp Kt yaitu gain sistem proses termasuk elemen kendali akhir
dan transmitter.
6.5 Pemilihan Jenis Pengendali
Hakikat utama pengendalian proses adalah mempertahankan nilai variable proses
agar sesuai dengan kebutuhan operasi, untuk mecapai hal tersebut maka perlu
dilakukan pemilihan jenis pengendali yang tepat dan sesuai dengan tujuan dan
kebutuhan operasi.Teknik pemilihan dan penerapan jenis pengendali sebagai berikut.
1. Penggunaan pengendali dua posisi, jenis ini dapat digunakan jika :
Variabel proses tidak memerlukan ketelitian tinggi
Cycling pada variable proses dapat diterima dan laju perubahan variable proses
lambat.
2. Pengendali proporsional, jenis ini digunakan jika pengendali dua posisi tidak
mencukupi. Jenis ini dapat digunakan jika :
Offset dapat diterima dengan Kc (atau PB) yang moderat atau jika PB besar
Sistem operasi memiliki aksi integrasi, contoh tekanan gas dan tinggi
permukaan cairan dan sistem proses memiliki tanggapan lambat hingga sedang.
3. Jika pengendali proporsional tidak mencukupi, perlu digunakan pengendali
proporsional integral. Jenis ini dapat digunakan jika :
Variabel proses memiliki tanggapan yang cepat, contoh laju alir. Sebab aksi
integral memperlambat tanggapan, sehingga jika prosesnya cepat, penambahan
aksi integral masih tetap memuaskan. Oleh sebab itu tekanan gas dan tinggi
permukaan cairan jarang dikendalikan dengan PI.
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
24
Sistem proses yang tidak dapat membolehkan adanya offset.
4. Jika pengendali PI tidak mencukupi, perlu digunakan pengendali proporsional-
integral-derivatif (PID). Jenis ini dapat digunakan jika sistem proses memiliki
tanggapan lambat, offset tidak diperbolehkan, waktu mati cukup kecil (tidak
dominant) dan tidak ada noise, contoh suhu, komposisi, dan pH.
5. Pengendali jenis proporsional-derivatif (PD) hamper tidak pernah digunakan di
industri. Adanya aksi derivative mempercepat tanggapn, tetapi sangat peka
terhadap noise. Padahal variable proses di industri hamper selalu mengandung
noise. Namun demikian jika diinginkan memakai PB yang kecil sementara
overshoot diharapkan tetap kecil, penambahan derivative dapat membantu.
Pengendali PD cocok dipakai untuk proses batch dan multikapasitas dengan catatan
noise tidak ada.
Diagram alir pemilihan jenis pengendali kontinyu ditunjukkan pada gambar 6.18
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
25
Gambar 6.18. Diagram Alir Pemilihan Jenis Pengendali Kontinyu
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
26
Star
Stop
offset
diterima ?
Ada noise
?
Waktu
mati
dominan?
PID
PI
P
Tidak
Tidak
Ya
Ya
Ya
Latihan :
1.
Dari gambar di atas, tentukan i, d dan b:
a. i = 4 menit, d = 1 menit dan b = 3,7
b. i = 4 menit, d = 3 menit dan b = 6,3
c. i = 1 menit, d = 4 menit dan b = 3,7
d. i = 1 menit, d = 4 menit dan b = 6,3
e. i = 4 menit, d = 1 menit dan b = 0,63
Penyelesaian :
Jawab b, dimana : c = 0,632 b
menit 4 i
dan
menit 3 d
menit 3x1 d
derivatif waktu Konstanta
a
b a
d
3
5
10 5
a
b a
gain Derivatif

,
_

x
2. Fungsi aksi integral adalah
a. Menghilangkan offset d. Mengurangi isolasi
b. Mempercepat pemulihan PV ke SP e. Membuat system lebih stabil
c. Memperkecil waktu mantap
Penyelesaian :
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
27
1 menit
Sinyal kendali
P
4 menit
5%
10%
c
D
I
Jawab a, dimana sifat aksi integral adalah menghilangkan offset, memperlambat
respon, system cenderung berosilasi sehingga PB perlu diperbesar.
3. Fungsi aksi derivative adalah :
a. Memperkecil overshoot d. Memperlambat respons
b. Menghilangkan offset e. Mengurangi noise
c. Menghilangkan error
Penyelesaian :
Jawab a, sifat aksi derivative mempercepat respons perubahan PV, peka terhadap
gangguan bising dan memperkecil overshoot.
4. Pengendali proporsional mengendalikan variabel proses dalam rentang suhu antara
60 sampai 100
o
F. Pengendali diprogram sehingga keluarannya ekivalen dengan 3
15 psig (3 = 0% dan 15 = 100% katup terbuka). Saat temperatur yang
dikendalikan berubah dari 71 75
o
F, berapa besarnya gain dan PB?
Penyelesaian :
( )
( )
( )
F psig
F
psig
E
P
x PB
x
o
o
/ 3
71 75
3 15
Gain
dan
10% 100%
60 100
71 75
% 100
Span
keluaran Perubahan
PB


Jika PB diubah menjadi 80%, berapa gain dan range temperatur yang dikendalikan
pada saat keran terbuka dan tertutup penuh.
Perubahan keluaran (T) = (PB x Span suhu)/100%
= 80% x (100-60)/100%
= 32
o
F
maka :
Gain = P/E = (15-3)psig/32
o
F
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
28
Gain = 12/32 psig/
o
F = 0.,375 psig/
o
F
6.6 Penutup
Prinsip Pengendalian umpan balik adalah mengukur variabel proses dan
kemudian melakukan koreksi melalui perubahan nilai MV bila nilai PV tidak sesuai
dengan yang diharapkan.Pengendali umpan balik melakukan tindakan koreksi jika
gangguan telah berpengaruh pada sistem proses. Ciri utama adanya umpan balik
negative artinya jika nilai variabel proses berubah, terdapat umpan balik yang
melakukan tindakan untuk memperkecil perubahan tersebut.Langkah pengendalian
umpan balik yaitu mengukur PV, membandingkan PV dengan SP, mengevaluasi atau
memutuskan tindakan yang harus dilakukan dan yang terakhir mengoreksi nilai PV
dengan cara mengatur MV. Kelebihan umpan balik yakni dapat mengantisipasi
gangguan baik yang terukur maupun tidak, tidak perlu mengetahui perilaku sistem
proses secara tepat dan bersifat tegar yaitu tahan terhadap perubahan perilaku sistem
proses.
Secara garis besar pengendali dibagi dua bagian yaitu pengendali diskontinyu dan
kontinyu. Pada pengendali diskontinyu yang paling dasar adalah mode on-off atau
metode dua posisi dan yang lain metode tiga posisi. Pengendalian kontinyu yang biasa
digunakan adalah jenis proporsional (P), proporsional integral (PI) dan proporsional-
integral-derivatif (PID). Beberapa kelebihan dari aksi pengendali yaitu :
1. Proportional Controller (P)
Memiliki keluaran yang sebanding dengan besarnya kesalahan signal
Keluaran merupakan perkalian antara konstanta2 proporsional dengan
masukannya.
Umumnya digunakan pada pengendalian tinggi cairan dalam tangki.
Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
29
2. Integral Controller (I)
Keluaran merupakan jumlahan yang terus menerus dari perubahan (menjaga
keadaan seperti sebelum terjadi perubahan masukan).
Pemakaiannya digabung dengan Proporsional (PI)
Umumnya digunakan untuk mengendalikan tekanan.
3. Differential Controller (D)
Sifat derivative (perubahan mendadak pada masukan controller akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat.
Umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem tetapi tidak
dipakai untuk memperkecil kesalahan.

Bab VI. Pengendalian Umpan Balik
30