Anda di halaman 1dari 19

SISTEM PENGATURAN - 2

Dinamika Sistem Pengendalian

Dinamika Sistem Pengendalian

Hakikat utama sistem pengendalian:

Menjaga/mengendalikan process variable agar selalu sama dengan set point pada keadaan load dan operasi bagaimana pun. Dilakukan dengan menyetel PB, TR, dan TD untuk mendapatkan respon yang optimum. Fine tuning merupakan tuning lanjutan yang lebih teliti agar respon cocok benar dengan kebutuhan proses. Stabil:

Tuning sistem pengendalian:

Respon sistem pengendalian:

Overdamped Underdamped Sustained oscillation Undamped

Tidak stabil:

Dinamika .... lanjutan


Respon Servo Control Respon Regulatory Control

Ziegler - Nichols:
Tuning Metoda Osilasi
1. 2. 3. 4. 5. Letakkan sistem pengendalian pada posisi manual Bila pengendali mengandung unsur I & D maka keduanya harus dihilangkan terlebih dahulu Letakkan PB pada posisi tertentu, misalnya 100% Usahakan setpoint di sekitar 50% atau di daerah kerja yang diharapkan Atur bukaan valve agar measured variable juga sama dengan setpoint (offset sama dengan nol) Pindahkan loop ke posisi auto Berikan sedikit gangguan pada loop dengan memberikan perubahan load atau dengan menaikkan setpoint secara mendadak kemudian mengembalikannya ke posisi semula Amati respon yang terjadi pada measured variable apakah underdamped, sustain oscillation, atau undamped Jika respon underdamped, berarti PB yang diberikan pada langkah-3 terlalu besar. Kecilkan PB untuk memperbesar loop gain

6. 7.
8.

9.

metoda osilasi .... lanjutan


10. 11. 12. Jika respon undamped, berarti PB yang diberikan pada langkah-3 terlalu kecil. Cegahlah keadaan undamped secepat mungkin dengan memindahkan sistem ke posisi manual. Perbesar PB untuk memperkecil loop gain Ulangi langkah 7 s.d 10 sampai didapatkan osilasi dengan amplitudo tetap (sustain oscillation) Catatlah PBU (PB ultimate) dan PU (Perioda Ultimate) pada keadaan sustain oscillation tersebut. Gunakan tabel berikut untuk mendapatkan respon yang optimum, dalam hal ini respon dengan quarter amplitude decay
Pengendali PB TR P PBU / 0,5 PI PBU / 0,45 PU / 1,2 PID PBU / 0,6 PU / 2

13.

TD

PU / 8

Ziegler - Nichols:
Tuning Metoda Kurva Reaksi
1. 2. 3. 4. Sistem closed loop harus dipotong menjadi sistem open loop dengan memindahkan controller ke posisi manual Naikkan bukaan control valve secara mendadak sebesar 5% sampai 10% Amati process variable dan gambarkan pada kertas grafik Jika process variable membentuk kurva S, maka sistem open loop dapat dimodelkan dalam bentuk sistem FOPDT (First Order Plus Dead Time) Fungsi Transfer = Ke-ts/(Ts+1)
K T t = Gain Statis Sistem = Konstanta Waktu = Dead Time

5.

Gambarkan garis singgung (slope) securam mungkin tetapi tetap berhimpitan dengan bagian tengah kurva S

metoda kurva reaksi .... lanjutan


6. 7. Hitung reaction rate (R): R = B/A Hitung unit reaction rate (Rl): Rl = (% reaction rate) / (% kenaikan bukaan control valve) Garis potong antara slope dan sumbu waktu menghasilkan dead time atau effective lag (L) Gunakan tabel berikut untuk mendapatkan respon yang optimum, dalam hal ini respon dengan quarter amplitude decay

8.

9.

metoda kurva reaksi .... lanjutan


Pengendali
PB TR TD

P
Rl .L -

PI
Rl .L / 0,9 3,33 L -

PID
Rl .L / 1,2 2L 0,5 L

Bentuk FOPDT: K = B / (% kenaikan bukaan control valve) T =A t =L Respon dengan quarter amplitude decay:
Pengendali PB TR TD P K t /T PI K t / 0,9T 3,33 t PID K t / 1,2T 2t 0,5 t

Cohen - Coon:
Tuning Metoda Quarter-Decay
1. 9. 10. 11. Langkah 1 s.d 8 Metoda Quarter Decay sama dengan langkah 1 s.d 8 Metoda Osilasi Atur PB hingga didapat respons dengan quarter amplitude decay Catat besarnya perioda pada respons tersebut Letakkan integral time dan derivative time seperti di tabel berikut

Pengendali TR TD

PI P -

PID 1,5 P P/6

12.

Atur ulang PB agar diperoleh lagi quarter amplitude decay

Peta Tuning

Tuning dengan menggunakan Metoda Kurva Reaksi, Metoda Osilasi, ataupun Metoda Quarter-Decay belum tentu cocok dengan kebutuhan proses Semua metoda tuning pada umumnya hanya dapat dipakai sebagai setting awal Perlu diadakan tuning lanjutan yang lebih teliti (disebut dengan fine tuning) agar respons cocok benar dengan kebutuhan proses Peta tuning (tuning map) merupakan petunjuk praktis untuk mempermudah pelaksanaan fine tuning Peta tuning berupa gambar yang memperlihatkan pengaruh besar kecilnya PB, TR, dan TD pada respons. Secara umum:

Proportional band (PB): PB menentukan besar kecilnya offset dan sensitivitas loop PB yang besar (gain kecil) menyebabkan respons lambat dan offset besar PB yang kecil (gain besar) menyebabkan respons cepat dan offset kecil, tetapi sistem menjadi lebih mudah tidak stabil Integral time (TR): TR berfungsi untuk menghilangkan offset TR yang kecil cepat menghilangkan offset, tetapi sistem menjadi lebih sensitif dan cenderung berosilasi TR yang besar menyebabkan offset lama hilang dan respons menjadi lambat Derivative time (TD): TD berfungsi untuk memberikan energi ekstra di saat-saat awal ketika ada perubahan load TD yang kecil membuat overshoot besar TD yang besar memperkecil overshoot Membesarnya TD sampai ke titik uptimum cenderung membuat sistem semakin stabil, tetapi di atas itu sistem cenderung tidak stabillagi

peta tuning .... lanjutan

Pengendali PI

Pengendali PID

peta tuning .... lanjutan


Prosedur menggunakan peta tuning:
1. 2.
3. 4. 5.

Pada posisi manual, masukkan nilai PB, TR, dan TD yang diperoleh dari hasil tuning Pindahkan controller ke posisi auto, amati respons pada setting ini dan carilah respons yang paling cocok yang ada pada peta tuning (misal sistem menggunakan pengendali PI dan respons yang cocok adalah kotak yang ditandai dengan huruf A) Tentukan kotak respons yang dikehendaki pada peta yang sama (misal kotak yang ditandai dengan huruf B) Untuk mengubah respons dari kotak A menjadi respons di kotak B, dikehendaki PB dan TR yang lebih besar Ulangi langkah 2 s.d 4 sampai didapatkan respons yang dikehendaki

Penting:
Lakukanlah perubahan setting tahap demi tahap Biarkan transient response mencapai keadaan steady state-nya, baru lakukan perubahan setting sehingga pengaruh perubahan PB, TR, dan TD pada setiap respons jelas terlihat

Diskusi Masalah Pengendalian & Tuning

Kesalahan tuning tidak saja mengacaukan loop yang di tune, tetapi juga dapat mengakibatkan kekacauan kerja seluruh operasi proses. Akibat yang mungkin terjadi karena kesalahan tuning a.l: Proses shut-down Kerusakan peralatan Kecelakaan yang fatal

Tidak semua perubahan tuning akan menguntungkan. Perubahan tuning untuk mengatasi keadaan sementara kemungkinan tidak menguntungkan untuk keadaan operasi normal selanjutnya.
Ada beberapa keadaan operasi yang menghendaki agar process variable tidak perlu dikendalikan secara ketat demi kepentingan proses lain. Kelainan pada sistem pengendalian belum tentu karena kesalahan tuning, bisa jadi hal itu disebabkan karena adanya perubahan load yang berlebihan (perubahan load lebih dari 25%)

Mengoperasikan Sistem Pengendalian Baru


Pengoperasian sistem pengendalian yang baru harus selalu dimulai dengan kalibrasi semua elemen sistem sesuai dengan range dan daerah kerja elemen Ketidakcocokan sinyal satu elemen dengan elemen yang lain di dalam sistem akan menyebabkan tidak sempurnanya kerja sistem pengendalian secara keseluruhan Setelah kalibrasi selesai dilakukan, periksalah apakah aksi (action) sudah berada di posisi yang benar, direct-acting (increase-increase) atau reverseacting (increase-decrease) Setiap controller mempunyai fasilitas untuk dibuat menjadi direct atau reverseacting. Kesalahan memilih kemungkinan besar akan berakibat fatal karena controller akan memberikan reaksi yang berlawanan dengan yang dibutuhkan Pengujian sistem dilakukan dengan mencoba membuka-menutup control valve melalui sinyal manual dari controller, dan menirukan input transmitter seraya melihat indikasi maupun aksi controller Jika transmitter dihubungkan dengan sistem alarm, setting semua alarm juga harus dicoba melalui simulasi Perioda pengerjaan semua aktivitas ini lazim disebut perioda commissioning

Pengaruh Control Valve pada Dinamika Sistem Pengendalian


Istilah-istilah yg berkaitan dgn Control Valve:

Stroke atau Travel: jarak gerak stem dari tertutup penuh sampai terbuka penuh Bench set: sinyal yang diperlukan untuk menggerakkan stem dari tertutup penuh ke terbuka penuh, contoh: bench set 3-15 psi, 6-15 psi, 6-30 psi, dsb.

Rangeability: menyatakan daerah kerja sebuah control valve, yaitu perbandingan flow maksimum dan flow minimum yang mampu dikendalikan oleh sebuah control valve, contoh: rangeability 50:1
Valve coefficient (Cv): menyatakan besarnya flow yang melewati suatu control valve pada beda tekanan tertentu Gain control valve (Gv): perbandingan antara besarnya perubahan flow terhadap besarnya perubahan bukaan control valve (valve stroke)

pengaruh control valve .... lanjutan

Gain sebuah loop berbanding lurus dengan gain control valve. Jika karena suatu sebab daerah kerja gain control valve naik (misalnya karena menurunnya kapasitas produksi), maka PB perlu diperbesar agar sistem tetap stabil Setiap control valve selalu dipersiapkan lebih besar dari kebutuhan flow pada keadaan operasi maksimum (paling tidak dibuat 20% lebih besar dari keadaan maksimum), sehingga daerah kerja controller menjadi lebih sempit

pengaruh control valve .... lanjutan


Contoh gambar: Control valve hanya akan bekerja di daerah antara 0-60%. Secara efektif kerja sinyal manipulated variable tidak lagi 0-100%, tetapi menjadi 060%. Jadi sistem tidak akan bekerja pada span transmitter secara penuh. Dari segi sistem, gain control valve semakin besar (keadaan control valve yang oversize) dan loop gain juga semakin besar. Untuk mempertahankan kestabilan sistem, maka PB harus diperbesar, dan supaya tidak timbul offset maka integral time perlu diperkecil. PB yang terlalu besar akan menyebabkan kerja controller semakin tidak sensitif sehingga pengaruh dari adanya dead band dari bagian mekanisme controller menjadi kian terasa sistem tidak dapat bekerja secara optimal, respons sistem menjadi mirip kerja pengendali on-off

pengaruh control valve .... lanjutan


Contoh gambar: control valve yang undersize (misalnya karena peningkatan produksi diluar perencanaan) Kerja sistem pengendalian menjadi terhalang karena sinyal manipulated variable masuk ke daerah saturated Walaupun controller menghendaki bertambahnya flow dengan menambah sinyal, process variable tetap saja berada di titik yang sama, karena control valve tidak dapat menambah flow lagi akan terjadi gejala reset-wind-up dimana unit integral yang ada di dalam controller akan menambah output sampai di atas nilai maksimalnya

pengaruh control valve .... lanjutan

Control valve terlalu besar (oversize):


Sistem cenderung tidak stabil Ciri-cirinya ia selalu bekerja di daerah 25% ke bawah atau bahkan terus cenderung menutup Sistem cenderung mengalami gejala reset windup Ciri-cirinya ia selalu bekerja di daerah 75% ke atas atau cenderung terbuka penuh terus

Control valve terlalu kecil (undersize):