ACIONRI Sa se proiecteze convertorul de putere si sistemul de reglare automata a vitezei unui motor de c.c.

cu excitaie independenta (flux constant), utilizat pentru o acionare unidirecionala. Se considera satisfacatoare performanele obinute prin proiectarea cu criteriul modulului (varianta Kessler); S.R.A. a vitezei, va trebui sa asigure urmatoarele performane; - suprareglaj 10% - eroare staionara nula la treapta de referina si de perturbaie (cuplu de sarcina) Date caracteristice motor (in functie de nr. N de ordine din grupa): - puterea nominala Pn = 0,8xN- 0,5 [KW]( N = nr. de ordine in grupa) - tensiunea nominala Un = 220V - turaia nominala nn=1500 [rot/min] - randamentul = 85% - rezistena rotorica Ra = 2-0,05xN [ ] - inductivitate rotorica La = 10+0,5xN [mH] - moment de inerie J m = 0,26 +0,02xN [Kg*m2] - moment de inerie utilaj acionat (sarcina) Js=1+0,5xN [Kg*m2]- prin reductor cu i=1:10 - traductor de turaie (tahogenerator 20V/1000 rot/min) Alte conditii/date: - variaia tensiunii reelei: +10%.-10% - caderea de tensiune pe transformator cca. 6% - tensiunea relativa de scurtcircuit a transformatorului 4,5% - caderea de tensiune pe bobina de filtrare la trecerea curentului nominal 2,5% Un Cuprins 1. Alegerea soluiei de automatizare schema generala a SRA, schema de comanda pentru pornire/oprire cu condiionare prezena curentului de excitaie. 2. Dimensionarea convertorului c.a. c.c.; tipul de convertor c.a.-c.c. se alege funcie de N: - N=1.7 schema bifazata (m=2) - N=8.. schema trifazata (m=3) - N= impar =>schema monoalternana (stea) - N= par => schema bialternana (punte) Dimensionare transformator, tiristoare, BCG si alegerea traductoarelor. 3. Calculul funciilor de transfer. 4. Proiectarea regulatorului de viteza si schema realizata cu AO. 5. Calculul performanelor dinamice la treapta de referina 0-1000 rpm (opional modelul de simulare Matlab-Simulink si/sau Power Electronic Library)

Alegerea solutiei de automatizare

1

Schema generala a SRA

Schema de reglare a vitezei unui motor de c.c., utilizeaza un convertor de putere c.a.-c.c. varianta bifazata pentru puteri ale motoarelor de pina la 45 KW si variante trifazate la puteri mai mari.

10V *

Fig.1. Schema de reglare a turaiei (vitezei) unui motor de c.c. Referina de viteza (U*n) se stabileste printr-un poteniometru 0.10 V Reg n regulator de viteza (turatie) BCG bloc de comanda pe grila M- motor de c.c. Tg traductor de turatie (tahogenerator) L- bobina de filtrare - limitare T transformator trifazatde alimentare (de fora) al convertorului static de putere Ts transformator de sincronizare DPS dispozitiv protecie la scurtcircuit

Schema de principiu
Schema electrica desfasurata a circuitului de fora (convertor de putere- varianta trifazata in punte) precum si schema de comanda (care realizeaza condiiile din tema) este prezentata in fig.2. Sunt evidentiate elementele componente principale ale structurii parii fixate a SRA (partea de reglare nu este figurata): - Transformator trifazat de alimentare (conexiune stea-stea) - Contactor de fora K1 si protectii la suprasarcina si scurtcircuit - Schema de comanda pt. pornire-oprire-functionare condiionata de curentul de excitaie - Convertor trifazat in punte (inclusiv circuite de protecie pentru tiristoare) - Redresor pentru excitaia motorului - Motor de c.c. - Transformatoare de curent pentru protecia convertorului - Bobina de filtrare a curentului rotoric

3X380V; 50Hz

I>

I>

I>

Q1 K1

M
~

T -

Ventilator racire motor

Lb Rb

~ = +24V

La EXM R2

R!

C1

Th

EXM
I=1A d 3l

M
F Q1 Q2 Q3 K01

De la n + S

MV

K1 Fig. 2 Schema de for i comand a motorului de c.c. comandat pe rotor prin convertor cu tiristoare (exemplu).

K01

Dimensionarea convertorului de putere

Exemplu de calcul (va fi adaptat corespunzator cu nr. de ordine N si structura alese) Dimensionarea transformatorului Pentru alimentarea pe indus a motorului se foloseste un redresor (convertor c.a.-c.c.) in stea/punte bifaazata/trifazata. Tensiunea continua care va trebui obinuta de la convertorul c.a-c.c. (redresor) : Tensiunea continua necesara la iesirea convertorului in conditiile cele mai defavorabile U n + Rb I n + ntir U T 0 = ............... cos min
(caderea tensiunii reelei cu 10% , caderea de tensiune in transformator de 6%, la trecerea curentului nominal si limitarea comenzii pe grila la min300 )

Ud0 =

U d 0 = 0,84 * K red U S = ......... rezulta U S ....... se alege U S = .......V RbIn este caderea de tensiune continua pe bobina de filtrare, la trecerea curentului nominal estimata la 2,5% din tensiunea nominala. Curentul nominal se calculeaza din datele iniiale: = 85% => =

Pn Pn In = , I = .... UnIn U n n

Rb = ....
UT0 reprezinta caderea de tensiune pe un tiristor la curentul nominal, apreciata din curbele caracteristice ale tiristoarelor la circa 1,5V. UT0 = 1,5V ntir - numarul de tiristoare in conductie la un moment dat
limitarea comenzii pe grila la min300

Kred coeficientul (factorul) de redresare ; ex: in cazul schemei trifazate monoalternanta este egal cu 1,17 iar pt. schema bialternanta (punte) este 2,35

Valoarea efectiva a curentului secundar Is pe faza al transformatorului, considerand pulsul de curent respectiv ca fiind drepunghiular De ex. In cazul convertorului in punte trifazata pulsurile de curent sunt pe intervale de 120 el.= 2/3 ( se reprezinta forma de semnal corespunzatoare cazului particular)

Is =

1 2

is1d (t ) =

2 2

2 / 3

2 I n d (t ) = 2

In = ........ 3

Fig.3. Curentul in secundarul transformatorului Puterea aparenta (de tip) nominala a transformatorului se va calcula funcie de cazul concret. De ex. Pentru un transformator trifazat

S n = 3 U s I s = ............kVA

considerand valoarea tensiunii sale de faza (in secundar) Us = ....... si curentul secundar Is =..pe faza al transformatorului Inductana de scurtcircuit al transformatorului pe o faza raportata la secundar, presupunand un caracter pronunat inductiv al tensiunii de scurtcircuit Uk, rezulta din datele iniiale:

Lkf = 1k 0 0

U %

4, 2 s Is =1 05 2...... f 0 0 ...... 5

= ..... m H

Obs. La schemele in punte intervin inductanele a 2 faze inseriate Lk=2Lkf Rezistenta transformatorului raportata la secundar, presupunand componenta activa 30% din Uk U % US R kf = 0,3 k = .........m 100 I S Obs. La scheme in punte intervine rezistena a 2 faze inseriate Rk=2Rkf Dimensionarea contactorului de alimentare a transformatorului Curentul efectiv in primarul transformatorului:

I p Is

1 = ...... A K

unde K este raportul de transformare al transformatorului.(Us/Up) Pentru conectarea si deconectarea instalaiei se va monta in primarul transformatorului un contactor tripolar de .. A , prevazut cu relee termice (Q1). Dimensionarea tiristoarelor ( ex. de calcul pt schema in stea trifazata) Forme de semnal caracteristice:

Fig.4. Forme de semnal convertor stea trifazata Valoarea medie a tensiunii redresate pentru schema in stea/(punte):

sin 3 U d 0 = 2U s = 1,17U s 3 Tensiunea inversa de lucru URWM (de varf) la care va fi solicitat tiristorul este (pt. schema stea):
U RWM = 3 2U s = .......... .

se alege un tiristor cu Uinvmax = URRM = (22,5) URWM conform unui coeficient de sigurana (2-2,5) Valoarea medie a curentului prin tiristor:

IT =

In = ..... A 3

Valoarea efectiva a curentului prin tiristor este: I I T ( RMS ) = n = ........ A 3 Daca se considera Uinv tensiunea de varf periodica a tiristorului ales se poate verifica coeficientul de sigurana al tensiunii inverse: U inv ....... CU = = = ...... U RWM .... 2 Stabilirea circuitelor de protecie a tiristoarelor la supracureni si supratensiuni Protectia la supracureni se asigura prin: - sigurane ultrarapide F1 montate pe fiecare bra al puntii se aleg conform indicaiilor de catalog.

- dispozitivul electronic de protectie la scurtcircuit DPS prin blocarea dispozitivelor de comanda acioneaza cand curentul depaseste valoarea de 2,5 In . - releu termic e pe primarul transformatorului protejeaza instalatia la supracureni de lunga durata.

Protectia la supratensiuni se asigura printr-un circuit montat in paralel cu fiecare tiristor. Pentru a amortiza supratensiunile care apar din retea sau la conectarea transformatorului se monteaza in secundarul acestuia circuitul RC. Ex: R1 = 2 R2 = 4,7k/130W C1 = 3 x 16F/630V

Dimensionarea bobinei de filtrare Inductanta bobinei de filtrare se stabileste din condiia de obinere a unui regim de curent neintrerupt la unghiuri de comanda intre 0 si 90 in regim de mers in gol. Se apreciaza curentul de mers in gol la valoarea: Io = (0,05.......0,1) * In = ........A Ex. De calcul pentru convertor in punte trifazata Componenta alternativa (armonica fundamentala n=6) a tensiunii redresate , de frecvena 300Hz, pt. redresare trifazata in punte,(respectiv 150 Hz schema in stea), la = 90 este: U 300 = 0,33 U d 0

U d 0 = 2,35 U s

U 300 = 0,33 .......... = ......V

Pentru a evita regimul de curent intrerupt trebuie ca valoarea maxima a componentei de 300Hz a curentului I300 sa fie mai mica decat curentul de mers in gol:

2 I 300 =
deci:

U 300 2 I0 2 300 Lr

Lr =

U 300 2 = ........mH 2 300 I 0

Timnd seama de inductana proprie a motorului nseriem o bobin de filtrare Lb=mH, 130A, avnd o putere de tip fLbI2n=kVA.

Nota : pentru calculul armonicii fundamentale a tensiunii redresate se poate folosi relaia simplificata pt. = 0o
U dn 2 = U d 0 2 n 1
2

Ex Pentru calculul armonicii de 100Hz (corespunde la n=2) , care exista doar la schemele bifazate (m=2) , atunci rezulta U 100 2 = 0,66U d 0

Calculul schemei de reglare

Alegerea echipamentelor (schema de principiu din fig 2). Pentru un convertor in punte trifazata, fiecare dintre tiristoare se comanda printr-un amplificator de ieire AE , deci impulsurile sunt generate de ase dispozitive de comanda pe grila DCG, defazajul fat de tensiunile transformatorului de sincronizare TS fiind determinat de valoarea comenzii data de regulatorul de viteza, transmis prin intermediul amplificatorului de intrare AI pe intrrile DCG (AI+DCG=BCG). Limitele de variaie ale defazajului impulsurilor, sunt determinate prin intermediul dispozitivului de limitare DL ( de ex. 30....1500 ) Dispozitivul de protectie DP, comand blocarea impulsurilor la apariia unui curent de scurtcircuit. In cazul schemelor in punte, fiecare din tiristoare primete impulsuri (separate galvanic) de la dou amplificatoare de ieire (sau impulsuri auxiliare la 60 grd in urma in cazul schemelor trifazate), deoarece n caz contrar, nu se poate amorsa curentul (care trebuie s treac simultan prin dou tiristoare). Regulatorul de turaie este realizat cu AO Turatia se msoar cu un tahogenerator de 20V la 1000 rot/min. Calculul funciilor de transfer Regulatorul de viteza se proiecteaz cu criteriul modulului (varianta Kessler).
U* HR U
-

KBCG

Kc
KBCG

sT

Hm(s)

KT 1 + sTT
BCG

Fig. 5 Schema bloc sistemul de reglare a vitezei Motorul. Calculul constantei de timp a circuitului rotoric (indus): innd seama de datele initiale (date de catalog ale motorului) i de calculele anterioare, inductana rotorului, :
Lrm = La = .....mH

Obs. Inductanta rotorica se poate aproxima prin relatia (daca nu este data de catalog a motorului) : 5,6 U n Lrm = ( daca motorul nu are nfurare de compensaie) nn pin De ex. motorul are inductanta rotorului La=20mH. Calculul constantei de timp a circuitului rotoric (indus): Tr = unde: Lr=Lrm+Lb+Lk, iar, Rr=Rrm+Rb+Rk,; dar: Rrm=Ra=..; Considernd neglijabile rezistenele firelor, primarelor transformatoarelor de intensitate (sunt) i rezistenele tiristoarelor, rezult: Lr=.+.+=..mH Rr=+..+..=., Rezulta :
Tr = ....... mH = ......... ms , .........

Lr , Rr

Tm = J

Calculul constantei de timp electromecanice a motorului:

Rr K2

n care:
K =

E n U n R a I n ... ... .... V = = = ...... n ....... rad / s nn 30

Momentul de inerie redus la arborele motorului conform temei de proiect este:

J = J m + .J rs = ........kgm 2

Momentul de inerie utilaj acionat conform temei de proiect este:

J rs = J s / i 2 = ......kgm 2

rezult:
Tm = ... ..... = ....ms ......

Funcia de transfer a motorului se poate aduce la forma (vezi curs):

1 ( s ) 1 1 K H m ( s) = = U a ( s ) K 1 + sTm + s 2 Tm Tr (Tr s + 1)(Tm s + 1)

Convertorul (punte/stea) cu tiristoare. Daca se folosete o punte redresoare comandat varianta trifazat(p=6), timpul mort al acesteia este n medie statistic: 1 1 1 1 1 1 T = = = 1,67 ms 2 p f 2 6 50 Factorul de amplificare maxim al convertorului in punte (la =900) este:

Kp =

U d 0 1,35 200 3,14 = = 4,72V / grd . 180 180

sT

Funcia de transfer a punii este:

H p ( s) = K p e = Kp e
sT

Kp T s + 1

Dispozitivul de comand pe gril. Factorul de amplificare al dispozitivului de comand pe gril are valoarea:
K DCG = 180 0 = ........ grd / V 20V

Deoarece DCG este un element liniar neinerial, funcia sa de transfer este:

H DCG ( s ) = .......... grd / V

Circuitul de msurare a vitezei Msurarea turaiei se realizeaza printr-un tahogenerator avnd coeficientul de transfer KTG, al crui semnal de ieire este introdus n regulator printr-un filtru cu constanta de timp de filtrare Tfn: KTG V 30 V H n ( s) = K TG = 0,02 = 0,02 , unde , 1 + T fn s rot / min rad / s iar Tfn se alege: Tfn=(5...10)ms, n scopul filtrrii componentelor alternative ale tensiunii tahogeneratorului. Funcia de transfer a circuitului total, exterior regulatorului se poate aproxima sub forma:
H ex ( s ) = H DCG ( s ) H conv ( s ) H m ( s ) H Tn ( s ) K ex 1 1 1 + sT (1 + sT m )(1 + sTr ) 1 + sT fn

n care T reprezint suma constantelor de timp mici parazite din bucla de reglare a turatiei. Aceste constante sunt: - timpul mort al punii de redresoare T=1,67ms, - constanta de timp Tfn a filtrului de pe calea de reacie, necesar atenurii pulsaiilor tensiunii continue a tahogeneratorului - constanta de timp a circuitului rotoric Tr , deci:
T = T + T fn + Tr = ......ms

Deoarece Tm>>T n cazul alimentrii indusului prin redresoare comandate, expresia funciei de transfer a intregului circuit exterior regulatorului se poate aproxima prin:
H ex ( s ) K ex (1 + sTm )(1 + sT ) 1 1 K TG = ..... ...... ..... = ....... .K ....

unde:
K ex = K DCG K p

Tm=.ms i T ms Acordarea optim a regulatorului de turatie (viteza ) Bucla de viteza se optimizeaz prin folosirea criteriului modulului. Corespunztor funciei de transfer a partii fixate in bucla de viteza, criteriul modulului (Kessler) recomanda (vezi curs) utilizarea unui regulator PI cu funcia de transfer:

10

H R ( s ) =

1 + 1s s

n care:

1=Tm=........ms =2Kex*T=2*....=.....ms. Schema regulatorului PI este reprezentat n figura de mai jos. Pentru ncrcarea nominal a tahogeneratorului se alege R0=10k.
C1 R1

U*
I1 I2

R0

R0

- U

Rs

0V

Fig. 7 Schema regulatorului PI de viteza Cu datele de mai sus rezult ( de ex.):

C1 =

......ms = = .... F ; se alege C1 .....F , R0 20k ...... R1 = 1 = = .....k C1 ......

Rezistena n circuitul valorii impuse a turaiei R0* se determin din condiia ca pentru valoarea maxim a tensiunii pe poteniometrul de referinta r (10V) s rezulte tensiunea de reactie (de la traductorul de turaie) corespunztoare turaiei nominale 1500rpm adica 30 V:
* R0 = R 0

10 = .......... k . 30 20 .... = ...... k . 20 + ....

Rezistena de simetrizare Rs a intrrilor regulatorului are valoarea:

* R s = R0 // R0 =

Calculul performantelor SRA a vitezei

11

Prin proiectarea cu criteriul modulului rezulta performante standard in bucla de viteza (vezi curs) corespunzatoare unui sistem de ordin II cu factor de amortizare 0.7 Funcia de transfer a intregului SRA de reglare a vitezei :
H 0 ( s ) = ( s ) (s)
*

1 2T2 s 2 + 2T s + 1

Performane dinamice si staionare la semnal treapta de referina: suprareglaj %=4,3% - superior performanei impuse prin tema de proiectare timpul de prim stabilire a valorii de regim staionar n bucla de viteza este (de ex.): t s1 4,7 T = 4 ...... = ........ms . durata regimului tranzitoriu tt = 6,7T pulsaia de tiere (crossover): t = 1 / 2T .........rad / s . eroare staionara nula la treapta de referina.

Calculul performantelor SRA prin simulare in Matlab-Simulink .... (Optional) Modelul de simulare in Matlab Simulink/ Power-Electronic-Library) a sistemului de reglare . ........ Rezultate de simulare (raspunsuri la treapta de referinta de turatie si la treapta de perturbatiecuplu de sarcina) . Performante realizate. .........

12