PENENTUAN POSISI DAN NAVIGASI UNTUK MARINE SEISMIC VESSEL MENGGUNAKAN GNSS-RTK DYNAMIC SYSTEM

Made Satyadhira Madalila 15108073 Teknik Geodesi dan Geomatika Institut Teknologi Bandung

Pendahuluan
Survei seismik lepas pantai merupakan salah satu metode yang paling efektif untuk membentuk suatu gambaran visual mengenai bentuk, jenis, dan kandungan dari lapisan-lapisan teratas permukaan bumi di area yang disurvei. Dengan data-data seismik ini, sebuah perusahaan dapat memperkirakan seberapa besar cadangan sumber daya alam yang terkandung di suatu daerah lepas pantai sehingga mengurangi resiko kegagalan eksplorasi. Setiap hasil survey seismik yang digunakan sudah tentu membutuhkan data mengenai koordinat dari lokasi-lokasi yang telah disurvey, sehinnga dibutuhkan suatu sistem penentuan posisi dinamis yang sanggup memberikan data koordinat yang teliti dalam kapal survey yang selalu bergerak. Dua buah sistem penentuan posisi yang umum digunakan dalam bidang tersebut adalah DGPS dan RTK.

Pengertian DGPS
DGPS (Differential Global Positioning System) adalah suatu metode penentuan posisi real-time secara diffrensial yang menggunakan data pseudorange. Sistem ini umumnya digunakan untuk penentuan posisi objek-objek yang bergerak. Untuk merealisasikan kondisi real-time tersebut, maka stasiun referensi harus menggunakan sistem komunikasi data tertentu. Koreksi diffrensial ini dapat berupa koreksi pseudorange maupun koreksi koordinat. Dalam berbagai aplikasinya di dunia kerja, koreksi pseudorange lebih sering digunakan. Ketelitian yang ditawarkan dari DGPS adalah sebesar 1 sampai 3 m, dan dalam survei kelautan angka tersebut dapat dinilai cukup baik dan umum digunakan. Salah satu pengembangan dari DGPS adalah WADGPS (Wide Area DGPS). WADGPS menggunakan lebih dari satu sistem referensi dengan koreksi satelit yang berupa vektor (koreksi jam satelit, tiga komponen kesalahan orbit, parameter-parameter bias model troponosfer dan ionosfer) serta validitas koreksi regional.

Pengertian RTK
Sistem RTK (Real Time Kinematic) adalah suatu sistem penentuan posisi real-time secara diffrensial menggunakan datra fase. Untuk merealisasikan data real-time, stasiun referensi harus mengirimkan

data fase dan pseudorange. Dalam hal ini stasiun refgerensi dan pengguna harus dilengkapi dengan perangkat pemancar dan penerima data. Perlu dicatat bahwa jenis dan spesifikasi data yang harus dikirimkan oleh stasiun referensi sistem RTK diberikan oleh format RTCM SC-104. Pada sistem RTK, stasiun referensi mengirimkan data ke pengguna dengan menggunakan sistem komunikasi data yang beroperasi pada frekuensi VHF/UHF. Untuk itu umumnya dituntu adanya visibilitas langsung antara stasiun referensi dan pengguna, dimana jarak maksimum antara keduanya dapat secara teoritis diapkroksimasikan. Ketelitian tipikal posisi yang diberikan oleh sistem RTK adalah sekitar 1-5 cm dengan asumsi bahwa ambiguitas fase dapat ditentukan secara benar. Perlu ditekankan bahwa untuk mencapai tingkat ketelitian tersebut, sistem RTK harus dapat menentukan ambiguitas fase dengan menggunakan jumlah data yang terbatas dan juga selagi receiver bergerak. Sistem RTK ini dapat digunakan untuk penentuan posisi-posisi objek yang diam maupun bergerak, sehingga sistem RTK tidak hanya dapat merealisasikan survei GPS real-time, tetapi juga navigasi berketelitian tinggi.

Penentuan posisi dalam kapal survei seismik

Pengecekan posisi dan navigasi dalam kapal survei seismik merupakan tugas kompleks yang ditujukan untuk menentukan keadaan saat survey dilaksanakan sekaligus memastikan sistem dan instrumen survey yang digunakan berada di posisi yang tepat serta optimal. Pengecekan posisi ini dilakukan pada sebelum, saat, dan sesudah survey untuk memastikan keakurasian dari koordinat dari instrumen source dan instrumen receiver gelombang seismik yang terpasang di kapal. Pada kapal seismik, digunakan beberapa sistem posisi dan navigasi. Sistem posisi dan navigasi ini digunakan untuk menentukan dan mengontrol posisi dari kapal serta mendapatkan posisi dan orientasi 3 dimensi dari suatu susunan source dan receiver gelombang seismik. Pada umumnya, digunakan sebuah wahana apung bernama tailbuoy (gambar di kiri) yang disusun serta dengan source dan receiver. Tailbuoy digunakan sebagai tempat memasang receiver DGPS yang digunakan untuk mengakuisisi data posisi dari hydrophonehydrophone yang telah disusun. Selain itu pada tailbuoy ini juga dipasangkan compass, alat pengukur jarak akustik, serta RDGPS (Relative DGPS) untuk memosisikan floats.

GNSS-RTK Dynamic System Sistem yang dibahas pada makalah ini adalah GNSS-RTK Dynamic System yang dikembangkan di Venezuela. Sistem ini memiliki kelebihan performa yang lebih cepat serta reliabilitas dari pengukuran yang dapat diedit kapanpun. Kapal yang dilengkapi dengan sistem ini memiliki 3 buah sistem DGPS, 1 sistem RGPS, dan 2 Gyrocompass. Akuisisi data posisi kapal dilakukan oleh GNSS-RTK

, akuisisi data posisi dari susunan water-gun, tailbuoys, dan workboat dilakukan oleh sistem RGPS, dan komparasi hasil data posisi dilakukan sistem Gyrocompass dan DGPS. Proses pertama dari sistem ini adalah pengukuran posisi menggunakan GNSS-RTK. GNSS-RTK menggunakan 4 buah receiver GPS di kapal tersebut. Sebuah receiver utama GNSS-RTK dipasangkan di sebuah stasiun referensi yang koordinatnya telah diketahui dan memiliki akurasi 0.05 m. Selain itu, dipasangkan juga 3 buah GNSS-RTK Receiver Rovers di ujung belakang, depan, dan menara VRP. Data dari GNSS-RTK diambil setiap 1 detik sekali, dan simultan dengan pengambilan data dari DGPS serta Gyrocompass.

Proses kedua adalah pengecekan data posisi menggunakan Gyrocompass. Data koordinat dari GNSSRTK dari ujung depan dan belakang kapal disinkronisasikan terlebih dahulu, kemudian dikalkulasikan seri waktu azimuthnya dengan data yang diukur oleh gyrocompass di waktu yang sama.

Proses ketiga adalah pengecekan data posisi menggunakan DGPS. Data koordinat dari GNSS-RTK di VRP dibandingkan dengan data koordinat dari beberapa sistem DGPS yang diletakkan di sekitar VRP yang telah secara geometris direferensikan dengan posisi VRP dimana posisi waktu kedua data adalah sama karena diambil pada saat bersamaan.

Proses terakhir adalah pengecekan posisi menggunakan RGPS. Setiap RPGS Reveiver Rover ditempatkan di stasiun referensi di darat dengan koordniat yang telah diketahui sebelumnya. Kemudian dilalukan pembandingan data koordinat dari RGPS Receiver Rover yang didapat dari perhintungan setiap 30 menit di VRP dengan data koordinat stasiun referensi yang sebenarnya, apakah koordinat dari RGPS Receiver Rovers yang didapat dari perhitungan sama dengan koordinat stasiun referensi yang sebelumnya.

Dengan sistemn ini, tidak dibutuhkan keadaan kapal dalam posisi statis untuk menentukan posisi kapal sebagaimana yang dilakukan pada sistem lain yang merugikan di bidang logistik dan waktu. Selain itu, kualitas dari data juga tidak tergantung dari kemampuan pengamat.