Anda di halaman 1dari 53

1

PANDUAN PRAKTIKUM
SISTEM KENDALI
















LABORATORIUM SISTEM KENDALI
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS MATARAM
2002
G (s)
H (s)
R(s) C(s)
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
2
UNIT A
KONTROL KECEPATAN LOOP TERTUTUP MOTOR DC

Teori Pendukung
Pengendalian Jangkar pada Motor Servo DC



dengan mengabaikan induktansi jangkar, fungsi alih dapat dituliskan sebagai :
1 . ) (
) (

s T s
Km
s E
s
m a

.. . . (1)
dengan : : peroindahan sudut rotor (radian)


b a
K K b R
K
Km
.



b a
a
m
K K b R
J R
T
. .
.


K = konstanta torsi motor = T/I
a

K
b
= konstanta emf = e
b
.



Kecepatan angular motor adalah turunan perpindahan sudut rotor () terhadap waktu (t).
Persamaan (1) menunjukkan bahwa Ea dapat mengendalikan kecepatan motor.



a
e
a
R
a
L
b
e
a
I
T
J
b
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
3
Tujuan :
1. Melihat pengaruh sinyal error.
2. Melihat pengaruh sinyal error terhadap penambahan gain.
3. Melihat pengaruh gangguan dari luar terhadap kecepatan motor DC.

Peralatan
1. DC Power Supply 15 V/ 3 A (726 86).
2. DC Stabilizer 2 x 12/1 (725 41)
3. Tacho Generator (734 72)
4. DC Drive (734 34)
5. Reference Variable Generator (734 02).
6. Summing Network, 2 input (734 07).
7. Power Amplifier (734 13).
8. PID Controller (734 061).
9. Test Function Generator (734 40)

Peralatan Tambahan
1. Volt meter 2 buah.
2. Osciloscope.
3. Tacho meter / Speedometer.


I. Percobaan Kontrol Kecepatan Loop Tertutup Motor DC

1.1. Rangkaian Percobaan















DC Power Supply
+ 15 V
- 15 V
+ 5 V
0 V
Switch
Tacho Generator
output
DC Drive
INT
EXT
Switch 2
3
Reff Var. Gen Sum Net, 2 input
- Input
+ Input
output
input
Gambar 1.1 Rangkaian percobaan kontrol loop tertutup motor DC
Power Amp.
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
4
1.2. Prosedur Percobaan
1. Menguji semua alat yang akan digunakan.
2. Rangkaian percobaan dirangkai seperti gambar 1.1 (catu daya dalam keadaan
off).
3. Atur posisi switch pada DC Drive pada posisi INT.
4. Pengatur tegangan pada Tacho Generator diatur pada posisi 25 %.
5. Pengatur tegangan pada DC Drive diatur pada posisi + 10 volt.
6. Aktifkan Catu daya pada DC Power Supply.
7. Putaran dan tegangan output Tacho Generator diamati.
8. Pindahkan posisi switch INT EXT pada DC Drive pada posisi EXT.
9. Tabel 2.1 dilaksanakan.
10. Percobaan Selesai.

1.3 Data Percobaan
Tabel 2.1a. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 25%
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.1b. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 50 %
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*)Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.1c. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 75 %
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*)Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)



Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
5
Tabel 2.1d. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 100 %
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*)Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

*) dapat diganti dengan kecepatan motor DC (rpm)

Pertanyaan
1. Buatlah blok diagram dari rangkaian gambar 1.1
2. Bagaimanakah kecepatan motor terhadap kenaikan tegangan reference.
3. Prediksilah grafik kecepatan motor terhadap tegangan reference.
4. Bagaimanakah error terhadap kecepatan motor.
5. Prediksilah grafik kecepatan motor terhadap error.
6. Bagaimanakah kecepatan terhadap feedback.
7. Prediksilah grafik kecepatan terhadap feedback.
8. Buatlah komentar anda tentang sinyal error, kecepatan, dan reference.















Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
6
II. Percobaan Penambahan Gain pada Kontrol Loop Tertutup

2.1. Rangkaian Percobaan














2.2. Prosedur Percobaan
1. Menguji semua alat yang akan digunakan.
2. Rangkaian percobaan dirangkai seperti gambar 1.2 (catu daya keadaan off).
3. Posisi switch pada DC Drive diatur pada posisi INT.
4. Pengatur tegangan pada Tacho Generator diatur pada posisi 25 %.
5. Pengatur tegangan pada DC Drive diatur pada posisi + 10 volt.
6. Catu daya pada DC Power Supply diaktifkan.
7. Putaran dan tegangan output Tacho Generator diamati.
8. Pindahkan posisi switch INT EXT pada DC Drive pada posisi EXT.
9. Tabel 2.2 dilaksanakan.
10. Percobaan Selesai.



Power Amp
output
DC Power Supply
+ 15 V
- 15 V
+ 5 V
0 V
Switch
Tacho Generator
output
Switch 2
3
Reff Var. Gen PID Controller
- Input
+ Input
output
input
DC Drive
INT
EXT
Gambar 1.2. Rangkaian Percobaan Penambahan Gain pada Kontrol Kecepatan
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
7
2.3 Data Percobaan
Tabel 2.2a. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 25 %, Gain 3.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.2b. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 50 %, Gain 3.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.2c. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 75 %, Gain 3.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.2d. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 100 %, Gain 3.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.2e. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 25%, Gain 7.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.2f. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 50 %, Gain 7.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
8
Tabel 2.2g. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 75%, Gain 7
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.2h. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 100 %, Gain 7.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.2h. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 100 %, Gain 10.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.2i. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 25%, Gain 10.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.2j. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 50%, Gain 10.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.2k. Posisi pengatur tegangan Tacho Generator 75 %, Gain 10.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

*) dapat diganti dengan kecepatan motor DC (rpm)
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
9


Pertanyaan

1. Buatlah blok diagram dari rangkaian gambar 1.2
2. Bagaimanakah kecepatan motor terhadap pertambahan gain.
3. Prediksilah grafik kecepatan motor terhadap pertambahan gain.
4. Apakah mamfaat error dalam pengendalian kecepatan.
5. Bagaimanakah error terhadap pertambahan gain.
6. Prediksilah grafik pertambahan gain terhadap error.
7. Apakah dalam pengendalian kecepatan error boleh nol.
8. Bagaimanakah feedback terhadap kecepatan motor.
9. Prediksilah grafik feedback terhadap kecepatan motor.
10. Apakah akibat terhadap pertambahan gain yang sangat besar.
11. Berikanlah komentar anda tentang Gain, error, refence, feedback dalam pengendalian
kecepatan motor.















Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
10
III Percobaan Kontrol Loop Tertutup Dengan Gangguan

3.1 Rangkaian Percobaan




















3.2 Prosedur Percobaan
1. Menguji semua alat yang akan digunakan.
2. Rangkaian percobaan dirangkai seperti gambar 3.1 (catu daya dalam keadaan off).
3. Posisi switch pada DC Drive diatur pada posisi INT.
4. Pengatur tegangan pada Tacho Generator diatur pada posisi 25 %.
5. Pengatur tegangan pada DC Drive diatur pada posisi + 10 volt.
6. Pegatur tegangan pada tacho Generator diatur pada 50 %.
7. Catu daya pada DC Power Supply diaktifkan.
Power Amp
output
DC Power Supply
+ 15 V
- 15 V
+ 5 V
0 V
Switch
Tacho Generator
output
Switch 2
3
Reff Var. Gen PID Controller
- Input
+ Input
output
input
DC Drive
INT
EXT
+ In
8
triangle
Test Function Generator
734 40
Gambar 1.3. Rangkaian Percobaan Kontrol Loop Tertutup dengan Gangguan
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
11
8. Putaran dan tegangan output Tacho Generator diamati.
9. Pindahkan posisi switch INT EXT pada DC Drive pada posisi EXT.
10. Output dari Test Function Generator diatur pada tegangan 1 volt.
11. Output Triangle dari Test Function Generator disulangkan kepada terminal 8 PID
Controller (non inverting input).
12. Tabel 2.3 dilaksanakan.
13. Percobaan Selesai.

3.3 Data Percobaan
Tabel 2.3a. Frekwensi Test Function Generator 1 Hz, Gain 3.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.3b. . Frekwensi Test Function Generator 5 Hz, Gain 3.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.3c. Frekwensi Test Function Generator 10 Hz, Gain 3.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.3d. Frekwensi Test Function Generator 1 Hz, Gain 7.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)



Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
12
Tabel 2.3e. . Frekwensi Test Function Generator 5 Hz, Gain 7.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.3f . Frekwensi Test Function Generator 10 Hz, Gain 7.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.3g. Frekwensi Test Function Generator 1 Hz, Gain 10.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.3h. . Frekwensi Test Function Generator 5 Hz, Gain 10.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

Tabel 2.3i . Frekwensi Test Function Generator 10 Hz, Gain 10.
Reference Variable Generator (volt) 2 4 6 8
*) Output Tacho Generator (volt)
Output Summing Network, 2 Input (volt)

*) Dapat digantikan dengan kecepatan motor (rpm).

Pertanyaan
1. Buatlah analisa anda mengapa kecepatan motor pada rangkaian gambar 1.3
terpengaruh oleh gangguan .

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
13
UNIT B

KONTROL POSISI MOTOR DC (SERVO DC)

Teori



















Fungsi alih pada sistem order kedua berbentuk :

2
2
2 ) (
) (
n n
s
n
s s s R
s C
e ,e
e
+ +
=

dengan respons transien terhadap input step diperlihatkan pada gambar 2.2, harga dan
e
n
diperoleh dengan cara :

Lewatan Maksimum (Over Shoot)

t
,
,
|
|
.
|

\
|

=
2
1
e M
p

( ) ( )
2
2
2
2
.
1
t
,
,

=
p n
M l


( ) ( )
( ) ( )
2 2
2
t
,
+
=
p n
p n
M l
M l
...(1)

Gambar respons transien menunjukkan harga M
p

1933 , 0
00 , 6
00 , 6 16 , 7
=

=
p
M
+
-
medan constant
N1
N2
Ra La
K1
penguat
e
r
c
roda gigi
Gambar 2.1. Kendali Posisi pada motor DC
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
14
dengan memasukkan harga M
p
kedalam persamaan (1) didapat harga = 0,4635
Waktu mencapai puncak maksimum
d
p
t
e
t
=
Dari Gambar respons transien t
p
= 0,4232 detik
rad/det 7,4234
4232 , 0
= =
t
e
d

karena
2
1 , e e =
n d
det / 3777 . 8
1
2
rad
d
n
=

=
,
e
e
































Metode lain untuk pengendalian posisi diperlihatkan pada gambar 2.3, yaitu mengantikan
transducer posisi potensiometer dengan tachogenerator.


Gambar 2.2. Respons transien input step dari sistem pengendalian posisi pada gambar 2.1.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
detik
0.4232; 7.1600
0.2677; 6.00
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
15


















Tujuan :
1. Melihat sinyal error pada kontrol posisi.
2. Melihat pengaruh penambahan gain terhadap posisi dan tempat kedudukan
akar, ratio redaman (zita) serta kestabilan sistem .
3. Melihat pengaruh kontrol PI dan PID pada kontrol posisi dan tempat
kedudukan akar serta kestabilan system .
4. Memahami kerja transducer potensiometer.

Peralatan :
1. DC Power Supply 15 V/3 A (726 86)
2. Servo Set Point Potensiometer (734 10)
3. PID Controller (734 061).
4. Power Amplifier (734 13)
5. DC Servo (734 14).
6. DC Drive (734 34).
7. Potensiometric Angle Tansducer (734 63).
8. Reference Variable Generator (734 02).
9. Linier Drive With DC Motor (734 32).
10. Potensiometric Displacement Transducer (734 57).

Peralatan tambahan.
1. Osciloscope digital HAMEG 407
posisi input
K
Servo Driver
+ +
-
-
Motor Servo
Tacho
Generator
Beban
Gambar 2.3. Pengendalian posisi dengan menggunakan TachoGenerator
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
16
Percobaan Kontrol Posisi I

2.1 Rangkaian Percobaan Proporsional Controller.














2.2 Prosedur dengan Proporsional Controller.
1. Menguji semua alat yang akan digunakan.
2. Setpoint integrator dari servo set point potentiometer (734 10) diatur pada ~ .
3. Switch 5 dan 11 dari PID Controller diatur pada keadaan off, P controller
diatur pada posisi 1 (I dan D di nonaktifkan).
4. Osciloscope : ch 1 pada input dengan V/div = 5V; ch 2 pada output dengan
V/div = 5 V; TB 1 ms, Triggger mode DC, Trigger ch2.
5. Servo set point potentiometer (734 10) diatur pada posisi 90
0
.
6. Pergeseran sudut DC servo diamati.
7. P controller pada PID Controller diatur sesuai tabel 2.1
8. Output (|) diamati, tabel 2.1 dikerjakan.
9. Gambarkanlah respons transien dari osciloscope.
10. Selesai.




DC Power Supply
726 86
Servo set point pot.
734 10
7
2
2
3
10 input
output
2
3
PID Controller 734 061
Power Amplifier
73413
DC Servo 734 14
Gambar 2.4 Rangkaian percobaan Kontrol posisi
o
|
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
17
Tabel 2.1. Kendali Posisi gain 1, 5, 10, 50, 200, 500.
o
0
20 40 90 120 200 210 270
|
0

(o-|)
0




Pertanyaan

1. Gambarkanlah blok diagram rangkaian percobaan pada gambar 2.4.
2. Bagaimanakah error (o-|)
0

terhadap pertambahan gain.
3. Prediksilah grafik pertambahan gain terhadap error.
4. Dalam pengendalian posisi dapatkah error sama dengan nol.
5. Bagaimanakah pertambahan Gain terhadap ratio redaman (zita).
6. Bagainakah tempat kedudukan akar (dari respons transien) terhadap pertambahan
gain.
7. Prediksilah tempat kedudukan akar terhadap pertambahan gain pada pengendalian
posisi pada gambar 2.4.
8. Dari grafik tempat kedudukan akar, pada gain berapakan sistem mulai beroscilasi.
9. Dari hasil percobaan anda, apakah sistem beroscilasi sesuai dengan teori (tempat
kedudukan akar), berikanlah penjelasan anda.
10. Berikanlah komentar anda dari percobaan gambar 2.4.



















Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
18

2.3. Rangkaian Percobaan PI Controller.










2.4. Prosedur dengan PI Kontroller.
1. Menguji semua alat yang akan digunakan
2. Setpoint integrator dari servo set point potentiometer (734 10) diatur pada ~ .
3. Switch S1 pada posisi 0 (terbuka).
4. Osciloscope : ch1 dan Ch2 V/div = 20V, Time Base : 1 s, Pretrigger 0 %.
Trigger pada Ch1, trigger mode DC, Operasi dual.
5. Switch integrator diaktifkan.
6. Integrator diatur pada posisi : x 0,1.
7. Proporsional diatur pada posisi x3.
8. Servo setpoint potensiometer (734 10) pada posisi 90
0

9. Switch S1 ditutup, output diamati (gambarkan response transient).
10. Tabel 2.2 dikerjakan.
11. Percobaan selesai.










DC Power Supply
726 86
Servo set point pot.
734 10
7
2
1
2
3
10 input
output
2
3
PID Controller 734 061
Power Amplifier
73413
DC Servo 734 14
Gambar 2.5 Rangkaian Kontrol posisi dengan PI
o
|
Switch
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
19

Tabel 2.2.a. Kendali Posisi gain 1, 5, 10, 50, 200, 500. , integrator (Tn/s) 0.04
o
0

20 60 70 90 150
|
0


(o-|)
0

Over shoot (%)
Waktu naik (det)
Waktu overshoot (det)
Settling Time (det)

Tabel 2.2.b. Kendali Posisi gain 1, 5, 10, 50, 200, 500. , integrator (Tn/s) 0.08
o
0

20 60 70 90 150
|
0


(o-|)
0

Over shoot (%)
Waktu naik (det)
Waktu overshoot (det)
Settling Time (det)
Tabel 2.2.c. Kendali Posisi gain 1, 5, 10, 50, 200, 500. , integrator (Tn/s) 0.3
o
0

20 60 70 90 150
|
0


(o-|)
0

Over shoot (%)
Waktu naik (det)
Waktu overshoot (det)
Settling Time (det)


Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
20
Tabel 2.2.d. Kendali Posisi gain 1, 5, 10, 50, 200, 500. , integrator (Tn/s) 0.5
o
0

20 60 70 90 150
|
0


(o-|)
0

Over shoot (%)
Waktu naik (det)
Waktu overshoot (det)
Settling Time (det)


Tabel 2.2.e. Kendali Posisi gain 1, 5, 10, 50, 200, 500. , integrator (Tn/s) 1
o
0

20 60 70 90 150
|
0


(o-|)
0

Over shoot (%)
Waktu naik (det)
Waktu overshoot (det)
Settling Time (det)


Pertanyaan.

1. Bagaimanakah overshoot, waktu overshoot terhadap pertambahan integrator.
2. Bagaimanakah settling time terhadap pertambahan integrator.
3. Bagaimanakah tempat kedudukan akar (kestabilan) dengan adanya integrator.
4. Bagaimanakah tempat kedudukan akar terhadap pertambahaan integrator.
5. Bagaimanakah error terhadap integrator.
6. Prediksilah grafik error terhadap pertambahan integrator.
7. Berikanlah komentar anda tentang gain, error dan integrator.



Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
21
2.5 Rangkaian Percobaan PID Controller.











2.6 Prosedur dengan PID Controller.

1. Menguji semua alat yang akan digunakan.
2. Setpoint integrator dari servo set point potentiometer (734 10) diatur pada ~ .
3. Switch S1 pada posisi 0 (terbuka).
4. Osciloscope : ch1 dan Ch2 20 V/div, Time Base : 1 s, Pretrigger 0 %. Trigger
pada Ch1, trigger mode DC, Operasi dual.
5. Switch integrator diaktifkan.
6. Integrator diatur pada posisi : x 0,1 dan diferensiator pada posisi 0,05 sec.
7. Proporsional diatur pada posisi x3.
8. Servo setpoint potensiometer (734 10) pada posisi 90
0

9. Switch S1 ditutup, output diamati (gambarkan response transient).
10. Tabel 2.3 dikerjakan.
11. Percobaan selesai.




DC Power Supply
726 86
Servo set point pot.
734 10
7
2
1
2
3
10 input
output
2
3
PID Controller 734 061
Power Amplifier
73413
DC Servo 734 14
Gambar 2.6. Rangkaian Kontrol posisi dengan PID
o
|
Switch
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
22
Tabel 2.3a. Kontrol Posisi dengan Tn/s 0.04, Diferensiator Tv/S 0,004.

Gain 4 8 10 30 50
o
0

20 60 70 90 150
|
0


(o-|)
0


Over shoot (%)
Waktu naik (det)
Waktu overshoot (det)
Settling Time (det)

Tabel 2.3b. Kontrol Posisi dengan Tn/s 0.08, Diferensiator Tv/S 0,02.
Gain 4 8 10 30 50
o
0

20 60 70 90 150
|
0


(o-|)
0


Over shoot (%)
Waktu naik (det)
Waktu overshoot (det)
Settling Time (det)

Tabel 2.3c. Kontrol Posisi dengan Tn/s 0.1, Diferensiator Tv/S 0,5.
Gain 4 8 10 30 50
o
0

20 60 70 90 150
|
0


(o-|)
0


Over shoot (%)
Waktu naik (det)
Waktu overshoot (det)
Settling Time (det)





Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
23

Tabel 2.3d. Kontrol Posisi dengan Tn/s 0.3, Diferensiator Tv/S 0,004.
Gain 4 8 10 30 50
o
0

20 60 70 90 150
|
0


(o-|)
0


Waktu overshoot (det)
Settling Time (det)

Tabel 2.3e. Kontrol Posisi dengan Tn/s 0.5, Diferensiator Tv/S 0,02.
Gain 4 8 10 30 50
o
0

20 60 70 90 150
|
0


(o-|)
0


Waktu overshoot (det)
Settling Time (det)


Pertanyaan

1. Bagaimana pengaruh penambahan diferensiator terhadap tempat kedududkan akar.
2. Bagaimana pertambahan diferensiator terhadap tempat kedudukan akar.
3. Berikanlah komentar anda tentang proporsional, Integrator, Differensiator.











Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
24
Percobaan Kontrol Posisi II

2.7 Rangkaian





































2.8. Prosedur
1. Menguji semua alat yang akan digunakan
2. Rangkaian dirangkai seperti gambar 2.7
2 Catu daya dalam keadaan off.
3 Integrator dan differensiator dalam keadaan off.
4 Kontrol proporsional diatur pada posisi x1.
5 Catu daya diaktifkan.
DC Power Supply
734 86
Linear Drive with DC
Motor
734 32
734 57
Potensiometric
Displacement Transducer
734 02
Ref. Var. Gen
0 ... 10 V
734 061
PID Controller
Power Amp.
734 13
+ out
+
-
Gambar 2.7. Rangkaian kontrol posisi dengan Potensiometric displacement transducer
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
25
6 Posisi Ref. Var. Gen. diatur mengikuti tabel 2.5
7 Posisi Potensiometric Displacement Transducer (734 57) dicatat.
8 Ulangi prosedur 4 sampai 7 dengan posisi kontrol proporsional diatur pada
posisi :
X3, X5, X8, X10, X20, X50.
9 Percobaan selesai.

Tabel 2.5 Posisi Pot. Displacement Trans terhadap teg. Referensi (Ref. Var. Gen 734 02)
Ref. Var. Gen 1 volt 3 volt 5 volt 7 volt 9 volt 10 volt
734 57 ( cm )


Percobaan Kontrol Posisi III

2.9 Rangkaian Percobaan.































726 86
DC Power Supply DC Drive
734 34 734 63
Poten. Angle
Transducer
10 V
+ -
7
2
734 02
Ref. Var. Gen.
734 061
PID Controller
2
3
10
+
+
-
0 V
+ 15 V
+ 5 V
- 15 V
0 V
Power Amp .
734 13
Gambar 2.8 Rangkaian Percobaan kontrol posisi dengan Pot. Angle transducer
0 V
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
26
3.1.1 Prosedur
1. Menguji semua alat yang akan digunakan.
2. Rangkaian dirangkai seperti gambar 3.1.
3. Integrator dan differensiator dalam keadaan off.
4. Kontrol proporsional diatur pada posisi x1.
5. Catu daya diaktifkan.
6. Posisi Ref. Var. Gen. diatur mengikuti tabel 3.2
7. Posisi potensiometer angle transducer (734 63) dicatat.
8. Ulangi prosedur 4 sampai 7 dengan posisi kontrol proporsional diatur pada
posisi :
X 3, X5, X8, X10, X20, X50.
9. Percobaan selesai.

Tabel 3.2 Posisi Pot. Angle Transducer terhadap teg. Referensi (Ref. Var. Gen 734 02)
Ref. Var. Gen 1 volt 3 volt 5 volt 7 volt 9 volt 10 volt
734 63 (
0
)



Pertanyaan

1. Gambarkanlah blok diagram dari rangkaian gambar 2.7 dan 2.8.
2. Apakah yang menyebabkan sistem pada rangkaian gambar 2.8 tidak stabil.
3. Berikanlah perbaikan pada rangkaian gambar 2.8 sehingga memiliki respons yang
cepat dan stabil.
4. Berikanlah komentar anda tentang sistem rangkaian pada gambar 2.7 dan apakah
keuntungan dari sistem yeng memiliki respons yang lambat.
5. Dapatkah respons rangkaian pada gambar 2.7. diperbaiki.





Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
27
UNIT C

SISTEM KENDALI TEMPARATUR

Teori
Ada 3 cara perpindahan thermal, yaitu :
1. konduksi T
x
A k
q A
A
= .
.

x
T
A k q
c
c
= . .
2. konveksi T A h q A = . .
3. Radiasi ( )
4
2
4
1
. . T T A q = o
Dengan k = konduktifitas thermal (W/m.
0
C)
A = Luas permukaan (m
2
)

x
T
c
c
= Gradient suhu (
0
C/m)
h = koef.konveksi thermal (W/m
2
.
0
C)
o = konstanta Boltmann (5,699.10
-8
W/m
2
.T
4
).
q = Laju perpindahan kalor (W).
Resistansi thermal didefinisikan sebagai :
k dq
T d
R
1 ) (
=
A
=
Capasitansi thermal didefinisikan sebagai : c C . =
dengan = kerapatan (kg/m
3
)
c = kalor spesifik bahan (J/kg.
0
C)
Hampir pada semua proses pengendalian temperatur selalu terjadi penundaan waktu (time
delay) terhadap output dari setting sinyal reference, penundaan waktu ini disebut
transport lag atau dead time. Blok diagram untuk pengendalian temperatur dengan
transport lag dilukiskan pada gambar 1.






1
.
+

s
e K
Ts
R(s)
C(s)
+
-
Gambar 3.0. Blok diagram sistem dengan Transport lag
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
28
Tujuan :
Memahami sistem kendali otomatik sederhana.
Memahami prinsip kerja dari masing masing elemen.
Memahami pengendalian dengan transport lag.

Peralatan :
1. DC Power Supply (726 86).
2. Reference Variable Generator ((734 02).
3. Summing Network with 2 input (734 07).
4. Power Amplifier (734 13).
5. Two position Controller (734 01).
6. PID Controller (734 061).
7. Rectifier.
8. Temperature Controlled System 45 (735 11).
9. Resistor 150 ohm.
10. Capasitor 10 F, 10 V.
11. Motor DC 12 V (kipas).
12. Thermocouple connection unit (734 75).
13. Thermocouple.

Peralatan tambahan.
1. Voltmeter.
2. Osciloscope.

NB: Pada unit ini tiap group diwajibkan membawa alat pemanas seperti : Heater,
Setrika, atau alat pemanas lainnya.





Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
29

III. Percobaan Kendali Temperatur I

3.1 Rangkaian Percobaan.
































3.2 Prosedur.
1 Menguji semua alat yang akan digunakan
2 Rangk. percobaan dirangkai seperti gambar 3.1 (catu daya dalam keadaan off).
3. Temperatur Controlled system (735 11) diberi sumber tegangan DC 30 volt.
4. Ref. Variable Generator (734 02) diatur pada skala penuh (+10 V).
5. Catu daya diaktifkan.
6. Tegangan Inverting Output Power Amplifier (734 15) diukur.
7. Ref. Variable Generator (734 02) diatur sampai Tegangan Inverting Output
Power Amplifier (734 15) berharga 1,5 volt.
DC Power Supply
726 86
734 02
Reff. Var. Gen.
2
3
734 07
Sum. Net. 2 input
- input
+ input
output
734 15
Power Amp.
input
inv. output
30 V
+
-
0 V
+ 15 V
+ 5 V
0 V
- 15 V
Kipas
Gambar 3.1. Percobaan Kontrol Temperatur
735 11
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
30
8. Tegangan Inverting Output Power Amplifier (734 15) dicatat seperti tabel 3.1,
putaran kipas diamati.
9. Percobaan selesai.
Tabel 3.1. Pencatatan tegangan output Power amplifier.
Waktu (menit) 2 5 7 10 15 25
Output (volt)

Pertanyaan
1. Prediksilah grafik Temperatur (output) terhadap waktu.
2. Apakah putaran kipas sebanding dengan thermal yang dibangkitkan pada resistor
temperatur controller (735 11).
3. Apakah thermal yang dibangkitkan pada resistor temperatur controller (735 11) sama
dengan thermal yang dilepaskan ke udara bebas dengan bantuan kipas. Mengapa
demikian (jelaskan).
4. Berikanlah contoh pengembangan pengendalian temperatur dengan memakai prinsip
percobaan ini.
5. Berikanlah komentar anda tentang percobaan ini.



Kendali Temperatur dengan Two Position Controller.
3.3 Rangkaian Percobaan. Rangkaian percobaan dirangkai seperti pada gambar 3.2
3.4 Prosedur.
1. Menguji semua alat yang akan digunakan
2. Rangkaian percobaan dirangkai seperti gambar 2 (catu daya dalam keadaan off).
3. Temperatur Controlled system (735 11) diberi sumber tegangan DC 30 volt.
4. Hysterisis pada two position Controller diatur pada 0,5.
5. Reference variable Generator diatur sampai error 0 volt.
6. Tabel 2 dikerjakan.
7. Prosedur 3 sampai 5 diulangi dengan hysterisis 1,5 volt.
8. Sumber tegangan DC 30 volt pada temperature Controlled System dilepas.
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
31
9. Tabel 3.2 dikerjakan.
10. Percobaan selesai.

Tabel 3.2.a Pencatatan tegangan error saat catu 30 volt aktif.
Waktu (menit) 2 5 7 10 15 25
Error (volt)

Tabel 3.2.b Pencatatan tegangan error saat catu 30 volt dilepas.
Waktu (menit) 2 5 7 10 15 25
Error (volt)


Pertanyaan
1. Apakah putaran kipas sebanding dengan thermal yang dibangkitkan pada resistor
temperatur controller (735 11).
2. Apakah mamfaat dari two position controller pada rangkaian diatas.
3. Berikanlah contoh penggunaan pengendalian temperatur dengan menggunakan
histerisis.
4. Kapankah dipergunakan pengendalian dengan mempergunakan histerisis dan dalam
kondisi bagaimanakah pengendaliaan dengan histerisis tidak dapat dipergunakan.
5. Apakah sistem dengan transport lag condong untuk tidak stabil.



Percobaan Kendali Temperatur dengan Thermocouple

3.6 Rangkaian Percobaan. Rangkaian percobaan dirangkai seperti gambar 3.3
3.7 Prosedur Percobaan.
1. Menguji semua alat yang akan digunakan.
2. Rangk. percobaan dirangkai seperti gambar 3.3 (catu daya dalam keadaan off).
3. Thermocouple dipanaskan (dengan heater atau lainnya).
4. Proporsional pada PID Controller (734 061) diatur pada posisi 1000 x.
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
32
5. Tegangan inverting output Power Amp. (734 13) diatur pada posisi 3,2 volt,
Pengaturan tegangan dilakukan dilakukan dengan cara mengatur tegangan pada
Ref. Var. Gen. (734 02).
6. Kipas (motor DC) diamati dan tegangan inverting output Power Amp. (734 13)
dicatat menurut tabel 3.3a.
7. Selesaikan prosedur 5 (lima).
8. Pemanas thermocouple dilepas.
9. Kipas (motor DC) diamati dan tegangan inverting output Power Amp. (734 13)
dicatat menurut tabel 3.3b.
10. Percobaan selesai.

NB. Amati tegangan output thermocouple dengan osciloscope dan gambarkan, berikan
analisa anda.


Tabel 3.3a. Pencatatan tegangan output saat pemanas aktif.
Waktu (menit) 2 5 7 10 15 25
Output (volt)

Tabel 3.3b. Pencatatan tegangan output saat pemanas dicabut.
Waktu (menit) 2 5 7 10 15 25
Output (volt)

Pertanyaan

1. Apakah mamfaat resistor pada rangkaian penyearah gambar 3.3. Bagaimanakah jika
resistor dilepas.
2. Apakah terjadi keseimbangan thermal pada percobaan diatas. Mengapa demikian
berikanlah komentar anda.
3. Apakah mamfaat Reference Variable generator pada rangkaian gambar 3.3.
4. Berikanlah contoh penerapan dari pengendalian temperatur dengan menggunakan
thermocouple.


Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
33
























































DC Power Supply
726 86
734 02
Reff. Var. Gen.
2
3
734 01
Two Position
Controller.
- input
+ input
output
734 15
Power Amp.
input
inv. output
30 V
+
-
0 V
+ 15 V
+ 5 V
0 V
- 15 V
Kipas
Gambar 3.2. Percobaan Kontrol Temperatur dengan Two Position Controller
735 11
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
34












DC Power Supply
726 86 734 75
Thermocouple
Thermocouple
Connection Unit
+ Input
+ Input
- Input
output
734 061
PID Controller
+
-
10 mikro
35 V
3
2
734 02
Ref. Var. Gen.
+ Input
- Input
734 07
Sum. Net. 2 input
output
Input
- output
+ output
0 V
R
734 13
Power Amp.
+ 15 V
+ 5 V
- 15 V
0 V
Gambar 3.3. Kontrol Temperatur dengan Thermocouple
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
UNIT D

KENDALI FLUIDA

Teori
Respons sistem kontrol

Penambahan proporsional mengurangi error antara sinyal feedback dan sinyal
referensi, tetapi penambahan proporsional cenderung menyebabkan oscilasi system
meningkat. Pengunaan PI Controller jika harga proporsional terlalu rendah menyebabkan
overshoot membesar. Pengurangan harga Integral Action Time menghasilkan kecepatan
kontrol bertambah tetapi system cenderung bertambah oscilasi. Penambahan Derivative
Action Time menghasilkan overshot berkurang dan respons transien (setting time) menjadi
singkat.
Chen, Hrones dan Resnick membuat suatu tabel untuk memperoleh suatu harga
optimal control, Begitu juga dengan Ziegler dan Nichols membuat tabel yang berbeda
untik memperoleh optimal control. Masing masing diperlihatkan pada tabel 1 dan tabel 2.


0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x 10
-3
tg
Td
a
b
Kps =a/b
Gambar 4.1. Respon dari sistem kontrol order satu
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.

36


















Tabel 1. Setting Controller menurut Chien, Hrones dan Reswick.
Controller Aperiodic Control Proses
With the shortest correction
time
Control Proses with 20 % and smallest
oscillation duration
Type Parameter Setpoint Disturbanc
e
Set point Disturbance
P Kps. Kpr 0.3 Tg/Td 0,3Tg/Td 0.7Tg/Td 0.7Tg/Td
PI Kps.Kpr
Tu
0,35Tg/Td
1,2Tg
0,6Tg/Td
4,0Td
0,6Tg/Td
1,0Tg
0,7Tg/Td
2,3Td
PID Kps.Kpr
Tu
Tv
0,6Tg/Td
1,0Tg
0,5Td
0,95Tg/Td
2,4Td
0,42Td
0,95Tg/Td
1,35Tg
0,47Td
1,2Tg/Td
2,0Td
0,42Tg/Td



Time (det.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 1 2 3 4 5 6
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
waktu naik
waktu overshoot
settling time
over shoot
Gambar 4.2. Respon Sistem Kontrol order dua
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.

37
Tabel 2. Controller setting menurut Ziegler dan Nichols.
Controller Kpr/Kpr(crit) Tu/Tcrit Tv/Tcrit
P 0,5 -------------------- ----------------------
PI 0,45 0,85 ---------------------
PID 0,6 0,5 0,12
Contoh
Menurut tabel 1.
Kps.Kpr = 0,3.Tg/Td Kpr = (0,3.Tg)/(Td.Kps).
Kpr = Gain pada kontrol proporsional.
Menurut tabel 2.
(Kpr/Kpr(crit)) = 0,45.

2. Kontrol Laju Aliran Fluida.






















0 4 8 12
0
60
120
180
H
h
q
Q
slope arctan(R)
(flow rate)
(head)
H+h
Q + qi
C (Capasitance)
Q + qo
Gambar 4.3. Pengendalian laju aliran fluida
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.

38
dt q q dh C
i
. .
0

R
h
q
0

i
q R h
dt
dh
C R . .
jika keadaan awal = 0 (nol)
) ( ) ( 1 s RQ s H RCs
i

1 ) (
) (

RCs
R
s Q
s H
i


1
1
) (
) (
0

RCs s Q
s Q
i


Perubahan level permukaan (m)
R = ----------------------------------------
Perubahan pada laju aliran (m
3
/sec)

Perubahan volume fluida (m
3
)
C = ----------------------------------
Perubahan permukaan head (m)

Q = Laju aliran dalam keadaan steady state (sebelum terjadi perubahan ) m
3
/sec.
i
q = Laju aliaran masuk ke bejana m
3
/sec.
0
q = Laju aliran keluar dari bejana m
3
/sec.

Tujuan :
1. Dapat memahami Optimal Control metode Chen dan Nichols.
2. Dapat mengendalikan laju aliran fluida.
Peralatan :
1. DC Power Supply (726 86).
2. Reference Variable Generator (734 02).
3. PID Controller (734 061).
4. Power Amplifier (734 13).
5. Liquid Controller System (734 262).
6. Test Function Generator (734 40).
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.

39
Peralatan Tambahan.
1. Osciloscope Digital.
2. Volt meter.


Percobaan Kendali Fluida

4.1. Rangkaian Percobaan



























4. 2 Prosedur Kendali Proporsional
1. Menguji semua alat yang akan digunakan.
2. Rangkaian dirangkai seperti gambar 4.4 (posisi open loop).
3. Integrator dan differensiator dalam keadaan off.
4. Kendali proporsional pada PID Controller diatur pada posisi x1.
5. Gambarkan koordinat kartesian dengan skala linier.
Sb X = teg. Ref. Gen (734 02) sebagai Pengendali (Controller)
Sb Y = teg. Dari laju aliran dikendali (Controlled)
Pada controlled diumpamakan 1V = 10 l/h.
6. Sinyal reference (Ref. Var. Gen 734 02) divariasikan : 1, 2, 3, , 10. Laju aliran dari setiap
harga sinyal referens dicatat pada kordinat kartesian.
7. Posisi switch Ref. Var. Gen 734 02 dipindahkan ke Uref (pointer Ref. Var. Gen 10 V).
aliran fluida
726 86
DC Power Supply
0 ... 10 v
734 02
Ref . Var. Gen
Pompa
tangki air
(C) Laju aliran
M1
Switch
M2
734 061
PID Controller
+
-
+
734 13
Power Amp.
Liqid Controller System
734 262
Gambar 4.4. Rangkaian Percobaan Kontrol Aliran Fluida
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.

40
8. Posisi switch Ref. Var. Gen dipindahkan bersamaan step respons diamati dengan osciloscope.
Setting osciloscope : TB = 2 S, Ch1(input) = 50 V, Ch2(output) = 10 V, Pre = 25 %, Trigger =
ch1, triogger mode = AC.
9. Gambarkan step respons.
10. Posisi switch Ref.Var. Gen 734 02 dipindahkan keposisi Uref, sinyal ref. diatur sebesar 6 volt.
11. Kendali proporsional diatur pada posisi x1,4.
12. Posisi Switch Ref. Var. Gen dipindahkan bersamaan output diamati.
13. Gambarkan step respons.
14. Posisi switch Ref. Var Gen 734 02 dipindahkan keposis Uref, sinyal ref. diatur 4,5 volt.
15. Kendali proporsional diatur pada posisi x3,25.
16. Prosedur 11 dan 12 dijalankan.
17. Prosedur 13 sampai 15 diulangi dengan kendali proporsional: 5, 7, 9, 20.
18. Percobaan selesai.

4.3. Prosedur Kendali PI
1. Menguji semua alat yang akan digunakan.
2. Rangkaian dirangkai seperti gambar 4.4 (posisi open loop).
3. Integrator diatur pada posisi 0,33 s dan diff. Dalam keadaan off.
4. Kendali proporsional diatur pada posisi x1,6.
5. Sinyal ref. diatur pada posisi 3 V, dan switch diatur pada posisi Uref.
6. Posisi switch Ref. Var. Gen dipindahkan bersamaan output diamati.
7. Gambarkan step respons (sb x = waktu, sb y = debit air (liter/hour).
8. Prosedur 2 sampai 6 diulangidengan posisi proporsional dan integrator diatur pada (2,8 dan
0,28s), (2,5 dan 0,21s) dan (1 dan 0,1s).
9. Percobaan selesai.

4.4. Prosedur Kendali PID
Sama dengan prosedur Kendali PI keculai dengan setting :
Ref. Var. Gen 734 02 = 2,5 volt.
Proporsional, Integrator, dan diferensiator diatur pada :
(2,8 0,28s 0,04s), (4,4 0,37s 0,038s), (3,3 0,13s 0,03s).

Pertanyaan .
1. Berikanlah komentar anda tentang metode Chen dan Nichols dibandingkan dengan metode root
locus conventional.

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.

41
Percobaan Pengaturan Aliaran Fluida

4.5. Rangkaian Percobaan Pengaturan aliran Fluida.










































4.6. Prosedur Resistansi Aliran Fluida Masuk
1. Menguji semua alat yang akan digunakan.
2. Rangkaian dirangkai seperti gambar 4.5
3. Pipa bawah tangki ditutup dan pipa atas tangki dibuka.
4. Posisis F/Hz pada test function generator (734 40) diatur pada posisi 0,05.
5. Catu daya diaktifkan.
6. Ketinggian air pada permukaan head dan debit air dicatat sesuai tabel 4.1.
aliran fluida
726 86
DC Power Supply
0 ... 10 v
734 02
Ref . Var. Gen
Pompa
tangki air
(C) Laju aliran
M1
Switch
M2
734 061
PID Controller
+
-
+
734 13
Power Amp.
Liqid Controller System
734 262
Uref
S
Square
S
F/Hz
U/V
Test Function Gen.
734 40
Gambar 4.5 Rangkaian Pengaturan Aliran Fluida
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.

42
7. Percobaan selesai.
Tabel 4.1. Penentuan Resistansi aliran fluida masuk
Waktu (s) 5 5 5 7 7 7 10 10 10
Q (m
3
/s)
h (m)

4.7. Prosedur Resistansi Aliran Fluida Keluar.
1. Catu daya tetap dilepas.
2. Pipa bawah tangki dibuka.
3. Ketinggian air pada permukaan head dan debit air dicatat sesuai tabel 4.2.
4. Percobaan selesai.

Tabel 4.2. Penentuan Resistansi aliran fluida keluar
Waktu (s) 4 4 4 4 4
Q (m
3
/s)
h (m)

4.8. Prosedur Pengaturan Ketinggian Air pada Permukaan Head
1. Test Function Generator diatur pada posisi 0,05; Output Square; Duty cycle ; U/V
10;
2. Catu daya diaktifkan.
3. Ketinggian air pada Permukaan head dicatat sesuai tabel 4.3.
4. Percobaan selesai.

Tabel 4.3. Pengaturan ketinggian permukaan head.
Waktu (s) 5 5 5 7 7 7 10 10 10
Q (m
3
/s)
h (m)




Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.

43

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
43
UNIT E
RESPONS FREKUENSI

Teori
Frekuensi respons adalah respons sistem dalam keadaan steady state terhadap input
sinusoidal. Respons frekuensi dari suatu sistem didefinisikan sebagai :
) ( ). ( ) ( e e e j U j G j Y =
dengan Y(je) = output dari sistem sebagai fungsi dari frekuensi
G(je) = Fungsi alih dari sistem sebagai fungsi dari frekuensi.
U(je) = input terhadap sistem sebagai fungsi dari frekuensi.
Penggambaran respons frekuensi yang umum adalah :
1. Bode plot.
2. Polar plot.
3. Log-magnitude versus phase plot.

Dalam penggambaran Bode plot di jumpai empat macam faktor, yaitu :
1. Gain K (konstant).
2. Faktor integral
e j
1
atau derivative je.
3. Faktor order pertama ( )
1
1

+ T je .
4. Faktor kuadratic.
1
2
. 2 1

|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
n
n
j
j
e
e
e
e
,

Pada faktor kuadratik harga , menentukan overshoot pada frekuensi pancung dari sistem.
Saat frekuensi pancung magnitude (dB) sistem meningkat tajam (pada , < 0.1).





Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
44



































10
-1
10
0
10
1
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
e
d
B
(1 + je)
1/(1 + je)
1/(je)
(je)
konstanta
Gambar 5.1. Magnitude Vs frekuensi normal dari faktor kontant, (je)
-1
, (je), (1 + (je))
-1
, (1 + (je))


10
-1
10
0
10
1
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
(1 + je)
1/(1 + je)
e
d
B
je
1/(je)
Gambar 5.2. Sudut Vs frekuensi normal dari faktor kontant, (je)
-1
, (je), (1 + (je))
-1
, (1 + (je))

A
N
G
L
E
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
45



































10
0
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
e
d
B
, = 0.1
, = 0.3
, = 0.5
, = 0.7
Gambar 5.3. Magnitude Vs Frekuensi normal pada Faktor kuadradtic dengan , bervariasi
10
-1
10
0
10
1
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
, = 0.1
, = 0.3
, = 0.5
, = 0.7
e
A
n
g
l
e
Gambar 5.4. Fase Vs Frekuensi normal pada Faktor kuadradtic dengan , bervariasi
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
46
Penggambaran respons frekuensi Log magnitude Vs fase atau dikenal dengan nama
Nichols Chart dibuat dengan cara menggambarkan respons frekuensi magnitude dan fase
pada satu grafik. Gambar 5 adalah grafik Nichols dari sistem dengan fungsi alih (G(s))
( )( ) 2 ) ( . 2
) 3 .( 10
) (
2
+ + +
+
=
e e e
e
e
j j j
j
j G .
Kelemahan dari Grafik Nichols yaitu tidak dapat mengetahui pengaruh perubahan
frekuensi terhadap magnitude dan fase.



















Tujuan
1. Melihat perubahan magnitude dan pergeseran fase terhadap perubahan frekuensi.
2. Melihat respons frekuensi terhadap jaringan lag.
3. Melihat respons frekuensi terhadap jaringan lead.
4. Melihat respons frekuensi pada Amplifier.
-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0
0
2
4
6
8
10
12
fase
m
a
g
n
i
t
u
d
e
Gambar 5.5. Nichols Chart
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
47
Peralatan.
1. Satu unit Function Generator GX 1010.
2. Satu unit Osciloscope.
3. DC Power Supply 15 V/ 3 A (726 86).
4. PID Controller 734 061.
5. Capacitive load 0,3 (732 41).
6. Earth Fault Compensation (745 57).
7. Amplifier kelas A.


PERCOBAAN RESPONS FREKUENSI AMPLIFIER
5.1. Rangkaian Percobaan









5.2. Prosedur.
1. Osciloscope diset pada Ch.1 input, Ch.2 output, Y1 = 200 mV AC, Y2 = 200 mV AC,
Trigger mode AC, mode RFR.
2. Function Generator GX 1010 pada input Amplifier dan diset pada EMF = 1 V
p-p
, DC
off = 0.00 mV, Symmetri = 50 %, Freq = 10 Hz.
3. Catu daya diaktifkan.
4. Output Function Generator diaktifkan.
5. Output Amplifier diperhatikan.
6. Tabel 5.1 dilaksanakan.
7. Percobaan selesai.
inpu
t
output
(+)
Gambar 5.6. Rangkaian percobaan respons frekuensi Amplifier
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
48
Tabel 5.1. Respons frekuensi pada Amplifier.
Frek
(Hz)

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100
Mag
(volt)

Ang
(
0
)


Frek
(kHz)

0.2

1

1,2

1.4

1.6

1.7

2

2.4

2.6

2.8
Mag
(volt)

Ang
(
0
)



Pertanyaan.
1. Gambarkanlah grafik Magnitude Vs Frekuensi.
2. Gambarkanlah grafik fase Vs Frekuensi.
3. Gambarkanlah Magnitude Vs fase.
4. Berapakah frekuensi kerja Amplifier.
5. Menurut Lembaran data Power Transistor pada Amplifier memiliki frekuensi kerja
sampai 800 kHz. Bagaimana hasil percobaan anda terhadap data sheet transistor,
mengapa berbeda. Berikanlah komentar anda.
6. Bagaimanakah menaikkan frekuensi kerja dari rangkaian percobaan ini.






Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
49
5.3. Rangkaian Percobaan respons frekuensi pada komponen linier 1 (L dan C)









5.4 Prosedur
1. Rangkaian dirangkai seperti pada gambar 7.
2. Osciloscope diset pada : Ch.1 input, Ch.2 output, Y1 AC = 200 mV, Y2 AC = 1 V,
Trigger mode AC, Mode RFR.
3. Function Generator GX 1010 pada input dan diset pada EMF = 1 V
p-p
, DC off = 0.00
mV, Symmetri = 50 %, Freq = 100 Hz.
4. PID Controller diset pada Proporsional x5, Int. dan Dif. Dalam keadaan off.
5. Catu daya diaktifkan.
6. Output Function Generator diaktifkan.
7. Output diperhatikan.
8. Tabel 5.2 dilaksanakan.
9. Percobaan selesai.


Tabel 5.2 komponen linier L dan C.
Frek.
(kHz)

0.1

0.3

0.6

0.9

1.2

1.5

2.0

2.5

3.0

3.5
Mag.
(V)

Ang
(
0
)

+
+
-
F 1
180 mH
5 x
O 150
output
Gambar 5.7. Rangkaian percobaan respons frekuensi pada komponen linier L dan C
input
Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
50

Frek.
(kHz)

4.0

4.5

5.0

5.5

6.0

6.5

7.0

7.5

8.0

9.0

10.0
Mag.
(V)

Ang
(
0
)




Pertanyaan.
1. Gambarkanlah grafik Magnitude Vs Frekuensi.
2. Gambarkanlah grafik fase Vs Frekuensi.
3. Gambarkanlah Magnitude Vs fase.
4. Mengapa terminal input (-) dan input (+) PID Controller ditanahkan.
5. Berapa db/octave magnitude berkurang.
6. Berapakah frekuensi kerja Rangkaian gambar 7.
7. Mengapa pada frekuensi tinggi Magnitude sangat berkurang dan pergeseran sudut
fase menjadi sangat besar.
8. Prediksilah grafik pertambahan Kapasitas Capasitor terhadap frekuensi dengan
Induktansi tetap.
9. Prediksilah grafik pertambahan induktans Induktor terhadap frekuensi dengan
Capasitor tetap.
10. Apakah faedah dari rangkaian gambar 7.







Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
51
5.5. Rangkaian Percobaan respons frekuensi pada komponen linier 2 (L dan C)









5.6. Prosedur
1. Rangkaian dirangkai seperti pada gambar 8.
2. Osciloscope diset pada : Ch.1 input, Ch.2 output, Y1 AC = 200 mV, Y2 AC = 1 V,
Trigger mode AC, Mode RFR.
3. Function Generator GX 1010 pada input dan diset pada EMF = 1 V
p-p
, DC off = 0.00
mV, Symmetri = 50 %, Freq = 100 Hz.
4. PID Controller diset pada Proporsional x5, Int. dan Dif. Dalam keadaan off.
5. Catu daya diaktifkan.
6. Output Function Generator diaktifkan.
7. Output diperhatikan.
8. Tabel 5.3 dilaksanakan.
9. Percobaan selesai.


Tabel 5.2 komponen linier L dan C.
Frek.
(Hz)

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100
Mag.
( V )

Ang.
(
0
)

+
+
-
F 1
180 mH
input
O 150
output
Gambar 5.8. Rangkaian percobaan respons frekuensi pada komponen linier L dan C

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.
52
Frek.
(kHz)

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

2.0

3.0
Mag.
( V )

Ang.
(
0
)


Frek.
(kHz)

4.0

5.0

6.0

7.0

8.0

9.0

10.0
Mag.
( V )

Ang.
(
0
)



Pertanyaan.
1. Gambarkanlah grafik Magnitude Vs Frekuensi.
2. Gambarkanlah grafik fase Vs Frekuensi.
3. Gambarkanlah Magnitude Vs fase.
4. Berapakah frekuensi kerja Rangkaian gambar 8.
5. Apakah rangkaian gambar 8 merupakan band pass filter. Berikan komentar anda.
6. Prediksilah grafik pertambahan Kapasitas Capasitor terhadap frekuensi dengan
Induktansi tetap.
7. Prediksilah grafik pertambahan induktans Induktor terhadap frekuensi dengan
Capasitor tetap.
8. Apakah faedah dari rangkaian gambar 7.
9. Berikanlah komentar anda terhadap rangkaian pada gambar 7 dan gambar 8.

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software
http://www.foxitsoftware.com For evaluation only.

Beri Nilai