DAFTAR ISI ABSTRAK LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN SKRIPSI LEMBAR PENGESAHAN SKRIPSI KATA PENGANTAR DAFTAR ISI DAFTAR

GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR LAMPIRAN BAB I. PENDAHULUAN A. B. C. D. E. Latar Belakang Masalah Identifikasi Masalah Pembatasan Masalah Rumusan Masalah Manfaat Penelitian

BAB II. DESKRIPSI TEORITIS DAN KERANGKA BERPIKIR A. Deksripsi Teoritis 1. Definisi Teoritis 2. Motor DC a. Pengertian Motor DC b. Prinsip Kerja Motor Dc c. Motor DC Magnet Permanen d. Pengendali Kecepatan Motor DC 1. Pengaturan Tahanan Rangkaian Armatur 2. Pengaturan Tegangan Terminal Armatur e. Driver Motor DC 1. IC L293D 3. Robot Beroda 4. Sensor Ultrasonik 5. Mikrokontroler ATMega83535 a. Pengertian Mikrokontroler b. Arsitektur Mikrokontroler ATMega8535 c. Susunan Pin IC Mikrokontroler ATMega8535

d. Organisasi Memori Mikrokontroler ATMega8535 1. Memori Program 2. Memori Data 3. Memori EEPROM e. Register I/O f. PORT I/O g. Timer/Counter 0 6. Penampil LCD Tipe M1632 B. Kerangka Berpikir BAB III. METODOLOGI PENELITIAN A. B. C. D. E. Tujuan Penelitian Tempat dan Waktu Penelitian Metode Penelitian Instrumen Penelitian Perancangan Alat Penelitian 1. Perancangan Hardware a. Perancangan Sistem Minimum ATMega8535 b. Perancangan Regulator Tegangan c. Perancangan Kabel Pengunduh d. Perancangan Rangkaian LCD 2. Perancangan Software a. Perancangan Software PWM b. Perancangan Software Sensor c. Perancangan Software LCD F. Kriteria Pengujian 1. Pengujian Motor DC 2. Pengujian IC L293D 3. Pengujian Nilai Duty Cycle Fast PWM Timer/Counter 0 4. Pengujian Sistem Sensor Ultrasonik 5. Pengujian Nilai PWM, Nilai Putaran Motor DC, dan Putaran Roda 6. Pengujian Sistem Pengendali Kecepatan Motor DC Berdasarkan Jarak BAB IV. HASIL PENELITIAN A. Hasil Pengujian 1. Pengujian Motor DC 2. Pengujian IC L293D 3. Pengujian Nilai Duty Cycle Fast PWM Timer/Counter 0 4. Pengujian Sistem Sensor Ultrasonik 5. Pengujian Nilai PWM, Nilai Putaran Motor DC, dan Putaran Roda

6. Pengujian Sistem Pengendali Kecepatan Motor DC Berdasarkan Jarak B. Analisis Hasil Pengujian 1. Pengujian Motor DC 2. Pengujian IC L293D 3. Pengujian Nilai Duty Cycle Fast PWM Timer/Counter 0 4. Pengujian Sistem Sensor Ultrasonik 5. Pengujian Nilai PWM, Nilai Putaran Motor DC, dan Putaran Roda 6. Pengujian Sistem Pengendali Kecepatan Motor DC Berdasarkan Jarak 1. Jarak antara 10 cm sampai dengan 30 cm 2. Jarak antara 30 cm sampai dengan 60 cm 3. Jarak antara 60 cm sampai dengan 100 cm C. Kelebihan dan Kekurangan Alat 1. Kelebihan Alat 2. Kekurangan Alat BAB V. KESIMPULAN, IMPLIKASI, DAN SARAN A. Kesimpulan B. Implikasi 1. Bidang Keteknikan 2. Bidang Pendidikan C. Saran DAFTAR PUSTAKA RIWAYAT HIDUP PENELITI

DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran 1 Lampiran 2 Lampiran 3 Lampiran 4 Lampiran 5 Lampiran 6

Flow Chart Alat Program Alat Skema Rangkaian Alat Datasheet DT-SENSE USIRR Datasheet IC ATMega8535 Datasheet IC L293D

DAFTAR PEMBANDING 1. Dalam mikrokontroler, ROM jauh lebih besar dibandingkan RAM, sedangkan dalam komputer RAM jauh lebih besar dibandingkan ROM. Didin Wahyudi, Mudah Mikrokontroler AT8952 dengan bahasa BASIC Menggunakan BASCOM-8051, (Yogyakarta: Penerbit Andi, 2006). Hlm 3 PEMBANDING Pada mikrokontroler, perbandingan ROM dan RAM-nya yang besar, artinya program kontrol disimpan dalam ROM (bisa Masked ROM atau Flash PEROM) yang ukurannya relatif lebih besar, sedangkan RAM digunakan sebagai tempat penyimpan sementara, termasuk register-register yang digunakan pada mikrokontroler yang bersangkutan. Afgianto Putra, Mikrokontroler Versus Mikroprosesor, (http://agfi.staff.ugm.ac.id/blog/index.php/2009/01/mikrokontroler-versus-mikroprosesor/) 2. Sensor Ultrasonik bekerja dengan mengirimkan gelombang suara menuju target dan mengukur waktu yang diperlukan untuk pulsa melenting kembali. Frank D. Petruzella, Elektronik Industri, (Yogyakarta: Penerbit Andi, 2001), hlm. 174 PEMBANDING Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik. Sinyal tersebut berfrekuensi diatas 20kHz, biasanya yang digunakan untuk mengukur jarak benda adalah 40kHz. Sinyal tersebut di bangkitkan oleh rangkaian pemancar ultrasonik. Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan gelombang suara dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu objek tertentu di depannya, frekuensi kerjanya pada daerah diatas gelombang suara dari 40 KHz hingga 400 KHz. Priyahita Juniarfan, Prinsip Sensor Ultrasonik, (http://priyahitajuniarfan.wordpress.com/2009/07/22/prinsip-sensor-ultrasonik/)