Anda di halaman 1dari 10

PENGENDALIAN OPTIMAL GETARAN PADA STRUKTUR GEDUNG TERHADAP GEMPA BUMI

Oleh: Bagus Setyo Ugi Widodo 1205 100 046 Pembimbing: Drs. Erna Apriliani M,Si Drs. Kamiran, M.Si
JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER SURABAYA 2010

Uraian singkat Mengendalikan getaran pada struktur gedung akibat adanya pengaruh gempa bumi menjadi sangat penting pada masa sekarang. Untuk mengendalikan getaran pada gedung yang memiliki sistem dengan banyak derajat kebebasan digunakan algoritma kontrol optimal khususnya linear quadratic regulator(LQR) sehingga didapatkan rancangan sistem kontrol aktif yaitu didapatkan sistem feedback control. Banyaknya derajat kebebasan dalam sistem struktur gedung bergantung pada banyaknya lantai dari gedung tersebaut. Dalam struktur bangunan digunakan alat yaitu Active Tuned Mass Damper (ATMD) sebagai mekanisme kontrol untuk mengurangi getaran akibat gempa, dimana ATMD dipasang dibagian puncak gedung. Actuator pada ATMD digunakan sebagai pengendali getaran. Simulasi yang dipakai pada pembahasan ini menggunakan sistem dengan lima derajat kebebasan. Dengan optimal kontrol didapatkan parameter pada pengendali ATMD yang dapat mengurangi getaran secara optimal. Pada akhir pembahasan masalah waktu pergeseran lantai, kecepatan pergeseran lantai, dan besar pergeseran lantai dari sebelum dikontrol dan setelah dikontrol ditampilkan dari situ terlihat bahwa kontrol optimal yang didapatkan dengan LQR mampu mereduksi getaran yang terjadi pada struktur.

1. Pendahuluan Pada masa sekarang ini semakin banyak bangunan gedung bertingkat dan semakin beragamnya teknik arsitektur dari gedung menyebabkan maningkatnya kebutuhan akan keamanan dan kenyaman dari gedung. Unsur keamanan dan kenyaman dari gedung ini tidak terlepas dari kokohnya suatu gedung dalam berdiri. Akan tetapi adanya gangguan-gangguan alam seperti gempa bumi dapat menyebabkan rusaknya struktur bangun, yang

mengakibatkan ketidakamanan bagi manusia yang berada didalam maupun disekitar gedung tersebut.untuk itu perlu adanya suatu pengendali pada gedung, agar gedung dapat menahan getaran akibat adanya gempa bumi sehingga struktur bangunan tidak mudah rusak. Struktur kontrol getaran telah meningkat pesat baik itu dalam teori maupun dalam prakteknya. Pada metode getaran semi-aktif, diterapkan metode kontrol semi-aktif sebagai dasar koefisien 1

damping yang diubah sebagai kontrol getaran. Dimana dalam beberapa tahun terakhir, banyak pembelajaran bahwa actuator aktif telah digunakan untuk mengisolasi effek gempa yang menyebabkan getaran. (Yagiz 2001) mengembangkan active-passive composit tunned mass damper yang bertujuan mengurangi tekanan angin dan gempa yang menyebabkan getaran pada struktur bangunan tinggi. Karena terdapat ketidak pastian dalam struktur bangunan, dan sistem parameternya tidak konstan, maka metode robust control yang diusulkan sebagai kontrol aktif. (Yagiz: 2001) mengusulkan metode sliding mode control (SMC) untuk mengisolasi getaran pada struktur gedung menggunakan ATMD. SMC dipilih karena berkarakter robust, dapat diterapkan pada sistem non linier, dan kinerjanya superior . Dalam kajian ini akan dibahas desain kontrol sistem aktif pada bangunan menggunakan teori kontrol optimal dan parameter yang optimal dari actuator pada Active Tuned Mass Damper(ATMD). Dan disimulasikan dengan mengunakan program Matlab sehingga pada akhir pembahasan dapat diperlihatkan pengaruh pengontrol terhadap getaran gedung yang telah diperoleh. Data-data yang dibutuhkan dalam simulasi dari pengendalian getaran pada struktur gedung ini akan diambil dari studi literatur yang telah ada. 2. Model Getaran Struktur Gedung akibat Gempa. Pada pembahasan ini diambil gedung 4 lantai dan dipasang ATMD di bagian puncak sehingga sistemnya memiliki lima derajat kebebasan yang semuanya berarah horisontal. Actuator pada ATMD dapat diatur secara optimal yang ditempatkan di bagian puncak lantai. Tujuan dari sistem kontrol ATMD ini adalah untuk mengurangi getaran pada gedung. Bentuk simulasi fisiknya ditunjukkan pada gambar

Gamabar 2.1 . Simulasi Sistem Gedung Dengan Lima Derajat Kebebasan Massa dari setiap lantai adalah m1 , m2 , m3 , m4 sedangkan md massa dari ATMD. c1 , c 2 , c3 , c 4 merupakan damping dari masing-masing lantai gedung dan c d damping dari ATMD sedangkan k1 , k 2 , k 3 , k 4 adalah stiffnes tiap lantai dari gedung dan k d stiffnes dari ATMD. Damping dan stiffnes ini berkaitan dengan elastisitas ataupun kekakuan dari struktur bangunan. x1 , x 2 , x 3 , x 4 dan x d adalah pergeseran gedung arah horisontal. f act adalah gaya pengontrol yang dihasilkan actuator dan f e adalah gaya yang bekerja pada struktur bangunan akibat gempa bumi. Semua pengaruh tersebut termasuk damper dan stiffnes juga bekerja pada arah horisontal model matematika dari gerak struktur bangunan bertingkat 4 dengan ATMD dibagian puncak gedung akibat pengaruh gempa yang dapat ditulis sebagai berikut:

M x(t ) + C x(t ) + K x(t ) = D f act (t ) + E f e (t ) (2.1)

x = [ x1 x 2 x3 x 4 x d ]T dan M, C , K masingmasing adalah matrik massa, damping , dan stiffnes dari struktur. Matrik D merupakan penunjuk dari aplikasi pada gaya pengontrol. E berelemen nol kecuali bagian pertama, dimana terletak di tingkat bagian bawah dari struktur karena pengaruh gempa bumi. .
3. Representasi State-space dari Model Matematika Varibel state-space dari perubahan persamaan (2.1) mengandung sepuluh elemen energi. Energi potensial yang terkandung pada pegas dan damping adalah fungsi pergeseran lantai x(t ) dan energi kinetik yang terkandung pada pergerakan massa adalah fungsi dari kecepatan v(t ) (dimana samadengan x(t ) ). Sebab itu, variable state yang cocok dengan elemen yang mengandung energi tersebut diberikan sebagai berikut: z (t ) = [ x1 x 2 x3 x 4 x d v1 v 2 v3 v 4 v d ]T (3.1)

J = z T (t f ) Sz (t f ) + ( z T (t )Q z (t ) + u T (t ) Ru (t ))dt (4.1)

R =matriks pembobot definit positif Q dan S adalah matrik pembobot semi definit positif Pada teori LQR terdapat beberpa macam tipe kontrol struktur aktif seperti berikut:
1. Kontrol close-loop. 2. Kontrol Open Loop 3. Kontrol Closed-Open Loop. Dalam aplikasinya untuk kontrol struktur, kontrol open loop dan closed-open loop tidak dapat digunakan, karena riwayat waktu percepatan gempa harus diketahui sebelumnya, dan hal ini tidak mungkin dilakukan. Maka, sistem kontrol yang dapat diaplikasikan untuk kontrol struktur adalah kontrol closed loop. Untuk kontrol aktif close-loop , pada permasalahan kontrol struktur didefinisikan kontrol masukan berupa u = f act . Berikut diberikan langkah-langkah untuk mendapatkan persamaan pengontrol. Agar diperoleh Matrik gain pengontrol diperoleh dengan meminimumkan indeks performansi J (Liapunovs cost function):

dengan x1 , x 2 , x3 , x 4 merupakan pegeseran lantai kesatu sampai dengan keempat dan x d pergeseran pada ATMD. Sedangkan v1 , v 2 , v3 , v 4 kecepatan pergeseran lantai kesatu sampai dengan lantai empat dan v d kecepatan pergeseran ATMD. Matriks sistem variabel state ditunjukkan seperti di bawah ini: z = A z + B f act + H f e (3.2)
4. Analisa Optimal Control Menggunakan Linear Quadratic Regulator ( LQR ) Permasalahan Optimal control pada teori kontrol moderen adalah untuk mendapatkan pengontrol pada sistem dinamik agar sistem dinamik tersebut bekerja sesuai dengan target, dimana pengontrol pada sistem tersebut akan memberikan nilai maksimum/minimum pada indeks performansi Indeks performansi umum untuk masalah optimal kontrol bentuk kuadrat linear seperti berikut:

1 T J = ( z T Q z + f act R f act ) 2

(4.2)

Sehingga dari performan indikator (4.2) dan state-space (3.2) yang telah diketahui sebelumnya maka dapat dibentuk persamaan Hamilton seperti berikut :

h(t ) =

dengan merupakan pengali Lagrange. Berdasar persamaan (4.2) didapatkan penurunan persamaan state dan costate:

1 T T ( z Q z + f act R f act ) 2 + T ( A z + B f act )

(4.3)

z=

h(t ) = A z + Bf act

h(t ) = Q z + AT z kondisi stasionernya h(t ) 0= = Rf act + B T f act =

(4.16)

f act = R 1 B T dimana (t ) masih belum diketahui. Untuk mendapatkan persamaan pengali Lagrange maka digunakan persamaan berikut yang diturunkan dari PI pada persamaan (4.1) ( z T S z) (t ) = = S (T ) z (T ) z S adalah penyelesain dari Riccati yang stedy-state dimana ditulis sebagai berikut: (4.4) AT S + SA SBR 1 B T S + Q = 0 jika limit solusi S pada persamaan Riccati dapat
ditemukan dengan menyelesaikan persamaan (4.4) maka kontrol optimal diberikan sebagai berikut (4.5) f act = R 1 B T S z (t ) didefinisikan bentuk Kalman merupakan matriks konstan gain yang

disamping itu stiffnesnya 260 kN/s dan damping 50 t/s. massa dari ATMD pada kasus ini diambil 8 ton. Stiffnes dan damping dari ATMD masing-masing adalah 22kN dan 15kN. Inputan berupa gaya gempa sebesar 200kN. Posisi awal dari pergeseran lantai ditempatkan pada posisi nol, dan kecepatan pergeseran lantai juga nol dengan artian benda dalam keadaan diam. Dan waktu komputasi diberikan pada range 0 t 40 dalam satuan detik.

G T = R 1 B T S
Untuk mendapatkan optimal cost dari pengontrol yang telah didapat, maka diberikan persamaan sebagai berikut:

1 d T 1 T dt (z S z)dt = 2 z (T )S(T )z(T ) 2


1 T z (t 0 ) S (t 0 )z (t 0 ) 2 (4.6)

5.1 Simulasi gedung sebelum diberikan pengontrol dan sesudah diberikan pengontrol. Grafik yang menunjukkan pergerakan lantai diberikan pada gambar 5.1, 5.2, 5.3, 5.4 terlihat bahwa pergeseran lantai yang diberikan pengontrol lebih kecil dibanding grafik tanpa pengontrol. Kecepatan pergerakan lantai ditunjukkan pada gambar 5.5, 5.6, 5.7, 5.8 yang menunjukkan bahwa pengontrol memberikan pengurangan durasi waktu getar. Matriks pembobot diambil sebagai berikut:
0 0 0 0 0 0 0 0 500 0 0 500 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 500 0 0 0 0 0 0 0 0 0 500 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 500 0 0 0 0 0 Q= 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

oleh karena itu, dengan mengambil indeks performansi seperti persamaan (4.1) kemudian kedua ruas dikurangi dengan persamaan (4.6) diperoleh: 1 J (t 0 ) = z T (t 0 ) S (t 0 ) z (t 0 ) 2
+ R 1 B T S z f act
t0 T 2 R

nilai

dengan mengganti persamaan f act dengan persamaan (4.5) sehingga diperoleh rumusan optimal cost function seperti berikut

R = [0.5] optimal cost minimum 1 J (t 0 ) = z T (0) S (0) z (0) = 0 2

pada

1 T z (t 0 ) S (t 0 ) z (t 0 ) 2 5. Simulasi Sistem dan Bentuk Optimal Control Berikut diberikan beberapa parameter yang digunakan dalam simulasi ini. Massa dari setiap lantai adalah 40 ton, J (t 0 ) =

Gambar 5.1 Grafik Pergeseran Lantai Pertama

Gambar 5.4 Grafik Pergeseran Lantai Keempat tabel analisa pengurangan getaran dapat dilihat pada lampiran Dari tabel menunjukan bahwa lantai satu sampai dengan lantai keempat dimana sistem tanpa pengontrol setelah diberikan pengontrol selalu terjadi pengurangan pergeseran dengan rata-rata prosentase pengurangan tiap lantai adalah 25.10%.

Gambar 5.2 Grafik Pergeseran Lantai Kedua

Gambar 5.5 Grafik Kecepatan Pergeseran


Lantai Pertama

Gambar 5.3 Grafik Pergeseran Lantai Ketiga

Gambar 5.6 Grafik Kecepatan Pergeseran


Lantai Kedua

detik ke 27,5 dan seterusnya, dan lantai keempat pada detik ke 27 dan seterusnya. Dan setelah detik-detik tersebut kecepatanya selalu mendekati nol. Berarti pengaruh gaya gempa sudah tidak ada pada detik itu dan seterusnya. Sedangkan grafik tanpa pengontrol, pada derik-detik tersebut gerak lantai masih terjadi perubahan kecepatan sehingga dapat dikatakan pengaruh gaya gempa masih ada. Dari dua analisa tersebut, dapat disimpulkan bahwa pengontrol yang diperoleh dapat mengurangi durasi dari lama waktu pengaruh gempa.

5.2 Simulasi variasi pengambilan matriks pembobot dalam reduksi getaran gedung Di dalam persamaan kontrol struktur yang terkena beban dinamik dan gaya kontrol, tidak terlepas dari maslah minimasi dari indeks performansi: 1 T J = ( z T Q z + f act R f act ) 2
Pemilihan nilai Q yang besar menunjukkan bahwa perioritas dari sistem kontrol untuk mereduksi respon (z) sebesar-besarnya, akibatnya adalah akan dihasilkan gaya kontrol ( f act ) yang besar maka R harus bernilai kecil. Sedangkan Apabila bobot matriks Q dipilih lebih kecil atau sama dengan bobot matriks R , maka tujuan kontrol dipilih untuk menghemat gaya kontrol sebanyak mungkin yang menyebabkan respon struktur tidak berkurang secara signifikan. Berikut ditampilkan beberapa kasus dalam pemilihan matriks pembobot Q dan R . Kasus pertama , elemen matriks pembobot Q dipilih lebih besar dari R 1. Percobaan pertama Matriks pembobot yang diambil sebagai berikut:

Gambar 5.7 Grafik Kecepatan Pergeseran


Lantai Ketiga

Gambar 5.8 Grafik Kecepatan Pergeseran


Lantai Keempat

Jika diperhatikan pada grafik yang diberikan pengontrol, pada lantai satu grafik tidak mengalami osilasi atau tidak ada perubahan kecepatan pada sekitar detik ke 27.5 dan seterusnya, lantai kedua pada detik ke 28.5 dan seterusnya, lantai ketiga pada

Q = 600 I ; I merupakan matriks identitas R = [0.5]

Nilai

optimal cost minimum pada 1 T J (t 0 ) = z (0) S (0) z (0) = 0 2 hasilnya dapat dilihat pada gambar 5.9. dengan pengurangan pergeseran pada bagian puncak osilasi sebesar 43.26%.

Gambar 5.10 Simulasi Pergerakan Lantai Empat ( Q = 30 I dan R = [0.5]) 3. Percobaan ketiga Pada percobaan ini kasusnya masih seperti kasus pertama dan bobot Q sama dengan percobaan pertama, akan tetapi bobot matriks R dibuat lebih besar daripada matriks pada percobaan pertama. Matriks pembobotnya adalah Q = 600 I , I merupakan matriks identitas (10 10) R = [10] Nilai optimal cost minimum pada 1 J (t 0 ) = z T (0) S (0) z (0) = 0 hasilnya dapat 2 dilihat pada gambar 5.11 berikut. Dimana kontrol yang diperoleh hanya mampu memberikan sedikit pengurangan getaran yaitu sebesar 3.33%.

Gambar 5.9 Simulasi Pergerakan Lantai Empat ( Q = 600 I dan R = [0.5]) 2. Percobaan kedua Pada percobaan ini kasusnya masih seperti kasus pertama, akan tetapi bobot matriks Q dibuat jauh lebih kecil daripada matriks pada percobaan pertama. Matriks pembobotnya adalah Q = 30 I , I merupakan matriks identitas (10 10) R = [0.5] Nilai optimal cost minimum pada 1 J (t 0 ) = z T (0) S (0) z (0) = 0 2 hasilnya dapat dilihat pada gambar 5.10 Dimana kontrol yang diperoleh hanya mampu memberikan sedikit pengurangan getaran yaitu sebesar 6.15%.

Gambar 5.11 Simulasi Pergerakan Lantai Empat ( Q = 600 I dan R = [10])

Kasus kedua, elemen matriks pembobot R dibuat lebih besar dari Q .Berikut matriks pembobot yang dipilih:

Q = 0.01 I , I adalah matriks identitas. R = [0.5] Nilai optimal cost minimum pada 1 J (t 0 ) = z T (0) S (0) z (0) = 0 2

2. Hasil simulasi menunjukan bahwa pemilihan matriks pembobot Q dan R menetukan pemberat relatif dari masingmasing variable state dan masingmasing input gaya kontrol dalam proses minimasi performance indexs. Pengambilan elemen matriks Q yang besar dibanding elemen R , maka dihasilkan kontrol yang beramplitudo besar sehingga memberikan redaman yang besar pada pergeseran gedung dan mempercepat stabilitas getaran gedung. Apabila elemen matriks Q dipilih lebih kecil atau mendekati bobot elemen matriks R , maka kontrol yang diperoleh beramplitudo kecil, sehingga hanya memberikan redaman yang kecil pada gedung.
3. Dalam kasus reduksi struktur, pemilihan elemen Q yang besar menunjukkan bahwa perioritas dari sistem kontrol untuk mereduksi respon (z) sebesar-besarnya, akibatnya adalah akan dihasilkan gaya kontrol ( f act ) yang besar maka R berelemen kecil.

Gambar 5.12 Simulasi Pergerakan Lantai Empat ( Q = 0.01 I dan R = [0.5]) Terlihat bahwa kasus kedua tidak memberikan pengurangan getaran pada sistem yang signifikan karena tujuan pada kasus kedua adalah untuk menghemat gaya kontrol yang sebesar-besarnya sehingga tidak memberikan gaya kontol besar.

Kesimpulan Dengan mengumpulan hasil-hasil dari analisis, maka dapat diperoleh beberapa kesimpulan sebagai berikut: 1. Pengendali optimal yang diperoleh adalah: 1 f act = G T z (t ) , G = R 1 B T S ; 2 S penyelesaian persamaan Riccati. Dengan memberikan beban pengontrol f act ke persamaan keadaan terbukti memberikan pengurangan terhadap besar pergeseran lantai pada gedung, dan dapat mengurangi durasi waktu getar dari gedung akibat pengaruh gaya gempa.

Saran Adapun saran untuk penelitian dan pengembangan selanjutnya adalah: 1. Pada pembahasan ini beban yang mempengaruhi sistem adalah gaya pengaruh gerakan gempa. Bisa dikembangkan lagi dengan memberikan beban yang bervariasai dan lebih banyak pada sistem. Misalkan, pengaruh angin, dan lain sebagainya. 2. Pemilihan matriks pembobot alangkah baiknya untuk dicari metode estimasinya yang berkaitan dengan sistem. Karena tidak semua besaran matriks pembobot memberikan pengontrol yang baik terhadap sistem. 3. Dalam pembahasan ini digunakan Linear Quadratic Regulator (LQR) untuk memperoleh pengontrol. Untuk pengembangan alangkah baiknya dilakukan pembandingan dengan metode-metode kontrol yang lain misalkan PID, SMC, maupun yang

lainya agar didapatkan pengontrol yang baik untuk permasalahan getaran pada gedung.

Forms in Mechanical Systems, Vol.LIV, number 3, Gdansk University of Technology, ul. Narutowicza 11/12, 80-952 Gdansk.
[9] Yagiz, N., 2001, Sliding Mode Control of a Multi-Degree-of-Freedom Structural System With Active Tuned Department of Mass Damper, Mechanical Engineering, University of Istanbul, Avcilar, Istanbul- TURKEY.

DAFTAR PUSTAKA
[1] Brogan, W.L., 1991, Third Edition: Modern Control Theory , PRENTICE HALL, Englewood Cliffs, New Jersey 07632. [2] Hariyanto, Kamiran, dan Mardliyah, 2007, Model Kelompok dengan Metode Klasikal dan Pendekatan Realistik pada Pembelajaran Pengendalian Optimal, Modulmatakuliah Pengendalian Optimal, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya. [3] Kumar, A., Poonam , Saini, B., dan Sehgal V.K., 2007 , Active Vibration Control of Structures Against Earthquakes Using Modern Control Theory , Asian Journal of Civil Engineering(Building and Housing) Vol. 8, No.3, Pages 283-299, India. [4] Lewis, F.L. , 1992, Applied Optimal Control and Estimation, PRENTICE HALL International, Inc. [5] Mutambara, Arthur G.O., 1999, Design and Analysis of Control Systems, CRC press, US. [6] Otto,S.R. dan Denier,J.P.,2005, An Introduction to Programming and Numerical Methods in MATLAB, Springer-Verlag London. [7] Setio, Herlien D., Widarbo, R., Patta, Pasca R., 2008, Kontrol Vibtasi Aktif pada Struktur yang Mengalami Beban Dinamik dengan Menggunakan Jaringan Saraf Tiruan dan Algoritma Genetik, Program Studi Teknik Sipil,ITB, Bandung [8] Wittbrodt, E. , dan Hein, R., 2007, Optimum Control of Selected Vibration

LAMPIRAN
Matriks massa, damping, stiffnes 0 0 0 0 0 0 c2 m1 0 (c1 + c 2 ) 0 m c 0 0 0 (c 2 + c 3 ) 0 0 c3 2 2 M =0 C= 0 0 m3 0 0 , (c 3 + c 4 ) 0 c3 c4 0 0 m4 0 0 (c 4 + c d ) c d c4 0 0 0 0 0 0 0 md 0 0 cd cd 0 0 0 k2 ( k1 + k 2 ) k (k 2 + k 3 ) 0 0 k3 2 K= 0 (k 3 + k 4 ) 0 k3 k4 0 (k 4 + k d ) k d k4 0 0 0 0 kd kd

D = [0 0 0 1 1] Matriks sistem

E = [1 0 0 0 0]

0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 (k1 + k2 ) k2 c2 (c1 + c2 ) 0 0 0 0 0 0 m1 m1 m1 m1 A = k2 k3 c3 (k2 + k3 ) (c2 + c3 ) c2 0 0 0 0 m m2 m2 m2 m2 m2 2 k3 c3 (k + k ) (c + c ) k4 c4 3 4 3 4 0 0 0 0 m3 m3 m3 m3 m3 m3 (k4 + kd ) kd (c4 + cd ) cd k4 c4 0 0 0 0 m4 m4 m4 m4 m4 m4 kd k cd c d d 0 0 0 0 0 0 md md md md

1 B = 0 0 0 0 0 0 0 0 m4

1 , H = 0 0 0 0 0 md

1 m1

0 0 0 0

Tabel analisa pengurangan getaran antara sistem dengan pengontrol dan tanpa pengontrol:
Tanpa pengontrol Lantai I II III IV pergeseran terbesar 1.0212 1.2317 1.3778 1.46 waktu kejadian detik ke3.8227 3.7661 3.7094 3.6559 Dengan pengontrol pergeseran terbesar 0.87 0.9433 0.9783 0.9754 waktu kejadian detik ke3.6023 3.4953 3.3408 3.1675 pengurangan pergeseran 0.1512 0.2884 0.3995 0.4846 prosentase

14.81% 23.41% 29.00% 33.19%

10