Anda di halaman 1dari 34

Bab V Analisis Respon Transient

8.1. Respon Transient :


Adalah keluaran (respon) sistem kontrol yang mengalami gejala peralihan sebelum mencapai keadaan tunak (Steady State). Masukan dapat merupakan sinyal uji tertentu (sinyal uji standar). Contoh :

Sistem Orde Dua dengan masukan fungsi Unit Step


C(t) R(t) 1 t R(t) Kp Transient (td) 0 tss1 tss2 Steady state t

Sistem Kp

C(t)

Unit Step input

Step response

Transient :

Gejala peralihan yang terjadi selama waktu tunda (time delay) td.

Steady State :

Keadaan mantap yang dicapai pada saat (time steady state) tss.

8.2. Sinyal Uji Standar :


Adalah sinyal uji tertentu yang modelnya diketahui/ditentukan (deterministic), sebagai masukan sistem yang responnya akan diuji. Contoh 1 :
y(t) 1

Step Function : y(t) = 0 =1 untuk untuk t<0 t>0

Unit Step function


t 0 y(t)

Contoh 2 :
y(t) = t

Ramp (Velocity) Function :


0

Ramp function
t

Contoh 3 :
y(t) = t

Acceleration Function :
2

y(t)

Acceleration function
t 0

Contoh 4 :

y(t)

Impulse Function : y(t) =

Impulse function
t

(t)

Contoh 5 :

y(t)

Sinusoida Function :
A

Sinusoida function

y(t) = A Sin (t )
0

Contoh 6 :

Random Signal : y(t) = fungsi stochastic

y(t)

Random Signal

t 0

8.3. Sistem orde satu :


Signal input : Unit step r(t) = 1 R(s) = 1/s

R(s) + -

1 s

C(s)

R(s)

1 s+1
C(t)

C(s)

(5-10)% Steady State Error

C(s)
R(s) C(s)
Expansi Partial:

= s+1 = s+1 =
1 s 1 1 s 1 s+1
-t/T

0,632

C(t)=1-e -t/T

C(s)

t 0 T Transient 4T Steady State

Transformasi Laplace Balik:

C(t) = 1 - e

Signal input : Unit ramp

r(t) = t

R(s) =

1 s2

R(s) + -

1 s

C(s)

R(s)

1 s+1
C(t)

C(s)

C(s)
R(s) C(s)
Expansi Partial:

1 s+1 1 1 s2 T s
C(t)=t-T+e

Steady State Error

= s+1 =
1 s

-t/T

C(s)

T2 s+1
-t/T

t 0 T Transient 2T Steady State

Transformasi Laplace Balik:

C(t) = t T + e

Signal input : Unit impulse

r(t) = (t)

R(s) = 1

R(s) + -

1 s

C(s)

R(s)

1 s+1
C(t)

C(s)

C(s)
R(s) C(s)

= s+1 = s+1
0 -t/T

C(t)=1/T e-t/T
t T Transient 4T Steady State

Transformasi Laplace Balik:

1 C(t) = T

8.4. Sistem orde dua :


Fungsi Alih (Transfer Function) Orde Dua Pada sistem Mekanik: G(s) =

C(s) R(s)

=
: K J

K Js 2+ Fs + K

Bentuk umum

Untuk :

2 n

2n

= 2J =

F J

maka

C(s) R(s)

n 2 s2 + 2ns + n
2

R(s) + -

E(s)

n2 s(s+ 2n)

C(s)

8.5. Response Sistem orde dua :


Signal input : Unit step r(t) = 1 R(s) = 1/s

C(s)

R(s)

n 2 (s+n+jd )(s+n-jd) d =

dimana : C(s)= =

n1- 2
2

frekuensi natural (teredam)

n2
(s2 + 2ns + n )s s + 2n 1 - 2 2 s s + 2ns + n

n s + n 1 2 2 = 2 2 s (s +n )+ d (s +n )+ d c(t) = 1 - -nt (cos dt + sin dt) 2 1-

Berbagai kasus pada sistem orde 2: 1. Redaman kurang (under damped) : 0 < <1 2. Redaman Kritis (critical damped) : =1 3. Redaman Lebih (over damped :>1

Step response sistem orde dua, untuk beberapa variasi damping factor

Gambaran umum step response sistem orde dua

Point penting response sistem orde dua, untuk masukan fungsi step

td = Waktu yang diperlukan untuk mencapai setengah nilai yang diinginkan pertama kali. tr = Waktu yang diperlukan untuk naik : (10%-90% overdamped, 0% -100% underdamped) tp = Waktu yang diperlukan untuk mencapai puncak overshoot (lewatan maksimum). Mp = Persentase overshoot (lewatan maksimum).

Karakteristik response sistem orde dua, untuk masukan fungsi step

8.6. Sistem orde tinggi :


Fungsi Alih :
y(t)

C(s) R(s)

G(s) 1 + G(s)H(s) C(s)


y(t) t

R(s) +
-

G(s)

H(s)
t m m-1 b0 s + b1 s + . . . + b m-1 s + b m = a 0 s n + a 1 s n-1 + . . . + a n-1 s + a n R(s)

C(s)

C(s) R(s)

K (s + z1 ) (s + z2 ) . . . (s + z m)
(s + p1 )(s + p2 ) . . . (s + pm )

Bila diberi masukan unit step function


n ai a + s+p i=1 s i

C(s)=

C(s)=

K (s + zi ) i=1 s (s + pj ) (s + 2 kk s + k ) j=1 k=1


2 2 q r

Dengan metode pecahan partial menghasilkan:


r q bk(s+ kk ) + c k k1- k a aj + s+p + 2 2 k=1 j=1 s j s + 2 kk s + k 2

C(s)=

Dengan inverse transformasi Laplace didapat:

c(t ) = a + aj + bk j=1 k=1

-pjt

-kkt

r 2

cos k 1- k t + c k sin k1- k t k=1


2

-kkt

8.7. Analisis Kestabilan :


Pada bidang kompleks,

s = + j
j

Disturbance (F)

> 0,4
ts > 4/
Daerah kestabilan

C
F F

Stable

Quasi Stable

Unstable

Sistem Stable : bila semua pole loop tertutup terletak disebelah kiri sumbu imaginer.

Daerah Kestabilan : A = Stabil B = Kuasi stabil C = Tidak stabil

8.8. Kriteria Kestabilan Routh


m m-1 b0 s + b1 s + . . . + b m-1 s + b m B(s) = = a 0 s n + a1 s n-1 + . . . + a n-1 s + a n R(s) A(s)

C(s)

Langkah analisis Routh: 1. Nyatakan polinomial A(s) sebagai berikut : a 0 s n + a1 s n-1 + . . . + a n-1 s + a n = 0

2. Syarat perlu semua koefisien harus ada dan bertanda positip.


3. Jika syarat perlu (langkah 2) dipenuhi, buatlah tabel Routh. 4. Pada tabel yang telah disusun perhatikan kolom pertama. 5. Syarat perlu dan cukup dipenuhi bila semua koefisien pada kolom pertama bertanda positip atau tidak ada perubahan tanda, maka sistem stabil.

Tabel Routh:
s
n

a0 a2 a1 a3

a4 a5

a6 . . . a7 . . .

sn-1

sn-2
sn-3 sn-3 . . . s2 s1 s0

b1 b2
c1 d1 . . . e1 f1 c2 d2 . . . e2

b3
c3 d3 . . .

b4 . . .
c4 . . . d4 . . .

a1 a2 - a0 a3 a1 a a - a0 a5 b2 = 1 4 a1 a a a 0a 7 b3 = 1 6 a1 b1 = . . .

b1 a3 - a1 b2 b1 b a - a1 b3 c2 = 1 3 b1 ba a b c3 = 1 7 1 4 b1 c1 = . . .

g1

c 1 b2 - b1 c 2 c1 c b - b1 c 3 d2 = 1 3 c1 . . .
d1 =

Banyaknya perubahan tanda pada kolom I = banyaknya akar (pole) pada bagian nyata positip di bidang kompleks, menyebabkan sistem tidak stabil

Contoh 1:
a0 s3 + a1 s2+ a2 s + a 3 = 0
s3
s2 s1 s0

a0
a1 a1 a2 - a0 a3 a1

a2
a3

Pada kolom I, agar sistem stabil :


a1 a2 - a0 a3 a1

>0

Jadi bila a1 a2 > a0 a3 , semua akar berada pada

sumbu nyata negatip, sistem stabil.

a3

Contoh 2:

a. Tentukan harga K pada polinomial dibawah agar sistem stabil.


s + 2s + K s + 4s + 5 = 0
4 3 2

b. Bila K = 3 berapa banyak pole yang menyebabkan sistem tidak stabil.

Solusi:
s + 2s + K s + 4s + 5 = 0
4 3 2

s4

5 0 0

s3
s2 s
1

2
K- 2 10 4K-2 5

4
5 0

a. Tentukan K sedemikian rupa sehingga, semua koefisien pada kolom I bertanda positip, atau semua akar terletak disebelah kiri sumbu imajiner maka sistem stabil.

s0

s4

1 2 1 -6 5

3 4 5 0

s3
s2 s1
2x 1x

0
0

b. Untuk K = 3, pada kolom I terjadi dua kali perubahan tanda koefisien, atau terdapat 2 akar (pole) pada sumbu nyata positip sehingga sistem tidak stabil.

s0

TRANSIENT-RESPONSE ANALYSIS DENGAN MATLAB Untuk mempercepat plotting response sistem order tinggi dapat digunakan program MATLAB, misalkan pada Fungsi Alih sistem orde 2 dengan pembilang (num) dan penyebut (den) sbb:

Penulisan data num dan den pada program MATLAB:

atau

Perintah untuk plotting step response (bila num dan den pada Transfer Function diketahui) :

t, perintah untuk plotting waktu step response Untuk model sistem kontrol yang dinyatakan dalam bentuk state-space (bila matrik A, B, C dan D diketahui) :

Cara lain untuk menuliskan perintah step response yaitu dgn dengan sys(step) sbb:

atau

Contoh: Suatu model sistem kontrol yang dinyatakan dalam bentuk state-space sbb :

Bentuk umum persamaan Matrik State-space:

MATLAB untuk Sistem orde dua


Secara umum sistem orde dua dapat dinyatakan sbb:

Contoh 1 :

Program MATLAB untuk unit step response:

Unit step response dari G(s) :

MATLAB untuk Sistem orde dua


Contoh 2 :

Unit step respons untuk beberapa nilai faktor redaman:

Program MATLAB untuk unit step response:

Unit step response G(s) dua dimensi:

Unit step response G(s) tiga dimensi:

MATLAB untuk Sistem orde dua


Contoh 3 :
Menentukan parameter transient misalnya, rise time, peak time, maximum overshoot dan settling time, pada unit step response Sistem orde dua:

Program MATLAB untuk unit step response:

Unit step response dari sistem orde dua G(s) :

Point penting response sistem orde dua, untuk masukan fungsi step

td = Waktu yang diperlukan untuk mencapai setengah nilai yang diinginkan pertama kali.

tr = Waktu yang diperlukan untuk naik : (10%-90% overdamped, 0% -100% underdamped) tp = Waktu yang diperlukan untuk mencapai puncak overshoot (lewatan maksimum). Mp = Persentase overshoot (lewatan maksimum).